CN111061298B - 飞行控制方法及装置、无人机 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例涉及一种飞行控制方法及装置、无人机。所述方法包括首先获取所述无人机的当前飞行速度，然后根据所述当前飞行速度，得到所述无人机对应的当前最佳倾角，进而根据所述当前最佳倾角，调整所述无人机的飞行状态。上述方法能够解除对无人机飞行自由的限制，使用户体验极速的飞行快感。

Description

飞行控制方法及装置、无人机
【技术领域】
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种飞行控制方法及装置、无人机。
【背景技术】
随着无人飞行器航拍技术的不断发展，越来越多的消费级无人飞行器也正在生产研制。无人飞行器也逐步日趋普及。操控无人飞行器的方式很较多，比如通过遥控器、手机、电脑等移动终端操控。
现有的消费级无人机，着重于航拍的稳定性，面向的消费者大多数是无无人机驾驶经验的，因此出厂时对无人机的飞行速度做了限制。而对于专业的无人机玩家而言，这种强制限制让飞行的自由行受到了限制，无法体验极速飞行的快感。
【发明内容】
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种能够使用户体验极速飞行快感的飞行控制方法及装置、无人机。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种飞行控制方法。所述飞行控制方法包括：获取所述无人机的当前飞行速度；
根据所述当前飞行速度，得到所述无人机对应的当前最佳倾角；
根据所述当前最佳倾角，调整所述无人机的飞行状态。
可选地，所述根据所述当前飞行速度，得到所述无人机对应的当前最佳倾角，包括：
预设多个速度特征点；
根据所述速度特征点，分别得到每个所述速度特征点在不同姿态倾角下的拉力数据和阻力数据；
根据所述拉力数据和阻力数据，得到所述当前最佳倾角。
可选地，所述根据所述当前最佳倾角，调整所述无人机的飞行状态，包括：
根据所述当前最佳倾角，生成目标姿态信息，所述目标姿态信息包括目标姿态倾角；
将所述无人机的当前姿态倾角调整至所述目标姿态倾角。
可选地，获取所述无人机的极限倾角及所述极限倾角对应的极限速度；
判断所述当前姿态角是否达到所述极限倾角；
若是，将所述当前飞行速度调整至所述极限速度；
若否，继续根据所述当前飞行速度对应的所述当前最佳倾角，调整所述无人机的飞行状态。
可选地，每个飞行速度对应有相应的最佳倾角；
所述获取所述无人机的极限倾角及所述极限倾角对应的极限速度，包括：
获取每个所述最佳倾角对应的最大飞行速度；
根据多个所述最佳倾角及每个所述最佳倾角对应的所述最大飞行速度，得到所述极限速度。
为解决上述技术问题，本发明实施例还提供以下技术方案：一种飞行控制装置。所述飞行控制装置包括：当前飞行速度获取模块，用于获取所述无人机的当前飞行速度；
当前最佳倾角获取模块，用于根据所述当前飞行速度，得到所述无人机对应的当前最佳倾角；
飞行状态调整模块，用于根据所述当前最佳倾角，调整所述无人机的飞行状态。
可选地，所述当前最佳倾角获取模块包括速度特征点预设单元、数据获取单元及当前最佳倾角计算单元；
所述速度特征点预设单元用于预设多个速度特征点；
所述数据获取单元用于根据所述速度特征点，分别得到每个所述速度特征点在不同姿态倾角下的拉力数据和阻力数据；
所述当前最佳倾角计算单元用于根据所述拉力数据和阻力数据，得到所述当前最佳倾角。
可选地，所述飞行状态调整模块还包括目标姿态信息生成单元和姿态倾角调整单元；
所述目标姿态生成单元用于根据所述当前最佳倾角，生成目标姿态信息，所述目标姿态信息包括目标姿态倾角；
所述姿态倾角调整单元用于将所述无人机的当前姿态倾角调整至所述目标姿态倾角。
可选地，所述飞行控制装置还包括极限速度获取模块及判断模块；
所述极限速度获取模块用于获取所述无人机的极限倾角及所述极限倾角对应的极限速度。
所述判断模块用于判断所述当前姿态角是否达到所述极限倾角；所述判断模块还用于若是，将所述当前飞行速度调整至所述极限速度；若否，继续根据所述当前飞行速度对应的所述当前最佳倾角，调整所述无人机的飞行状态。
为解决上述技术问题，本发明实施例还提供以下技术方案：一种无人机。
所述无人机包括：机身；
机臂，与所述机身相连；
动力装置，设于所述机臂，用于给所述无人机提供飞行的动力；以及
飞行控制器，设于所述机身；
其中，所述飞行控制器包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够用于执行如上所述的飞行控制方法。
与现有技术相比较，本发明实施例的提供飞行控制方法通过首先获取所述无人机的当前飞行速度，然后根据所述当前飞行速度，得到所述无人机对应的当前最佳倾角，进而根据所述当前最佳倾角，调整所述无人机的飞行状态。上述方法能够解除对无人机飞行自由的限制，使用户体验极速的飞行快感。
【附图说明】
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1为本发明实施例的应用环境示意图；
图2为本发明其中一实施例提供的飞行控制方法的流程示意图；
图3是图2中S20的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的无人机的水平拉力-姿态倾角及水平阻力-姿态倾角的曲线图；
图5为本发明实施例提供的无人机的速度特征点-最佳倾角曲线的曲线图；
图6是图2中S30的流程示意图；
图7为本发明另一实施例提供的飞行控制方法的流程示意图；
图8是图7中S40的流程示意图；
图9为本发明实施例提供的飞行控制装置的结构框图；
图10为本发明实施例提供的无人机的结构框图。
【具体实施方式】
为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
本发明实施例提供了一种飞行控制方法和装置，所述方法和装置可以通过首先获取所述无人机的当前飞行速度，然后根据所述当前飞行速度，得到所述无人机对应的当前最佳倾角，进而根据所述当前最佳倾角，调整所述无人机的飞行状态。上述方法能够解除对无人机飞行自由的限制，使用户体验极速的飞行快感。
以下举例说明所述飞行控制方法和装置的应用环境。
图1是本发明实施例提供的飞行控制系统的应用环境的示意图；如图1所示，所述应用场景包括无人机10、无线网络20、智能终端30以及用户40。用户40可操作智能终端30通过无线网络20操控所述无人机10。
无人机10可以是以任何类型的动力驱动的无人飞行载具，包括但不限于旋翼无人机、固定翼无人机、伞翼无人机、扑翼无人机以及直升机模型等。在本实施例中以多旋翼无人机为例进行陈述。
该无人机10可以根据实际情况的需要，具备相应的体积或者动力，从而提供能够满足使用需要的载重能力、飞行速度以及飞行续航里程等。无人机10上还可以添加有一种或者多种功能模块，令无人机10能够实现相应的功能。
例如，在本实施例中，该无人机10设置有加速度计、陀螺仪、磁力计、GPS导航仪和视觉传感器中的至少一种传感器。相对应地，该无人机10设置有信息接收装置，接收并处理上述至少一种传感器采集的信息。
无人机10上包含至少一个主控芯片，作为无人机飞行和数据传输等的控制核心，整合一个或者多个模块，以执行相应的逻辑控制程序。
例如，在一些实施例中，所述主控芯片上可以包括用于对航向角进行选取和处理的飞行控制装置90。
智能终端30可以是任何类型，用以与无人机10建立通信连接的智能装置，例如手机、平板电脑或者智能遥控器等。该智能终端30可以装配有一种或者多种不同的用户40交互装置，用以采集用户40指令或者向用户40展示和反馈信息。
这些交互装置包括但不限于：按键、显示屏、触摸屏、扬声器以及遥控操作杆。例如，智能终端30可以装配有触控显示屏，通过该触控显示屏接收用户40对无人机10的遥控指令并通过触控显示屏向用户40展示航拍获得的图像信息，用户40还可以通过遥控触摸屏切换显示屏当前显示的图像信息。
在一些实施例中，无人机10与智能终端30之间还可以融合现有的图像视觉处理技术，进一步的提供更智能化的服务。例如无人机10可以通过双光相机采集图像的方式，由智能终端30对图像进行解析，从而实现用户40对于无人机10的手势控制。
无线网络20可以是基于任何类型的数据传输原理，用于建立两个节点之间的数据传输信道的无线通信网络，例如位于不同信号频段的蓝牙网络、WiFi网络、无线蜂窝网络或者其结合。
图2为本发明实施例提供的飞行控制方法的实施例。如图2所示，该飞行控制方法包括如下步骤：
S10：获取所述无人机的当前飞行速度。
具体地，无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人无人机。一般情况下，采用GPS定位系统与惯性测量系统相结合的方式来实现无人机的飞行控制，在无GPS的情况下，则需要获取无人机的飞行速度来控制无人机的飞行状态。
目前，在无GPS的情况下，借助安装于无人机底部的摄像头采集图像数据，然后采用金字塔光流算法或块匹配光流算法计算两帧图像的运动矢量，进而得到光流速度，最后根据高度测量传感器获取高度和光流速度即可计算得到无人机的当前飞行速度。
在本实施例中，通过如下方法获取所述无人机的当前飞行速度，所述方法具体包括：首先获取图像信息，并做灰度化处理，获取图像灰度图。其中，由图像传感器获取地面的实时图像信息，对获取的实时图像信息作灰度化处理，获取连续的图像灰度图。然后采用金字塔光流算法获取光流速度，根据所述光流速度和无人机的高度数据获取无人机的飞行速度。需要说明的是，金字塔光流算法将二维速度场与灰度相联系，引入光流约束方程，得到光流计算的基本算法。基于物体移动的光学特性提出了两个假设：①运动物体的灰度在很短的间隔时间内保持不变；②时间连续或者运动是小运动，图像随时间的运动比较缓慢，实际中指的是时间变化相对图像中的运动的比例要足够小。然后更新图像灰度图，同时判断所述飞行速度是否大于第一阈值。当所述飞行速度大于第一阈值，转换至块匹配光流算法获取光流速度，反之，继续使用所述金字塔光流算法获取光流速度。最后根据所述光流速度和无人机的高度数据获取无人机的当前飞行速度。
S20：根据所述当前飞行速度，得到所述无人机对应的当前最佳倾角。
具体地，无人机的每个飞行速度均对应有相应的最佳倾角，在本实施例中，可通过如下方式获取最佳倾角，即首先预设多个速度特征点，然后根据所述速度特征点，分别得到每个所述速度特征点在不同姿态倾角下的拉力数据和阻力数据，进而根据所述拉力数据和阻力数据，得到每个飞行速度对应的最佳倾角。因此可根据获取到的当前飞行速度，得到所述无人机对应的当前最佳倾角。
S30：根据所述当前最佳倾角，调整所述无人机的飞行状态。
具体地，首先根据所述当前最佳倾角，生成目标姿态信息，所述目标姿态信息包括目标姿态倾角，进而将所述无人机的当前姿态角调整至所述目标姿态倾角，最终实现所述无人机的飞行状态的调整。
在本实施例中，通过获取无人机的飞行环境信息，进而根据所述飞行环境信息来消除外界环境对磁力计的影响，使磁力计能够给出更为准确的航向角初值提供给无人机进行数据融合，实现了无人机在具有磁干扰的地面环境中起飞，航向角仍具有一定的准确程度，减少了无人机在具有磁干扰地面环境中起飞的炸机概率，提高了飞行安全性。
为了更好的根据所述当前飞行速度，得到所述无人机对应的当前最佳倾角。请参阅图3，S20包括如下步骤：
S21：预设多个速度特征点。
具体地，所述速度特征点为所述无人机不同的飞行速度，例如2m/s、4m/s、6m/s、8m/s、10m/s、12m/s、14m/s、16m/s、18m/s、20m/s。
S22：根据所述速度特征点，分别得到每个所述速度特征点在不同姿态倾角下的拉力数据和阻力数据。
具体地，如图4所示，分别在不同的速度特征点下，通过实验获得每个所述速度特征点在不同姿态倾角下的拉力数据和阻力数据。举例说明，可通过有限次的分别实现获得4m/s、6m/s、8m/s、10m/s、12m/s、14m/s、16m/s、18m/s、20m/s下的拉力数据和阻力数据。
S23：根据所述拉力数据和阻力数据，得到所述当前最佳倾角。
其中，在高度稳定的前提下，当无人机的电机拉力被合理地耗尽时，无人机能够在不同姿态倾角下达到的最大速度不同，这里的最佳倾角指的是，无人机在此倾角下飞行，能够最快地达到最大速度，并且该倾角下能够达到的最大速度是其它任意倾角都达不到的。
具体地，如图4所示，将每个所述速度特征点在不同姿态倾角下的拉力数据和阻力数据分别绘制成水平拉力-姿态倾角及水平阻力-姿态倾角曲线，然后根据水平拉力-姿态倾角及水平阻力-姿态倾角曲线得到每个所述速度特征点对应的最佳倾角，其中，最佳倾角为水平拉力与水平阻力之差最大的倾角。
由于不同速度下的最佳倾角已经通过实验的方式获得，并且将此做成数值插值表存入无人机，通过拟合的方法得出如图5所示的曲线。无人机飞行时，速度会不断加大，无人机的控制单元会通过当前速度实时地去查找最优倾角，调整无人机进行飞行，这样加速的方式最快，并且保证了无人机能够飞到最大速度。
如图5所示，将多个所述速度特征点和对应的最佳倾角，绘制成速度特征点-最佳倾角曲线，然后根据速度特征点-最佳倾角曲线即可得到当前飞行速度对应的当前最佳倾角。
举例说明，将通过有限次的实验获得的4m/s、6m/s、8m/s、10m/s、12m/s、14m/s、16m/s、18m/s、20m/s下的拉力数据和阻力数据分别绘制成绘制成水平拉力-姿态倾角及水平阻力-姿态倾角曲线。然后根据水平拉力-姿态倾角及水平阻力-姿态倾角曲线得到每个所述速度特征点4m/s、6m/s、8m/s、10m/s、12m/s、14m/s、16m/s、18m/s、20m/s对应的最佳倾角θ1、θ2、θ3、θ4、θ5、θ6、θ7、θ8及θ9，然后将4m/s、6m/s、8m/s、10m/s、12m/s、14m/s、16m/s、18m/s、20m/s对应的最佳倾角θ1、θ2、θ3、θ4、θ5、θ6、θ7、θ8及θ9绘制成速度特征点-最佳倾角曲线，然后根据速度特征点-最佳倾角曲线即可得到当前飞行速度对应的当前最佳倾角。
为了更好的根据所述当前最佳倾角，调整所述无人机的飞行状态。请参阅图6，S30包括如下步骤：
S31：根据所述当前最佳倾角，生成目标姿态信息，所述目标姿态信息包括目标姿态倾角。
S32：将所述无人机的当前姿态角调整至所述目标姿态倾角。
具体地，无人机通过用户打杆加速时，无人机的速度逐渐增加，根据当前飞行速度，查找对应最佳倾角送给无人机作为当前最佳倾角，进而根据当前最佳倾角生成目标姿态信息，所述目标姿态信息包括目标姿态倾角。无人机自动控制系统调节电机的转速来控制无人机的当前姿态倾角，使得当前姿态倾角稳定地控制在期望姿态倾角附近。
为了更好的对无人机进行飞行控制，在一些实施例中，请参阅图7，所述方法还包括如下步骤：
S40：获取所述无人机的极限倾角及所述极限倾角对应的极限速度。
具体地，无人机飞行达到更大的速度，并不是姿态倾角越大越好，超过一定的倾角之后，飞机的速度反而会下降，这个倾角为飞机的极限倾角，该倾角下能够达到的速度称为极限速度。
具体地，获取每个所述最佳倾角对应的最大飞行速度，然后根据多个所述最佳倾角及每个所述最佳倾角对应的所述最大飞行速度绘制成如图5所示的不同最佳倾角下的最大飞行速度曲线，进而可通过不同最佳倾角下的最大飞行速度曲线得到所述极限速度。
S50：判断所述当前姿态角是否达到所述极限倾角。
S60：若是，将所述当前飞行速度调整至所述极限速度。
S70：若否，继续根据所述当前飞行速度对应的所述当前最佳倾角，调整所述无人机的飞行状态。
为了更好的获取所述无人机的极限倾角及所述极限倾角对应的极限速度，在一些实施例中，请参阅图8，S40包括如下步骤：
S41：获取每个所述最佳倾角对应的最大飞行速度。
S42：根据多个所述最佳倾角及每个所述最佳倾角对应的所述最大飞行速度，得到所述极限速度。
需要说明的是，在上述各个实施例中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本申请实施例的描述可以理解，不同实施例中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。
作为本申请实施例的另一方面，本申请实施例提供一种飞行控制装置90。请参阅图9，该飞行控制装置90包括：当前飞行速度获取模块91、当前最佳倾角获取模块92、飞行状态调整模块93。
当前飞行速度获取模块91用于获取所述无人机的当前飞行速度。
当前最佳倾角获取模块92用于根据所述当前飞行速度，得到所述无人机对应的当前最佳倾角。
飞行状态调整模块93用于根据所述当前最佳倾角，调整所述无人机的飞行状态。
因此，在本实施例中，通过首先获取所述无人机的当前飞行速度，然后根据所述当前飞行速度，得到所述无人机对应的当前最佳倾角，进而根据所述当前最佳倾角，调整所述无人机的飞行状态。上述方法能够解除对无人机飞行自由的限制，使用户体验极速的飞行快感。
其中，在一些实施例中，所述当前最佳倾角获取模块92包括速度特征点预设单元、数据获取单元及当前最佳倾角计算单元。
所述速度特征点预设单元用于预设多个速度特征点。
所述数据获取单元用于根据所述速度特征点，分别得到每个所述速度特征点在不同姿态倾角下的拉力数据和阻力数据。
所述当前最佳倾角计算单元用于根据所述拉力数据和阻力数据，得到所述当前最佳倾角。
其中，在一些实施例中，所述飞行状态调整模块93还包括目标姿态信息生成单元和姿态倾角调整单元。
所述目标姿态生成单元用于根据所述当前最佳倾角，生成目标姿态信息，所述目标姿态信息包括目标姿态倾角。
所述姿态倾角调整单元用于将所述无人机的当前姿态倾角调整至所述目标姿态倾角。
其中，所述飞行控制装置90还包括极限速度获取模块及判断模块；
所述极限速度获取模块用于获取所述无人机的极限倾角及所述极限倾角对应的极限速度。
所述判断模块用于判断所述当前姿态角是否达到所述极限倾角；所述判断模块还用于若是，将所述当前飞行速度调整至所述极限速度；若否，继续根据所述当前飞行速度对应的所述当前最佳倾角，调整所述无人机的飞行状态。
图10是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意图，该无人机10可以是任意类型的无人载具，能够执行上述相应的方法实施例提供的图像曝光方法，或者，运行上述相应的装置实施例提供的飞行控制装置90。所述无人机包括：机身、机臂、动力装置、红外发射装置、飞控模组110、存储器120及通信模块130。
所述机臂与所述机身相连；所述动力装置设于所述机臂，用于给所述无人机提供飞行的动力；所述红外发射装置设于所述机身内，用于发送红外接入信息并接收遥控装置发出的红外控制指令；
所述飞控模组具有对无人机飞行和任务进行监控、运算和操纵的能力，包含对无人机发射和回收控制的一组设备。所述飞控模组还可将二进制数字信号调制成相应的光脉冲的形式的红外信号或将光脉冲的形式红外信号解调为二进制数字信号。
所述飞控模组110、存储器120以及通信模块130之间通过总线的方式，建立任意两者之间的通信连接。
飞控模组110可以为任何类型，具备一个或者多个处理核心的飞控模组110。其可以执行单线程或者多线程的操作，用于解析指令以执行获取数据、执行逻辑运算功能以及下发运算处理结果等操作。
存储器120作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的图像曝光方法对应的程序指令/模块(例如，附图9所示的当前飞行速度获取模块91、当前最佳倾角获取模块92、飞行状态调整模块93)。飞控模组110通过运行存储在存储器120中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行飞行控制装置90的各种功能应用以及数据处理，即实现上述任一方法实施例中图像曝光方法。
存储器120可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据飞行控制装置90的使用所创建的数据等。此外，存储器120可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器120可选包括相对于飞控模组110远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至无人机10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述存储器120存储有可被所述至少一个飞控模组110执行的指令；所述至少一个飞控模组110用于执行所述指令，以实现上述任意方法实施例中图像曝光方法，例如，执行以上描述的方法步骤10、20、30等等，实现图9中的模块91-93的功能。
通信模块130是用于建立通信连接，提供物理信道的功能模块。通信模块130以是任何类型的无线或者有线通信模块130，包括但不限于WiFi模块或者蓝牙模块等。
进一步地，本发明实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个飞控模组110执行，例如，被图10中的一个飞控模组110执行，可使得上述一个或多个飞控模组110执行上述任意方法实施例中图像曝光方法，例如，执行以上描述的方法步骤10、20、30等等，实现图9中的模块91-93的功能。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序产品中的计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非暂态计算机可读取存储介质中，该计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被相关设备执行时，可使相关设备执行上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。
上述产品可执行本发明实施例所提供的图像曝光方法，具备执行图像曝光方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的图像曝光方法。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种飞行控制方法，应用于无人机，其特征在于，包括：
预设多个速度特征点；
根据所述速度特征点，分别得到每个所述速度特征点在不同姿态倾角下的拉力数据和阻力数据；
根据所述拉力数据和阻力数据，得到每个所述速度特征点对应的最佳倾角，所述最佳倾角为水平拉力与水平阻力之差最大的倾角；
将每个所述速度特征点和与所述速度特征点对应的所述最佳倾角进行拟合处理，得到速度特征点与最佳倾角的拟合曲线；
获取所述无人机的当前飞行速度；
根据所述当前飞行速度与所述拟合曲线，得到所述无人机对应的当前最佳倾角；
根据所述当前最佳倾角，调整所述无人机的飞行状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前最佳倾角，调整所述无人机的飞行状态，包括：
根据所述当前最佳倾角，生成目标姿态信息，所述目标姿态信息包括目标姿态倾角；
将所述无人机的当前姿态倾角调整至所述目标姿态倾角。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述无人机的极限倾角及所述极限倾角对应的极限速度；
判断所述当前姿态倾角是否达到所述极限倾角；
若是，将所述当前飞行速度调整至所述极限速度；
若否，继续根据所述当前飞行速度对应的所述当前最佳倾角，调整所述无人机的飞行状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
每个飞行速度对应有相应的最佳倾角；
所述获取所述无人机的极限倾角及所述极限倾角对应的极限速度，包括：
获取每个所述最佳倾角对应的最大飞行速度。
5.一种飞行控制装置，其特征在于，包括：
速度特征点预设模块，用于预设多个速度特征点；
数据获取模块，用于根据所述速度特征点，分别得到每个所述速度特征点在不同姿态倾角下的拉力数据和阻力数据；
当前最佳倾角计算模块，用于根据所述拉力数据和阻力数据，得到每个所述速度特征点对应的最佳倾角，所述最佳倾角为水平拉力与水平阻力之差最大的倾角；
数据拟合模块，用于将每个所述速度特征点和与所述速度特征点对应的所述最佳倾角进行拟合处理，得到速度特征点与最佳倾角的拟合曲线；
当前飞行速度获取模块，用于获取无人机的当前飞行速度；
当前最佳倾角获取模块，用于根据所述当前飞行速度和所述拟合曲线，得到所述无人机对应的当前最佳倾角；
飞行状态调整模块，用于根据所述当前最佳倾角，调整所述无人机的飞行状态。
6.根据权利要求5所述的飞行控制装置，其特征在于，所述飞行状态调整模块包括目标姿态信息生成单元和姿态倾角调整单元；
所述目标姿态信息生成单元用于根据所述当前最佳倾角，生成目标姿态信息，所述目标姿态信息包括目标姿态倾角；
所述姿态倾角调整单元用于将所述无人机的当前姿态倾角调整至所述目标姿态倾角。
7.根据权利要求6所述的飞行控制装置，其特征在于，所述飞行控制装置还包括极限速度获取模块及判断模块；
所述极限速度获取模块用于获取所述无人机的极限倾角及所述极限倾角对应的极限速度；
所述判断模块用于判断所述当前姿态倾角是否达到所述极限倾角；所述判断模块还用于若是，将所述当前飞行速度调整至所述极限速度；若否，继续根据所述当前飞行速度对应的所述当前最佳倾角，调整所述无人机的飞行状态。
8.一种无人机，其特征在于，包括：
机身；
机臂，与所述机身相连；
动力装置，设于所述机臂，用于给所述无人机提供飞行的动力；以及，
飞行控制器，设于所述机身；
其中，所述飞行控制器包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够用于执行如权利要求1-4中任一项所述的飞行控制方法。
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