CN111532427B - 无人飞行器、方法和存储介质 - Google Patents

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Abstract

无人飞行器(10)具有：取得当前时刻的时间计测部(101)；可飞行范围变更部(112)，该可飞行范围变更部根据从允许无人飞行器(10)的飞行的时间段的结束时刻到当前时刻为止的时间，来决定无人飞行器(10)的可飞行范围；以及飞行控制部(111)，该飞行控制部控制无人飞行器(10)使之在可飞行范围内飞行。

Description

无人飞行器、方法和存储介质
本发明是基于申请号201680015750.3、申请日2016年6月30日、发明名 称无人飞行器、飞行控制方法、飞行基本程序和强制移动程序的中国专利 申请提出的分案申请。
技术领域
本公开涉及通过远程操纵而飞行的无人飞行器、对通过远程操纵而飞 行的无人飞行器的飞行进行控制的飞行控制方法、飞行基本程序以及强制 移动程序。
背景技术
近年来，由遥控器远程操纵的小型的无人飞行器正在普及。该无人飞 行器具有多个螺旋桨，通过控制多个螺旋桨各自的转速而能够在空中自由 飞行。
如上所述，无人飞行器能够在空中自由飞行，所以，研究了各种有关 无人飞行器的飞行的规定。
例如，在专利文献1中公开了一种控制器，其中，在接受模型装置的 移动允许区域的指定并接受用于使模型装置移动的命令时，基于模型装置 的位置来判断模型装置是否会根据命令离开移动允许区域，在模型装置不 会离开移动允许区域时经由通信接口将命令发送给模型装置，在模型装置会离开移动允许区域时不将命令发送给模型装置。
另外，对禁止夜间的无人飞行器的飞行而仅在白天允许无人飞行器的 飞行的规定也进行了研究。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2012/096282号
发明内容
发明要解决的课题
但是，在上述现有技术中，需要进一步的改善。
用于解决课题的手段
本公开的一方式的无人飞行器是通过远程操纵而飞行的无人飞行器， 所述无人飞行器具有：控制所述无人飞行器的动作的控制部；与用于所述 无人飞行器的远程操纵的操纵器进行通信的通信部；驱动推进器的驱动部， 该推进器使所述无人飞行器飞行；取得所述无人飞行器的当前位置的位置 测定部；以及存储所述操纵器的当前位置的存储部；所述控制部根据从允许所述无人飞行器的飞行的时间段的结束时刻到当前时刻为止的时间，来 决定所述无人飞行器的可飞行范围，并且基于所述无人飞行器的当前位置 与所述操纵器的当前位置之间的距离，来判断所述无人飞行器是否存在于 所述可飞行范围内。
此外，这些全部或具体的形态可以由装置、系统、集成电路、计算机 程序或计算机可读取的CD－ROM等记录介质来实现，也可以由装置、系 统、方法、计算机程序和记录介质的任意组合来实现。
发明效果
根据本公开，根据从允许无人飞行器的飞行的时间段的结束时刻到当 前时刻为止的时间来决定无人飞行器的可飞行范围，所以，能够到允许无 人飞行器的飞行的时间段的结束时刻为止使无人飞行器返回。
此外，本公开的进一步的效果和优点将通过本说明书和附图的公开内 容而明了。上述进一步的效果和优点可以由本说明书和附图所公开的各种 实施方式和特征而分别提供，而不必提供所有的效果和优点。
附图说明
图1是表示本公开的实施方式1中的飞行控制系统的构成的图。
图2是表示本公开的实施方式1中的无人飞行器的一个例子的全视图。
图3是表示本公开的实施方式1中的无人飞行器的构成的框图。
图4是表示本实施方式1中的可飞行范围表格的一个例子的图。
图5是表示本公开的实施方式1中的操纵器的构成的框图。
图6是用于对本公开的实施方式1中的无人飞行器的飞行控制处理进 行说明的流程图。
图7是用于对本实施方式1中的可飞行范围的缩小进行说明的示意图。
图8是表示本公开的实施方式2中的飞行控制系统的构成的图。
图9是表示本公开的实施方式2中的无人飞行器的构成的框图。
图10是表示本公开的实施方式2中的通信终端的构成的框图。
图11是用于对本公开的实施方式2中的无人飞行器的切断通知处理进 行说明的流程图。
图12是用于对本公开的实施方式2中的无人飞行器的飞行控制处理进 行说明的第1流程图。
图13是用于对本公开的实施方式2中的无人飞行器的飞行控制处理进 行说明的第2流程图。
图14是用于对本公开的实施方式2中的无人飞行器的飞行控制处理进 行说明的第3流程图。
图15是用于对本实施方式2中的第1可飞行范围和第2可飞行范围的 切断进行说明的示意图。
图16是用于对本实施方式2中的第1可飞行范围、第2可飞行范围和 第3可飞行范围的切断进行说明的示意图。
图17是用于对本实施方式2中的第1可飞行范围、第2可飞行范围和 第3可飞行范围的重叠进行说明的示意图。
图18是用于对本实施方式2中、使无人飞行器移动到被切断的多个可 飞行范围中最大的可飞行范围的处理进行说明的示意图。
图19是表示本公开的实施方式2的变型例中的无人飞行器的构成的框 图。
具体实施方式
(作为本公开的基础的见解)
例如在直到日落时刻都允许无人飞行器的飞行的情况下，即使操纵者 在日落时刻之前指示无人飞行器返回，也存在因受指示时的无人飞行器的 位置而导致无法到日落时刻为止返回操纵者所在的位置的可能性。
鉴于以上的研究，本发明者想到了本公开的各形态。
本公开的一形态的无人飞行器是通过远程操纵而飞行的无人飞行器， 所述无人飞行器具有：控制所述无人飞行器的动作的控制部；与用于所述 无人飞行器的远程操纵的操纵器进行通信的通信部；驱动推进器的驱动部， 该推进器使所述无人飞行器飞行；取得所述无人飞行器的当前位置的位置 测定部；以及存储所述操纵器的当前位置的存储部；所述控制部根据从允许所述无人飞行器的飞行的时间段的结束时刻到当前时刻为止的时间，来 决定所述无人飞行器的可飞行范围，并且基于所述无人飞行器的当前位置 与所述操纵器的当前位置之间的距离，来判断所述无人飞行器是否存在于 所述可飞行范围内。
根据该构成，根据从允许无人飞行器的飞行的时间段的结束时刻到当 前时刻为止的时间来决定无人飞行器的可飞行范围，基于无人飞行器的当 前位置与操纵器的当前位置之间的距离来判断无人飞行器是否存在于可飞 行范围内。
因此，根据从允许无人飞行器的飞行的时间段的结束时刻到当前时刻 为止的时间来决定无人飞行器的可飞行范围，所以，能够到允许无人飞行 器的飞行的时间段的结束时刻为止使无人飞行器返回。
另外，在上述的无人飞行器中可以是，所述控制部每预定时间就依次 缩小所述可飞行范围。
根据该构成，每预定时间就依次缩小可飞行范围，所以，能够切实地 到允许无人飞行器的飞行的时间段的结束时刻为止使无人飞行器返回。
另外，在上述的无人飞行器中可以是，所述控制部在判断为所述无人 飞行器存在于所述可飞行范围外的情况下，使所述无人飞行器自动地朝向 所述操纵器移动。
根据该构成，在判断为无人飞行器存在于可飞行范围外的情况下，使 无人飞行器自动地朝向操纵器移动，所以，能够使无人飞行器自动地移动 到可飞行范围内。
另外，在上述的无人飞行器中可以是，所述控制部在判断为所述无人 飞行器存在于所述可飞行范围外的情况下，不接受朝向所述操纵器的操纵 以外的操纵。
根据该构成，在判断为无人飞行器存在于可飞行范围外的情况下，不 接受朝向操纵器的操纵以外的操纵，所以，能够将无人飞行器引导到可飞 行范围内。
另外，在上述的无人飞行器中可以是，所述控制部在决定所述可飞行 范围的时刻之前，向所述操纵器通知要决定所述可飞行范围。
根据该构成，在决定可飞行范围的时刻之前向操纵器通知要决定可飞 行范围的事宜，所以，能够事先向操纵者通知要决定可飞行范围的事宜， 能够敦促操纵者在决定可飞行范围的时刻之前使无人飞行器移动到可飞行 范围内。
另外，在上述的无人飞行器中可以是，所述可飞行范围包括第1可飞 行范围和第2可飞行范围，该第1可飞行范围是以所述操纵器的位置为基 准而确定的，该第2可飞行范围是以由监视所述无人飞行器的监视者所保 持的通信终端的位置为基准而确定的；所述控制部根据从允许所述无人飞行器的飞行的时间段的结束时刻到所述当前时刻为止的时间，来决定所述 第1可飞行范围和所述第2可飞行范围。
根据该构成，可飞行范围包括第1可飞行范围和第2可飞行范围，该 第1可飞行范围是以操纵器的位置为基准而确定的，该第2可飞行范围是 以由监视无人飞行器的监视者所操作的通信终端的位置为基准而确定的。 并且，根据从允许无人飞行器的飞行的时间段的结束时刻到当前时刻为止 的时间，来决定第1可飞行范围和第2可飞行范围。
因此，在存在另外于操纵者的、监视无人飞行器的监视者的情况下， 以由监视者操作的通信终端的位置为基准而确定的第2可飞行范围与以操 纵器的位置为基准而确定的第1可飞行范围一起决定，所以，能够到允许 无人飞行器的飞行的时间段的结束时刻为止使无人飞行器返回操纵器和通 信终端的任一个的场所。
另外，在上述的无人飞行器中可以是，所述控制部在决定所述第1可 飞行范围和所述第2可飞行范围的时刻之前，推断所述无人飞行器是否存 在于所述第1可飞行范围和所述第2可飞行范围之外；在推断为所述无人 飞行器存在于所述第1可飞行范围和所述第2可飞行范围之外的情况下， 向所述操纵器或所述通信终端通知将所述无人飞行器引导成移动到所述第 1可飞行范围内和所述第2可飞行范围内的任一个的引导信息。
根据该构成，在决定第1可飞行范围和第2可飞行范围的时刻之前， 推断无人飞行器是否存在于第1可飞行范围和第2可飞行范围之外。在推 断为无人飞行器存在于第1可飞行范围和第2可飞行范围之外的情况下， 向操纵器或通信终端通知将无人飞行器引导成移动到第1可飞行范围内和 第2可飞行范围内的任一个的引导信息。
因此，能够在决定第1可飞行范围和第2可飞行范围的时刻之前，使 无人飞行器移动到第1可飞行范围内和第2可飞行范围内的任一个。
另外，在上述的无人飞行器中可以是，所述控制部根据所述操纵器与 所述无人飞行器之间的距离来变更通知所述引导信息的通知时刻。
根据该构成，根据操纵器与无人飞行器之间的距离来变更通知引导信 息的通知时刻，所以，例如随着操纵器与无人飞行器之间的距离变远，提 早引导信息的通知时刻，由此能够切实地使无人飞行器返回操纵器的场所。
另外，在上述的无人飞行器中可以是，在存储部预先存储移动范围信 息，该移动范围信息表示在决定所述第1可飞行范围和所述第2可飞行范 围时应移动到所述第1可飞行范围和所述第2可飞行范围的哪一个；所述 控制部在实际决定了所述第1可飞行范围和所述第2可飞行范围时，在所 述无人飞行器不存在于所述移动范围信息所表示的所述第1可飞行范围和 所述第2可飞行范围的任一个的情况下，使所述无人飞行器自动地朝向所述移动范围信息所表示的所述第1可飞行范围和所述第2可飞行范围的任一个移动。
根据该构成，在存储部预先存储移动范围信息，该移动范围信息表示 在决定第1可飞行范围和第2可飞行范围时应移动到第1可飞行范围和第 2可飞行范围的哪一个。在实际决定了第1可飞行范围和第2可飞行范围 时，在无人飞行器不存在于移动范围信息所表示的第1可飞行范围和第2 可飞行范围的任一个的情况下，使无人飞行器自动地朝向移动范围信息所 表示的第1可飞行范围和第2可飞行范围的任一个移动。
因此，能够预先决定在决定第1可飞行范围和第2可飞行范围时，应 移动到第1可飞行范围和第2可飞行范围的哪一个，能够使无人飞行器自 动地返回预先决定的场所。
另外，在上述的无人飞行器中可以是，所述控制部每预定时间仅缩小 所述移动范围信息所表示的所述第1可飞行范围和所述第2可飞行范围的 任一个。
根据该构成，每预定时间仅缩小移动范围信息所表示的第1可飞行范 围和第2可飞行范围的任一个，所以，能够防止进行“缩小第1可飞行范 围和第2可飞行范围中未预先决定的一方”这样的不必要的处理。
另外，在上述的无人飞行器中可以是，所述控制部在判断为在决定所 述第1可飞行范围和所述第2可飞行范围时，所述无人飞行器存在于所述 第1可飞行范围和所述第2可飞行范围之外的情况下，使所述无人飞行器 自动地朝向靠所述操纵器和所述通信终端中的任一个近的一方移动。
根据该构成，在判断为在决定第1可飞行范围和第2可飞行范围时， 无人飞行器存在于第1可飞行范围和第2可飞行范围之外的情况下，使无 人飞行器自动地朝向靠操纵器和通信终端中的任一个近的一方移动。
因此，在判断为在决定第1可飞行范围和第2可飞行范围时，无人飞 行器存在于第1可飞行范围和第2可飞行范围之外的情况下，能够切实地 使无人飞行器移动到操纵器和通信终端中的任一个。
另外，在上述的无人飞行器中可以是，在存储部预先存储移动范围信 息，该移动范围信息表示在要决定所述第1可飞行范围和所述第2可飞行 范围时应移动到所述第1可飞行范围和所述第2可飞行范围的哪一个；所 述控制部在实际决定了所述第1可飞行范围和所述第2可飞行范围时，在 判断为所述无人飞行器存在于与所述移动范围信息所表示的范围不同的范 围的情况下，控制所述无人飞行器以使之在所述第1可飞行范围和所述第 2可飞行范围中的所述无人飞行器当前存在的范围内飞行。
根据该构成，在存储部预先存储移动范围信息，该移动范围信息表示 在要决定第1可飞行范围和第2可飞行范围时应移动到第1可飞行范围和 第2可飞行范围的哪一个。在实际决定了第1可飞行范围和第2可飞行范 围时，在判断为无人飞行器存在于与移动范围信息所表示的范围不同的范 围的情况下，控制无人飞行器以使之在第1可飞行范围和第2可飞行范围 中的无人飞行器当前存在的范围内飞行。
因此，即使在预先决定了在决定第1可飞行范围和第2可飞行范围时 应移动到第1可飞行范围和第2可飞行范围的哪一个的情况下，也将无人 飞行器控制成在第1可飞行范围和第2可飞行范围中的无人飞行器当前存 在的范围内飞行，所以，能够到结束时刻为止切实地使无人飞行器移动到 操纵器和通信终端的任一个存在的场所。
本公开的其它形态的飞行控制方法是控制通过远程操纵而飞行的无人 飞行器的飞行的飞行控制方法，其中，与用于所述无人飞行器的远程操纵 的操纵器进行各种信息通信；取得所述无人飞行器的当前位置；根据从允 许所述无人飞行器的飞行的时间段的结束时刻到当前时刻为止的时间，来 决定所述无人飞行器的可飞行范围；并且基于所述无人飞行器的当前位置与所述操纵器的当前位置之间的距离，来判断所述无人飞行器是否存在于所述可飞行范围内。
根据该构成，取得当前时刻，根据从允许无人飞行器的飞行的时间段 的结束时刻到当前时刻为止的时间来决定无人飞行器的可飞行范围，并基 于无人飞行器的当前位置与操纵器的当前位置之间的距离来判断无人飞行 器是否存在于可飞行范围内。
因此，根据从允许无人飞行器的飞行的时间段的结束时刻到当前时刻 为止的时间来决定无人飞行器的可飞行范围，所以，能够到允许无人飞行 器的飞行的时间段的结束时刻为止使无人飞行器返回。
本公开的其它形态的飞行基本程序是控制通过远程操纵而飞行的无人 飞行器的飞行的飞行基本程序，其中，使计算机作为可飞行范围变更部和 飞行控制部而发挥作用；所述可飞行范围变更部根据从允许所述所述无人 飞行器的飞行的时间段的结束时刻到当前时刻为止的时间，来决定所述无 人飞行器的可飞行范围；所述飞行控制部基于所述无人飞行器的当前位置与用于所述无人飞行器的远程操纵的操纵器的当前位置之间的距离，来判 断所述无人飞行器是否存在于所述可飞行范围内。
根据该构成，取得当前时刻，根据从允许无人飞行器的飞行的时间段 的结束时刻到当前时刻为止的时间来决定无人飞行器的可飞行范围，并基 于无人飞行器的当前位置与用于无人飞行器的远程操纵的操纵器的当前位 置之间的距离来判断无人飞行器是否存在于可飞行范围内。
因此，根据从允许无人飞行器的飞行的时间段的结束时刻到当前时刻 为止的时间来决定无人飞行器的可飞行范围，所以，能够到允许无人飞行 器的飞行的时间段的结束时刻为止使无人飞行器返回。
本公开的其它形态的强制移动程序是强制性地控制通过远程操纵而飞 行的无人飞行器的飞行的强制移动程序，其中，使计算机作为可飞行范围 变更部、飞行控制部和强制移动控制部而发挥作用；所述可飞行范围变更 部根据从允许所述所述无人飞行器的飞行的时间段的结束时刻到当前时刻 为止的时间，来决定所述无人飞行器的可飞行范围；所述飞行控制部基于所述无人飞行器的当前位置与用于所述无人飞行器的远程操纵的操纵器的 当前位置之间的距离，来判断所述无人飞行器是否存在于所述可飞行范围 内；并且，所述强制移动控制部在所述飞行控制部判断为所述无人飞行器 存在于所述可飞行范围外的情况下，使所述无人飞行器自动地朝向所述操 纵器移动。
根据该构成，根据从允许无人飞行器的飞行的时间段的结束时刻到当 前时刻为止的时间，来决定无人飞行器的可飞行范围。基于无人飞行器的 当前位置与用于无人飞行器的远程操纵的操纵器的当前位置之间的距离， 来判断无人飞行器是否存在于可飞行范围内。在判断为无人飞行器存在于 可飞行范围外的情况下，使无人飞行器自动地朝向操纵器移动。
因此，在判断为无人飞行器存在于可飞行范围外的情况下，使无人飞 行器自动地朝向操纵器移动，所以，能够使无人飞行器自动地移动到可飞 行范围内。
以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。此外，以下的实施方 式是将本公开具体化了的一个例子，并非限定本公开的技术范围。
(实施方式1)
图1是表示本公开的实施方式1中的飞行控制系统的构成的图。图1 所示的飞行控制系统具有无人飞行器10和操纵器20。
操纵器20由操纵者1来操作，对无人飞行器10进行远程操作。操纵 器20例如以无线的方式来发送用于操作无人飞行器10的操作命令。
无人飞行器10通过远程操纵而飞行。无人飞行器10接收来自操纵器 20的操作命令，并基于接收到的操作命令来飞行。
图2是表示本公开的实施方式1中的无人飞行器的一个例子的全视图。 图3是表示本公开的实施方式1中的无人飞行器的构成的框图。
如图2所示，无人飞行器10至少具有各种传感器1001和推进器1002。 另外，在无人飞行器10的内部，收纳着时间计测部101、位置测定部102、 驱动部103、第1通信部104、第2通信部105、蓄电池106、控制部107 以及存储部108。
各种传感器1001是例如图像传感器或人体传感器，根据无人飞行器 10的使用目的而自由地安装。
推进器1002由用于得到用于使无人飞行器10飞行的升力、推力和扭 矩的螺旋桨、以及使螺旋桨旋转的电机构成。在图2的例子中，无人飞行 器10具有4个推进器1002，但推进器1002的个数也可以是例如5个以上。
图3所示的无人飞行器10具有时间计测部101、位置测定部102、驱动部103、第1通信部104、第2通信部105、蓄电池106、控制部107以 及存储部108。
时间计测部101计测时间，并取得当前时刻。位置测定部102是例如 GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)，取得无人飞行器10的 当前位置。无人飞行器10的当前位置由纬度、经度和高度来表示。
驱动部103分别驱动使无人飞行器10飞行的多个推进器1002。驱动 部103使用于使无人飞行器10飞行的多个螺旋桨旋转。
第1通信部104例如以特定低功率无线方式来接收来自操纵器20的操 作命令。第2通信部105按照例如LTE(Long Term Evolution，长期演进) 等通信标准向操纵器20发送各种信息并从操纵器20接收各种信息。
蓄电池106是无人飞行器10的电源，向无人飞行器10的各部分供给 电力。此外，无人飞行器10可以在内部不具有蓄电池而从设置于外部的蓄 电池以有线方式被供电。
控制部107是例如CPU(中央运算处理装置)，控制无人飞行器10的 动作。控制部107具有飞行控制部111、可飞行范围变更部112、强制移动 控制部113以及通知部114。
存储部108是例如半导体存储器，存储各种信息。存储部108存储飞 行基本程序121、可飞行范围表格122、操纵器位置信息123、强制移动程 序124、可飞行范围信息125以及日落时刻信息126。
飞行基本程序121是用于控制无人飞行器10的飞行的程序。飞行控制 部111通过执行飞行基本程序121来控制无人飞行器10的飞行。
可飞行范围表格122是使从日落时刻起预定的时间前的时刻与可飞行 范围(可飞行距离)相关联的表格。
图4是表示本实施方式1中的可飞行范围表格的一个例子的图。如图 4所示，50m的可飞行范围与从日落时刻的30分钟前到日落时刻的20分 钟前为止的时刻相关联。此外，可飞行范围表示无人飞行器10以操纵器 20为基准能够移动的距离。另外，40m的可飞行范围与从日落时刻的20 分钟前到日落时刻的15分钟前为止的时刻相关联。30m的可飞行范围与从日落时刻的15分钟前到日落时刻的10分钟前为止的时刻相关联。20m 的可飞行范围与从日落时刻的10分钟前到日落时刻的5分钟前为止的时刻 相关联。10m的可飞行范围与从日落时刻的5分钟前到日落时刻为止的时 刻相关联。
此外，上述的可飞行范围表格122是一个例子，时刻和可飞行范围不 限于上述。
操纵器位置信息123是表示操纵器20的当前位置的信息。第2通信部 105定期地接收由操纵器20发送的操纵器位置信息123，并将接收到的操 纵器位置信息123存储于存储部108。
日落时刻信息126是表示当日的日落时刻的信息。此外，第2通信部 105若例如日期更迭，则从外部服务器取得表示当日的日落时刻的日落时 刻信息，并将取得的日落时刻信息存储于存储部108。此外，第2通信部 105也可以取得由操纵者输入的日落时刻信息，并将取得的日落时刻信息 存储于存储部108。另外，存储部108也可以预先存储日期与日落时刻相 关联的日落时刻信息。
另外，与日落时刻信息126同样地，飞行基本程序121、可飞行范围 表格122和强制移动程序124也可以从外部服务器取得。
可飞行范围变更部112根据从允许无人飞行器10的飞行的时间段的结 束时刻到当前时刻为止的时间，来决定无人飞行器10的可飞行范围。在本 实施方式中，结束时刻是无人飞行器10存在的场所的日落时刻。可飞行范 围变更部112根据从日落时刻到当前时刻为止的时间，来决定无人飞行器 10的可飞行范围。可飞行范围变更部112从存储部108读出日落时刻信息 126，从时间计测部101取得当前时刻，算出从日落时刻到当前时刻为止的时间。然后，可飞行范围变更部112参照可飞行范围表格122，抽出与从 日落时刻到当前时刻为止的时间相关联的可飞行范围。
另外，可飞行范围变更部112每预定时间就依次缩小上述可飞行范围。 在本实施方式中，可飞行范围变更部112在当前时刻成为日落时刻的30 分钟前的时刻时将可飞行范围决定为50m，在当前时刻成为日落时刻的20 分钟前的时刻时将可飞行范围决定为40m，缩小可飞行范围。这样，可飞 行范围变更部112随着当前时刻接近日落时刻而依次缩小可飞行范围。
可飞行范围信息125是表示由可飞行范围变更部112决定的无人飞行 器10的当前的可飞行范围的信息。
飞行控制部111控制无人飞行器10以使之在可飞行范围内飞行。例如、 飞行控制部111在接收到向飞出可飞行范围的方向飞行的操作命令的情况 下，不接受该操作命令而控制成停留在可飞行范围。例如，飞行控制部111 基于无人飞行器10的当前位置和操纵器20的当前位置而算出无人飞行器 10与操纵器20之间的距离。然后，飞行控制部111通过判断算出的距离 是否为可飞行距离以下，来判断无人飞行器10是否存在于可飞行范围内。
强制移动程序124是用于强制性地使无人飞行器10飞行的程序。强制 移动控制部113通过执行强制移动程序124而强制性地使无人飞行器10 向预定的方向飞行。强制移动控制部113在由可飞行范围变更部112决定 了可飞行范围时飞行控制部111判断为无人飞行器10存在于可飞行范围外 的情况下，使无人飞行器10自动地朝向操纵器20移动。强制移动控制部 113在无人飞行器10存在于可飞行范围外的情况下，不接受朝向操纵器的 操作以外的操作。
此外，在本实施方式中，控制部107具有飞行控制部111和强制移动 控制部113，但也可以是控制部107仅具有飞行控制部111，还可以是飞行 控制部111具有强制移动控制部113的功能。
通知部114在强制性地使无人飞行器10朝向操纵器20飞行的情况下 向操纵器20通知强制性地使无人飞行器10朝向操纵器20飞行的事宜。
另外，通知部114也可以判断可飞行范围是否要变更，在可飞行范围 要变更的情况下向操纵器20通知可飞行范围要变更的事宜。通知部114 在由可飞行范围变更部112决定可飞行范围的时刻之前向操纵器20通知要 决定可飞行范围的事宜。
例如考虑从日落时刻的30分钟前每过10分钟就变更可飞行范围的情 况。在此情况下，在日落时刻的30分钟前、20分钟前以及10分钟前，变 更可飞行范围。操纵者通过预先把握变更后的可飞行范围，能够在可飞行 范围的变更前将无人飞行器10引导到要变更的可飞行范围。于是，无人飞行器10例如在可飞行范围要变更的5分钟前决定可飞行范围并将其通知给 操纵器20。在该例子的情况下，无人飞行器10在日落时刻的35分钟前、 25分钟前以及15分钟前决定5分钟后变更的可飞行范围并将其通知给操 纵器20。
图5是表示本公开的实施方式1中的操纵器的构成的框图。操纵器20 由操纵者1两手把持住。操纵器20具有控制部201、位置测定部202、蓄 电池203、显示部204、操作命令输入部205、第1无线通信部206以及第 2无线通信部207。
控制部201是例如CPU，控制操纵器20的动作。位置测定部202是 例如GPS，取得操纵器20的当前位置。操纵器20的当前位置由纬度、经 度和高度来表示。蓄电池203是操纵器20的电源，向操纵器20的各部分 供给电力。
操作命令输入部205包括设置于操纵者的左手侧的左操作杆、以及设 置于操纵者的右手侧的右操作杆。通过由操纵者倾斜左操作杆和右操作杆， 操作命令输入部205将与倾斜角度相关的角度信息输出到第1无线通信部 206。无人飞行器10的动作根据该倾斜角度来控制。操作命令包括例如表示左操作杆和右操作杆的倾斜角度的角度信息。
第1无线通信部206例如以特定低功率无线方式来向无人飞行器10 发送操作命令。第2无线通信部207按照例如LTE等通信标准向无人飞行 器10发送各种信息并从无人飞行器10接收各种信息。第2无线通信部207 向无人飞行器10发送表示由位置测定部202测定的操纵器20的当前位置 的操纵器位置信息123。另外，第2无线通信部207从无人飞行器10接收 表示可飞行范围变更的信息、或表示强制性地使无人飞行器10朝向操纵器 20飞行的信息。
此外，第2无线通信部207向无人飞行器10定期地发送由位置测定部202测定的操纵器20的当前位置，但本公开并不特别限定于此，第2无线 通信部207也可以在从无人飞行器10接收到要求操纵器20的当前位置的 位置信息要求时向无人飞行器10发送由位置测定部202测定的操纵器20 的当前位置。
显示部204显示如下信息，该信息表示由第2无线通信部207接收到 的可飞行范围变更的事宜。另外，显示部204显示如下信息，该信息表示 由第2无线通信部207接收到的强制性地使无人飞行器10朝向操纵器20 飞行的事宜。
此外，操纵器20也可以是例如智能手机、平板型计算机或个人计算机， 可以在触摸面板上显示操作画面并接受操纵者的输入操作。
接下来，对本实施方式1中的无人飞行器10的飞行控制处理进行说明。
图6是用于对本公开的实施方式1中的无人飞行器的飞行控制处理进 行说明的流程图。
首先，在步骤S1中，时间计测部101取得当前时刻。
接着，在步骤S2中，可飞行范围变更部112参照可飞行范围表格122， 判断当前时刻是否是变更可飞行范围的时刻。变更可飞行范围的时刻是从 日落时刻起预定的时间前的时刻。另外，可飞行范围是无人飞行器10能到 日落时刻为止向操纵器20(操纵者)的场所返回的距离。在此，在判断为 当前时刻不是变更可飞行范围的时刻的情况下(步骤S2中为“否”)，返回步骤S1的处理。
另一方面，在判断为当前时刻是变更可飞行范围的时刻的情况下(步 骤S2中为“是”)，在步骤S3中，可飞行范围变更部112根据从日落时刻 到当前时刻为止的时间来决定无人飞行器10的可飞行范围。例如，若从日 落时刻到当前时刻为止的时间为30分钟的话，则可飞行范围变更部112 参照可飞行范围表格122，将以操纵器20的当前位置为中心的半径50m 的半球内决定为可飞行范围。可飞行范围变更部112将决定了的可飞行范 围作为可飞行范围信息125而存储于存储部108。
此外，在无人飞行器10和操纵器20的当前位置包括纬度信息、经度 信息和高度信息的情况下，可飞行范围为以操纵器20的当前位置为中心且 以可飞行距离为半径的半球形状。另外，在无人飞行器10和操纵器20的 当前位置包括纬度信息和经度信息而不包括高度信息的情况下，可飞行范 围为以操纵器20的当前位置为中心且以可飞行距离为半径的圆形状。
接下来，在步骤S4中，位置测定部102取得无人飞行器10的当前位 置。
接着，在步骤S5中，可飞行范围变更部112从存储部108读出操纵器 位置信息123，取得操纵器20的当前位置。此外，存储于存储部108的操 纵器位置信息123不一定表示操纵器20的当前位置，但通过缩短从操纵器 20取得操纵器位置信息123的间隔，能够提高操纵器20的当前位置的精 度。另外，在步骤S5中，第2通信部105也可以对操纵器20要求当前位置而从操纵器20接收当前位置。
接下来，在步骤S6中，可飞行范围变更部112基于无人飞行器10的 当前位置和操纵器20的当前位置而算出无人飞行器10与操纵器20之间的 距离。
接着，在步骤S7中，可飞行范围变更部112基于无人飞行器10与操 纵器20之间的距离、以及可飞行范围，来判断无人飞行器10是否存在于 可飞行范围内。也就是说，可飞行范围变更部112比较无人飞行器10与操 纵器20之间的距离、和可飞行距离，在无人飞行器10与操纵器20之间的 距离为可飞行距离以下的情况下，判断为无人飞行器10存在于可飞行范围 内，在无人飞行器10与操纵器20之间的距离比可飞行距离长的情况下， 判断为无人飞行器10不存在于可飞行范围内。
在此，在判断为无人飞行器10存在于可飞行范围内的情况下(步骤 S7中为“是”)，在步骤S8中，飞行控制部111从操纵器20接受操作命令， 根据操作命令而使无人飞行器10飞行。此时，飞行控制部111控制无人飞行器10的移动，并根据操纵者的操作而使无人飞行器10移动。飞行控制 部111基于由第1通信部104接收的操作命令来生成用于分别驱动多个螺旋桨的驱动信号，并将生成的驱动信号输出到驱动部103。无人飞行器10 通过控制多个螺旋桨各自的转速而能够向前方、后方、左方向、右方向、 上方向和下方向移动。此外，飞行控制部111可以根据来自3轴陀螺仪传 感器(未图示)和3轴加速度传感器(未图示)的输出来检测飞行姿势的 变化，并自动控制以使飞行姿势稳定。
另一方面，在判断为无人飞行器10不存在于可飞行范围内的情况下 (步骤S7中为“否”)，在步骤S9中，强制移动控制部113强制性地使无 人飞行器10朝向操纵器20移动以使无人飞行器10进入可飞行范围内。此 时，强制移动控制部113不从操纵器20接受操作命令直到无人飞行器10 进入可飞行范围内。
接下来，在步骤S10中，通知部114向操纵器20通知强制性地使无人 飞行器10朝向操纵器20移动的事宜。然后，返回步骤S7的处理，强制 移动控制部113使无人飞行器10自动地朝向操纵器20飞行直到无人飞行 器10进入可飞行范围内。
图7是用于对本实施方式1中的可飞行范围的缩小进行说明的示意图。 在图7中，从上方观察无人飞行器10和操纵器20。在图7中，在当前时 刻成为日落时刻的预定时间前的第1时刻时，可飞行范围变更部112决定以操纵器20为中心且以可飞行距离FD1为半径的可飞行范围2。然后， 在当前时刻成为比第1时刻靠近日落时刻的第2时刻时，可飞行范围变更 部112决定以操纵器20为中心且以比可飞行距离FD1短的可飞行距离FD2 为半径的可飞行范围21。
这样，可飞行范围变更部112随着当前时刻接近日落时刻而缩小可飞 行范围。由此，能够到日落时刻为止使无人飞行器10返回操纵器20的场所，能够防止无人飞行器10超过日落时刻地飞行。
此外，在本实施方式1中，无人飞行器10能够没有特别限制地移动直 到在图6的步骤S3中最初(第一次)决定可飞行范围为止，但也可以在 图6的步骤S3中最初决定可飞行范围之前预先决定初始可飞行范围。初始可飞行范围是例如根据规定而预先决定的可目视确认的范围、由操纵者 决定的可目视确认的范围、或无线可及的范围等。
另外，在本实施方式1中，将允许无人飞行器10的飞行的时间段的结 束时刻设为日落时刻，但本公开并不特别限定于此，例如也可以将17点或 18点等预先决定的时刻设为结束时刻。另外，结束时刻也可以是操纵器20 存在的场所的日落时刻。
另外，在本实施方式1中，可飞行范围是圆形状，但本公开并不特别 限定于此，可飞行范围也可以是椭圆形状。也就是说，有时无人飞行器10 的移动速度根据风向和风速而变化。因此，可飞行范围变更部112也可以 使可飞行范围的形状根据风向和风速而变化。
另外，在本实施方式1中，也可以是操纵器20具有时间计测部101、 可飞行范围变更部112、强制移动控制部113、可飞行范围表格122、强制 移动程序124、可飞行范围信息125以及日落时刻信息126。在此情况下， 强制移动控制部113变更为生成并发送用于强制移动控制的指令的功能。 另外，强制移动程序124变更为生成并发送用于强制移动控制的指令的程 序。可飞行范围表格122、强制移动程序124、可飞行范围信息125以及日 落时刻信息126被存储于操纵器20所具有的存储部。该存储部还存储无人 飞行器10的位置信息。由此，能够由操纵器20来进行上述的无人飞行器 10所进行的处理。
另外，在由可飞行范围变更部112决定了可飞行范围时无人飞行器10 存在于可飞行范围外的情况下，强制移动控制部113可以将使无人飞行器 10自动地朝向操纵器20移动的控制信号发送给无人飞行器10。而且，强 制移动控制部113在无人飞行器10存在于可飞行范围外的情况下，可以不 将指示朝向操纵器20的操纵以外的操纵的控制信号发送给无人飞行器10。
另外，在本实施方式1中，飞行控制系统也可以具有无人飞行器10、 操纵器20和服务器。服务器经由网络而与操纵器20相连。服务器可以具 有时间计测部101、可飞行范围变更部112、强制移动控制部113、可飞行 范围表格122、强制移动程序124、可飞行范围信息125以及日落时刻信息 126。在此情况下，强制移动控制部113变更为生成并发送用于强制移动控 制的指令的功能。另外，强制移动程序124变更为生成并发送用于强制移 动控制的指令的程序。可飞行范围表格122、强制移动程序124、可飞行范 围信息125以及日落时刻信息126被存储于服务器所具有的存储部。该存 储部还存储无人飞行器10的位置信息。由此，能够由服务器来进行上述的无人飞行器10所进行的处理。此外，从服务器发送的信息可以经由操纵器 20而被无人飞行器10接收，从无人飞行器10发送的信息可以经由操纵器 20而被服务器接收。另外，从服务器发送的信息也可以直接被无人飞行器 10接收，从无人飞行器10发送的信息也可以直接被服务器接收。
(实施方式2)
接下来，对实施方式2中的飞行控制系统进行说明。
图8是表示本公开的实施方式2中的飞行控制系统的构成的图。图8 所示的飞行控制系统具有无人飞行器10、操纵器20和通信终端30。
在无人飞行器10飞行到操纵者1的可目视确认的范围外时，VO (VisualObserver，目视观察者)3代替操纵者1来监视无人飞行器10。 VO3位于离开操纵者1的场所，向操纵者1传递无人飞行器10的位置。 关于从VO3向操纵者1传递无人飞行器10的位置的传递方法，考虑了利 用声音的传递。VO3保持着可与操纵器20通话的通信终端30，通过声音从通信终端30向操纵器20传递无人飞行器10的位置。
在另外于操纵者1而存在有VO3的情况下，可决定以操纵者1为基准 的第1可飞行范围2、以及以VO3为基准的第2可飞行范围4。在以操纵 者1和VO3分别决定的第1和第2可飞行范围2、4随着接近日落时刻而 缩小的情况下，存在第1和第2可飞行范围2、4被切断(分断)、无人飞 行器10在第1和第2可飞行范围2、4的哪一个内都不存在之虞。于是， 在实施方式2中，在第1和第2可飞行范围2、4要被切断的情况下，向操 纵器20通知第1和第2可飞行范围2、4要被切断的事宜，并向操纵器20 通知使无人飞行器10向操纵器20侧的第1可飞行范围2内移动的事宜。
图9是表示本公开的实施方式2中的无人飞行器的构成的框图。图9 所示的无人飞行器10具有时间计测部101、位置测定部102、驱动部103、 第1通信部104、第2通信部105、蓄电池106、控制部107以及存储部108。 此外，在本实施方式2中，对与实施方式1相同的构成，省略说明。
第2通信部105按照例如LTE等通信标准向操纵器20发送各种信息 并从操纵器20接收各种信息。另外，第2通信部105按照例如LTE等通 信标准向通信终端30发送各种信息并从通信终端30接收各种信息。
控制部107具有飞行控制部111、可飞行范围变更部112、强制移动控 制部113以及通知部114。
存储部108存储飞行基本程序121、可飞行范围表格122、操纵器位置 信息123、强制移动程序124、可飞行范围信息125、日落时刻信息126以 及VO位置信息127。
VO位置信息127是表示通信终端30的当前位置的信息。第2通信部 105定期地接收由通信终端30发送的VO位置信息127，并将接收到的VO 位置信息127存储于存储部108。此外，VO位置信息127也可以从通信终 端30向服务器发送，在被服务器收集后，经由操纵器20而被无人飞行器 10接收。
可飞行范围变更部112根据从允许无人飞行器10的飞行的时间段的结 束时刻到当前时刻为止的时间来决定第1可飞行范围和第2可飞行范围， 该第1可飞行范围是以操纵器20的位置为基准而确定的，该第2可飞行范 围是以由监视无人飞行器10的VO操作的通信终端30的位置为基准而确 定的。
通知部114在由可飞行范围变更部112决定第1可飞行范围和第2可 飞行范围的时刻之前，推断无人飞行器10是否存在于第1可飞行范围和第 2可飞行范围之外。通知部114在推断为无人飞行器10存在于第1可飞行 范围和第2可飞行范围之外的情况下，向操纵器20通知将无人飞行器10 引导为移动到第1可飞行范围内的引导信息。另外，通知部114也可以在 推断为无人飞行器10存在于第1可飞行范围和第2可飞行范围之外的情况 下，向通信终端30通知将无人飞行器10引导为移动到第1可飞行范围内的引导信息。另外，通知部114也可以根据操纵器20与无人飞行器10之 间的距离来变更通知引导信息的通知时刻。
强制移动控制部113在第1可飞行范围和第2可飞行范围决定时无人 飞行器10存在于第1可飞行范围和第2可飞行范围之外的情况下，使无人 飞行器10自动地朝向操纵器20移动。在强制性地使无人飞行器10朝向操 纵器20飞行的情况下，通知部114向操纵器20通知强制性地使无人飞行 器10朝向操纵器20飞行的事宜。另外，在强制性地使无人飞行器10朝向 操纵器20飞行的情况下，通知部114也可以向通信终端30通知强制性地 使无人飞行器10朝向操纵器20飞行的事宜。
此外，本实施方式2中的操纵器20的构成与实施方式1中的操纵器 20的构成相同，所以，省略说明。
图10是表示本公开的实施方式2中的通信终端的构成的框图。
通信终端30是例如智能手机、平板型计算机或个人计算机。通信终端 30具有蓄电池301、控制部302、位置测定部303、传声器(麦克风)304、 扬声器305、显示部306、输入部307以及无线通信部308。
蓄电池301是通信终端30的电源，向通信终端30的各部分供给电力。 控制部302是例如CPU，控制通信终端30的动作。
位置测定部303是例如GPS，取得通信终端30的当前位置。通信终 端30的当前位置由纬度、经度和高度来表示。
传声器304取得VO3的声音，并将取得的声音转换成声音信号。扬声 器305将来自操纵器20的声音信号转换成声音，并将转换的声音输出到外 部。
显示部306显示例如与通话相关的各种信息。输入部307接受例如与 通话相关的各种信息的输入。
无线通信部308按照例如LTE等通信标准向无人飞行器10发送各种 信息并从无人飞行器10接收各种信息。无线通信部308向操纵器20发送 各种信息并从操纵器20接收各种信息。无线通信部308向无人飞行器10 发送表示由位置测定部303测定的通信终端30的当前位置的VO位置信息 127。另外，无线通信部308向操纵器20发送声音信号并接收来自操纵器 20的声音信号。
此外，通信终端30只要至少具有位置测定部303和无线通信部308 即可。另外，操纵器20优选具有用于与通信终端30通话的传声器和扬声 器。
接下来，对本实施方式2中的无人飞行器10的切断通知处理进行说明。 切断通知处理指的是向操纵器20通知第1可飞行距离和第2可飞行距离被 切断的处理。
图11是用于对本公开的实施方式2中的无人飞行器的切断通知处理进 行说明的流程图。
首先，在步骤S21中，通知部114从存储部108读出操纵器位置信息 123，取得操纵器20的当前位置。此外，存储于存储部108的操纵器位置信息123不一定表示操纵器20的当前位置，但通过缩短从操纵器20取得 操纵器位置信息123的间隔，能够提高操纵器20的当前位置的精度。另外， 在步骤S21中，第2通信部105也可以对操纵器20要求当前位置而从操纵器20接收当前位置。
接下来，在步骤S22中，通知部114从存储部108读出VO位置信息 127，取得通信终端30的当前位置。此外，存储于存储部108的VO位置 信息127不一定表示通信终端30的当前位置，但是通过缩短从通信终端 30取得VO位置信息127的间隔，能够提高通信终端30的当前位置的精 度。另外，在步骤S22中，第2通信部105也可以对通信终端30要求当 前位置而从通信终端30接收当前位置。
接着，在步骤S23中，通知部114基于操纵器20的当前位置和通信终 端30的当前位置而算出操纵器20与通信终端30之间的距离。
接下来，在步骤S24中，通知部114从存储于存储部108的可飞行范 围表格122读出可飞行距离。通知部114最初读出最上一行的可飞行距离， 在第2次以后从上面的行依次读出可飞行距离。
接着，在步骤S25中，通知部114算出第1可飞行距离和第2可飞行 距离的合计值，该第1可飞行距离是以操纵器20为中心的第1可飞行范围 的半径，该第2可飞行距离是以通信终端30为中心的第2可飞行范围的半 径。此外，在本实施方式2中，第1可飞行距离和第2可飞行距离是相同长度，从可飞行范围表格122读出的可飞行距离作为第1可飞行距离和第2可飞行距离来使用。
接下来，在步骤S26中，通知部114判断操纵器20与通信终端30之 间的距离是否比第1可飞行距离和第2可飞行距离的合计值大。在此，在判断为操纵器20与通信终端30之间的距离为第1可飞行距离和第2可飞 行距离的合计值以下的情况下(步骤S26中为“否”)，在步骤S27中，通 知部114判断是否读出了可飞行范围表格122内所有的可飞行距离。在判 断为读出了可飞行范围表格122内所有的可飞行距离的情况下(步骤S27 中为“是”)，返回步骤S21的处理。另一方面，在判断为未读出可飞行范 围表格122内所有的可飞行距离的情况下(步骤S27中为“否”)，返回步 骤S24的处理，通知部114读出被存储于存储部108的可飞行范围表格122 内的下一行的可飞行距离。
另一方面，在判断为操纵器20与通信终端30之间的距离比第1可飞 行距离和第2可飞行距离的合计值大的情况下(步骤S26中为“是”)，在 步骤S28中，通知部114向操纵器20通知第1可飞行距离和第2可飞行距离要被切断。此时，通知部114向操纵器20可以不仅通知第1可飞行距离 和第2可飞行距离要被切断的事宜还通知第1可飞行距离和第2可飞行距离要被切断的时刻。另外，通知部114也可以在第1可飞行距离和第2可 飞行距离被切断了时向操纵器20通知使无人飞行器10移动到操纵器20 侧的第1可飞行距离。
另外，通知第1可飞行距离和第2可飞行距离要被切断的时刻可以根 据操纵器20与无人飞行器10之间的距离来决定。也就是说，无人飞行器 10需要返回到操纵器20或通信终端30存在的场所。在操纵器20与无人 飞行器10之间的距离长的情况下，返回所需的时间变长。于是，操纵器 20与无人飞行器10之间的距离越长，通知部114就越提早通知的时刻。例如，通知部114基于操纵器20与无人飞行器10之间的距离以及无人飞行器10的最大速度而算出无人飞行器10返回操纵器20的场所所需的返回 时间。通知部114可以在从第1可飞行距离和第2可飞行距离要被切断的 时刻回溯了返回时间的时刻通知第1可飞行距离和第2可飞行距离要被切 断的事宜。
此外，通知部114还可以在第1可飞行距离和第2可飞行距离被切断 的时刻通知第1可飞行距离和第2可飞行距离被切断的事宜。
接下来，对本实施方式2中的无人飞行器10的飞行控制处理进行说明。
图12是用于对本公开的实施方式2中的无人飞行器的飞行控制处理进 行说明的第1流程图，图13是用于对本公开的实施方式2中的无人飞行器 的飞行控制处理进行说明的第2流程图，图14是用于对本公开的实施方式 2中的无人飞行器的飞行控制处理进行说明的第3流程图。
首先，在步骤S31中，时间计测部101取得当前时刻。
接着，在步骤S32中，可飞行范围变更部112参照可飞行范围表格122， 判断当前时刻是否是变更第1和第2可飞行范围的时刻。此外，变更第1 可飞行范围的时刻与变更第2可飞行范围的时刻相同。在此，在判断为当 前时刻不是变更第1和第2可飞行范围的时刻的情况下(步骤S32中为 “否”)，返回步骤S31的处理。
另一方面，在判断为当前时刻是变更第1和第2可飞行范围的时刻的 情况下(步骤S32中为“是”)，在步骤S33中，可飞行范围变更部112根 据从日落时刻到当前时刻为止的时间来决定无人飞行器10的第1和第2 可飞行范围。例如，若从日落时刻到当前时刻为止的时间为30分钟的话， 则可飞行范围变更部112参照可飞行范围表格122，将以操纵器20的位置为中心的半径50m的半球决定为第1和第2可飞行范围。可飞行范围变更 部112将决定了的第1和第2可飞行范围作为可飞行范围信息125而存储于存储部108。
此外，在本实施方式2中，第1可飞行范围和第2可飞行范围具有相 同的可飞行距离，从可飞行范围表格122读出的可飞行范围作为第1可飞 行范围和第2可飞行范围来使用。
另外，第1可飞行范围的第1可飞行距离和第2可飞行范围的第2可 飞行距离也可以不同。在此情况下，存储部108存储将从日落时刻起预定 时间前的时刻、第1可飞行范围和第2可飞行范围相关联的可飞行范围表 格122。
另外，在无人飞行器10和操纵器20的当前位置包括纬度信息、经度 信息和高度信息的情况下，第1和第2可飞行范围为以操纵器20的当前位 置为中心且以第1和第2可飞行距离为半径的半球形状。另外，在无人飞 行器10和操纵器20的当前位置包括纬度信息和经度信息而不包括高度信 息的情况下，第1和第2可飞行范围为以操纵器20的当前位置为中心且以 第1和第2可飞行距离为半径的圆形状。
接下来，在步骤S34中，可飞行范围变更部112从存储部108读出操 纵器位置信息123，取得操纵器20的当前位置。此外，存储于存储部108 的操纵器位置信息123不一定表示操纵器20的当前位置，但是通过缩短从 操纵器20取得操纵器位置信息123的间隔，能够提高操纵器20的当前位 置的精度。另外，在步骤S34中，第2通信部105也可以对操纵器20要求当前位置而从操纵器20接收当前位置。
接着，在步骤S35中，可飞行范围变更部112从存储部108读出VO 位置信息127，取得通信终端30的当前位置。此外，存储于存储部108的 VO位置信息127不一定表示通信终端30的当前位置，但是通过缩短从通 信终端30取得VO位置信息127的间隔，能够提高通信终端30的当前位 置的精度。另外，也可以在步骤S35中，第2通信部105对通信终端30 要求当前位置而从通信终端30接收当前位置。
接下来，在步骤S36中，可飞行范围变更部112基于操纵器20的当前 位置和通信终端30的当前位置而算出操纵器20与通信终端30之间的距 离。
接着，在步骤S37中，可飞行范围变更部112算出第1可飞行距离和 第2可飞行距离的合计值，该第1可飞行距离是以操纵器20为中心的第1 可飞行范围的半径，该第2可飞行距离是以通信终端30为中心的第2可飞 行范围的半径。
接下来，在步骤S38中，可飞行范围变更部112判断操纵器20与通信 终端30之间的距离是否比第1可飞行距离和第2可飞行距离的合计值大。 也就是说，在操纵器20与通信终端30之间的距离比第1可飞行距离和第 2可飞行距离的合计值大的情况下，第1可飞行范围和第2可飞行范围不 重叠而被切断。
在此，在判断为操纵器20与通信终端30之间的距离比第1可飞行距 离和第2可飞行距离的合计值大的情况下(步骤S38中为“是”)，在步骤 S39中，位置测定部102取得无人飞行器10的当前位置。
接着，在步骤S40中，可飞行范围变更部112基于无人飞行器10的当 前位置和操纵器20的当前位置而算出无人飞行器10与操纵器20之间的距 离。
接下来，在步骤S41中，可飞行范围变更部112基于无人飞行器10 与操纵器20之间的距离、以及第1可飞行范围，来判断无人飞行器10是 否存在于第1可飞行范围内。也就是说，可飞行范围变更部112比较无人 飞行器10与操纵器20之间的距离、和第1可飞行距离，在无人飞行器10 与操纵器20之间的距离为第1可飞行距离以下的情况下，判断为无人飞行器10存在于第1可飞行范围内，在无人飞行器10与操纵器20之间的距离 比第1可飞行距离长的情况下，判断为无人飞行器10不存在于第1可飞行 范围内。
在此，在判断为无人飞行器10存在于第1可飞行范围内的情况下(步 骤S41中为“是”)，在步骤S42中，飞行控制部111从操纵器20接受操作 命令，根据操作命令而使无人飞行器10飞行。此外，步骤S42的处理与 图6的步骤S8的处理相同。
另一方面，在判断为无人飞行器10不存在于第1可飞行范围内的情况 下(步骤S41中为“否”)，在步骤S43中，强制移动控制部113强制性地 使无人飞行器10朝向操纵器20移动以使无人飞行器10进入第1可飞行范 围内。此时，强制移动控制部113不从操纵器20接受操作命令直到无人飞 行器10进入第1可飞行范围内。
接着，在步骤S44中，通知部114向操纵器20通知强制性地使无人飞 行器10朝向操纵器20移动的事宜。然后，返回步骤S41的处理，强制移 动控制部113使无人飞行器10自动地朝向操纵器20飞行直到无人飞行器 10进入第1可飞行范围内。
另一方面，在步骤S38中，在判断为操纵器20与通信终端30之间的 距离为第1可飞行距离和第2可飞行距离的合计值以下的情况下(步骤S38 中为“否”)，在步骤S45中，位置测定部102取得无人飞行器10的当前位 置。
接下来，在步骤S46中，可飞行范围变更部112基于无人飞行器10 的当前位置和操纵器20的当前位置而算出无人飞行器10与操纵器20之间 的距离。
接着，在步骤S47中，可飞行范围变更部112基于无人飞行器10的当 前位置和通信终端30的当前位置而算出无人飞行器10与通信终端30之间 的距离。
接下来，在步骤S48中，可飞行范围变更部112基于无人飞行器10 与操纵器20之间的距离、无人飞行器10与通信终端30之间的距离、第1 可飞行范围、以及第2可飞行范围，来判断无人飞行器10是否存在于第1 或第2可飞行范围内。也就是说，可飞行范围变更部112比较无人飞行器 10与操纵器20之间的距离、和第1可飞行距离，在无人飞行器10与操纵 器20之间的距离为第1可飞行距离以下的情况下，判断为无人飞行器10 存在于第1可飞行范围内。另外，可飞行范围变更部112比较无人飞行器 10与通信终端30之间的距离、和第2可飞行距离，在无人飞行器10与通 信终端30之间的距离为第2可飞行距离以下的情况下，判断为无人飞行器 10存在于第2可飞行范围内。另外，可飞行范围变更部112在无人飞行器10与操纵器20之间的距离比第1可飞行距离长且无人飞行器10与通信终 端30之间的距离比第2可飞行距离长的情况下，判断为无人飞行器10不 存在于第1或第2可飞行范围内。
在此，在判断为无人飞行器10存在于第1或第2可飞行范围内的情况 下(步骤S48中为“是”)，在步骤S49中，飞行控制部111从操纵器20接 受操作命令，根据操作命令而使无人飞行器10飞行。此外，步骤S49的处理与图6的步骤S8的处理相同。
另一方面，在判断为无人飞行器10不存在于第1或第2可飞行范围内 的情况下(步骤S48中为“否”)，在步骤S50中，强制移动控制部113强 制性地使无人飞行器10朝向操纵器20移动以使无人飞行器10进入第1 可飞行范围内。此时，强制移动控制部113不从操纵器20接受操作命令直 到无人飞行器10进入第1可飞行范围内。
接着，在步骤S51中，通知部114向操纵器20通知强制性地使无人飞 行器10朝向操纵器20移动的事宜。然后，返回步骤S48的处理，强制移 动控制部113使无人飞行器10自动地朝向操纵器20飞行直到无人飞行器 10进入第1可飞行范围内。
图15是用于对本实施方式2中的第1可飞行范围和第2可飞行范围的 切断进行说明的示意图。在图15中，从上方观察无人飞行器10、操纵器 20和通信终端30。在图15中，在当前时刻成为日落时刻的预定时间前的第1时刻时，可飞行范围变更部112决定以操纵器20为中心且以第1可飞 行距离FFD1为半径的第1可飞行范围2，并决定以通信终端30为中心且以第2可飞行距离SFD1为半径的第2可飞行范围4。然后，在当前时刻 成为比第1时刻靠近日落时刻的第2时刻时，可飞行范围变更部112决定 以操纵器20为中心且以比第1可飞行距离FFD1短的第1可飞行距离FFD2 为半径的第1可飞行范围21，并决定以通信终端30为中心且以比第2可 飞行距离SFD1短的第2可飞行距离SFD2为半径的第2可飞行范围41。
这样，在第1可飞行范围2和第2可飞行范围4缩小了时，有时缩小 后的第1可飞行范围21和第2可飞行范围41被切断。此时，在无人飞行 器10存在于操纵器20与通信终端30的中间地点的情况下，存在无人飞行 器10在第1可飞行范围21和第2可飞行范围41的哪一个都不存在的可能 性。因此，在第1可飞行范围和第2可飞行范围缩小而使得第1可飞行范围和第2可飞行范围要被切断的情况下，通过向操纵器20通知第1可飞行 范围和第2可飞行范围要被切断的事宜，能够防止无人飞行器10在第1 可飞行范围21和第2可飞行范围41的哪一个都不存在的问题。
另外，在本实施方式2中，在第1可飞行范围和第2可飞行范围被切 断了的情况下，需要使无人飞行器10移动到操纵器20侧的第1可飞行范 围内。因此，在第1可飞行范围和第2可飞行范围要被切断的情况下，向操纵器20通知向第1可飞行范围2内移动，但本公开并不特别限定于此。 也可以在第1可飞行范围和第2可飞行范围被切断了的情况下使无人飞行器10移动到操纵器20侧的第1可飞行范围内和通信终端30侧的第2可飞 行范围内中的任一个。在此情况下，可以在第1可飞行范围和第2可飞行 范围要被切断的情况下，向操纵器20通知移动到操纵器20侧的第1可飞 行范围2和通信终端30侧的第2可飞行范围4中的任一个。
此时，通知部114可以在由可飞行范围变更部112决定第1可飞行范 围和第2可飞行范围的时刻之前，推断在决定第1可飞行范围和第2可飞 行范围时无人飞行器10是否存在于第1可飞行范围和第2可飞行范围之 外。通知部114可以在推断为无人飞行器10存在于第1可飞行范围和第2 可飞行范围之外的情况下，向操纵器20通知将无人飞行器10引导为移动 到第1可飞行范围内和第2可飞行范围内中的任一个的引导信息。
例如在17点时第1可飞行范围和第2可飞行范围要被切断的情况下， 可以在要被切断的时刻之前的16点，无人飞行器10向操纵器20通知“可 飞行范围要被切断。请到17点为止移动到操纵者侧的可飞行范围和VO侧的可飞行范围中的任一个。”这样的引导信息。
另外，在本实施方式2中，向操纵器20通知第1可飞行范围和第2 可飞行范围要被切断的事宜，但本公开并不特别限定于此，也可以向另外 于操纵器20的由操纵者保持的终端(例如、智能手机等)通知。
另外，强制移动控制部113在决定第1可飞行范围和第2可飞行范围 时无人飞行器10存在于第1可飞行范围和第2可飞行范围之外的情况下， 也可以使无人飞行器10自动地朝向靠操纵器20和通信终端30中近的一方 移动。
另外，在本实施方式2中，操纵者或VO存在移动的可能性。因此， 图11所示的切断通知处理可以定期地执行以实时通知第1可飞行距离和第 2可飞行距离要被切断的事宜。
另外，在本实施方式2中，也可以是操纵器20具有时间计测部101、 可飞行范围变更部112、强制移动控制部113、可飞行范围表格122、强制 移动程序124、可飞行范围信息125、日落时刻信息126以及VO位置信息 127。在此情况下，强制移动控制部113变更为生成并发送用于强制移动控制的指令的功能。另外，强制移动程序124变更为生成并发送用于强制移 动控制的指令的程序。可飞行范围表格122、强制移动程序124、可飞行范 围信息125、日落时刻信息126以及VO位置信息127被存储于操纵器20 所具有的存储部。该存储部还存储无人飞行器10的位置信息。由此，能够 由操纵器20来进行上述的无人飞行器10所进行的处理。另外，从通信终 端30发送的VO位置信息127也可以经由服务器而被操纵器20接收。
另外，在本实施方式2中，飞行控制系统也可以具有无人飞行器10、 操纵器20和服务器。服务器经由网络而与操纵器20相连。服务器可以具 有时间计测部101、可飞行范围变更部112、强制移动控制部113、可飞行 范围表格122、强制移动程序124、可飞行范围信息125、日落时刻信息126 以及VO位置信息127。在此情况下，强制移动控制部113变更为生成并 发送用于强制移动控制的指令的功能。另外，强制移动程序124变更为生 成并发送用于强制移动控制的指令的程序。可飞行范围表格122、强制移 动程序124、可飞行范围信息125、日落时刻信息126以及VO位置信息 127被存储于服务器所具有的存储部。该存储部还存储无人飞行器10的位 置信息。由此，能够由服务器来进行上述的无人飞行器10所进行的处理。此外，从服务器发送的信息可以经由操纵器20而被无人飞行器10接收， 从无人飞行器10发送的信息可以经由操纵器20而被服务器接收。另外，从服务器发送的信息也可以直接被无人飞行器10接收，从无人飞行器10 发送的信息也可以直接被服务器接收。而且，从通信终端30发送的信息可 以经由操纵器20而被服务器接收，也可以直接被服务器接收。
在此，在本实施方式2中，对存在多个VO的情况进行说明。
图16是用于对本实施方式2中的第1可飞行范围、第2可飞行范围和 第3可飞行范围的切断进行说明的示意图。在图16所示的例子中，飞行控制系统具有无人飞行器10、操纵器20、第1通信终端31和第2通信终端 32。第1通信终端31由监视无人飞行器10的第1VO来操作，第2通信终 端32由在与第1VO不同的场所监视无人飞行器10的第2VO来操作。此 外，第1通信终端31和第2通信终端32的构成与通信终端30的构成相同。
在图16中，从上方观察无人飞行器10、操纵器20、第1通信终端31 和第2通信终端32。在图16中，在当前时刻成为日落时刻的预定时间前 的第1时刻时，可飞行范围变更部112决定以操纵器20为中心且以第1 可飞行距离为半径的第1可飞行范围2，决定以第1通信终端31为中心且 以第2可飞行距离为半径的第2可飞行范围4，并决定以第2通信终端32 为中心且以第3可飞行距离为半径的第3可飞行范围5。然后，在当前时 刻成为比第1时刻靠近日落时刻的第2时刻时，可飞行范围变更部112决 定以操纵器20为中心且以缩小的第1可飞行距离为半径的第1可飞行范围 21，决定以通信终端31为中心且以缩小的第2可飞行距离为半径的第2 可飞行范围41，并决定以通信终端32为中心且以缩小的第3可飞行距离 为半径的第3可飞行范围51。
在图16中，第1可飞行范围2、第2可飞行范围4和第3可飞行范围 5缩小的结果是，缩小后的第1可飞行范围21和第3可飞行范围51与缩 小后的第2可飞行范围41被切断，第1可飞行范围21的一部分与第3可 飞行范围51重叠。
在可飞行范围被切断了时，即使在需要无人飞行器10存在于操纵器侧 的第1可飞行范围21的情况下，也能够将未与第1可飞行范围21切断的 第3可飞行范围51看做是第1可飞行范围21的一部分。
因此，在由可飞行范围变更部112决定了第1可飞行范围、第2可飞 行范围和第3可飞行范围时，在第1可飞行范围和第3可飞行范围与第2 可飞行范围被切断且第1可飞行范围与第3可飞行范围重叠的情况下，通 知部114可以通知与未与第1可飞行范围切断的第3可飞行范围相关的信 息，该第1可飞行范围是以操纵器20的位置为基准而确定的，该第2可飞 行范围是以由监视无人飞行器10的第1VO操作的第1通信终端31的位置 为基准而确定的，该第3可飞行范围是以由监视无人飞行器10的第2VO 操作的第2通信终端32的位置为基准而确定的。此时，飞行控制部111 可以将无人飞行器10控制成在第1可飞行范围内和第3可飞行范围内飞 行。
另外，在由可飞行范围变更部112决定了第1可飞行范围、第2可飞 行范围和第3可飞行范围时，在第1可飞行范围和第3可飞行范围与第2 可飞行范围被切断且第1可飞行范围与第3可飞行范围重叠的情况下，强 制移动控制部113可以使无人飞行器10自动地朝向操纵器20和第2通信 终端32中靠近无人飞行器10的一方移动。
另外，在第1可飞行范围、第2可飞行范围和第3可飞行范围缩小了 的情况下，有时第1可飞行范围、第2可飞行范围和第3可飞行范围不被 切断而重叠。
图17是用于对本实施方式2中的第1可飞行范围、第2可飞行范围和 第3可飞行范围的重叠进行说明的示意图。在图17所示的例子中，飞行控制系统具有无人飞行器10、操纵器20、第1通信终端31和第2通信终端 32。第1通信终端31由监视无人飞行器10的第1VO来操作，第2通信终 端32由在与第1VO不同的场所监视无人飞行器10的第2VO来操作。
在图17中，从上方观察无人飞行器10、操纵器20、第1通信终端31 和第2通信终端32。在图17中，在当前时刻成为日落时刻的预定时间前 的第1时刻时，可飞行范围变更部112决定以操纵器20为中心且以第1 可飞行距离为半径的第1可飞行范围2，决定以第1通信终端31为中心且 以第2可飞行距离为半径的第2可飞行范围4，并决定以第2通信终端32 为中心且以第3可飞行距离为半径的第3可飞行范围5。然后，在当前时 刻成为比第1时刻靠近日落时刻的第2时刻时，可飞行范围变更部112决 定以操纵器20为中心且以缩小的第1可飞行距离为半径的第1可飞行范围21，决定以通信终端31为中心且以缩小的第2可飞行距离为半径的第2 可飞行范围41，并决定以通信终端32为中心且以缩小的第3可飞行距离 为半径的第3可飞行范围51。
在图17中，第1可飞行范围2、第2可飞行范围4和第3可飞行范围 5缩小的结果是，缩小后的第1可飞行范围21的一部分缩小后的第3可飞 行范围51重叠，缩小后的第2可飞行范围41的一部分与缩小后的第3可 飞行范围51重叠。第1可飞行范围21虽然与第2可飞行范围41被切断， 但却经由第3可飞行范围51而与第2可飞行范围41相连。这样，在第1 可飞行范围21、第2可飞行范围41和第3可飞行范围51相连的情况下， 无人飞行器10可在第1可飞行范围21内、第2可飞行范围41内和第3 可飞行范围51内飞行。
但是，由于时间的经过，在第1可飞行范围21、第2可飞行范围41 和第3可飞行范围51进一步缩小了的情况下，存在第1可飞行范围21与 第2可飞行范围41被切断、第2可飞行范围41与第3可飞行范围51被切 断的可能性。在此情况下，存在于第2可飞行范围41或第3可飞行范围 51的无人飞行器10就无法再返回第1可飞行范围21。
因此，在由可飞行范围变更部112决定了第1可飞行范围、第2可飞 行范围和第3可飞行范围时，在第1可飞行范围与第2可飞行范围被切断 且第3可飞行范围与第1可飞行范围和第2可飞行范围重叠的情况下，通 知部114可以向操纵器20通知将无人飞行器10引导为移动到第1可飞行 范围21内或与第1可飞行范围21相邻的第3可飞行范围51内的引导信息， 该第1可飞行范围是以操纵器20的位置为基准而确定的，该第2可飞行范 围是以由监视无人飞行器10的第1VO操作的第1通信终端31的位置为基准而确定的，该第3可飞行范围是以由监视无人飞行器10的第2VO操作 的第2通信终端32的位置为基准而确定的。
另外，在由可飞行范围变更部112决定了第1可飞行范围21、第2可 飞行范围41和第3可飞行范围51时，在第1可飞行范围与第2可飞行范 围被切断、第3可飞行范围与第1可飞行范围和第2可飞行范围重叠、且 无人飞行器10存在于第1可飞行范围21和第3可飞行范围51之外的情况 下，强制移动控制部113可以强制性地使无人飞行器10朝向操纵器20或第2通信终端32移动以使无人飞行器10进入第1可飞行范围21内或第3 可飞行范围51内。
另外，在由可飞行范围变更部112决定了第1可飞行范围21、第2可 飞行范围41和第3可飞行范围51时，在第1可飞行范围与第2可飞行范 围被切断、第3可飞行范围与第1可飞行范围和第2可飞行范围重叠、且 无人飞行器10存在于第1可飞行范围21和第3可飞行范围51之外的情况 下，强制移动控制部113也可以强制性地使无人飞行器10朝向第1可飞行范围21内的操纵器20和第3可飞行范围51内的第2通信终端32中靠近 无人飞行器10的一方移动。
而且，在第1可飞行范围、第2可飞行范围和第3可飞行范围缩小且 第1可飞行范围、第2可飞行范围和第3可飞行范围被切断的情况下，也 可以使无人飞行器10移动到最大的可飞行范围。
图18用于对本实施方式2中、使无人飞行器移动到被切断的多个可飞 行范围中最大的可飞行范围的处理进行说明的示意图。在图18所示的例子 中，飞行控制系统具有无人飞行器10、操纵器20、第1通信终端31和第 2通信终端32。第1通信终端31由监视无人飞行器10的第1VO来操作， 第2通信终端32由在与第1VO不同的场所监视无人飞行器10的第2VO 来操作。
在图18中，从上方观察无人飞行器10、操纵器20、第1通信终端31 和第2通信终端32。在图18中，在当前时刻成为日落时刻的预定时间前 的第1时刻时，可飞行范围变更部112决定以操纵器20为中心且以第1 可飞行距离为半径的第1可飞行范围2，决定以第1通信终端31为中心且 以第2可飞行距离为半径的第2可飞行范围4，并决定以第2通信终端32 为中心且以第3可飞行距离为半径的第3可飞行范围5。然后，在当前时 刻成为比第1时刻靠近日落时刻的第2时刻时，可飞行范围变更部112决 定以操纵器20为中心且以缩小的第1可飞行距离为半径的第1可飞行范围21，决定以通信终端31为中心且以缩小的第2可飞行距离为半径的第2 可飞行范围41，并决定以通信终端32为中心且以缩小的第3可飞行距离 为半径的第3可飞行范围51。
在图18中，第1可飞行范围2、第2可飞行范围4和第3可飞行范围 5缩小的结果是，缩小后的第1可飞行范围21与第2可飞行范围41和第3 可飞行范围51被切断，缩小后的第2可飞行范围41的一部分与缩小后的 第3可飞行范围51重叠。
在此，强制移动控制部113算出多个可飞行范围的面积并确定多个可 飞行范围中最大的可飞行范围。此时，强制移动控制部113在多个可飞行 范围重叠的情况下，将重叠的多个可飞行范围作为1个可飞行范围并算出 重叠的多个可飞行范围内的面积。例如，在图18所示的例子中，第2可飞 行范围41和第3可飞行范围51重叠，所以，强制移动控制部113将第2可飞行范围41和第3可飞行范围51作为1个可飞行范围并算出第2可飞 行范围41和第3可飞行范围51合起来的可飞行范围内的面积。
然后，强制移动控制部113强制性地使无人飞行器10朝向多个可飞行 范围中最大的可飞行范围移动。例如，在图18所示的例子中，第2可飞行 范围41和第3可飞行范围51合起来的可飞行范围比第1可飞行范围21 大。因此，强制移动控制部113强制性地使无人飞行器10朝向第2可飞行 范围41和第3可飞行范围51的任一个移动。此时，强制移动控制部113强制性地使无人飞行器10朝向靠第2可飞行范围41和第3可飞行范围51 中的任一个近的可飞行范围移动。
另外，在本实施方式2中，可以预先接受在决定第1可飞行范围和第 2可飞行范围时，无人飞行器10应移动到第1可飞行范围和第2可飞行范 围的哪一个的操纵者的输入。并且，也可以预先在存储部存储在决定第1 可飞行范围和第2可飞行范围时，无人飞行器10应当移动到第1可飞行范 围和第2可飞行范围的哪一个。
图19是表示本公开的实施方式2的变型例中的无人飞行器的构成的框 图。
图19所示的无人飞行器10具有时间计测部101、位置测定部102、驱 动部103、第1通信部104、第2通信部105、蓄电池106、控制部107以 及存储部108。此外，在本实施方式2的变型例中，对与实施方式1、2相同的构成，省略说明。
控制部107具有飞行控制部111、可飞行范围变更部112、强制移动控 制部113以及通知部114。
存储部108存储飞行基本程序121、可飞行范围表格122、操纵器位置 信息123、强制移动程序124、可飞行范围信息125、日落时刻信息126、 VO位置信息127以及移动范围信息128。
移动范围信息128是表示在决定第1可飞行范围和第2可飞行范围时 无人飞行器10应移动到第1可飞行范围和第2可飞行范围的哪一个的信 息。存储部108预先存储移动范围信息128。例如，操纵器20接受移动范 围信息128的操纵者的输入，并将接受到的移动范围信息128向无人飞行 器10发送。第2通信部105接收由操纵器20发送的移动范围信息128，并将接收的移动范围信息128存储于存储部108。
强制移动控制部113在实际决定了第1可飞行范围和第2可飞行范围 时，在无人飞行器10不存在于移动范围信息128所表示的第1可飞行范围 和第2可飞行范围的任一个的情况下，使无人飞行器10自动地朝向被存储于存储部108的第1可飞行范围和第2可飞行范围的任一个移动。
可飞行范围变更部112每预定时间仅缩小移动范围信息128所表示的 第1可飞行范围和第2可飞行范围的某一个。
此外，也可以是：不预先在存储部108存储移动范围信息128，在实 际决定了第1可飞行范围和第2可飞行范围时，在无人飞行器10不存在于 移动范围信息128所表示的第1可飞行范围和第2可飞行范围的任一个的 情况下，强制移动控制部113使无人飞行器10自动地朝向靠操纵器20和 通信终端30中的任一个近的一方移动。
另外，也可以是：不预先在存储部108存储移动范围信息128，在实 际决定了第1可飞行范围和第2可飞行范围时，在无人飞行器10不存储于 移动范围信息128所表示的第1可飞行范围和第2可飞行范围的任一个的 情况下，强制移动控制部113使无人飞行器10自动地朝向操纵器20移动。
而且，飞行控制部111也可以在实际决定了第1可飞行范围和第2可 飞行范围时，在无人飞行器10存在于与移动范围信息128所表示的范围不 同的范围的情况下，控制无人飞行器10以使之在第1可飞行范围和第2 可飞行范围中的无人飞行器10当前存在的范围内飞行。
另外，在实施方式2的变型例中，同样地，飞行控制系统也可以具有 无人飞行器10、操纵器20、第1通信终端31和第2通信终端32。例如可 以是，在图16中，不预先在存储部108存储移动范围信息128，在由可飞 行范围变更部112决定了第1可飞行范围、第2可飞行范围和第3可飞行 范围时，在第1可飞行范围和第3可飞行范围与第2可飞行范围被切断且第1可飞行范围与第3可飞行范围重叠的情况下，强制移动控制部113使 无人飞行器10自动地朝向靠操纵器20和第2通信终端32中的任一个近的一方移动。
另外，也可以是在图18中，不预先在存储部108存储移动范围信息 128，在由可飞行范围变更部112决定了第1可飞行范围、第2可飞行范围 和第3可飞行范围时，在第1可飞行范围与第2可飞行范围和第3可飞行 范围被切断且第2可飞行范围与第3可飞行范围重叠的情况下，强制移动 控制部113使无人飞行器10自动地朝向靠面积最大的第2可飞行范围以及 第3可飞行范围的内部的第1通信终端31和第2通信终端32中的任一个 近的一方移动。
另外，在本实施方式2的变型例中，也可以是操纵器20具有时间计测 部101、可飞行范围变更部112、强制移动控制部113、可飞行范围表格122、 强制移动程序124、可飞行范围信息125、日落时刻信息126、VO位置信 息127以及移动范围信息128。在此情况下，强制移动控制部113变更为 生成并发送用于强制移动控制的指令的功能。另外，强制移动程序124变 更为生成并发送用于强制移动控制的指令的程序。可飞行范围表格122、 强制移动程序124、可飞行范围信息125、日落时刻信息126、VO位置信 息127以及移动范围信息128被存储于操纵器20所具有的存储部。该存储 部还存储无人飞行器10的位置信息。由此，能够由操纵器20来进行上述 的无人飞行器10所进行的处理。
另外，在本实施方式2的变型例中，飞行控制系统也可以具有无人飞 行器10、操纵器20和服务器。服务器经由网络而与操纵器20相连。服务 器可以具有时间计测部101、可飞行范围变更部112、强制移动控制部113、 可飞行范围表格122、强制移动程序124、可飞行范围信息125、日落时刻 信息126、VO位置信息127以及移动范围信息128。在此情况下，强制移动控制部113变更为生成并发送用于强制移动控制的指令的功能。另外， 强制移动程序124变更为生成并发送用于强制移动控制的指令的程序。可飞行范围表格122、强制移动程序124、可飞行范围信息125、日落时刻信 息126、VO位置信息127以及移动范围信息128被存储于服务器所具有的 存储部。该存储部还存储无人飞行器10的位置信息。由此，能够由服务器 来进行上述的无人飞行器10所进行的处理。此外，从服务器发送的信息可 以经由操纵器20而被无人飞行器10接收，从无人飞行器10发送的信息可 以经由操纵器20而被服务器接收。另外，从服务器发送的信息也可以直接被无人飞行器10接收，从无人飞行器10发送的信息也可以直接被服务器 接收。而且，从通信终端30发送的信息可以经由操纵器20而被服务器接收，也可以直接被服务器接收。
在本公开中，单元、装置、部件或者部分的全部或一部分、或者图 3、4、5、12、18、19所示的框图的功能块的全部或一部分可以由包括半 导体装置、半导体集成电路(IC)、或LSI(Large Scale Integration，大规模集成电路)的一个或多个电子电路来执行。LSI或IC可以集成于一个 芯片来构成，也可以组合多个芯片来构成。例如，存储元件以外的功能块也可以集成于一个芯片。在此，称为LSI、IC，但称呼根据集成的程度而 变化，也可以称为系统LSI、VLSI(Very Large Scale Integration，超大 规模集成电路)、或ULSI(Ultra LargeScale Integration，特大规模集成电路)。LSI的制造后被程序化的、现场可编程门阵列(FPGA)、或能够
而且，单元、装置、部件或者部分的全部或一部分的功能或操作可由 软件处理来执行。在此情况下，软件被记录于一个或多个ROM、光盘、 硬盘驱动器等非暂时性的记录介质中，在软件由处理装置(Processor)执 行时，该软件所指定的功能由处理装置(Processor)及周边装置来执行。 系统或装置可以具有记录着软件的一个或多个非暂时性的记录介质、处理装置(Processor)、以及必要的硬件器件(例如接口)。
产业上的可利用性
本公开的无人飞行器、飞行控制方法、飞行基本程序和强制移动程序 作为能够到允许无人飞行器的飞行的时间段的结束时刻为止使无人飞行器 返回并通过远程操纵而飞行的无人飞行器、控制通过远程操纵而飞行的无 人飞行器的飞行的飞行控制方法、飞行基本程序和强制移动程序，是有用 的。
标号说明
1 操纵者
3 VO
10 无人飞行器
20 操纵器
30 通信终端
31 第1通信终端
32 第2通信终端
101 时间计测部
102 位置测定部
103 驱动部
104 第1通信部
105 第2通信部
106 蓄电池
107 控制部
108 存储部
111 飞行控制部
112 可飞行范围变更部
113 强制移动控制部
114 通知部
121 飞行基本程序
122 可飞行范围表格
123 操纵器位置信息
124 强制移动程序
125 可飞行范围信息
126 时刻信息
127 VO位置信息
128 移动范围信息
201 控制部
202 位置测定部
203 蓄电池
204 显示部
205 操作命令输入部
206 第1无线通信部
207 第2无线通信部
301 蓄电池
302 控制部
303 位置测定部
304 传声器
305 扬声器
306 显示部
307 输入部
308 无线通信部
1001 各种传感器
1002 推进器

Claims (4)

1.一种飞行控制方法，控制无人飞行器的飞行，由计算机执行，
取得通过远程操纵而飞行的所述无人飞行器的当前位置，
取得用于所述无人飞行器的远程操纵的操纵器的当前位置，
取得当前时刻，
取得允许所述无人飞行器的飞行的时间段，
根据从允许所述无人飞行器的飞行的时间段的结束时刻到所述当前时刻为止的时间，来决定所述无人飞行器的可飞行范围，
基于所述无人飞行器的当前位置与所述操纵器的当前位置，判断所述无人飞行器是否存在于所述可飞行范围内，
向用于所述无人飞行器的远程操纵的所述操纵器通知决定了所述可飞行范围。
2.如权利要求1所述的飞行控制方法，
所述通知包括：在设定所决定了的所述可飞行范围之前，向所述操纵器通知决定了所述可飞行范围。
3.如权利要求1所述的飞行控制方法，
在判断为所述无人飞行器存在于所述可飞行范围外的情况下，向所述操纵器通知使所述无人飞行器朝向所述操纵器自动地移动。
4.一种存储介质，保存使计算机作为控制无人飞行器的飞行的控制部发挥功能的程序，
所述控制部，
取得通过远程操纵而飞行的所述无人飞行器的当前位置，
取得用于所述无人飞行器的远程操纵的操纵器的当前位置，
取得当前时刻，
取得允许所述无人飞行器的飞行的时间段，
根据从允许所述无人飞行器的飞行的时间段的结束时刻到所述当前时刻为止的时间，来决定所述无人飞行器的可飞行范围，
基于所述无人飞行器的当前位置与所述操纵器的当前位置，判断所述无人飞行器是否存在于所述可飞行范围内，
向用于所述无人飞行器的远程操纵的所述操纵器通知决定了所述可飞行范围。
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