CN109703570B - 一种电机控制系统的故障处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种电机控制系统的故障处理方法及装置，当电机控制系统发生故障后，首先判断是否为可恢复故障；若是，则利用直轴电流实际值替代直轴电流命令值且利用交轴电流实际值替代交轴电流命令值，同时，判断电机控制系统是否满足预设的稳定运行条件；若当前故障是可恢复故障以及运行状态稳定，则通过为电机控制系统的直轴电压命令值和交轴电压命令值赋0值，可以使电机控制系统输出的弱磁电流呈非饱和状态；接下来，在电流命令值被替换的情况下，当弱磁电流呈非饱和状态后，控制电机控制系统接收整车控制器输出的扭矩请求，电机控制系统响应扭矩请求后便可以恢复正常的电机控制能力，解决了由于偶发软件故障导致的电机不工作问题。

Description

一种电机控制系统的故障处理方法及装置

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，尤其涉及一种电机控制系统的故障处理方法及装置。

背景技术

目前，在纯电动、混动类型等新能源汽车的电机控制系统中，对于电机控制系统的偶发性软件故障，比如，三相电流值瞬时过大、扭矩跟随偏差超过阀值、调速超时、外界环境干扰导致的旋变信号异常等，当出现以上故障时，一般使电机控制系统进入failure(失效)模式，随即电机进入ASC(短路保护状态)或者FW(自由停机状态)模式，此时电机不再进行工作，由此会造成车辆动力丢失，从而降低了驾驶者的用车体验。

发明内容

本申请实施例的主要目的在于提供一种电机控制系统的故障处理方法及装置，能够排除电机控制系统的软件故障，使电机正常工作，从而提升驾驶者的用车体验。

本申请提供了一种电机控制系统的故障处理方法，包括：

若电机控制系统发生故障，则判断所述故障是否为可恢复故障；

若所述故障为可恢复故障，则获取电机端反馈的直轴电流实际值和交轴电流实际值；利用所述直轴电流实际值替代直轴电流命令值、且利用所述交轴电流实际值替代交轴电流命令值；

判断所述电机控制系统是否满足预设的稳定运行条件；

若所述电机控制系统满足所述稳定运行条件，则为所述电机控制系统的直轴电压命令值和交轴电压命令值赋0值，使所述电机控制系统输出的弱磁电流呈非饱和状态；

当所述弱磁电流呈非饱和状态后，控制所述电机控制系统接收整车控制器输出的扭矩请求，以便所述电机控制系统响应所述扭矩请求后恢复电机控制能力。

可选的，所述判断所述故障是否为可恢复故障，包括：

分析所述电机控制系统的运行代码，确定所述电机控制系统出现的故障对象；

根据所述故障对象查询故障库，确定所述故障对象的故障类型；

根据所述故障类型确定所述故障对象是否为可恢复故障。

可选的，所述方法还包括：

若所述故障为不可恢复故障，则控制所述电机控制系统进入失效模式。

可选的，所述方法还包括：

若所述电机控制系统不满足所述稳定运行条件，则使所述电机控制系统保持所述失效模式。

可选的，所述稳定运行条件为：

电机扭矩值保持在预设数值范围内且持续预设时长；

或者，直轴电压命令值和交轴电压命令值，保持在预设数值范围内且持续预设时长；

或者，电机端反馈的直轴电流实际值和交轴电流实际值，保持在预设数值范围内且持续预设时长。

本申请还提供了一种电机控制系统的故障处理装置，包括：

故障判断单元，用于若电机控制系统发生故障，则判断所述故障是否为可恢复故障；

电流替换单元，用于若所述故障为可恢复故障，则获取电机端反馈的直轴电流实际值和交轴电流实际值；利用所述直轴电流实际值替代直轴电流命令值、且利用所述交轴电流实际值替代交轴电流命令值；

稳定判断单元，用于判断所述电机控制系统是否满足预设的稳定运行条件；

电压赋值单元，用于若所述电机控制系统满足所述稳定运行条件，则为所述电机控制系统的直轴电压命令值和交轴电压命令值赋0值，使所述电机控制系统输出的弱磁电流呈非饱和状态；

故障消除单元，用于当所述弱磁电流呈非饱和状态后，控制所述电机控制系统接收整车控制器输出的扭矩请求，以便所述电机控制系统响应所述扭矩请求后恢复电机控制能力。

可选的，所述故障判断单元包括：

故障分析子单元，用于若电机控制系统发生故障，则分析所述电机控制系统的运行代码，确定所述电机控制系统出现的故障对象；

类型确定子单元，用于根据所述故障对象查询故障库，确定所述故障对象的故障类型；

故障判断子单元，用于根据所述故障类型确定所述故障对象是否为可恢复故障。

可选的，所述装置还包括：

失效模式进入单元，用于若所述故障为不可恢复故障，则控制所述电机控制系统进入失效模式。

可选的，所述装置还包括：

失效模式保持单元，用于若所述电机控制系统不满足所述稳定运行条件，则使所述电机控制系统保持所述失效模式。

可选的，所述稳定运行条件为：

电机扭矩值保持在预设数值范围内且持续预设时长；

或者，直轴电压命令值和交轴电压命令值，保持在预设数值范围内且持续预设时长；

或者，电机端反馈的直轴电流实际值和交轴电流实际值，保持在预设数值范围内且持续预设时长。

本申请实施例提供的一种电机控制系统的故障处理方法及装置，当电机控制系统发生故障后，首先评估故障发生原因，以判断是否为可恢复故障；若为可恢复故障，则获取电机端反馈的直轴电流实际值和交轴电流实际值，并利用直轴电流实际值替代直轴电流命令值且利用交轴电流实际值替代交轴电流命令值，同时，判断电机控制系统是否满足预设的稳定运行条件，也就是说，若当前故障是可恢复故障以及运行状态稳定，则通过为电机控制系统的直轴电压命令值和交轴电压命令值赋0值，可以使电机控制系统输出的弱磁电流呈非饱和状态；接下来，在电流命令值被替换的情况下，当弱磁电流呈非饱和状态后，控制电机控制系统接收整车控制器输出的扭矩请求，电机控制系统响应扭矩请求后便可以恢复正常的电机控制能力。可见，本申请可以使电机控制系统自动恢复到正常驱动模式，解决了由于偶发软件故障导致的电机不工作问题，改善了驾驶者驾驶汽车的驾乘体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的电机控制系统示意图；

图2为本申请实施例提供的一种电机控制系统的故障处理方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的扭矩恢复曲线图；

图4为本申请实施例提供的直轴和交轴电流恢复曲线图；

图5为本申请实施例提供的一种电机控制系统的故障处理装置的组成示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

电机在车辆上运行时，其实时工况复杂，例如，在外界干扰比如电机旋变信号受到电磁干扰时，会造成信号异常误报等情况，此时，电机控制系统则会进入failure模式，从而导致车辆动力丢失，进而造成驾驶者实际用车体验下降，可见，在传统的电机控制系统中，存在电机控制系统出现偶发软件故障导致电机不再进行工作，从而导致车辆动力丢失的问题。

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种电机控制系统的故障处理方法，提出了偶发性软件故障自愈机制，即，首先评估软件故障发生原因，在未发生影响车辆运行安全的故障的前提下，电机进入ASC模式或者FW模式之后，待电机状态无异常，各关键电机指标都在可接受范围之内，使电机控制系统自行恢复正常控制功能，也就是说，通过运行电机驱动软件故障自愈机制，使电机控制系统自动恢复到正常驱动模式，增加了电机控制系统的容错性，解决了由于偶发软件故障导致的电机不工作问题，改善了驾驶者驾驶汽车的驾乘体验。

下面以图1所示电机控制系统为例介绍本方法实施例，在图1中，T_ecmd是指扭矩的命令值；I_dcmd、I_qcmd是指该扭矩和转速实际对应的直轴电流和交轴电流的命令值；I_dfb、I_qfb是指永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor，简称PMSM)端反馈的直轴和交轴电流值；U_d、U_q是指电流PI调节器产生的直轴和交轴电压命令值；I_U、I_V和I_W是指PMSM的UVW三相电流值；Δi_d是指电压负反馈产生的弱磁电流，用于在线调节I_dcmd值。在图1所示的PMSM控制系统中，根据扭矩命令值T_ecmd进行查表，以给定直轴电流的命令值I_dcmd和交轴电流的命令值I_qcmd，当PMSM高速运行时，若扭矩命令值T_ecmd突变，其需求的弱磁电流也将突变，这需要将电流环反馈电压值U_d、U_q进行处理得到

使之与电压极限值

进行比较，再使PI调节器根据比较结果产生弱磁电流Δi_d，用于在线调节当前I_dcmd值。

参见图2，为本申请实施例提供的一种电机控制系统的故障处理方法的流程示意图，该方法的处理对象是比如图1所示的电机控制系统，该方法包括：

S201：若电机控制系统发生故障，则判断所述故障是否为可恢复故障。

当电机控制系统由于某种故障原因导致电机运行异常时，可以对故障代码进行解析，以定位电机控制系统的具体故障，若该故障为可恢复偶发软件故障，则执行本申请后续步骤，可以减小动力中断间隔问题，从而有效提升驾驶者驾乘体验。

在本申请的一种实施方式中，S201具体可以包括步骤A-B：

步骤A：若电机控制系统发生故障，则分析所述电机控制系统的运行代码，确定所述电机控制系统出现的故障对象。

通过解析故障代码，确定电机控制系统出现了何种故障，比如，三相电流值瞬时过大、扭矩跟随偏差超过阈 值、调速超时、外界环境干扰导致的旋变信号异常，等等，本实施例将其中的任一故障现象称为故障对象。

步骤B：根据所述故障对象查询故障库，确定所述故障对象的故障类型；根据所述故障类型确定所述故障对象是否为可恢复故障。

在电机控制器寄存的FaultList故障库中进行检索，判定当前故障的故障等级(level)以及故障类型，根据检索得到的故障类型确定当前故障是否为可恢复故障，这里的可恢复故障，是指可以通过本方法使电机控制系统恢复正常控制功能的故障。

在本申请的一种实施方式中，所述方法还可以包括：若通过S201确定所述故障为不可恢复故障，则控制所述电机控制系统进入failure(失效)模式，使得电机进入ASC或者FW模式，此时电机不再进行工作。

若通过S201确定所述故障为可恢复故障，则系统发出故障恢复许可。

S202：若所述故障为可恢复故障，则获取电机端反馈的直轴电流实际值和交轴电流实际值；利用所述直轴电流实际值替代直轴电流命令值、且利用所述交轴电流实际值替代交轴电流命令值。

在电机控制系统发生故障后，电机扭矩activeTorque发生高频震荡，最终稳定于某一负值(参见图3所示的扭矩恢复曲线图)。具体分析如下：结合图 1，在故障发生后，若电机进入ASC模式，此时，电机电流维持在高幅值运行，即电机端反馈的直轴电流I_dfb与交轴电流I_qfb呈现高频振荡，随着电流偏差(即直轴电流命令值I_dcmd与电机端反馈的直轴电流I_dfb之间的差值、以及交轴电流命令值I_qcmd与电机端反馈的交轴电流I_qfb之间的差值)的累积，电流环PI调节器输出的直轴电压命令值U_d和交轴电电压命令值U_q都将进入饱和状态；然而，在电机控制系统故障恢复被许可(即，使电机控制系统恢复正常控制功能，从而使其能够正常响应VCU请求的扭矩命令值)后，将使电压命令值U_d和U_q退饱和，但是，在电压退饱和与震荡偏差电流的共同作用下，U_d和U_q也呈现出高频震荡特性(参见图4所示的直轴和交轴电流恢复曲线图)。

值得注意的是，在电机控制系统发生故障后，由于电压命令值U_d和U_q饱和，则电压负反馈输出的弱磁电流△id值会急速进入到饱和区域，在这种情况下，即使电机控制系统故障恢复被许可，但由于弱磁电流值△id处于深饱和区且数值较大，在缓慢退出饱和的过程中，电机扭矩会发生超调，为确保扭矩响应的准确性，因此可设定如下过度策略：

在电机控制系统软件故障发生后，用电流反馈值代替电流命令值，即，利用电机端当前反馈的直轴电流值I_dfb代替直轴电流命令值I_dcmd、以及利用电机端当前反馈的交轴电流值I_qfb代替交轴电流命令值I_qcmd，使电流偏差为0，以此来抑制电压命令值U_d和U_q产生饱和，进而避免弱磁电流△id进入深度饱和。

S203：判断所述电机控制系统是否满足预设的稳定运行条件。

在通过步骤S201确定当前故障为可恢复故障之后，进一步判断电机故障模式。在ASC模式下，电机绝缘栅双极型晶体管(Insulated Gate Bipolar Transistor，简称IGBT)桥臂短路，车辆在运动时会有负扭矩产生，在高频扭矩波动下，传递到驾驶者的感受上并不强烈，待扭矩保持稳定后，清除故障码，以恢复电机控制系统的电流环控制能力，从而恢复对电机的正常控制，进而可以根据整车控制器(Vehicle Control Unit，简称VCU)给定的扭矩指令进行响应；在FW模式下，电机IGBT桥臂开路，根据当前电机转速的不同，电机扭矩值为0或为负值，与ASC状态下相似，待扭矩保持稳定后，清除故障码，以恢复电机控制系统的电流环控制能力，进而恢复对电机的正常控制，进而可以根据VCU给定的扭矩指令进行响应。

在上述内容中，电机运行状态是否稳定的判别方式，除了可以采用上述观测扭矩值结束震荡达到稳定的判别方式，还可以包括Ud、Uq命令值稳定且未达阈值，Id、Iq反馈值稳定且未达阈值等(如图1所示)。

可见，在本步骤S203中，监测所述电机控制系统的运行状态，是为了确定电机控制系统是否满足预设的稳定运行条件(即故障恢复条件)，所述稳定运行条件可以是以下其中任一预设条件，但不限于以下条件：

1、电机扭矩值保持在预设数值范围内且持续预设时长；

在故障发生后，进行电机扭矩监测值activeTorque的延迟比较，具体方式为：监测电机扭矩值，还可以进一步对扭矩值进行一阶滤波处理，假设以10ms 为一个扭矩值采样周期，首先计算第一和第二个采样周期内的扭矩采样值之间的差值，在该差值不超过预设阈值(比如5Nm，可标定)的情况下，继续计算第二和第三个采样周期内的扭矩采样值之间的差值……，按此方式，当连续预设次数(比如10次，可标定)的计算偏差不超过预设阈值，则说明扭矩值在一定时长内稳定，此时认为扭矩已经稳定，从而认为电机控制系统可以恢复控制，此时，进入故障恢复过渡模式；反之，则认为电机控制系统异常，不能继续进行电机故障恢复。

2、直轴电压命令值Ud和交轴电压命令值Uq，保持在预设数值范围内且持续预设时长。

可分别按照上述第1条中的扭矩稳定判定方式，来判定直轴电压命令值Ud 和交轴电压命令值Uq是否已经稳定，在此不再赘述。

3、电机端反馈的直轴电流实际值I_dfb和交轴电流实际值I_qfb，保持在预设数值范围内且持续预设时长。

可分别按照上述第1条中的扭矩稳定判定方式，来判定其直轴电流实际值 I_dfb和交轴电流实际值I_qfb是否已经稳定，在此不再赘述。

需要说明的是，本实施例可以同时执行步骤S202和S203，也可以先执行 S202再执行S203，或先执行S203再执行S202。

S204：若所述电机控制系统满足所述稳定运行条件，则为所述电机控制系统的直轴电压命令值和交轴电压命令值赋0值，使所述电机控制系统输出的弱磁电流呈非饱和状态。

在故障恢复条件满足之后，即电机控制系统满足稳定运行条件之后，使电机控制系统进入弱磁能力恢复模式，在此期间，给定一个较小的直轴电压命令值Ud和交轴电压命令值Uq，使弱磁电流△id迅速恢复到初始状态，具体地，为Ud与Uq都赋值为0，使弱磁电流迅速退出饱和。

S205：当所述弱磁电流呈非饱和状态后，控制所述电机控制系统接收整车控制器输出的扭矩请求，以便所述电机控制系统响应所述扭矩请求后恢复电机控制能力。

在本实施方式中，当电机控制系统的弱磁能力恢复正常后，即弱磁电流退出饱和后，恢复至初始状态，此恢复模式持续一定时长比如50ms之后，电机控制系统重新进入扭矩控制模式，此时，可以根据此时油门踏板开度和当前车速，VCU整车控制器作出判断，给出电机扭矩请求，即给出扭矩命令值，电机控制系统正常响应VCU的扭矩命令，通过响应VCU给的扭矩命令，车辆恢复正常运行状态，至此，电机偶发软件故障恢复完成。

在本实施例中，整个软件故障恢复时间不超过150ms，可以有效提升驾驶者驾乘体验与减小动力中断间隔问题。

此外，在本申请的一种实施方式中，所述方法还可以包括：若所述电机控制系统不满足所述稳定运行条件，则使所述电机控制系统保持所述失效模式。在本实施方式中，尽管当前故障为可恢复故障，但如果电机控制系统不满足所述稳定运行条件，仍使其处于失效Failure模式。

需要说明的是，在一个驾驶循环中，如若电机控制系统故障发生三次以上，则从安全性角度认定，电机控制系统异常，不再执行本申请电机驱动系统故障恢复机制，即，在一个驾驶循环中，电机控制系统故障最多恢复三次，在第四次出现故障时，电机控制系统不再进行恢复，直接进入Failure模式。

综上，本申请实施例提供的一种电机控制系统的故障处理方法，当电机控制系统发生故障后，首先评估故障发生原因，以判断是否为可恢复故障；若为可恢复故障，则获取电机端反馈的直轴电流实际值和交轴电流实际值，并利用直轴电流实际值替代直轴电流命令值且利用交轴电流实际值替代交轴电流命令值，同时，判断电机控制系统是否满足预设的稳定运行条件，也就是说，若当前故障是可恢复故障以及运行状态稳定，则通过为电机控制系统的直轴电压命令值和交轴电压命令值赋0值，可以使电机控制系统输出的弱磁电流呈非饱和状态；接下来，在电流命令值被替换的情况下，当弱磁电流呈非饱和状态后，控制电机控制系统接收整车控制器输出的扭矩请求，电机控制系统响应扭矩请求后便可以恢复正常的电机控制能力。可见，本申请可以使电机控制系统自动恢复到正常驱动模式，解决了由于偶发软件故障导致的电机不工作问题，改善了驾驶者驾驶汽车的驾乘体验。

参见图5，为本申请实施例提供的一种电机控制系统的故障处理装置的组成示意图，该装置包括：

故障判断单元501，用于若电机控制系统发生故障，则判断所述故障是否为可恢复故障；

电流替换单元502，用于若所述故障为可恢复故障，则获取电机端反馈的直轴电流实际值和交轴电流实际值；利用所述直轴电流实际值替代直轴电流命令值、且利用所述交轴电流实际值替代交轴电流命令值；

稳定判断单元503，用于判断所述电机控制系统是否满足预设的稳定运行条件；

电压赋值单元504，用于若所述电机控制系统满足所述稳定运行条件，则为所述电机控制系统的直轴电压命令值和交轴电压命令值赋0值，使所述电机控制系统输出的弱磁电流呈非饱和状态；

故障消除单元505，用于当所述弱磁电流呈非饱和状态后，控制所述电机控制系统接收整车控制器输出的扭矩请求，以便所述电机控制系统响应所述扭矩请求后恢复电机控制能力。

在本申请的一种实施方式中，所述故障判断单元501包括：

故障分析子单元，用于若电机控制系统发生故障，则分析所述电机控制系统的运行代码，确定所述电机控制系统出现的故障对象；

类型确定子单元，用于根据所述故障对象查询故障库，确定所述故障对象的故障类型；

故障判断子单元，用于根据所述故障类型确定所述故障对象是否为可恢复故障。

在本申请的一种实施方式中，所述装置还包括：

失效模式进入单元，用于若所述故障为不可恢复故障，则控制所述电机控制系统进入失效模式。

在本申请的一种实施方式中，所述装置还包括：

失效模式保持单元，用于若所述电机控制系统不满足所述稳定运行条件，则使所述电机控制系统保持所述失效模式。

在本申请的一种实施方式中，所述稳定运行条件为：

电机扭矩值保持在预设数值范围内且持续预设时长；

或者，直轴电压命令值和交轴电压命令值，保持在预设数值范围内且持续预设时长；

或者，电机端反馈的直轴电流实际值和交轴电流实际值，保持在预设数值范围内且持续预设时长。

综上，本申请实施例提供的一种电机控制系统的故障处理装置，当电机控制系统发生故障后，首先评估故障发生原因，以判断是否为可恢复故障；若为可恢复故障，则获取电机端反馈的直轴电流实际值和交轴电流实际值，并利用直轴电流实际值替代直轴电流命令值且利用交轴电流实际值替代交轴电流命令值，同时，判断电机控制系统是否满足预设的稳定运行条件，也就是说，若当前故障是可恢复故障以及运行状态稳定，则通过为电机控制系统的直轴电压命令值和交轴电压命令值赋0值，可以使电机控制系统输出的弱磁电流呈非饱和状态；接下来，在电流命令值被替换的情况下，当弱磁电流呈非饱和状态后，控制电机控制系统接收整车控制器输出的扭矩请求，电机控制系统响应扭矩请求后便可以恢复正常的电机控制能力。可见，本申请可以使电机控制系统自动恢复到正常驱动模式，解决了由于偶发软件故障导致的电机不工作问题，改善了驾驶者驾驶汽车的驾乘体验。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法中的全部或部分步骤可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者诸如媒体网关等网络通信设备，等等) 执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种电机控制系统的故障处理方法，其特征在于，包括：

若电机控制系统发生故障，则判断所述故障是否为可恢复故障；

若所述故障为可恢复故障，则获取电机端反馈的直轴电流实际值和交轴电流实际值；利用所述直轴电流实际值替代直轴电流命令值、且利用所述交轴电流实际值替代交轴电流命令值；

判断所述电机控制系统是否满足预设的稳定运行条件；

若所述电机控制系统满足所述稳定运行条件，则为所述电机控制系统的直轴电压命令值和交轴电压命令值赋0值，使所述电机控制系统输出的弱磁电流呈非饱和状态；

当所述弱磁电流呈非饱和状态后，控制所述电机控制系统接收整车控制器输出的扭矩请求，以便所述电机控制系统响应所述扭矩请求后恢复电机控制能力；

所述稳定运行条件为：

电机扭矩值保持在预设数值范围内且持续预设时长；

或者，直轴电压命令值和交轴电压命令值，保持在预设数值范围内且持续预设时长；

或者，电机端反馈的直轴电流实际值和交轴电流实际值，保持在预设数值范围内且持续预设时长。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述故障是否为可恢复故障，包括：

分析所述电机控制系统的运行代码，确定所述电机控制系统出现的故障对象；

根据所述故障对象查询故障库，确定所述故障对象的故障类型；

根据所述故障类型确定所述故障对象是否为可恢复故障。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述故障为不可恢复故障，则控制所述电机控制系统进入失效模式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述电机控制系统不满足所述稳定运行条件，则使所述电机控制系统保持所述失效模式。

5.一种电机控制系统的故障处理装置，其特征在于，包括：

故障判断单元，用于若电机控制系统发生故障，则判断所述故障是否为可恢复故障；

电流替换单元，用于若所述故障为可恢复故障，则获取电机端反馈的直轴电流实际值和交轴电流实际值；利用所述直轴电流实际值替代直轴电流命令值、且利用所述交轴电流实际值替代交轴电流命令值；

稳定判断单元，用于判断所述电机控制系统是否满足预设的稳定运行条件；所述稳定运行条件为：

电机扭矩值保持在预设数值范围内且持续预设时长；

或者，直轴电压命令值和交轴电压命令值，保持在预设数值范围内且持续预设时长；

或者，电机端反馈的直轴电流实际值和交轴电流实际值，保持在预设数值范围内且持续预设时长；

电压赋值单元，用于若所述电机控制系统满足所述稳定运行条件，则为所述电机控制系统的直轴电压命令值和交轴电压命令值赋0值，使所述电机控制系统输出的弱磁电流呈非饱和状态；

故障消除单元，用于当所述弱磁电流呈非饱和状态后，控制所述电机控制系统接收整车控制器输出的扭矩请求，以便所述电机控制系统响应所述扭矩请求后恢复电机控制能力。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述故障判断单元包括：

故障分析子单元，用于若电机控制系统发生故障，则分析所述电机控制系统的运行代码，确定所述电机控制系统出现的故障对象；

类型确定子单元，用于根据所述故障对象查询故障库，确定所述故障对象的故障类型；

故障判断子单元，用于根据所述故障类型确定所述故障对象是否为可恢复故障。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

失效模式进入单元，用于若所述故障为不可恢复故障，则控制所述电机控制系统进入失效模式。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

失效模式保持单元，用于若所述电机控制系统不满足所述稳定运行条件，则使所述电机控制系统保持所述失效模式。

Images