CN109305053B - 一种电动车驱动器及其输出扭矩监控方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种电动车驱动器及其输出扭矩监控方法和装置，其特征在于：对接收到的指令扭矩进行两种不同方式的拆包得到两个指令扭矩，分别作为与实际扭矩进行比较的两个基准；通过对两个指令扭矩的比较以及两个指令扭矩分别与经两种方式计算出的输出扭矩的对比，实现完全解耦的两条扭矩监控路线；在以上三次对比过程中出现的故障经告警单元通过两条独立的关断路径控制系统停止扭矩输出，进入安全状态。该输出扭矩监控方法和装置适用于符合功能安全的系统，且使用该方法在软件层面避免了软件设计中的分区问题。另外，通过两条关断执行路径实现关断控制，有助于安全等级的分解，降低功能安全系统开发难度。

Description

一种电动车驱动器及其输出扭矩监控方法和装置
技术领域
本发明涉及电力电子技术领域，特别涉及一种电动车驱动器及其输出扭矩监控方法和装置。
背景技术
新能源电动汽车通过驱动器控制其电机运转，以代替常规动力汽车的发动机，为车辆提供动力实现驱动扭矩控制。但是，由于电动车驱动器由电子/电气部件构成，而电子/电气部件如若失效，将会导致输出驱动或制动扭矩偏大或偏小甚至反向的风险；因此，为避免驱动器非预期的扭矩输出造成驾驶风险，有必要对电动车驱动器实际输出扭矩进行实时监控。
在新能源电动汽车领域，驱动器的功能安全设计已经成为一种基本要求。在实现功能安全设计中，对安全等级的分解以及冗余路径的设计是降低系统设计难度和提高系统鲁棒性的一种有效方式。
现有技术中通常是通过驱动器实际输出电流和电压参数对驱动器实际输出扭矩进行估算得到实际输出转矩一，并根据指令扭矩与电机转速估算得到实际输出扭矩二；然后将估算得到的实际输出转矩一和转矩二分别与指令扭矩 (或者校验后的指令扭矩)进行比较，再根据两次比较得到的误差进行后续处理。
但是，上述方案中两次扭矩比较的基准值均为同一指令扭矩；而在符合功能安全的设计中，需要考虑扭矩比较的方法，同时还需要考虑不同安全等级的软件组件的分区问题；也即，这种方案需要对软件进行分区设计。
发明内容
本发明提供一种电动车驱动器及其输出扭矩监控方法和装置，以解决现有技术软件设计中的分区问题。
为实现上述目的，本申请提供的技术方案如下：
一种电动车驱动器的输出扭矩监控方法，包括：
对接收到的带有扭矩控制指令的数据帧，分别采用两种报文拆解方式进行拆解，得到第一指令扭矩和第二指令扭矩；
判断所述第一指令扭矩与第一实际输出扭矩值之间的偏差，以及，所述第二指令扭矩与第二实际输出扭矩值之间的偏差，是否均小于预设差值；所述第一实际输出扭矩值与所述第二实际输出扭矩值为经两种不同计算方式得到的输出扭矩；
若两个偏差并不均小于所述预设差值，则生成并输出相应的预设告警信息。
优选的，在得到第一指令扭矩和第二指令扭矩之后，还包括：
判断所述第一指令扭矩与所述第二指令扭矩之间的偏差是否小于预设阀值；
若所述第一指令扭矩与所述第二指令扭矩之间的偏差大于等于所述预设阀值，则生成并输出相应的预设告警信息；
若所述第一指令扭矩与所述第二指令扭矩之间的偏差小于所述预设阀值，则执行判断所述第一指令扭矩与第一实际输出扭矩值之间的偏差，以及，所述第二指令扭矩与第二实际输出扭矩值之间的偏差，是否均小于预设差值的步骤。
优选的，在判断所述第一指令扭矩与第一实际输出扭矩值之间的偏差，以及，所述第二指令扭矩与第二实际输出扭矩值之间的偏差，是否均小于预设差值之前，还包括：
根据采集得到的所述电动车驱动器的输出电压、输出电流及电机转速，通过输出有功功率计算得到所述第一实际输出扭矩值；
根据所述输出电流及电机转子位置计算得到所述第二实际输出扭矩值。
优选的，所述电动车驱动器中包括第一硬件路径和第二硬件路径；
当所述第一指令扭矩与所述第二指令扭矩之间的偏差大于等于所述预设阀值时，所述生成并输出相应的预设告警信息，包括：
生成并输出第一告警信息至所述第一硬件路径，使所述第一硬件路径根据所述第一告警信息输出关断信号；
生成并输出第二告警信息至所述第二硬件路径，使所述第二硬件路径根据所述第二告警信息输出关断信号。
优选的，所述电动车驱动器中包括第一硬件路径和第二硬件路径；
所述若两个偏差并不均小于所述预设差值，则生成并输出相应的预设告警信息，包括：
若所述第一指令扭矩与所述第一实际输出扭矩值之间的偏差大于等于所述预设差值，则生成并输出第三告警信息至所述第一硬件路径，使所述第一硬件路径根据所述第三告警信息输出关断信号；
若所述第二指令扭矩与所述第二实际输出扭矩值之间的偏差大于等于所述预设差值，则生成并输出第四告警信息至所述第二硬件路径，使所述第二硬件路径根据所述第四告警信息输出关断信号。
一种电动车驱动器的输出扭矩监控装置，包括：
第一通讯组件，用于对接收到的带有扭矩控制指令的数据帧，采用一种报文拆解方式进行拆解，得到第一指令扭矩；
第二通讯组件，用于对所述数据帧，采用另外一种报文拆解方式进行拆解，得到第二指令扭矩；
第一判断单元，判断所述第一指令扭矩与第一实际输出扭矩值之间的偏差是否小于预设差值；
第二判断单元，用于判断所述第二指令扭矩与第二实际输出扭矩值之间的偏差是否小于所述预设差值；所述第一实际输出扭矩值与所述第二实际输出扭矩值为经两种不同计算方式得到的输出扭矩；
告警单元，用于在两个偏差并不均小于所述预设差值的情况下，生成并输出相应的预设告警信息。
优选的，还包括：
第三判断单元，用于在得到所述第一指令扭矩和所述第二指令扭矩之后，判断所述第一指令扭矩与所述第二指令扭矩之间的偏差是否小于预设阀值；若所述第一指令扭矩与所述第二指令扭矩之间的偏差小于所述预设阀值，则所述第一判断单元和所述第二判断单元开始工作；
所述告警单元还用于：在所述第一指令扭矩与所述第二指令扭矩之间的偏差大于等于所述预设阀值的情况下，生成并输出相应的预设告警信息。
优选的，还包括：
第一计算单元，用于根据采集得到的所述电动车驱动器的输出电压、输出电流及电机转速，通过输出有功功率计算得到所述第一实际输出扭矩值；
第二计算单元，用于根据所述输出电流及电机转子位置计算得到所述第二实际输出扭矩值。
优选的，所述电动车驱动器中包括第一硬件路径和第二硬件路径；
所述告警单元用于在所述第一指令扭矩与所述第二指令扭矩之间的偏差大于等于所述预设阀值的情况下，生成并输出相应的预设告警信息时，具体用于：
生成并输出第一告警信息至所述第一硬件路径，使所述第一硬件路径根据所述第一告警信息输出关断信号；
生成并输出第二告警信息至所述第二硬件路径，使所述第二硬件路径根据所述第二告警信息输出关断信号。
优选的，所述电动车驱动器中包括第一硬件路径和第二硬件路径；
所述告警单元用于在两个偏差并不均小于所述预设差值的情况下，生成并输出相应的预设告警信息时，具体用于：
若所述第一指令扭矩与所述第一实际输出扭矩值之间的偏差大于等于所述预设差值，则生成并输出第三告警信息至所述第一硬件路径，使所述第一硬件路径根据所述第三告警信息输出关断信号；
若所述第二指令扭矩与所述第二实际输出扭矩值之间的偏差大于等于所述预设差值，则生成并输出第四告警信息至所述第二硬件路径，使所述第二硬件路径根据所述第四告警信息输出关断信号。
一种电动车驱动器，包括：第一硬件路径、第二硬件路径以及上述任一所述的电动车驱动器的输出扭矩监控装置。
本发明提供的电动车驱动器的输出扭矩监控方法，其对接收到的带有扭矩控制指令的数据帧，分别采用两种报文拆解方式进行拆解，得到第一指令扭矩和第二指令扭矩；然后判断第一指令扭矩与第一实际输出扭矩值之间的偏差，以及，第二指令扭矩与第二实际输出扭矩值之间的偏差，是否均小于预设差值；若某个偏差大于等于预设差值，则生成并输出相应的预设告警信息。可以看出，本发明中对于经不同方式计算出的两个实际输出扭矩的比较，分别基于不同的指令扭矩，也即，通过完全解耦的两条扭矩监控路线，在软件层面避免了现有技术软件设计中的分区问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术内的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述内的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的电动车驱动器的输出扭矩监控方法的流程图；
图2是本发明另一实施例提供的电动车驱动器的输出扭矩监控装置的结构示意图；
图3是本发明另一实施例提供的电动车驱动器的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本发明提供一种电动车驱动器的输出扭矩监控方法，以解决现有技术软件设计中的分区问题。
请参见图1，该电动车驱动器的输出扭矩监控方法包括：
S101、对接收到的带有扭矩控制指令的数据帧，分别采用两种报文拆解方式进行拆解，得到第一指令扭矩和第二指令扭矩；
实际应用中，该带有扭矩控制指令的数据帧一般是由整车控制器通过预设通讯协议(比如CAN总线协议)发送的；此类数据帧在通过拆解之后即可得到其内含数据，与现有技术不同是，本实施例分别采用两种不同的报文拆解方式对该数据帧进行拆解，进而可以得到两个不同的指令扭矩，即第一指令扭矩Te1 ＊和第二指令扭矩Te2 ＊。
对于这两种报文拆解方式的选取，此处不做具体限定，视其应用环境而定，均在本申请的保护范围内。
在得到两个不同的指令扭矩之后，可以直接执行步骤S104(未进行图示)，或者采用一种较为优选的方式，即先执行步骤S102(如图1所示)；
S102、判断第一指令扭矩与第二指令扭矩之间的偏差是否小于预设阀值；
通过对这两个不同的指令扭矩进行比较，得到两者偏差|Te1 ＊－Te2 ＊|与预设阀值ΔTe＊之间的关系，若|Te1 ＊－Te2 ＊|≥ΔTe＊，则执行步骤S103；若|Te1 ＊－ Te2 ＊|＜ΔTe＊，则执行步骤S104；
S103、生成并输出相应的预设告警信息；
该预设告警信息用来生成关断信号，其具体的生成过程此处不做限定，视其应用环境而定。
S104、判断第一指令扭矩与第一实际输出扭矩值之间的偏差，以及，第二指令扭矩与第二实际输出扭矩值之间的偏差，是否均小于预设差值；
该第一实际输出扭矩值与第二实际输出扭矩值为经两种不同计算方式得到的输出扭矩；具体的，该第一实际输出扭矩值是：根据采集得到的电动车驱动器的输出电压、输出电流及电机转速，通过输出有功功率计算进而得到的实际输出扭矩值；而该第二实际输出扭矩值是：根据输出电流及电机转子位置计算进而得到的实际输出扭矩值。两个实际输出扭矩值需要在执行步骤S104之前被计算得到，其具体的计算公式为：
Te1＝28.65×Uout×Iout×Cosψ×η；
Te2＝1.5×np×(ψf×iq+(Ld-Lq)×id×iq)；
其中，Te1为第一实际输出扭矩值，Uout为输出相电压，Iout为输出相电流，ψ为功率因数角，η为电机效率；Te2为第二实际输出扭矩值，np为电机极对数，ψf为同步电机转子磁链，Ld为电机直轴电感，Lq为电机交轴电感，id为电机直轴电流，iq为电机交轴电流。
经过步骤S104的判断之后，若上述两个偏差并不均小于该预设差值，则执行步骤S105；而若上述两个偏差均小于该预设差值，则返回步骤S101。
S105、生成并输出相应的预设告警信息；
本实施例提供的该电动车驱动器的输出扭矩监控方法，其对接收到的带有扭矩控制指令的数据帧，分别采用两种报文拆解方式进行拆解，得到两个不同的指令扭矩；在两个指令扭矩之间的偏差大于等于预设阀值时，生成并输出相应的预设告警信息；而在两个指令扭矩之间的偏差小于预设阀值时，判断第一指令扭矩与第一实际输出扭矩值之间的偏差，以及，第二指令扭矩与第二实际输出扭矩值之间的偏差，是否均小于预设差值；若此次判断时的某一个(甚至是两个)偏差大于等于预设差值，则生成并输出相应的预设告警信息。可以看出，本发明中对于经不同方式计算出的两个实际输出扭矩的比较，分别基于不同的指令扭矩，也即，通过完全解耦的两条扭矩监控路线，在软件层面避免了现有技术软件设计中的分区问题。
优选的，当电动车驱动器中包括两个不同的硬件路径时，即包括第一硬件路径和第二硬件路径时，对应的，该电动车驱动器的输出扭矩监控方法中的步骤S103包括：
生成并输出第一告警信息至第一硬件路径，使第一硬件路径根据第一告警信息输出关断信号；
生成并输出第二告警信息至第二硬件路径，使第二硬件路径根据第二告警信息输出关断信号。
并且，该电动车驱动器的输出扭矩监控方法中的步骤S105包括：
若第一指令扭矩与第一实际输出扭矩值之间的偏差大于等于预设差值 (即|Te1 ＊－Te1|≥ΔTe)，则生成并输出第三告警信息至第一硬件路径，使第一硬件路径根据第三告警信息输出关断信号；
若第二指令扭矩与第二实际输出扭矩值之间的偏差大于等于预设差值 (即|Te2 ＊－Te2|≥ΔTe)，则生成并输出第四告警信息至第二硬件路径，使第二硬件路径根据第四告警信息输出关断信号。
通过上述两条关断执行路径实现关断控制，使得本电动车驱动器在避免现有技术中软件设计的分区问题的同时，还能够实现故障响应路径的冗余设计，有助于安全等级的分解，降低功能安全系统开发难度。
本发明另一实施例还提供了一种电动车驱动器的输出扭矩监控装置，如图 2所述，包括：第一通讯组件101、第二通讯组件102、第一判断单元103、第二判断单元104及告警单元105；其中：
第一通讯组件101用于对接收到的带有扭矩控制指令的数据帧，采用一种报文拆解方式进行拆解，得到第一指令扭矩Te1 ＊；
第二通讯组件102用于对数据帧，采用另外一种报文拆解方式进行拆解，得到第二指令扭矩Te2 ＊；
第一判断单元103用于判断第一指令扭矩Te1 ＊与第一实际输出扭矩值Te1之间的偏差|Te1 ＊－Te1|是否小于预设差值ΔTe；
第二判断单元104用于判断第二指令扭矩Te2 ＊与第二实际输出扭矩值Te2之间的偏差|Te2 ＊－Te2|是否小于预设差值ΔTe；第一实际输出扭矩值Te1与第二实际输出扭矩值Te2为经两种不同计算方式得到的输出扭矩；
告警单元105用于在两个偏差|Te1 ＊－Te1|及|Te2 ＊－Te2|并不均小于预设差值ΔTe的情况下，生成并输出相应的预设告警信息。
优选的，如图2所述，该电动车驱动器的输出扭矩监控装置还包括：
第三判断单元106，用于在得到第一指令扭矩Te1 ＊和第二指令扭矩Te2 ＊之后，判断第一指令扭矩Te1 ＊与第二指令扭矩Te2 ＊之间的偏差是否小于预设阀值ΔTe＊；若第一指令扭矩Te1 ＊与第二指令扭矩Te2 ＊之间的偏差|Te1 ＊－Te2 ＊|小于预设阀值ΔTe＊，则第一判断单元103和第二判断单元104开始工作；
告警单元105还用于在第一指令扭矩Te1 ＊与第二指令扭矩Te2 ＊之间的偏差|Te1 ＊－Te2 ＊|大于等于预设阀值ΔTe＊的情况下，生成并输出相应的预设告警信息。
优选的，如图2所示，该电动车驱动器的输出扭矩监控装置，还包括：第一计算单元201和第二计算单元202；其中：
第一计算单元201用于在第一判断单元103判断第一指令扭矩Te1 ＊与第一实际输出扭矩值Te1之间的偏差|Te1 ＊－Te1|是否小于预设差值ΔTe之前，根据采集得到的电动车驱动器的输出电压、输出电流及电机转速，通过输出有功功率计算得到第一实际输出扭矩值Te1；
第二计算单元202用于在第二判断单元104判断第二指令扭矩Te2 ＊与第二实际输出扭矩值Te2之间的偏差|Te2 ＊－Te2|是否小于预设差值ΔTe之前，根据输出电流及电机转子位置计算得到第二实际输出扭矩值Te2。
具体的，该第一实际输出扭矩值Te1的计算公式为：
Te1＝28.65×Uout×Iout×Cosψ×η；
其中，Te1为第一实际输出扭矩值，Uout为输出相电压，Iout为输出相电流，ψ为功率因数角，η为电机效率；
该第二实际输出扭矩值Te2的计算公式为：
Te2＝1.5×np×(ψf×iq+(Ld-Lq)×id×iq)；
其中，Te2为第二实际输出扭矩值，np为电机极对数，ψf为同步电机转子磁链，Ld为电机直轴电感，Lq为电机交轴电感，id为电机直轴电流，iq为电机交轴电流。
本实施例提供的该电动车驱动器的输出扭矩监控装置，通过完全解耦的两条扭矩监控路线，避免了现有技术软件设计中的分区问题。
优选的，如图3所述，该电动车驱动器中包括：第一硬件路径301和第二硬件路径302。
对应的，告警单元105用于在第一指令扭矩Te1 ＊与第二指令扭矩Te2 ＊之间的偏差|Te1 ＊－Te2 ＊|大于等于预设阀值ΔTe＊的情况下，生成并输出相应的预设告警信息时，具体用于：
生成并输出第一告警信息Warning1至第一硬件路径301，使第一硬件路径301根据第一告警信息Warning1输出关断信号；
生成并输出第二告警信息Warning2至第二硬件路径302，使第二硬件路径302根据第二告警信息Warning2输出关断信号。
并且，告警单元105用于在两个偏差|Te1 ＊－Te1|及|Te2 ＊－Te2|并不均小于预设差值ΔTe的情况下，生成并输出相应的预设告警信息时，具体用于：
在第一判断单元103判断得到第一指令扭矩Te1 ＊与第一实际输出扭矩值Te1之间的偏差|Te1 ＊－Te1|大于等于预设差值ΔTe的情况下，生成并输出第三告警信息Warning3至第一硬件路径301，使第一硬件路径301根据第三告警信息 Warning3输出关断信号；
在第二判断单元104判断得到第二指令扭矩Te2 ＊与第二实际输出扭矩值Te2之间的偏差|Te2 ＊－Te2|大于等于预设差值ΔTe的情况下，生成并输出第四告警信息Warning4至第二硬件路径302，使第二硬件路径302根据第四告警信息 Warning4输出关断信号。
通过上述两条关断执行路径实现关断控制，使得本电动车驱动器在避免现有技术中软件设计的分区问题的同时，还能够实现故障响应路径的冗余设计，有助于安全等级的分解，降低功能安全系统开发难度。
其余原理与上述实施例相同，此处不再一一赘述。
本发明另一实施例还提供了一种电动车驱动器，如图3所示，包括：第一硬件路径301、第二硬件路径302以及输出扭矩监控装置；其中：
该输出扭矩监控装置包括：第一通讯组件101、第二通讯组件102、第一判断单元103、第二判断单元104及告警单元105；其中：
第一通讯组件101用于对接收到的带有扭矩控制指令的数据帧，采用一种报文拆解方式进行拆解，得到第一指令扭矩Te1 ＊；
第二通讯组件102用于对数据帧，采用另外一种报文拆解方式进行拆解，得到第二指令扭矩Te2 ＊；
第一判断单元103用于判断第一指令扭矩Te1 ＊与第一实际输出扭矩值Te1之间的偏差|Te1 ＊－Te1|是否小于预设差值ΔTe；
第二判断单元104用于判断第二指令扭矩Te2 ＊与第二实际输出扭矩值Te2之间的偏差|Te2 ＊－Te2|是否小于预设差值ΔTe；第一实际输出扭矩值Te1与第二实际输出扭矩值Te2为经两种不同计算方式得到的输出扭矩；
告警单元105用于在两个偏差|Te1 ＊－Te1|及|Te2 ＊－Te2|并不均小于预设差值ΔTe的情况下，生成并输出相应的预设告警信息。
优选的，如图3所述，该电动车驱动器的输出扭矩监控装置还包括：
第三判断单元106，用于在得到第一指令扭矩Te1 ＊和第二指令扭矩Te2 ＊之后，判断第一指令扭矩Te1 ＊与第二指令扭矩Te2 ＊之间的偏差是否小于预设阀值ΔTe＊；若第一指令扭矩Te1 ＊与第二指令扭矩Te2 ＊之间的偏差|Te1 ＊－Te2 ＊|小于预设阀值ΔTe＊，则第一判断单元103和第二判断单元104开始工作；
告警单元105还用于在第一指令扭矩Te1 ＊与第二指令扭矩Te2 ＊之间的偏差|Te1 ＊－Te2 ＊|大于等于预设阀值ΔTe＊的情况下，生成并输出相应的预设告警信息。
优选的，如图3所示，该电动车驱动器的输出扭矩监控装置，还包括：第一计算单元201和第二计算单元202；其中：
第一计算单元201用于在第一判断单元103判断第一指令扭矩Te1 ＊与第一实际输出扭矩值Te1之间的偏差|Te1 ＊－Te1|是否小于预设差值ΔTe之前，根据采集得到的电动车驱动器的输出电压、输出电流及电机转速，通过输出有功功率计算得到第一实际输出扭矩值Te1；
第二计算单元202用于在第二判断单元104判断第二指令扭矩Te2 ＊与第二实际输出扭矩值Te2之间的偏差|Te2 ＊－Te2|是否小于预设差值ΔTe之前，根据输出电流及电机转子位置计算得到第二实际输出扭矩值Te2。
具体的，该第一实际输出扭矩值Te1的计算公式为：
Te1＝28.65×Uout×Iout×Cosψ×η；
其中，Te1为第一实际输出扭矩值，Uout为输出相电压，Iout为输出相电流，ψ为功率因数角，η为电机效率；
该第二实际输出扭矩值Te2的计算公式为：
Te2＝1.5×np×(ψf×iq+(Ld-Lq)×id×iq)；
其中，Te2为第二实际输出扭矩值，np为电机极对数，ψf为同步电机转子磁链，Ld为电机直轴电感，Lq为电机交轴电感，id为电机直轴电流，iq为电机交轴电流。
优选的，如图3所述，该电动车驱动器中包括：第一硬件路径301和第二硬件路径302。
对应的，告警单元105用于在第一指令扭矩Te1 ＊与第二指令扭矩Te2 ＊之间的偏差|Te1 ＊－Te2 ＊|大于等于预设阀值ΔTe＊的情况下，生成并输出相应的预设告警信息时，具体用于：
生成并输出第一告警信息Warning1至第一硬件路径301，使第一硬件路径301根据第一告警信息Warning1输出关断信号；
生成并输出第二告警信息Warning2至第二硬件路径302，使第二硬件路径302根据第二告警信息Warning2输出关断信号。
并且，告警单元105用于在两个偏差|Te1 ＊－Te1|及|Te2 ＊－Te2|并不均小于预设差值ΔTe的情况下，生成并输出相应的预设告警信息时，具体用于：
在第一判断单元103判断得到第一指令扭矩Te1 ＊与第一实际输出扭矩值Te1之间的偏差|Te1 ＊－Te1|大于等于预设差值ΔTe的情况下，生成并输出第三告警信息Warning3至第一硬件路径301，使第一硬件路径301根据第三告警信息 Warning3输出关断信号；
在第二判断单元104判断得到第二指令扭矩Te2 ＊与第二实际输出扭矩值Te2之间的偏差|Te2 ＊－Te2|大于等于预设差值ΔTe的情况下，生成并输出第四告警信息Warning4至第二硬件路径302，使第二硬件路径302根据第四告警信息 Warning4输出关断信号。
本实施例提供的该电动车驱动器，其对于两个实际输出扭矩的比较分别基于不同的指令扭矩，也即，通过完全解耦的两条扭矩监控路线，避免了现有技术软件设计中的分区问题。并且，通过两条关断执行路径实现关断控制，有助于安全等级的分解，降低功能安全系统开发难度。
其余原理与上述实施例相同，此处不再一一赘述。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定的顺序。此外术语“包括”和“具有”以及他们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有设定于已列出的步骤或单元，而是可包括没有列出的步骤或单元。
本发明中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
以上，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制。虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (11)

1.一种电动车驱动器的输出扭矩监控方法，其特征在于，包括：
对接收到的带有扭矩控制指令的数据帧，分别采用两种报文拆解方式进行拆解，得到第一指令扭矩和第二指令扭矩；
判断所述第一指令扭矩与第一实际输出扭矩值之间的偏差，以及，所述第二指令扭矩与第二实际输出扭矩值之间的偏差，是否均小于预设差值；所述第一实际输出扭矩值与所述第二实际输出扭矩值为经两种不同计算方式得到的输出扭矩；
若两个偏差并不均小于所述预设差值，则生成并输出相应的预设告警信息。
2.根据权利要求1所述的电动车驱动器的输出扭矩监控方法，其特征在于，在得到第一指令扭矩和第二指令扭矩之后，还包括：
判断所述第一指令扭矩与所述第二指令扭矩之间的偏差是否小于预设阀值；
若所述第一指令扭矩与所述第二指令扭矩之间的偏差大于等于所述预设阀值，则生成并输出相应的预设告警信息；
若所述第一指令扭矩与所述第二指令扭矩之间的偏差小于所述预设阀值，则执行判断所述第一指令扭矩与第一实际输出扭矩值之间的偏差，以及，所述第二指令扭矩与第二实际输出扭矩值之间的偏差，是否均小于预设差值的步骤。
3.根据权利要求1所述的电动车驱动器的输出扭矩监控方法，其特征在于，在判断所述第一指令扭矩与第一实际输出扭矩值之间的偏差，以及，所述第二指令扭矩与第二实际输出扭矩值之间的偏差，是否均小于预设差值之前，还包括：
根据采集得到的所述电动车驱动器的输出电压、输出电流及电机转速，通过输出有功功率计算得到所述第一实际输出扭矩值；
根据所述输出电流及电机转子位置计算得到所述第二实际输出扭矩值。
4.根据权利要求2所述的电动车驱动器的输出扭矩监控方法，其特征在于，所述电动车驱动器中包括第一硬件路径和第二硬件路径；
当所述第一指令扭矩与所述第二指令扭矩之间的偏差大于等于所述预设阀值时，所述生成并输出相应的预设告警信息，包括：
生成并输出第一告警信息至所述第一硬件路径，使所述第一硬件路径根据所述第一告警信息输出关断信号；
生成并输出第二告警信息至所述第二硬件路径，使所述第二硬件路径根据所述第二告警信息输出关断信号。
5.根据权利要求1-3任一所述的电动车驱动器的输出扭矩监控方法，其特征在于，所述电动车驱动器中包括第一硬件路径和第二硬件路径；
所述若两个偏差并不均小于所述预设差值，则生成并输出相应的预设告警信息，包括：
若所述第一指令扭矩与所述第一实际输出扭矩值之间的偏差大于等于所述预设差值，则生成并输出第三告警信息至所述第一硬件路径，使所述第一硬件路径根据所述第三告警信息输出关断信号；
若所述第二指令扭矩与所述第二实际输出扭矩值之间的偏差大于等于所述预设差值，则生成并输出第四告警信息至所述第二硬件路径，使所述第二硬件路径根据所述第四告警信息输出关断信号。
6.一种电动车驱动器的输出扭矩监控装置，其特征在于，包括：
第一通讯组件，用于对接收到的带有扭矩控制指令的数据帧，采用一种报文拆解方式进行拆解，得到第一指令扭矩；
第二通讯组件，用于对所述数据帧，采用另外一种报文拆解方式进行拆解，得到第二指令扭矩；
第一判断单元，用于判断所述第一指令扭矩与第一实际输出扭矩值之间的偏差是否小于预设差值；
第二判断单元，用于判断所述第二指令扭矩与第二实际输出扭矩值之间的偏差是否小于所述预设差值；所述第一实际输出扭矩值与所述第二实际输出扭矩值为经两种不同计算方式得到的输出扭矩；
告警单元，用于在两个偏差并不均小于所述预设差值的情况下，生成并输出相应的预设告警信息。
7.根据权利要求6所述的电动车驱动器的输出扭矩监控装置，其特征在于，还包括：
第三判断单元，用于在得到所述第一指令扭矩和所述第二指令扭矩之后，判断所述第一指令扭矩与所述第二指令扭矩之间的偏差是否小于预设阀值；若所述第一指令扭矩与所述第二指令扭矩之间的偏差小于所述预设阀值，则所述第一判断单元和所述第二判断单元开始工作；
所述告警单元还用于：在所述第一指令扭矩与所述第二指令扭矩之间的偏差大于等于所述预设阀值的情况下，生成并输出相应的预设告警信息。
8.根据权利要求6所述的电动车驱动器的输出扭矩监控装置，其特征在于，还包括：
第一计算单元，用于根据采集得到的所述电动车驱动器的输出电压、输出电流及电机转速，通过输出有功功率计算得到所述第一实际输出扭矩值；
第二计算单元，用于根据所述输出电流及电机转子位置计算得到所述第二实际输出扭矩值。
9.根据权利要求7所述的电动车驱动器的输出扭矩监控装置，其特征在于，所述告警单元用于在所述第一指令扭矩与所述第二指令扭矩之间的偏差大于等于所述预设阀值的情况下，生成并输出相应的预设告警信息时，具体用于：
生成并输出第一告警信息至电动车驱动器的第一硬件路径，使电动车驱动器的第一硬件路径根据所述第一告警信息输出关断信号；
生成并输出第二告警信息至电动车驱动器的第二硬件路径，使电动车驱动器的第二硬件路径根据所述第二告警信息输出关断信号。
10.根据权利要求6-8任一所述的电动车驱动器的输出扭矩监控装置，其特征在于，所述告警单元用于在两个偏差并不均小于所述预设差值的情况下，生成并输出相应的预设告警信息时，具体用于：
若所述第一指令扭矩与所述第一实际输出扭矩值之间的偏差大于等于所述预设差值，则生成并输出第三告警信息至电动车驱动器的第一硬件路径，使电动车驱动器的第一硬件路径根据所述第三告警信息输出关断信号；
若所述第二指令扭矩与所述第二实际输出扭矩值之间的偏差大于等于所述预设差值，则生成并输出第四告警信息至电动车驱动器的第二硬件路径，使电动车驱动器的第二硬件路径根据所述第四告警信息输出关断信号。
11.一种电动车驱动器，其特征在于，包括：第一硬件路径、第二硬件路径以及权利要求6-10任一所述的电动车驱动器的输出扭矩监控装置。
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