CN112031557B - 用于单车的锁具、控制锁具的方法和单车 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例提供了一种用于单车的锁具、控制锁具的方法和一种单车。锁具包括锁销、锁舌、锁舌驱动部、霍尔元件和锁状态传感器，霍尔元件适于在锁舌驱动部运动到第一磁体邻近霍尔元件的位置时被触发，并发出第一触发信号；锁状态传感器，适于提供关于锁具的状态的锁状态信号；以及控制器，被配置为响应于接收到开锁指令，致动电机以驱动锁舌运动，并且响应于获取到第一触发信号并且锁状态信号指示锁具处于开锁状态，使电机停止。利用本公开的实施方式，可以更加精确地控制电机对凸轮的驱动，实现更可靠的开锁和关锁操作。

Description

用于单车的锁具、控制锁具的方法和单车

技术领域

本公开的实施例总体上涉及单车领域，并且更具体地，涉及用于单车的锁具和控制锁具的方法。

背景技术

随着人们出行需求的增加，对于交通工具的需求也日益增加。自行车作为一种方便、快捷的交通工具也成为人们日常出行的重要交通工具之一。自行车通常安装有马蹄形的车锁。通常情况下，车锁被布置在自行车车架上，并且设有锁环槽和在其中滑动的锁环。在用户关锁后，锁环能够通过阻挡车轮的辐条来实现锁定自行车的作用。

对于自行车而言，锁具的安全性和使用便利性对于用户体验而言具有重要影响，而且锁具的开关控制机构对于车辆防盗尤为重要。

然而，在诸如自行车的车辆中还是存在着一些潜在问题。比如，有些自行车的开关控制结构会可能会发生异常，造成开锁不完全、甚至无法自动开锁。此外，即使在关锁状态下仍然存在被盗风险，可能会因撞击而造成关锁失效。而且，在其他车辆的锁具中也存在类似情形。

为此，本领域存在对锁具的开关控制机构进行改进的迫切需求。

发明内容

本公开的实施例提供一种用于单车的锁具和用于控制锁具的方法，以至少部分地解决现有技术中存在的上述问题以及其他潜在问题。

在本公开的一个方面，提供了一种用于单车的锁具。锁具包括锁销，被布置为在开锁位置和关锁位置之间运动，以改变所述锁具的状态，并且包括锁销槽；锁舌，被布置为在接合位置和脱离位置之间运动，在接合位置，所述锁舌进入到锁销槽中，以将所述锁销保持在关锁位置，在脱离位置，所述锁舌离开所述锁销槽，以允许所述锁销运动到所述开锁位置；锁舌驱动部，包括电机，用于至少驱动所述锁舌从所述接合位置运动到所述脱离位置，并且包括第一磁体；霍尔元件，适于在所述锁舌驱动部运动到所述第一磁体邻近所述霍尔元件的位置时被触发，并发出第一触发信号；锁状态传感器，适于提供关于锁具的状态的锁状态信号；以及控制器，被配置为响应于接收到开锁指令，致动所述电机以驱动所述锁舌运动，并且响应于获取到第一触发信号并且所述锁状态信号指示锁具处于开锁状态，使所述电机停止。

在一些实施例中，所述锁舌驱动部还包括第二磁体，所述第二磁体适于在所述锁舌驱动部运动到所述第二磁体邻近所述霍尔元件的位置时触发所述霍尔元件，以使所述霍尔元件发出第二触发信号，并且所述控制器还被配置为响应于所述锁状态信号指示所述锁具的状态从开锁状态变为关锁状态，致动所述电机，并且响应于所述第二触发信号被获取并且所述锁状态信号指示所述锁具处于关锁状态，使所述电机停止。

在一些实施例中，锁舌驱动部还包括凸轮，所述凸轮由所述电机驱动以驱动所述锁舌运动，并且所述第一磁体和所述第二磁体分别被布置在所述凸轮的外周，并与所述外周的表面齐平。

在一些实施例中，锁状态传感器包括关锁传感器，适于在所述锁舌进入到所述锁销槽中时被触发，以提供所述锁具处于关锁状态的锁状态信号，并且所述关锁传感器还适于在所述锁舌完全离开所述锁销槽时被解除触发，以提供所述锁具处于开锁状态的锁状态信号。

在一些实施例中，锁状态传感器包括开锁传感器，适于在所述锁舌完全离开所述锁销槽时被触发，以提供指示所述锁具处于开锁状态的锁状态信号，并且所述开锁传感器还适于在所述锁舌进入到所述锁销槽中时被触发，以提供指示所述锁具处于关锁状态的锁状态信号。

在一些实施例中，所述控制器还被配置为响应于接收到开锁指令，获取所述锁状态信号；并且响应于所述锁状态信号指示所述锁具处于开锁状态，不使所述电机致动，并且提供所述锁具处于所述开锁状态的信息。

在一些实施例中，控制器还被配置为：响应于获取所述锁状态信号失败，使所述电机保持转动；并且确定从所述霍尔元件获取到的、由所述第一磁体和/或所述第二磁体触发的触发信号的数目，并且响应于所述数目达到预定阈值，使所述电机停止，并指示所述锁具进入异常状态。

在一些实施例中，控制器还被配置为：响应于获取所述锁状态信号、所述第一触发信号和所述第二触发信号失败，使所述电机保持转动；并且确定所述电机的转动时间，并且响应于所述转动时间达到预定时长，使所述电机停止，并指示所述锁具进入异常状态。

在一些实施例中，控制器还被配置为：响应于所述锁具处于所述异常状态，致动所述电机；每间隔预定时间获取一次驱动所述电机转动的电流；以及确定所述电流超过阈值电流的次数，并且响应于所述次数达到阈值次数，停止所述电机。

根据本公开的第二方面，提供了一种控制锁具的方法。该方法包括响应于接收到开锁指令，致动锁舌驱动部的电机以驱动锁舌运动；获取由锁舌驱动部的第一磁体触发霍尔元件所产生的第一触发信号；响应于第一触发信号被获取，从锁状态传感器获取锁状态信号；以及响应于所述锁状态信号指示所述锁具处于开锁状态，使所述电机停止。

在一些实施例中，方法还包括响应于所述锁状态信号指示所述锁具的状态从开锁状态变为关锁状态，致动所述电机；获取由所述锁舌驱动部的第二磁体触发霍尔元件所产生的第二触发信号；响应于所述第二触发信号被获取，从所述锁状态传感器获取所述锁状态信号；以及响应于所述锁状态信号指示所述锁具处于第二预定状态，使所述电机停止。

在一些实施例中，方法还包括响应于接收到所述开锁指令，获取所述锁状态信号；并且响应于所述锁状态信号指示所述锁具处于开锁状态，不使所述电机致动，并且提供所述锁具处于所述开锁状态的信息。

在一些实施例中，方法还包括响应于获取所述锁状态信号失败，使所述电机保持转动；确定从所述霍尔元件获取到的、由所述第一磁体和/或所述第二磁体触发的触发信号的数目；以及响应于所述数目达到预定阈值，使所述电机停止，并指示所述锁具进入异常状态。

在一些实施例中，方法还包括响应于获取所述锁状态信号、所述第一触发信号和所述第二触发信号失败，使所述电机保持转动；确定所述电机的转动时间；以及响应于所述转动时间达到预定时长，使所述电机停止，并指示所述锁具进入异常状态。

在一些实施例中，方法还包括响应于所述锁具处于所述异常状态，致动所述电机；每间隔预定时间获取一次驱动所述电机转动的电流；以及确定所述电流超过阈值电流的次数，并且响应于所述次数达到阈值次数，停止所述电机。

根据本公开的第三方面，还提供了一种单车。该单车包括根据上述第一方面的锁具。

应当理解，发明内容部分并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，亦非旨在用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

以下通过结合附图更详细地描绘本公开的示例性实施例，本公开的上述目的和其它目的、特征和优点将变得更加明显，其中在本公开的示例性实施例中，相同的附图标记通常表示相同的部件。

图1示出了根据本公开的一个实施例的锁具的立体视图，其中锁具的盖体被移除以便于显示内部结构；

图2示出了根据本公开的一个实施例的锁具的局部剖视图；

图3示出了根据本公开的一个实施例的锁具的分解视图；

图4和图5示出了根据本公开的一个实施例的凸轮的从不同角度观察的立体视图；

图6示出了根据本公开的一个实施例的锁具的处于锁定状态的立体视图，其中为了便于显示，电路板被移除；

图7示出了根据本公开的一个实施例的锁具处于开锁瞬间的立体视图，其中为了便于显示，电路板被移除；

图8示出了根据本公开的一个实施例的锁具处于开锁瞬间的从另一个角度观察的立体视图；

图9示出了根据本公开的另一个实施例的锁具处于开锁瞬间的立体视图；

图10示出了根据本公开的一个实施例的锁具处于开锁状态的立体视图；

图11示出了根据本公开的一个实施例的锁具处于开锁状态的从另一个角度观察的立体视图；

图12示出了根据本公开的实施例的控制锁具的方法的流程图；以及

图13示出了根据本公开的一个实施例的单车的示意图。

具体实施方式

现在将参照附图中所示的各种示例性实施例对本公开的原理进行说明。应当理解，这些实施例的描述仅仅为了使得本领域的技术人员能够更好地理解并进一步实现本公开，而并不意在以任何方式限制本公开的范围。应当注意的是，在可行情况下可以在图中使用类似或相同的附图标记，并且类似或相同的附图标记可以表示类似或相同的功能。本领域的技术人员将容易地认识到，从下面的描述中，本文中所说明的结构和方法的替代实施例可以被采用而不脱离通过本文描述的本公开的原理。

在现有车辆锁具的开锁控制机构中，针对锁具操作的控制精度不足，开关控制结构可能会发生异常，造成开锁不完全、甚至无法自动开锁。此外，即使在关锁状态下仍然存在被盗风险，可能会因撞击而造成关锁失效。

本公开的实施例提出了一种用于单车的锁具和控制锁具的方法，以解决或者至少部分地解决锁具中的上述问题或者其他潜在问题。如图1至图3所示，总体上，根据本公开的锁具100包括锁销101、锁舌102、锁舌驱动部103、霍尔元件104、锁状态传感器106和控制器105。锁销101能够在开锁位置和关锁位置之间运动，来改变锁具的状态。例如，在一些实施例中，锁销101能够在关锁位置阻挡单车的车轮轮辋的运动，此时，锁具100处于锁定状态，单车也因此被锁定。

虽然图中示出了锁销101具有环形的形状，当应当理解的是，这只是示意性的，并不旨在限制本公开的保护范围。其他任意适当的形状或者结构也是可能的。例如，在一些替代的实施例中，锁销101也可以是棒形的形状，其可以在关锁位置时抵推刹车盘或类似部件，从而使单车不能运动从而达到锁定单车的目的。下文中将主要以图示的用于阻挡车轮轮辋而锁定单车的环形形状的锁销101为例来描述本公开的实施例，其他形状或者结构的锁销101也是类似的，将不再赘述。

锁销101上具有锁销槽1011。锁舌102能够在接合位置和脱离位置之间运动。在接合位置，锁舌102能够插入锁销槽1011中，来将锁销101保持在关锁位置。在脱离位置，锁舌102从锁销槽1011中脱离，以允许锁销101运动到开锁位置。例如，在一些实施例中，在锁舌102从锁销槽1011中脱离后，锁销101能够在诸如弹簧的弹性件(未示出)的作用下被拉回到开锁位置。

锁舌102是由锁舌驱动部103驱动。驱动部包括电机1031，电机1031能够通过诸如凸轮1034的中间部件将所述从接合位置驱动到脱离位置。下文中将主要以凸轮1034作为中间部件的示例来描述本公开的实施例，应当理解的是，其他任意适当的中间部件也是可能的。

示例中的凸轮1034总体上可以具有柱形结构，并且在柱形结构的端部具有从端部伸出的凸柱1035。凸柱1035作为驱动部能够与锁舌102上的上配合部1021配合从而带动所述从接合位置运动到脱离位置。此外，在锁舌102处于接合位置时，凸柱1035还能抵压锁舌102上的下配合部1022从而防止锁舌102离开接合位置而造成锁销101意外地运动到开锁位置。

需要说明的是，尽管在该示例结构中驱动部被描述为从凸轮1034上面轴向伸出的凸柱1035，但本公开并不局限于此。例如，驱动部可以采用从凸轮的外周径向伸出的形状，诸如半圆形、椭圆形，半椭圆形等，甚至可采用其他适当形式在下文中，将参照图4和图5所示出的凸轮1034的结构来描述本公开的实施例，其他结构的驱动部驱动锁舌运动的方式与此类似，此处不再赘述。

当然，还应当理解的是，图中所示出的锁舌102的上、下配合部1021、1022只是示意性的结构，并不旨在限制本公开的保护范围。只要能够由诸如凸轮1034的中间部件驱动以带动锁舌102运动，其他任意适当的结构或者布置都是可能的。例如，在一些替代的实施例中，锁舌102的上、下配合部1021、1022还可以是通槽的上端部和下端部的形式。本文中将主要以图示的凸轮1034和锁舌102的结构为例来描述本公开的实施例，其他结构或者布置也是类似的，在下文中将不再赘述。

在锁舌驱动部103上包括第一磁体1032。在一些实施例中，第一磁体1032可以位于凸轮1034的外周，并且与凸轮1034的外周表面齐平，如图4和图5所示。这种方式可以有效地避免对其他部件可能产生的干涉。霍尔元件104通常被直接布置在电路板上，并且位于与凸轮1034的外周邻接的位置。当第一磁体1032随凸轮1034运动到与霍尔元件104邻近的位置时，如图2所示，能够触发霍尔元件104。霍尔元件104在被第一磁体1032触发后能够向控制单元发送第一触发信号。

应当说明的是，本文中所提到的邻近是指磁体与霍尔元件104足够近但不接触，比如两者之间的距离小于预定距离，使得磁体能够触发霍尔元件104并且还不影响凸轮1034等部件的转动。此外，相比于传统的采用微动开关和突出部的方式来获取凸轮1034的位置的方式，采用磁体和霍尔元件104来确定凸轮1034的、特别是凸柱1035的位置能够使锁具100的稳定性更好，并由此提高用户体验。

锁状态传感器106可以提供关于锁具100的状态的锁状态信号。在一些实施例中，锁状态传感器106可以是与锁舌102配合的微动开关。下文中将主要以锁状态传感器106是微动开关为例来描述本公开的实施例，应当理解的是，诸如霍尔元件104等的其他类型的传感器也是可行的，在下文中将不再赘述。

此外，在一些实施例中，霍尔元件104和锁状态传感器106中的至少一个可以被布置在电路板上。例如，在一些实施例中，如图1所示，霍尔元件104和锁状态传感器106都被布置在电路板的背离锁舌102的一侧。在这种情况下，在电路板的适当位置可以设置有通槽，供锁舌102上用于触发锁状态传感器106的结构穿过。这种结构更便于电路板的布置并且是锁具100的内部更加紧凑。

当然，应当理解的是，这种结构只是示意性的，并不旨在限制本公开的保护范围。其他任意适当的结构或者不是也是可能的。例如，在一些替代的实施例中，霍尔元件104和锁状态传感器106中的至少一个可以布置在电路板相对于锁舌的同一侧。这种布置更利于锁具100内部的装配。

图6示出了锁具100处于关锁状态的示意图。此时在用户需要开锁时，例如用户可以点击诸如手机等的外部设备上的解锁按钮。用于控制锁具100的服务器端收到该解锁请求后会确定车辆是否具备解锁条件。在具备解锁条件的情况下，服务器会向相应的锁具100下发开锁指令。

应当理解的是，上述关于开锁指令的实施例只是示意性的，并不旨在限制本公开的保护范围，其他任意适当的布置或者方式也是可能的。例如，在一些替代的或附加的实施例中，锁具100和诸如手机的外部设备可以通过蓝牙、NFC等进行通信来直接向锁具100传送开锁指令。

锁具100的控制器105在收到开锁指令后，会致动电机1031以驱动锁舌102从接合位置向脱离位置运动。并且在第一磁体1032邻近霍尔元件104并触发第一触发信号之后，控制器105能够响应于获取到该第一触发信号并且锁状态信号指示锁具100处于开锁状态，来使电机1031停止。

例如，在一些实施例中，控制器105可以在获取到第一触发信号之后来获取锁状态信号。如果此时锁状态信号指示锁具100处于开锁状态，则使电机1031停止。相比于先获取锁状态信号再获取第一触发信号的方式，采用这种方式能够高效地且准确地执行开锁以及使电机1031停止的动作，并节约时间和提高效率。

此外，由于一般锁状态信号采用微动开关，微动开关在被触发或者被解除触发的瞬间，通常输出的信号波形会比较不稳定，如果将该锁状态信号作为进行下一步骤的先决条件，可能影响到后续步骤的执行，从而影响到锁具100的稳定性。然而由于第一触发信号是由磁体触发霍尔元件104来产生的，具有比较高的稳定性，因此采用先获取第一触发信号就不存在这个问题，并且还能够起到提高锁具100稳定性的效果。

当然，在一些替代的实施例中，也可以先获取锁状态信号，经过滤波等操作之后再进行使用。在这种情况下，先获取锁状态信号可以是一直接收锁状态传感器106输入的状态。在一些替代的实施例中，也可以是间隔预定时间接收一次锁状态输入传感器的输入的状态。

在上述先获取第一触发信号，再获取锁状态信号的实施例中，只需要在获取到第一触发信号之后获取一次锁状态信号即可。这样程序的执行效率更高，并且更节约能源，提高电池等功率部件的使用时间。

在开锁过程中，当凸轮1034旋转到大概160°的角度时，如图7和图8所示，凸柱1035会与锁舌102的上配合部1021接触。应当说明的是，凸柱1035和上配合部1021接触时凸轮1034旋转经过的角度是和凸柱1035的尺寸以及与上配合部1021的相对位置有关，上述160°只是举例，并不会对本公开造成限定作用。当凸轮1034继续旋转到180°时，此时凸柱1035将锁舌102顶起到最高点。

凸轮1034继续旋转，此时凸柱1035会与上配合部1021脱离接触。脱离接触可以通过使凸轮1034旋转到180°时凸柱1035抵压在上配合部1021的靠近电路板的边缘来实现。由于在凸轮1034从180°的角度处继续向后旋转，凸柱1035会朝向电路板的方向运动，因此，凸柱1035会脱离上配合部1021。上配合部1021没有了凸柱1035的抵压，锁舌102会在弹性件1023的作用下向锁销101运动，但由于锁销101以在弹簧的作用下运动到了开锁位置，此时，锁舌102会抵压在锁销101的外表面位置。凸轮1034则会继续向后旋转，直到第二磁体1033触发霍尔元件104并发出第二触发信号。

在开锁过程完成时，凸轮1034上的凸柱1035所停止的位置是处于锁舌102的上、下配合部1021、1022之间的位置，更具体地，是位于上、下配合部1021、1022中间的位置，如图10和图11所示。凸柱1035处于这种位置能够确保用户锁车时锁舌102能够在弹性件1023的作用下顺利地回落到锁销槽1011中，而不会被凸柱1035阻挡。

此外，锁状态传感器106可以是开锁传感器和/或关锁传感器。在关锁传感器的情况下，如果关锁传感器所发出的信号处于低电平，则表示未被触发，此时由锁状态传感器106提供的锁状态信号将指示锁具100处于开锁状态。与之类似，在锁状态传感器是开锁传感器的情况下，如图9所示，如果开锁传感器所发出的信号处于高电平，则表示已被触发，此时锁状态传感器106提供的锁状态信号将指示锁具100处于开锁状态。

如果是开锁传感器和关锁传感器两者都有的情况下，如果从关锁传感器接收到的信号是低电平，同时从开锁传感器接收到的信号的高电平，则指示锁状态信号指示的是锁具100处于开锁状态。

上面提到的开锁传感器和/或关锁传感器被触发可以是指锁舌驱动部103或者锁舌102上有相应的结构，能够在锁舌102驱动器或者锁舌102运动到预定位置时触发开锁传感器或关锁传感器。应当说明的是，锁舌102上用于触发开锁或关锁传感器的结构以及锁舌102的上、配合部可以是和锁舌102的其他部分(例如，将被插入到锁销槽1011中的部分)可以是一体形成的，也可以是分体的。图中示出了锁舌102上用于触发开锁或关锁传感器的结构和锁舌102的上、下配合部1021、1022是一体的结构，并且与落入锁销槽1011中的部分采用分体式设计。这种结构将更加有利于锁具100的装配。当然，应当理解的是，整个锁舌102采用一体式结构也是可能的。

开锁传感器或关锁传感器在被触发之前，将会输出低电平信号，在被触发的瞬间，电平信号将会有低电平升为高电平，并且在触发后维持高电平输出。在下文中将主要以锁状态传感器106为关锁传感器为例来描述本公开的实施例，应当理解的是，采用开锁传感器的方式也是类似的，在下文中将不再赘述。

这几个电平信号都可以用来作为控制锁具100进行进一步操作的依据。例如，在一些实施例中，在用户需要关锁时，用户需要操作锁销101上的执手来拉动锁销101从开锁位置向关锁位置运动。在运动到关锁位置后，锁销槽1011会与锁舌102对齐，从而锁舌102能够在诸如弹簧等的弹性件1023的作用下进入到锁销槽1011中。此时，关锁传感器会被触发。在关锁传感器所输出的锁状态信号指示锁具100从开锁状态变为关锁状态时，控制器105会致动电机1031。

为了使电机1031能够停止到预定位置，在一些实施例中，锁舌驱动部103还包括第二磁体1033。与第一磁体1032类似，第二磁体1033也可以被布置在凸轮1034的外周上并且与凸轮1034的外周表面齐平，从而有效地防止对其他部件可能产生的干涉。第二磁体1033能够在凸轮1034旋转到第二磁体1033靠近霍尔元件104时触发霍尔元件104，以使霍尔元件104发出第二触发信号。

在锁具100从开锁状态变为关锁状态并且电机1031被致动的情况下，在控制器105获取到第二触发信号后，会进而根据锁状态信号指示锁具100处于关锁状态来使电机1031停止。该使电机1031停止的判断过程与上述开锁过程中使电机1031停止的判断过程类似。即，在控制器105获取到第二触发信号后，会再获取锁状态传感器106发出的信号，如果锁状态信号指示锁具100处于关锁状态，则使电机1031停止。

根据第二磁体1033和凸轮1034上的凸柱1035的位置关系，关锁过程中电机1031停止时凸柱1035刚好停止在低压在锁舌102的下配合部1022的位置。凸柱1035处在这个位置能够有效地防止锁具100由于诸如猛烈撞击或敲击等原因而被意外地开锁。

通常，第一磁体1032位于与凸柱1035在径向上对齐的位置，相对于凸轮1034的中心，第二磁体1033与凸柱1035在周向上大概差距90°的角度。此外，在一些实施例中，控制器105是控制电机1031总是朝一个方向(顺时针或逆时针)转动。因此，开锁过程中，电机1031会驱动凸轮1034围绕其轴心旋转大概270°的角度。关锁过程中，电机1031会驱动凸轮1034朝同一方向旋转大概90°的角度。

上文中描述了锁具100在正常开锁和关锁状态下的操作过程的示例性实施例。根据本公开实施例的锁具100还能够应对各种异常情况，并在异常情况发生的情况下继续操作从而尽可能地确保锁具100能够被继续使用。异常情况主要考虑到了几个传感器、特别是锁状态传感器106出问题的情况，这也是在锁具100运行期间最有可能发生的情况。

例如，在用户开锁时，在控制器105获取到第一触发信号的情况下，控制器105进而会获取锁状态传感器106所发出的锁状态信号。如果此时锁状态传感器106发生了故障，可能就不能及时发出锁状态信号。此时可能发生两种情况。

一种情况就是由于第一触发信号被触发时，锁舌102已经离开过锁销槽1011，锁销101很可能在弹簧的作用下运动到了开锁位置。此时如果接收不到锁状态信号或者锁状态信号获取失败，则由于不满足电机1031停止条件，电机1031将会继续转动，直到运动到凸柱1035抵压锁舌102的下配合部1022的位置。此时电机1031会由于凸柱1035与下配合部1022的干涉而被迫停止发生堵转，并且这个位置第二磁体1033邻近霍尔元件104并使霍尔元件104触发第二触发信号。在这种情况下，会使控制器105发出锁具100进入异常状态的信息。

还有一种情况就是第一触发信号被触发时，锁销101由于变形等原因而未在弹簧的驱动下运动，而是停留在原位置。此时如果接收不到锁状态信号或者锁状态信号获取失败，则由于不满足电机1031停止条件，电机1031将会继续转动。在运动到凸柱1035抵压锁舌102的下配合部1022位置的时候，锁舌102由于此时还与锁销槽1011对齐而能够进入到锁销槽1011中，而不会对凸柱1035造成阻挡和干涉，此时第二磁体1033邻近霍尔元件104并会触发霍尔元件104发出第二触发信号。

但由于电机1031停止条件还未满足，电机1031将会继续旋转，直到旋转到第一磁体1032再次邻近霍尔元件104，并触发霍尔元件104发出第一触发信号。在这样接收到三次触发信号(即，两次第一触发信号以及一次第二触发信号)后，控制器105会使电机1031停止，并指示锁具100处于异常状态。

上面第二种情况是两个磁体都是能够有效触发霍尔元件104的情况，在一些极端情况下，例如，两个磁体中的一个由于脱落等原因而不能有效地触发霍尔元件104。控制器105也被配置为在响应于接收到三次触发信号之后停止电机1031，并指示锁具100处于异常状态。

例如，如果在上述第二种情况下，其中一个磁体脱落了，例如，第二磁体1033脱落。则霍尔元件104将只会被第一磁体1032触发并发出第一触发信号。此时，凸轮1034旋转完整的三圈后，即，控制器105接收到三次第一触发信号后，停止电机1031，并指示锁具100处于异常状态。

在更极端的情况下，例如，在接收锁状态信号、第一触发信号和第二触发信号都失败的情况下，控制器105将会确定电机1031从被致动开始算起的转动时间，并且在转动时间达到预定时长(例如8S)的情况下使电机1031停止转动，并指示锁具100异常状态。

应当说明的是，上文中提到的接收锁状态信号、第一触发信号或第二触发信号失败是指，不能有效地获取到上述对应的信号，这有可能是由于例如锁状态传感器106故障所致或者是第一磁体1032或第二磁体1033脱落所致，也有可能是锁状态传感器和霍尔元件104与控制器105之间的连接或者控制器105的端口出了故障。本公开的异常情况考虑到了各种可能性，从而确保锁具100在发生异常状态的情况下还能够进行后续操作。

具体而言，在一些实施例中，在锁具100进入异常状态后，控制器105会致动电机1031，直到电机1031由于凸柱1035与锁舌102的下配合部1022干涉而被停止。这种情况下控制器105将会每间隔预定时间获取一次驱动电机1031的电流，该电流将被称之为堵转电流。例如预定时间可以是10s。控制器105继而会确定电流超过阈值电流的次数，即，检测到堵转电流的次数。如果次数达到阈值次数，则停止电机1031。此时能够确保电机1031所停止的位置是处于凸柱1035与下配合部1022干涉的位置。这样用户在需要锁车时，由于凸柱1035与下配合部1022的干涉，会使锁舌102顺利地落入到锁销槽1011中，从而确保了锁车的顺利执行并由此未影响到锁具100的下一步操作(即，锁车)，进而确保在锁具100出现异常状态的情况下不会影响到用户体验。

根据本公开的另一方面，提供了一种控制锁具100的方法。该方法可以通过计算机程序由锁具100的控制器105来实施。图12示出了根据本公开实施例的控制锁具100的方法的流程图。如图12所示，在310，响应于接收到开锁指令，使锁舌驱动部103的电机1031致动以驱动锁舌102运动。继而在320，获取由锁舌驱动部103的第一磁体触发霍尔元件104所产生的第一触发信号。

在330，响应于第一触发信号被获取，从锁状态传感器106获取锁状态信号。并且在340，响应于锁状态信号指示锁具100处于开锁状态，使电机1031停止。上述步骤实现了控制器控制锁具100完成开锁动作的过程。很明显，在该过程中，先获取第一触发信号，然后在获取到第一触发信号的情况下再获取锁状态信号。这样能够高效且低耗能地控制锁具100。

在一些实施例中，方法还包括响应于锁状态信号指示锁具100的状态从开锁状态变为关锁状态，致动电机1031。继而控制器105会获取由锁舌驱动部103的第二磁体1033触发霍尔元件104所产生的第二触发信号。在第二触发信号被获取到的情况下，从锁状态传感器106获取锁状态信号。在锁状态信号指示锁具100处于关锁状态的情况下，是电机1031停止。在该过程中，先获取第二触发信号，然后在获取到第二触发信号的情况下再获取锁状态信号。这样能够进一步高效且低耗能地控制锁具100。

在一些实施例中，方法还包括响应于接收到开锁指令，获取锁状态信号。在锁状态信号指示锁具100处于开锁状态的情况下，不使电机1031致动，并且提供锁具100处于所述开锁状态的信息。这种方案能够有效地处理前一订单已结束但锁具100未关锁的情况，从而不会影响到用户体验。

在一些实施例中，方法还包括：响应于获取锁状态信号失败，使电机保持转动。控制器105继而确定从霍尔元件104获取到的、由第一磁体1032和/或第二磁体1033触发的触发信号的数目。在霍尔元件104被触发的数目达到预定阈值(例如3次)的情况，则使电机1031停止，并指示锁具100进入异常状态。只要第一磁体1032和第二磁体1033中的一个磁体能够触发霍尔元件104，该实施例就能够快速地处理异常情况，并尽可能地不会影响到用户体验。

在一些实施例中，方法还包括：响应于获取所述锁状态信号、所述第一触发信号和所述第二触发信号失败，使所述电机1031保持转动。并且控制器105会确定电机1031的转动时间，并且响应于转动时间达到预定时长(例如8s)，则使电机1031，并指示锁具100进入异常状态。

在锁具100进入异常状态的情况下，为了确保用户能够将锁具100锁上，控制器105会致动电机1031，并使电机1031发生堵转，即，处于凸柱1035被下配合部1022阻挡的位置。控制器105会每间隔预定时间获取一次驱动电机1031转动的电流。控制器105在电流超过阈值电流的次数达到阈值次数以后，停止电机1031。在这种情况下，能够确保凸柱1035保持在抵压下配合部1022的位置，从而能够保证用户在进行锁车操作时将锁具100锁上，从而在锁具100出现异常状态的情况下不会影响到用户体验。

根据本公开的另一方面还提供了一种单车200，图13示出了单车200的示意图。如图13所示，该单车200包括根据上文中所描述的锁具100。

应当理解，本公开的以上详细实施例仅仅是为了举例说明或解释本公开的原理，而不是限制本公开。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替代、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。同时，本公开所附的权利要求旨在覆盖落入权利要求的范围和边界或范围和边界的等同物内的所有变化和修改。

Claims (16)

1.一种用于单车的锁具，包括：

锁销(101)，被布置为在开锁位置和关锁位置之间运动，以改变所述锁具(100)的状态，并且包括锁销槽(1011)；

锁舌(102)，被布置为在接合位置和脱离位置之间运动，在接合位置，所述锁舌(102)进入到锁销槽(1011)中，以将所述锁销(101)保持在关锁位置，在脱离位置，所述锁舌(102)离开所述锁销槽(1011)，以允许所述锁销(101)运动到所述开锁位置；

锁舌驱动部(103)，包括电机(1031)，用于至少驱动所述锁舌(102)从所述接合位置运动到所述脱离位置，并且包括第一磁体(1032)；

霍尔元件(104)，适于在所述锁舌驱动部(103)运动到所述第一磁体(1032)邻近所述霍尔元件(104)的位置时被触发，并发出第一触发信号；

锁状态传感器(106)，适于提供关于锁具(100)的状态的锁状态信号；以及

控制器(105)，被配置为响应于接收到开锁指令，致动所述电机(1031)以驱动所述锁舌(102)运动，并且响应于获取到第一触发信号来获取锁状态信号，并且在所述锁状态信号指示锁具(100)处于开锁状态的情况下，使所述电机(1031)停止，

其中所述控制器还被配置为：

响应于获取所述锁状态信号失败，使所述电机(1031)保持转动；并且

确定从所述霍尔元件(104)获取到的、由所述第一磁体(1032)触发的触发信号的数目，并且响应于所述数目达到预定阈值，使所述电机(1031)停止，并指示所述锁具(100)进入异常状态。

2.根据权利要求1所述的锁具，其中所述锁舌驱动部(103)还包括第二磁体(1033)，所述第二磁体(1033)适于在所述锁舌驱动部(103)运动到所述第二磁体(1033)邻近所述霍尔元件(104)的位置时触发所述霍尔元件(104)，以使所述霍尔元件(104)发出第二触发信号，并且

所述控制器(105)还被配置为响应于所述锁状态信号指示所述锁具(100)的状态从开锁状态变为关锁状态，致动所述电机(1031)，并且响应于所述第二触发信号被获取并且所述锁状态信号指示所述锁具(100)处于关锁状态，使所述电机(1031)停止。

3.根据权利要求2所述的锁具，其中所述锁舌驱动部(103)还包括凸轮(1034)，所述凸轮(1034)由所述电机(1031)驱动以驱动所述锁舌(102)运动，并且

所述第一磁体(1032)和所述第二磁体(1033)分别被布置在所述凸轮(1034)的外周，并与所述外周的表面齐平。

4.根据权利要求2所述的锁具，其中所述锁状态传感器(106)包括关锁传感器，适于在所述锁舌(102)进入到所述锁销槽(1011)中时被触发，以提供所述锁具(100)处于关锁状态的锁状态信号，并且

所述关锁传感器还适于在所述锁舌(102)离开所述锁销槽(1011)时被解除触发，以提供所述锁具(100)处于开锁状态的锁状态信号。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的锁具，其中所述锁状态传感器(106)包括开锁传感器，适于在所述锁舌(102)离开所述锁销槽(1011)时被触发，以提供指示所述锁具(100)处于开锁状态的锁状态信号，并且

所述开锁传感器还适于在所述锁舌(102)进入到所述锁销槽(1011)中时被触发，以提供指示所述锁具(100)处于关锁状态的锁状态信号。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的锁具，其中所述控制器(105)还被配置为响应于接收到开锁指令，获取所述锁状态信号；并且

响应于所述锁状态信号指示所述锁具(100)处于开锁状态，不使所述电机(1031)致动，并且提供所述锁具(100)处于所述开锁状态的信息。

7.根据权利要求2-4中任一项所述的锁具，其中所述控制器(105)还被配置为：

响应于获取所述锁状态信号失败，使所述电机(1031)保持转动；并且

确定从所述霍尔元件(104)获取到的、由所述第二磁体(1033)触发的触发信号的数目，并且响应于所述数目达到预定阈值，使所述电机(1031)停止，并指示所述锁具(100)进入异常状态。

8.根据权利要求7所述的锁具，其中所述控制器(105)还被配置为：

响应于获取所述锁状态信号、所述第一触发信号和所述第二触发信号失败，使所述电机(1031)保持转动；并且

确定所述电机(1031)的转动时间，并且响应于所述转动时间达到预定时长，使所述电机(1031)停止，并指示所述锁具(100)进入异常状态。

9.根据权利要求8所述的锁具，其中所述控制器(105)还被配置为：

响应于所述锁具(100)处于所述异常状态，致动所述电机(1031)；

每间隔预定时间获取一次驱动所述电机(1031)转动的电流；以及

确定所述电流超过阈值电流的次数，并且响应于所述次数达到阈值次数，停止所述电机(1031)。

10.一种控制锁具(100)的方法，包括：

响应于接收到开锁指令，致动锁舌驱动部(103)的电机(1031)以驱动锁舌(102)运动；

获取由锁舌驱动部(103)的第一磁体触发霍尔元件(104)所产生的第一触发信号；

响应于第一触发信号被获取，从锁状态传感器(106)获取锁状态信号；

响应于所述锁状态信号指示所述锁具(100)处于开锁状态，使所述电机(1031)停止；

响应于获取所述锁状态信号失败，使所述电机(1031)保持转动；并且

确定从所述霍尔元件(104)获取到的、由所述第一磁体(1032)触发的触发信号的数目，并且响应于所述数目达到预定阈值，使所述电机(1031)停止，并指示所述锁具(100)进入异常状态。

11.根据权利要求10所述的方法，还包括：

响应于所述锁状态信号指示所述锁具(100)的状态从开锁状态变为关锁状态，致动所述电机(1031)；

获取由所述锁舌驱动部(103)的第二磁体触发霍尔元件(104)所产生的第二触发信号；

响应于所述第二触发信号被获取，从所述锁状态传感器(106)获取所述锁状态信号；以及

响应于所述锁状态信号指示所述锁具(100)处于关锁状态，使所述电机(1031)停止。

12.根据权利要求10和11中任一项所述的方法，还包括：

响应于接收到所述开锁指令，获取所述锁状态信号；并且

响应于所述锁状态信号指示所述锁具(100)处于开锁状态，不使所述电机(1031)致动，并且提供所述锁具(100)处于所述开锁状态的信息。

13.根据权利要求11所述的方法，还包括：

响应于获取所述锁状态信号失败，使所述电机(1031)保持转动；

确定从所述霍尔元件(104)获取到的、由所述第二磁体(1033)触发的触发信号的数目；以及

响应于所述数目达到预定阈值，使所述电机(1031)停止，并指示所述锁具(100)进入异常状态。

14.根据权利要求13所述的方法，还包括：

响应于获取所述锁状态信号、所述第一触发信号和所述第二触发信号失败，使所述电机(1031)保持转动；

确定所述电机(1031)的转动时间；以及

响应于所述转动时间达到预定时长，使所述电机(1031)停止，并指示所述锁具(100)进入异常状态。

15.根据权利要求14所述的方法，还包括：

响应于所述锁具(100)处于所述异常状态，致动所述电机(1031)；

每间隔预定时间获取一次驱动所述电机(1031)转动的电流；以及

确定所述电流超过阈值电流的次数，并且响应于所述次数达到阈值次数，停止所述电机(1031)。

16.一种单车，包括根据权利要求1-9中任一项所述的锁具。

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