CN112009242B - 一种车辆速度的控制方法、装置、设备及计算机可读介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆速度的控制方法、装置、设备及计算机可读介质，其中，该方法包括如下步骤：S1、当车辆处于限制最高车速状态时，获取最高车速值、车辆当前车速、当前档位信号以及当前油门踏板开度信号；S2、根据最高车速值、车辆当前车速和当前档位信号计算获得满足最高车速的目标扭矩限制值，以及根据车辆当前车速和当前油门踏板开度信号计算获得驾驶员需求扭矩值；S3、根据目标扭矩限制值和所述驾驶员需求扭矩值获得最终扭矩输出值，并控制输出最终扭矩输出值。本发明相较于其它现有技术能更快地实现车速的稳定，在车辆发生过温风险时避免车速明显波动，在保证安全的前提下能带给客户更优越的驾驶感受。

Description

一种车辆速度的控制方法、装置、设备及计算机可读介质
技术领域
本发明涉及主动限制车辆最高车速技术领域，尤其涉及一种车辆速度的控制方法、装置、设备及计算机可读介质。
背景技术
车辆动力系统在出现过热保护时，可以通过限制最高车速实现防止温度进一步升高的目的。由于传统燃油汽车只有一个动力源发动机，发动机在长时间高负荷运转时存在温度过高的风险。同样混合动力汽车或电动汽车在进行高速长时间大负荷工况行驶时，高压电池存在较大的过温风险。现有技术一般是在发现车辆发动机或高压电池存在过温风险时，将车辆的行驶的最高车速限制为预设的安全数值，以限制发动机或电动机的输出扭矩，防止温度进一步升高进而实现降温的目的。现有技术存在车辆发动机或高压电池包存在过温风险时，控制过程单一，驾驶员无法在安全速度内灵活控制车辆加减速，严重影响驾驶体验，并且有可能存在在安全速度内，由于驾驶员误操作出现急加油的情况，导致发动机或高压电池温度进一步过高的不足。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种车辆速度的控制方法、装置、设备及计算机可读介质，以实现在车辆出现过温风险时通过合理控制扭矩输出降低车辆过热风险的目的。
为了解决上述技术问题，本发明提供一种车辆速度的控制方法，包括如下步骤：
S1、当车辆处于限制最高车速状态时，获取所述最高车速值、车辆当前车速、当前档位信号以及当前油门踏板开度信号；
S2、根据所述最高车速值、车辆当前车速和当前档位信号计算获得满足所述最高车速的目标扭矩限制值，以及根据所述车辆当前车速和当前油门踏板开度信号计算获得驾驶员需求扭矩值；
S3、判断所述目标扭矩限制值是否大于驾驶员需求扭矩值，若大于，则最终扭矩输出值为所述驾驶员需求扭矩值，反之，则所述最终扭矩输出值为所述目标扭矩限制值。
其中，在所述步骤S1之前还包括：
通过识别用于限制最高车速的驾驶员机械开关被触发或者人机界面中用于限制最高车速的按键被触发或者检测到车辆电池包的实际温度大于设定的温度阈值来确定车辆处于限制最高车速状态。
其中，所述步骤S2中根据所述最高车速值、车辆当前车速和当前档位信号计算获得满足所述最高车速的目标扭矩限制值具体包括：
计算当前档位下，车辆当前车速和所述最高车速的当前车速差值；
根据所述当前车速差值计算获得当前扭矩输出值的第一中间值；
根据所述第一中间值和设定的扭矩最大值和最小值获得当前扭矩输出值的第二中间值；
根据所述第二中间值计算获得当前扭矩输出值，并控制输出所述当前扭矩输出值，其中，使得当前车速为所述最高车速时对应的当前扭矩输出值为所述目标扭矩限制值。
其中，所述根据第一反馈系数的当前值、第二反馈系数的当前值、当前初始扭矩输出值和抑制尖峰参数的当前值计算获得所述当前扭矩输出值的第一中间值具体为：
Y1＝(KI·ve+Y2FCAW)dT+IV+KP·ve
其中，Y1为当前扭矩输出值的第一中间值，KP为第一反馈系数的当前值，KI为第二反馈系数的当前值，FCAW为抑制尖峰参数的当前值，IV为当前初始扭矩输出值，Y2为上一时刻的扭矩输出值的第二中间值，dT为离散系数，ve为当前车速差值。
其中，所述根据所述第一中间值和设定的扭矩最大值和最小值获得当前扭矩输出值的第二中间值具体包括：
判断所述第一中间值是否大于设定的扭矩最大值以及判断所述第一中间值是否小于设定的扭矩最小值；
若大于设定的扭矩最大值，则计算所述第一中间值和所述设定的扭矩最大值之间的第一差值获得所述当前扭矩输出值的第二中间值；
若小于设定的扭矩最小值，则计算所述第一中间值和所述设定的扭矩最小值之间的第二差值获得所述当前扭矩输出值的第二中间值；
若大于设定的扭矩最小值且小于设定的扭矩最大值，则所述第二中间值为零。
其中，所述根据所述第二中间值计算获得当前扭矩输出值具体包括：
根据所述第一反馈系数的当前值和所述第二反馈系数的当前值获得第三反馈系数的当前值；
计算所述当前扭矩输出值的第二中间值与所述第三反馈系数的当前值的和值获得当前扭矩输出值。
其中，所述步骤S2中根据所述车辆当前车速和当前油门踏板开度信号计算获得驾驶员需求扭矩值具体包括：
根据所述车辆当前车速和当前油门踏板开度信号通过查找设定的表格获得驾驶员需求扭矩值。
本发明还提供一种车辆速度的控制系统，包括：
信息获取单元，当车辆处于主动限制最高车速状态时，用于获取所述最高车速值、车辆当前车速、当前档位信号以及当前油门踏板开度信号；
目标扭矩限制值计算单元，用于根据所述最高车速值、车辆当前车速和当前档位信号计算获得满足所述最高车速的目标扭矩限制值；
驾驶员需求扭矩值计算单元，用于根据所述车辆当前车速和当前油门踏板开度信号计算获得驾驶员需求扭矩值；
最终扭矩输出值获取单元，用于判断所述目标扭矩限制值是否大于驾驶员需求扭矩值，若大于，则最终扭矩输出值为所述驾驶员需求扭矩值，反之，则所述最终扭矩输出值为所述目标扭矩限制值。
本发明还提供一种车辆速度的控制设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述方法的步骤。
本发明还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述方法的步骤。
本发明实施例的有益效果在于：在车辆出现过温风险进行扭矩限制的过程中，计算当前车况下实现车辆扭矩限制的目标扭矩限制值和驾驶员需求的扭矩值，若驾驶员的需求扭矩值小于目标扭矩值，则以驾驶员需求扭矩值控制车辆加减速。本发明相较于其它现有技术能更快地实现车速的稳定，在车辆发生过温风险时避免车速明显波动，在保证安全的前提下能带给客户更优越的驾驶感受。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一种车辆速度的控制方法的流程示意图。
图2是本发明实施例一种车辆速度的控制方法的计算目标扭矩限制值的信号流图。
图3是本发明实施例一种车辆速度的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
以下各实施例的说明是参考附图，用以示例本发明可以用以实施的特定实施例。
以下参照图1所示，本发明实施例一提供一种车辆速度的控制方法，该方法包括如下步骤：
S1、当车辆处于主动限制最高车速状态时，获取所述最高车速值、车辆当前车速、当前档位信号以及当前油门踏板开度信号。
具体地，通过检测用于限制车辆最高车速的驾驶员机械开关是否被触发或者判断人机交互界面上用于限制车辆最高车速的按键是否被触发或者检测车辆电池包的当前温度是否大于设定的温度阈值来判断车辆是否处于主动限制最高车速状态，当车辆处于最高车速限制状态时，实时获取所述最高车速值、车辆当前车速、当前档位信号以及车辆当前油门踏板开度信号。
S2、根据所述最高车速值、车辆当前车速和当前档位信号计算获得满足所述最高车速的目标扭矩限制值，以及根据所述车辆当前车速和当前油门踏板开度信号计算获得驾驶员需求扭矩值。
具体地，根据当前车速和油门踏板开度查找设定的表格获得驾驶员扭矩需求值。
以下结合图2进行具体说明，当车辆处于限制最高车速状态时，获取当前档位下，车辆当前车速与所述最高车速之间的当前车速差值，根据当前车速差值查找设定的第一表格获得第一反馈系数KP的当前值，根据当前车速差值查找设定的第二表格获得第二反馈系数KI的当前值，根据所述当前车速差值查找初始扭矩值表获得当前初始扭矩输出值，根据当前车速差值查找设定的抑制尖峰参数表获得抑制尖峰参数的当前值，计算所述当前车速差值与所述第一反馈系数KP的当前值的乘积获得第一因子，计算所述当前车速差值与所述第二反馈系数KI的当前值的乘积获得第二因子，计算所述抑制尖峰参数的当前值与上一时刻的扭矩输出值的第二中间值的乘积获得第三因子，计算所述第二因子和所述第三因子的和值获得第一和值，计算所述第一和值与设定的离散系数DT的乘积获得第四因子，计算所述第四因子与所述当前初始扭矩输出值的和值获得第二和值，计算所述第二和值与所述第一因子之间的和值获得所述当前扭矩输出值的第一中间值。所述当前扭矩输出值的第一中间值的计算公式为：
Y1＝(KI·ve+Y2FCAW)dT+IV+KP·ve
其中，Y1为当前扭矩输出值的第一中间值，KP为第一反馈系数的当前值，KI为第二反馈系数的当前值，FCAW为抑制尖峰参数的当前值，IV为当前初始扭矩输出值，Y2为上一时刻的扭矩输出值的第二中间值，dT为离散系数，ve为当前车速差值。
计算获得所述当前扭矩输出值的第一中间值后，将所述第一中间值与设定的最大值和设定的最小值进行比较，若第一中间值大于设定的最大值，则计算所述最大值与所述第一中间值的差值获得当前扭矩输出值的第二中间值，若所述第一中间值小于设定的最小值，则计算所述设定的最小值与所述第一中间值的差值获得当前扭矩输出值的第二中间值，若所述第一中间值大于设定的最小值且小于设定的最大值，则所述当前扭矩输出值的第二中间值为0。根据所述第一反馈系数的当前值和第二反馈系数的当前值通过查找设定的第三表格获得第三反馈系数K的当前值，计算所述当前扭矩输出值的第二中间值与所述第三反馈系数K的当前值的和值获得当前扭矩输出值，并输出当前扭矩输出值，其中，使得当前车速为所述最高车速的当前扭矩输出值为目标扭矩限制值。
其中，设定的第一表格、第二表格以及初始扭矩值表是通过在表中设定初始的第一反馈系数值、第二反馈系数值以及初始扭矩值，然后通过多次的实车验证修改参数获得的。
S3、判断所述目标扭矩限制值是否大于驾驶员需求扭矩值，若大于，则最终扭矩输出值为所述驾驶员需求扭矩值，反之，则所述最终扭矩输出值为所述目标扭矩限制值。
本发明实施例的一种限制车辆最高车速的控制方法，在车辆出现过温风险进行扭矩限制的过程中，计算当前车况下实现车辆扭矩限制的目标扭矩限制值和驾驶员需求的扭矩值，若驾驶员的需求扭矩值小于目标扭矩值，则以驾驶员需求扭矩值控制车辆加减速。本发明相较于其它现有技术能更快地实现车速的稳定，在车辆发生过温风险时避免车速明显波动，在保证安全的前提下能带给客户更优越的驾驶感受。
基于本发明实施例一，本发明实施例二提供一种车辆速度的控制装置，如图3所示，该装置10包括：
信息获取单元1，当车辆处于主动限制最高车速状态时，用于获取所述最高车速值、车辆当前车速、当前档位信号以及当前油门踏板开度信号；
目标扭矩限制值计算单元2，用于根据所述最高车速值、车辆当前车速和当前档位信号计算获得满足所述最高车速的目标扭矩限制值；
驾驶员需求扭矩值计算单元3，用于根据所述车辆当前车速和当前油门踏板开度信号计算获得驾驶员需求扭矩值；
最终扭矩输出值获取单元4，用于判断所述目标扭矩限制值是否大于驾驶员需求扭矩值，若大于，则最终扭矩输出值为所述驾驶员需求扭矩值，反之，则所述最终扭矩输出值为所述目标扭矩限制值。。
基于本发明实施例一，本发明实施例三提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述方法的步骤。
基于本发明实施例一，本发明实施例四提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述方法的步骤。
有关本实施例的工作原理以及所带来的有益效果请参照本发明实施例一的说明，此处不再赘述。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (7)

1.一种车辆速度的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、当车辆处于限制最高车速状态时，获取最高车速值、车辆当前车速、当前档位信号以及当前油门踏板开度信号；
S2、根据所述最高车速值、车辆当前车速和当前档位信号计算获得满足所述最高车速的目标扭矩限制值，以及根据所述车辆当前车速和当前油门踏板开度信号计算获得驾驶员需求扭矩值；
S3、判断所述目标扭矩限制值是否大于驾驶员需求扭矩值，若大于，则最终扭矩输出值为所述驾驶员需求扭矩值，反之，则所述最终扭矩输出值为所述目标扭矩限制值；
所述根据所述最高车速值、车辆当前车速和当前档位信号计算获得满足所述最高车速的目标扭矩限制值具体包括：
计算当前档位下，车辆当前车速和所述最高车速的当前车速差值；
根据所述当前车速差值查找设定反馈系数表获得第一反馈系数的当前值和第二反馈系数的当前值；根据所述当前车速差值和设定的初始扭矩值表获得当前初始扭矩输出值；根据所述当前车速差值通过抑制尖峰算法获得抑制尖峰参数的当前值；根据第一反馈系数的当前值、第二反馈系数的当前值、当前初始扭矩输出值和抑制尖峰参数的当前值计算获得当前扭矩输出值的第一中间值；
根据所述第一中间值和设定的扭矩最大值和最小值获得当前扭矩输出值的第二中间值；
根据所述第二中间值计算获得目标扭矩限制值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一反馈系数的当前值、第二反馈系数的当前值、当前初始扭矩输出值和抑制尖峰参数的当前值计算获得所述当前扭矩输出值的第一中间值具体为：
Y1＝(KI·ve+Y2FCAW)dT+IV+KP·ve
其中，Y1为当前扭矩输出值的第一中间值，KP为第一反馈系数的当前值，KI为第二反馈系数的当前值，FCAW为抑制尖峰参数的当前值，IV为当前初始扭矩输出值，Y2为上一时刻的扭矩输出值的第二中间值，dT为离散系数，ve为当前车速差值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一中间值和设定的扭矩最大值和最小值获得当前扭矩输出值的第二中间值具体包括：
判断所述第一中间值是否大于设定的扭矩最大值以及判断所述第一中间值是否小于设定的扭矩最小值；
若大于设定的扭矩最大值，则计算所述设定的扭矩最大值和所述第一中间值之间的第一差值获得所述当前扭矩输出值的第二中间值；
若小于设定的扭矩最小值，则计算所述设定的扭矩最小值和所述第一中间值之间的第二差值获得所述当前扭矩输出值的第二中间值；
若大于设定的扭矩最小值且小于设定的扭矩最大值，则所述当前扭矩输出值的第二中间值为零。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二中间值计算获得目标扭矩限制值具体包括：
根据所述第一反馈系数的当前值和所述第二反馈系数的当前值获得第三反馈系数的当前值；
计算所述当前扭矩输出值的第二中间值与所述第三反馈系数的当前值的和值获得目标扭矩限制值。
5.一种车辆速度的控制装置，其特征在于，包括：
信息获取单元，当车辆处于主动限制最高车速状态时，用于获取最高车速值、车辆当前车速、当前档位信号以及当前油门踏板开度信号；
目标扭矩限制值计算单元，用于根据所述最高车速值、车辆当前车速和当前档位信号计算获得满足所述最高车速的目标扭矩限制值；
驾驶员需求扭矩值计算单元，用于根据所述车辆当前车速和当前油门踏板开度信号计算获得驾驶员需求扭矩值；
最终扭矩输出值获取单元，用于判断所述目标扭矩限制值是否大于驾驶员需求扭矩值，若大于，则最终扭矩输出值为所述驾驶员需求扭矩值，反之，则所述最终扭矩输出值为所述目标扭矩限制值；
所述目标扭矩限制值计算单元具体用于：
计算当前档位下，车辆当前车速和所述最高车速的当前车速差值；
根据所述当前车速差值查找设定反馈系数表获得第一反馈系数的当前值和第二反馈系数的当前值；根据所述当前车速差值和设定的初始扭矩值表获得当前初始扭矩输出值；根据所述当前车速差值通过抑制尖峰算法获得抑制尖峰参数的当前值；根据第一反馈系数的当前值、第二反馈系数的当前值、当前初始扭矩输出值和抑制尖峰参数的当前值计算获得当前扭矩输出值的第一中间值；
根据所述第一中间值和设定的扭矩最大值和最小值获得当前扭矩输出值的第二中间值；
根据所述第二中间值计算获得目标扭矩限制值。
6.一种计算机可读介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。
7.一种车辆速度的控制设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。
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