CN112014477A - 焊接h型钢焊缝质量超声相控阵自动检测系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种焊接H型钢焊缝质量超声相控阵自动检测系统及方法。系统包括导轨，桁梁借由桁梁行走装置沿导轨长度方向移动，桁梁长度方向与导轨长度方向垂直，探伤行走装置沿桁梁长度方向移动，探伤行走装置上安装超声相控阵探伤仪和机械臂，机械臂夹持端安装扫查架，扫查架上安装楔块和编码器，楔块上设有耦合平面并开设有耦合液注入孔，耦合液注入孔贯穿耦合平面设置且耦合液注入孔内密封安装相控阵探头，编码器和相控阵探头与超声相控阵探伤仪连接，耦合液注入孔经由楔块上安装的注入接头、抽水泵与水箱连接。本发明可自动完成对焊接H型钢焊缝质量的检测，检测效率高，检测结果准确可靠。
Description
技术领域
本发明涉及一种焊接H型钢焊缝质量超声相控阵自动检测系统及方法，属于焊接H型钢焊缝质量检测领域。
背景技术
焊接H型钢由两块翼缘板和一块腹板焊接而成，由于其可根据工程需要制作成各种规格尺寸，因而，焊接H型钢被广泛应用于建筑钢结构的钢柱和钢梁上。对于焊接H型钢，当腹板厚度不大于20mm时，腹板与翼缘板可采用角焊缝连接，其焊缝质量等级为三级，但当腹板厚度大于20mm时，腹板与翼缘板宜采用部分熔透或全熔透的对接与角接组合焊缝连接，且焊缝质量等级应不低于二级。根据《钢结构工程施工质量验收标准》GB50205-2020的规定，焊缝质量等级为一级或二级的焊缝应进行内部缺陷的超声波探伤，其缺陷评定等级相应为BII和BIII。但是从实际实施现状来看，目前国内外对焊接H型钢焊缝质量的超声波探伤普遍仍采用常规A扫描方式，这种扫描方式存在以下缺点：根据《焊缝无损检测超声检测技术、检测等级和评定》GB11345-2013的规定，焊接H型钢焊缝质量的超声波探伤一般需要一种或两种角度探头进行扫查，而常规A扫描探头只是一种角度的扫查，因此需要检测员手动操作来完成多种角度的扫查，检测结果受人为因素影响较大，检测员的劳动强度大，检测效率低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种焊接H型钢焊缝质量超声相控阵自动检测系统，以及基于该系统实现的焊接H型钢焊缝质量超声相控阵自动检测方法，其可自动完成对焊接H型钢焊缝质量的检测，检测效率高，检测结果准确可靠。
为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：
一种焊接H型钢焊缝质量超声相控阵自动检测系统，其特征在于：它包括与至少一个焊接H型钢互相平行放置的一导轨，桁梁借由桁梁行走装置可沿导轨的长度方向移动，桁梁的长度方向与导轨的长度方向垂直，探伤行走装置可沿桁梁的长度方向移动，探伤行走装置上安装有超声相控阵探伤仪和可全方位转动的机械臂，机械臂的夹持端安装有扫查架，扫查架上安装有有机玻璃材质的楔块和测量扫查架移动距离的编码器，楔块上设有耦合平面并开设有耦合液注入孔，耦合液注入孔贯穿耦合平面设置且耦合液注入孔内密封安装有相控阵探头，编码器和相控阵探头与超声相控阵探伤仪连接，耦合液注入孔经由楔块上安装的注入接头、抽水泵与水箱连接，桁梁行走装置、探伤行走装置、机械臂和抽水泵与控制装置连接。
一种基于所述的焊接H型钢焊缝质量超声相控阵自动检测系统实现的焊接H型钢焊缝质量超声相控阵自动检测方法，其特征在于，它包括步骤：借由所述桁梁行走装置控制所述桁梁的位置移动，借由所述探伤行走装置控制所述机械臂的位置移动，并借由对所述机械臂的控制使得所述扫查架上的行走轮和所述楔块从待检测的焊接H型钢的一端，沿焊接H型钢的长度方向在待检测的焊接H型钢上的待耦合部件上靠近待耦合部件一侧焊缝移动，与此同时，耦合液在所述抽水泵的驱动下从所述水箱注入所述楔块，使所述楔块与待耦合部件之间达到耦合效果，其中：在所述楔块移动的过程中，所述超声相控阵探伤仪基于所述编码器反馈的扫查架移动距离信息以及所述相控阵探头反馈的扫描数据，并根据待检测的焊接H型钢的焊缝实际情况数据来对焊缝进行质量检测。
本发明的优点是：
本发明系统可自动完成对焊接H型钢焊缝质量的检测，检测效率高，检测速度快，检测结果准确可靠，检测员劳动强度低，特别适用于对腹板厚度大于20mm的焊接H型钢的焊缝进行质量检测，其中，本发明系统使用了超声相控阵探伤仪和相控阵探头，一次扫查便可等效于两个及更多个常规A扫描探头实现的扫描过程，检测效率大大提高。
附图说明
图1是本发明焊接H型钢焊缝质量超声相控阵自动检测系统的组成示意图。
图2是图1中的扫查架的结构示意图。
具体实施方式
如图1和图2所示，本发明焊接H型钢焊缝质量超声相控阵自动检测系统包括与至少一个焊接H型钢200一起互相平行放置的一导轨10，如图1，导轨10两侧可各放置多个焊接H型钢200，桁梁20借由桁梁行走装置30可沿导轨10的长度方向移动，桁梁20的长度方向与导轨10的长度方向互相垂直(或说正交)，探伤行走装置40可沿桁梁20的长度方向移动，探伤行走装置40上安装有超声相控阵探伤仪60和可全方位转动的机械臂50，机械臂50的夹持端安装有扫查架70，扫查架70上安装有有机玻璃材质的楔块80和用于测量扫查架70移动距离的编码器(图中未示出)，楔块80上设有耦合平面81并开设有耦合液注入孔(图中未示出)，耦合液注入孔贯穿耦合平面81设置且耦合液注入孔内密封安装有相控阵探头(图中未示出)，即相控阵探头通过塑料等材质的透明外壳密封包裹后安装于耦合液注入孔内，编码器和相控阵探头的信号端口分别与超声相控阵探伤仪60的相应信号端口连接，耦合液注入孔经由楔块80上安装的注入接头91(如图2所示)、抽水泵(图中未示出)与水箱90的出水口连接，桁梁行走装置30、探伤行走装置40、机械臂50和抽水泵的信号端口分别与控制装置110的相应控制端口连接。
本发明焊接H型钢焊缝质量超声相控阵自动检测系统特别适用于对腹板厚度大于20mm的焊接H型钢的焊缝进行质量检测，当然不受局限。焊接H型钢200由两块翼缘板220和一块腹板210焊接形成H形状，如图1所示，腹板210与翼缘板220之间焊接连接，因此需要检测腹板210与翼缘板220之间的焊接质量，即检测腹板210与翼缘板220焊接连接时腹板210两侧的焊缝质量等级是否不低于二级。
在本发明中，桁梁行走装置30沿导轨10上的轨道运动，其中：桁梁行走装置30包括安装在桁梁20下面的桁梁齿轮和桁梁行走步进电机，桁梁行走步进电机受控制装置110控制，桁梁齿轮在桁梁行走电机的驱动下带动桁梁20在导轨10上移动。
在本发明中，探伤行走装置40沿桁梁20上的轨道运动，其中：探伤行走装置40包括平台(图中未示出)，平台上安装有探伤行走步进电机，平台下面安装有行走齿轮，探伤行走步进电机受控制装置110控制，行走齿轮在探伤行走电机的驱动下带动平台上的超声相控阵探伤仪60和机械臂50在桁梁20上移动。
在本发明中，桁梁行走装置30和探伤行走装置40为本领域的熟知装置，它们还可设计为其它构成形式，不受局限。
如图1，导轨10的两端安装有用于防止桁梁20脱离导轨10的限位块11。
如图1，桁梁20底部处于导轨10两侧的位置安装有三角形截面的支撑块12，支撑块12用来支撑桁梁20以及避免桁梁20发生弯曲。
在实际设计中，楔块80上可开设有两个耦合液注入孔，各耦合液注入孔均匀分布地贯穿耦合平面81设置，楔块80上安装有一个注入接头91，各耦合液注入孔汇合后与注入接头91连通。通常，注入接头91与耦合平面81在楔块80上相对设置，即如图2，若耦合平面81为楔块80的底面，则注入接头91设置在楔块80的顶面上。
在实际实施时，耦合液在抽水泵的驱动下从水箱90借由注入接头91进入楔块80的耦合液注入孔，然后均匀地从耦合平面81喷出，以使耦合液源源不断地注入楔块80与焊接H型钢200上的待耦合部件之间的缝隙中，从而保证良好的耦合效果。
如图2，扫查架70包括主支架71，主支架71上安装有行走轮72，行走轮72上安装有编码器，与主支架71倾斜连接的斜杆73上夹装有楔块80，其中：当行走轮72在焊接H型钢200上待耦合部件(如腹板210)的表面滚动行走时，楔块80的耦合平面81同时与待耦合部件的表面接触。
进一步地，斜杆73与主支架71之间可安装有压缩弹簧(图中未示出)，其中：当行走轮72在待耦合部件表面滚动行走时，压缩弹簧使得楔块80的耦合平面81可始终紧贴在待耦合部件表面上，以保持更好的耦合效果。
如图2，主支架71上还安装有限位杆74，限位杆74伸出主支架71的一端安装有滑轮75，当行走轮72与楔块80在焊接H型钢200上待耦合部件上移动时，滑轮75借由限位杆74抵靠在与待耦合部件相垂直的部件上滚动行走，其中：若待耦合部件为焊接H型钢200的腹板210，则翼缘板220为与待耦合部件相垂直的部件；若待耦合部件为焊接H型钢200的翼缘板220，则腹板210为与待耦合部件相垂直的部件。
在实际实施时，通常将腹板210定为待耦合部件，则行走轮72与楔块80在腹板210表面上移动，同时滑轮75借由限位杆74抵靠在翼缘板220的内侧面上滚动行走，进一步地，焊接H型钢200的两块翼缘板220着地摆放，腹板210的一表面朝上放置，以对腹板210两侧的焊缝质量进行检测。
在本发明中，限位杆74和滑轮75、以及行走轮72的设计使得楔块80在待耦合部件上做直线移动的同时，可保持平稳。
在本发明中，有机玻璃材料制成的透明楔块80可根据相控阵探头发射的超声波束所需折射方向做合理的设计，此为本领域的熟知技术，故不在这里详述。
在本发明中，超声相控阵探伤仪60还可与一电脑100有线或无线连接，电脑100用于对超声相控阵探伤仪60进行控制以及接收并存储超声相控阵探伤仪60传输的检测数据。
在本发明中，机械臂50可视为协作机器人，机械臂50具有多个关节，每个关节都可进行360度全方位转动，机械臂50可配设有控制面板，控制面板与控制装置110连接。本发明中的机械臂50可带动其夹持端安装的扫查架70及扫查架70上安装的楔块80一起运动，此运动包括上下、左右、水平等直线、360度旋转等全方位运动。
在本发明中，机械臂50、超声相控阵探伤仪60、相控阵探头、编码器、水箱90及抽水泵、电脑100、控制装置110为本领域的已有设备、器件，故不在这里详述。
基于上述本发明焊接H型钢焊缝质量超声相控阵自动检测系统，本发明还提出了一种焊接H型钢焊缝质量超声相控阵自动检测方法，包括步骤：
启动控制装置110，在控制装置110的控制下，借由桁梁行走装置30控制桁梁20的位置移动，借由探伤行走装置40控制机械臂50的位置移动，并借由对机械臂50的控制使得扫查架70上的行走轮72和楔块80从待检测的焊接H型钢200的一端，沿焊接H型钢200的长度方向在待检测的焊接H型钢200上的待耦合部件的表面上靠近待耦合部件一侧焊缝(如图2)移动，与此同时，耦合液在抽水泵的驱动下从水箱90借由注入接头91源源不断地注入楔块80的耦合液注入孔，然后均匀地从耦合平面81喷出，使楔块80与待耦合部件之间达到良好的耦合效果，其中：在楔块80移动的过程中，超声相控阵探伤仪60基于编码器反馈的扫查架移动距离信息以及相控阵探头反馈的扫描数据，并根据待检测的焊接H型钢的焊缝实际情况数据来对焊缝进行质量检测。
如图1，超声相控阵探伤仪60与电脑100有线或无线连接，超声相控阵探伤仪60支持远程控制，支持大容量数据存储，一次可记录20m长焊缝的原始相控阵数据，数据可通过HDMI模块实时上传至电脑100存储。
在实际实施中，例如，超声相控阵探伤仪60可根据待检测的焊接H型钢的焊缝实际情况数据，对待检测的焊接H型钢200上的焊缝进行分段或连续扫描检测。
相控阵探头在扫描焊缝进行检测时，相控阵探头发射的超声波束在楔块80的折射作用下从楔块80与待耦合部件之间的耦合液进入待耦合部件后到达焊缝，从而实现对焊缝质量的检测。
较佳的方案，待耦合部件设定为焊接H型钢200的腹板210，于是，待检测的焊接H型钢200以其两块翼缘板220着地的方式放置，其中：当借由桁梁行走装置30控制桁梁20沿焊接H型钢200的长度方向移动，使得行走轮72和楔块80沿焊接H型钢200的长度方向在腹板210上移动的同时，通过相控阵探头对楔块80所靠近的腹板210一侧的焊缝质量完成检测后，令机械臂50在腹板210的宽度方向(与焊接H型钢200的长度方向垂直的方向)上做镜像转动以及借由探伤行走装置40控制机械臂50的位置移动，从而再次借由桁梁行走装置30控制桁梁20沿焊接H型钢200的长度方向反向移动，使得行走轮72和楔块80沿焊接H型钢200的长度方向在腹板210上反向移动的同时，通过相控阵探头对楔块80所靠近的腹板210另一侧的焊缝质量完成检测，从而检测结束。
当然，在实际实施时，也可以将焊接H型钢200的翼缘板220定为待耦合部件，于是，待检测的焊接H型钢200以其一块翼缘板220着地的方式放置，同样地，参考上述描述来理解，借由桁梁行走装置30控制桁梁20沿焊接H型钢200的长度方向移动，使得行走轮72和楔块80沿焊接H型钢200的长度方向在一翼缘板220上移动的同时，通过相控阵探头对腹板210一侧的焊缝质量完成检测，然后令机械臂50在腹板210的宽度方向(与焊接H型钢200的长度方向垂直的方向)上做镜像转动以及借由探伤行走装置40控制机械臂50的位置移动，从而再次借由桁梁行走装置30控制桁梁20沿焊接H型钢200的长度方向反向移动，使得行走轮72和楔块80沿焊接H型钢200的长度方向在另一翼缘板220上反向移动的同时，通过相控阵探头对腹板210另一侧的焊缝质量完成检测。
在实际实施中，当对一焊接H型钢200完成检测后，借由探伤行走装置40对机械臂50位置移动的控制以及机械臂50自身的控制，使机械臂50移动到下一待检测的焊接H型钢200所在位置上，从而等待开始检测。
在实际实施时，耦合液通常选用水，只要能达到良好传导相控阵探头发射的超声波束即可，不受局限。
本发明的优点是：
本发明系统可自动完成对焊接H型钢焊缝质量的检测，检测效率高，检测速度快，检测结果准确可靠，检测员劳动强度低，特别适用于对腹板厚度大于20mm的焊接H型钢的焊缝进行质量检测，其中，本发明系统使用了超声相控阵探伤仪和相控阵探头，一次扫查便可等效于两个及更多个常规A扫描探头实现的扫描过程，检测效率大大提高。
以上所述是本发明较佳实施例及其所运用的技术原理，对于本领域的技术人员来说，在不背离本发明的精神和范围的情况下，任何基于本发明技术方案基础上的等效变换、简单替换等显而易见的改变，均属于本发明保护范围之内。
Claims (9)
1.一种焊接H型钢焊缝质量超声相控阵自动检测系统，其特征在于：它包括与至少一个焊接H型钢互相平行放置的一导轨，桁梁借由桁梁行走装置可沿导轨的长度方向移动，桁梁的长度方向与导轨的长度方向垂直，探伤行走装置可沿桁梁的长度方向移动，探伤行走装置上安装有超声相控阵探伤仪和可全方位转动的机械臂，机械臂的夹持端安装有扫查架，扫查架上安装有有机玻璃材质的楔块和测量扫查架移动距离的编码器，楔块上设有耦合平面并开设有耦合液注入孔，耦合液注入孔贯穿耦合平面设置且耦合液注入孔内密封安装有相控阵探头，编码器和相控阵探头与超声相控阵探伤仪连接，耦合液注入孔经由楔块上安装的注入接头、抽水泵与水箱连接，桁梁行走装置、探伤行走装置、机械臂和抽水泵与控制装置连接。
2.如权利要求1所述的焊接H型钢焊缝质量超声相控阵自动检测系统，其特征在于：
所述导轨的两端安装有限位块。
3.如权利要求2所述的焊接H型钢焊缝质量超声相控阵自动检测系统，其特征在于：
所述桁梁底部处于所述导轨两侧的位置安装有支撑块。
4.如权利要求1所述的焊接H型钢焊缝质量超声相控阵自动检测系统，其特征在于：
所述楔块上开设有两个所述耦合液注入孔，各所述耦合液注入孔贯穿所述耦合平面设置，所述楔块上安装有一个所述注入接头，各所述耦合液注入孔汇合后与所述注入接头连通。
5.如权利要求1至4中任一项所述的焊接H型钢焊缝质量超声相控阵自动检测系统，其特征在于：
所述扫查架包括主支架，主支架上安装有行走轮，行走轮上安装有所述编码器，与主支架倾斜连接的斜杆上夹装有所述楔块，其中：当行走轮在焊接H型钢上待耦合部件的表面滚动行走时，所述楔块的所述耦合平面同时与待耦合部件的表面接触。
6.如权利要求5所述的焊接H型钢焊缝质量超声相控阵自动检测系统，其特征在于：
所述斜杆与所述主支架之间安装有压缩弹簧，其中：当所述行走轮在待耦合部件表面滚动行走时，压缩弹簧使得所述楔块的所述耦合平面紧贴在待耦合部件表面上。
7.如权利要求5所述的焊接H型钢焊缝质量超声相控阵自动检测系统，其特征在于：
所述主支架上安装有限位杆，限位杆伸出所述主支架的一端安装有滑轮，当所述行走轮与所述楔块在焊接H型钢上待耦合部件上移动时，滑轮借由限位杆抵靠在与待耦合部件相垂直的部件上滚动行走，其中：若待耦合部件为焊接H型钢的腹板，则翼缘板为与待耦合部件相垂直的部件；若待耦合部件为焊接H型钢的翼缘板，则腹板为与待耦合部件相垂直的部件。
8.一种基于权利要求1至7中任一项所述的焊接H型钢焊缝质量超声相控阵自动检测系统实现的焊接H型钢焊缝质量超声相控阵自动检测方法，其特征在于，它包括步骤：借由所述桁梁行走装置控制所述桁梁的位置移动，借由所述探伤行走装置控制所述机械臂的位置移动，并借由对所述机械臂的控制使得所述扫查架上的行走轮和所述楔块从待检测的焊接H型钢的一端，沿焊接H型钢的长度方向在待检测的焊接H型钢上的待耦合部件上靠近待耦合部件一侧焊缝移动，与此同时，耦合液在所述抽水泵的驱动下从所述水箱注入所述楔块，使所述楔块与待耦合部件之间达到耦合效果，其中：在所述楔块移动的过程中，所述超声相控阵探伤仪基于所述编码器反馈的扫查架移动距离信息以及所述相控阵探头反馈的扫描数据，并根据待检测的焊接H型钢的焊缝实际情况数据来对焊缝进行质量检测。
9.如权利要求8所述的焊接H型钢焊缝质量超声相控阵自动检测方法，其特征在于：
待耦合部件设定为焊接H型钢的腹板，于是，待检测的焊接H型钢以其两块翼缘板着地的方式放置，其中：当借由所述桁梁行走装置控制所述桁梁沿焊接H型钢的长度方向移动，使得所述楔块沿焊接H型钢的长度方向在腹板上移动的同时，通过所述相控阵探头对腹板一侧的焊缝质量完成检测后，令所述机械臂在腹板的宽度方向上做镜像转动以及借由所述探伤行走装置控制所述机械臂的位置移动，从而再次借由所述桁梁行走装置控制所述桁梁沿焊接H型钢的长度方向反向移动，使得所述楔块沿焊接H型钢的长度方向在腹板上反向移动的同时，通过所述相控阵探头对腹板另一侧的焊缝质量完成检测。
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