CN112005934A - 全自动蜂王浆割蜡挖浆一体机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动蜂王浆割蜡挖浆一体化装置。三工位滚筒传送机构的侧面安装有割蜡机构，三工位滚筒传送机构的下方的机架中安装有幼虫去除机构，三工位滚筒传送机构侧方的机架上安装有挖浆机构；双排王浆台基条从割蜡机构进入到三工位滚筒传送机构，再由三工位滚筒传送机构带动双排王浆台基条回转，先经幼虫去除机构去除幼虫，再到挖浆机构进行挖浆操作。本发明装置可以实现蜂王浆的全自动化生产，通过滚筒传送机构将蜂王浆生产的三个相互独立的工序连接起来，避免了装置功能单一化和手工操作生产复杂，效率低等问题，提高了蜂王浆的生产效率。

Description

全自动蜂王浆割蜡挖浆一体机

技术领域

本发明属于蜂业生产机械设计技术领域的蜂王浆处理机械，具体涉及了一种全自动蜂王浆割蜡挖浆一体化装置。

背景技术

作为生产和销售大国，中国的蜂王浆年产量接近3000吨，占到世界年总产量的90％左右，我国每年进出口贸易总额在2000万美元以上。即使如此，蜂王浆在国内外市场上仍然供不应求，价格居高不下。同时，我国劳动力成本逐年上升，养蜂者也出现老龄化等问题，大部分蜂场的蜜蜂养殖规模被限制在100到150群。由此，我国亟待开展蜂王浆机械化生产来解决上述问题。

蜂王浆的生产大致分为四步：移虫、割蜡、去虫、刮浆。现今蜂王浆基本上仍旧处于手工生产，机械化普及率不高；人工割台、人工夹虫和人工取浆仍然是影响蜂王浆生产效率的一个主要因素。因此需要设计一种机械化割蜡挖浆装置来提高蜂王浆生产效率。

目前针对蜂王浆机械化生产已经有部分蜂王浆割蜡机，取浆机等装置的研究制作。虽然能满足各工序的生产要求，但这些装置都是单独工作的，每完成一道工序完成后还需要人工移动到下一个工序，不符合全自动化的标准。因此需要将各个工序的装置集成在一台装置上，在保证装置结构尽可能紧凑的同时又要保证生产效率，在全自动化的基础上提高蜂王浆的产量。

发明内容

为了克服现有割蜡挖浆装置功能单一与机械化程度不高的问题，本发明提出了一种全自动蜂王浆割蜡挖浆一体化的装置，通过三工位滚筒的设计全自动完成蜂王浆的割蜡、去虫与刮浆工序，这三个工序是一个具有先后顺序的生产流程，但在功能与操作上基本相互独立。通过将三个工序模块分别设置在滚筒三等分点上来实现三个工序的顺序联系，实现了蜂王浆生产工序的全自动化，提高了生产线上的工作效率。

本发明采用的技术方案如下：

所述装置包括机架和机架上的割蜡机构、三工位滚筒传送机构、幼虫去除机构和挖浆机构；三工位滚筒传送机构的侧面安装有割蜡机构，三工位滚筒传送机构的下方的机架中安装有幼虫去除机构，三工位滚筒传送机构侧方的机架上安装有挖浆机构；双排王浆台基条从割蜡机构进入到三工位滚筒传送机构，再由三工位滚筒传送机构带动双排王浆台基条回转，先经幼虫去除机构去除幼虫，再到挖浆机构进行挖浆操作。

所述的三工位滚筒传送机包括固定安装在机架两侧的切口刀侧板、方刚轴、回转驱动盘、中间滚筒、径向连接杆、单向运动棘轮盘和单向运动棘爪，两侧的切口刀侧板之间支撑安装有方刚轴，方刚轴两端铰接于切口刀侧板，方刚轴中部的两端处和中间处均同轴套装有回转驱动盘，回转驱动盘的圆周设有沿周向间隔均布的分隔片，相邻分隔片之间的周向间距为一个双排王浆台基条的宽度，相邻两个回转驱动盘之间同轴连接有中间滚筒，回转驱动盘和中间滚筒形成割蜡挖浆回转筒体；方刚轴的一端穿出切口刀侧板后和径向连接杆一端、单向运动棘轮盘的中心同轴固接，单向运动棘轮盘侧方的切口刀侧板上安装有单向运动棘爪，单向运动棘爪端部连接到单向运动棘轮盘形成棘轮结构，径向连接杆另一端经迷你气缸的气缸杆端部铰接，迷你气缸缸体铰接在切口刀侧板侧方的机架上。

所述的割蜡机构包括进料槽、推送气缸、推送滑块、推送滑轨、浆条钩件、磁耦合无杆气缸和进料推动组件；三工位滚筒传送机中一侧的切口刀侧板开设有刀口通槽，刀口通槽处安装有割蜡刀口件，割蜡刀口件外侧的切口刀侧板侧面固定有进料槽，进料槽上放置双排王浆台基条，进料槽旁的切口刀侧板侧面安装有推送气缸和推送滑轨，推送气缸的输出端和推送滑块固接，推送滑块滑动嵌装于推送滑轨上，推送滑轨垂直于进料槽上双排王浆台基条的长度放置方向；两侧的切口刀侧板之间安装有磁耦合无杆气缸，磁耦合无杆气缸的滑块上通过浆条拉钩固定块固定装有浆条钩件，浆条钩件用于伸出刀口通槽后钩接双排王浆台基条的端部；相对于刀口通槽另一侧的切口刀侧板处设有进料推动组件，进料推动组件包括步进电机、同步带轮、进料滑轨、进料摇杆、浆条进料推杆、浆条十字推杆，进料摇杆主要由一端旋转轴、另一端摇臂轴以及连接在旋转轴和摇臂轴之间的曲柄构成，进料摇杆旋转轴穿过切口刀侧板后和步进电机的输出轴均同轴套装有各自的同步带轮，两个同步带轮之间通过同步带传动连接，进料摇杆摇臂轴和浆条进料推杆的一端铰接，浆条进料推杆另一端和浆条十字推杆铰接，浆条十字推杆滑动嵌装于进料滑轨，形成曲柄滑动副，进料滑轨水平固定于切口刀侧板；浆条十字推杆位于浆条钩件水平位置的侧方，浆条十字推杆周面伸出的推杆部推动浆条钩件上所钩接的双排王浆台基条脱离浆条钩件进入回转驱动盘分隔片之间被卡装。

所述的幼虫去除机构包括笔形拉杆气缸、去老虫摇杆轴、竖直直线滑块、竖直直线导轨、横向推送气缸和去老虫夹头；机架底面的中间固定设有笔形拉杆气缸，笔形拉杆气缸两侧的机架底面均固定设有竖直板，笔形拉杆气缸的气缸杆朝下并和摇杆轴连接杆的一端铰接，摇杆轴连接杆的另一端和去老虫摇杆轴的中部固接，去老虫摇杆轴两端铰接于两侧的竖直板一端部和下连杆的一端固接，下连杆另一端和去老虫夹头推杆下端铰接，去老虫夹头推杆上端和竖直直线滑块下部铰接，竖直直线滑块滑动嵌装于竖直直线导轨上，竖直直线导轨固定于竖直板，横向推送气缸通过支架铰接在竖直直线滑块侧面上，横向推送气缸的气缸杆和去老虫夹头连接；去老虫夹头位于割蜡挖浆回转筒体中心轴线的正下方，去老虫夹头正下方设有挖浆接浆料斗。

所述的挖浆机构包括挖浆接浆料斗、双轴推送气缸、水平直线导轨、薄型气缸、挖浆气缸摇杆、挖浆旋转手指、挖浆角度摇杆、刮浆片圆柱和蜂王浆收集槽；双轴推送气缸和水平直线导轨均固定于机架上，双轴推送气缸的气缸杆和前进推板固定连接，前进推板通过底部的滑块滑动嵌装于水平直线导轨上，前进推板的两侧均固定有挖浆旋转手指的一端；前进推板上安装有薄型气缸，薄型气缸的气缸杆朝下穿过前进推板后和挖浆气缸连接件的下端部铰接，挖浆气缸连接件上端部向割蜡挖浆回转筒体一侧斜向上倾斜布置，挖浆气缸摇杆穿过挖浆气缸连接件上端部并铰接，挖浆气缸摇杆的两端均通过各自的挖浆角度摇杆分别和前进推板两侧挖浆旋转手指的另一端铰接，挖浆气缸摇杆两端的挖浆角度摇杆的中部之间铰接有刮浆片圆柱；在靠近双轴推送气缸侧的两侧切口刀侧板之间固定连接有水平的定位横梁，刮浆片圆柱位于定位横梁侧下方，刮浆片圆柱底端设有沿轴向布置的一排刮浆片，刮浆片从下面绕过定位横梁后延伸到割蜡挖浆回转筒体靠近双轴推送气缸一侧赤道位置的双排王浆台基条浆杯中；刮浆片圆柱和定位横梁的正下方设有蜂王浆收集槽。

所述的方刚轴中部为方向轴结构，回转驱动盘的中心孔为方形孔，通过方向轴和方形孔的套装配合形成方刚轴和回转驱动盘之间的同轴连接配合。

所述浆条钩件端部靠近割蜡挖浆回转筒体的一侧面通过凸起和凹槽的卡套结构和双排王浆台基条端部钩接。

所述的割蜡刀口件在与双排王浆台基条浆杯口对应的一侧设有割蜡刀。

所述的去老虫夹头包括了一个横板和安装在横板上下排位置的两组夹头组，每组夹头组均主要由多个夹头水平直线间隔排列构成。

本发明的滚筒工位每一次动作都能让割蜡，去虫，挖浆三个独立工序同时运行，从而大大提高了蜂王浆的生产效率。

本发明的挖浆机构通过气缸控制挖浆气缸摇杆实现了挖浆旋转，省略了挖浆建模仿真及轨迹优化这个步骤，结构更为简单。

本发明的割蜡工序是通过步进电机带动同步带轮转动控制十字推杆前后移动的，实现了割蜡到滚筒工位的过渡，响应时间更快，控制更为精确。

本发明实现蜂王浆的全自动化生产，成功解决了当前市面上所存在的蜂王浆生产装置单一化与机械化程度不高的问题，避免了人工干预的因素，提高了蜂王浆的生产效率。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明装置有效解决了现有割蜡挖浆装置功能单一与机械化程度不高的问题，可以全自动完成蜂王浆的生产，简化了挖浆工序，节省了大量劳动力，大大提高了蜂王浆的生产效率，并且运用了滚筒式浆条运转机构，进一步压缩了装置大小，设计新颖、构造科学、适用性强。

附图说明

图1是本发明装置的整体立体结构示意图之一；

图2是本发明装置的整体立体结构示意图之二；

图3是本发明装置三工位滚筒传送机构的外侧结构图；

图4是本发明装置三工位滚筒传送机构的内部结构图；

图5是本发明装置的割蜡机构外侧结构示意图；

图6是本发明装置的割蜡刀口件处的局部放大图；

图7是本发明装置的割蜡机构内部结构示意图；

图8是本发明装置的割蜡机构运动状态过程图；

图9是本发明装置的幼虫去除机构的结构图；

图10是本发明装置的挖浆机构的立体半剖图；

图11是本发明装置的挖浆机构运动的不同状态图；

图12是本发明实施例中装置控制及王浆台基条传送流程图。

图中：1.双排王浆台基条、2.进料槽、3.割蜡刀口件、4.推送气缸、5.推送滑块、6.浆条拉钩固定块、7.浆条钩件、8.磁耦合无杆气缸、9.步进电机、10.同步带轮、11.进料滑轨、12.进料摇杆、13.浆条进料推杆、14.浆条十字推杆、15.中间滚筒、16.迷你气缸、17.单向运动棘轮盘、18.单向运动棘爪、19.去老虫夹头、20.笔形拉杆气缸、21.去老虫摇杆轴、22.去老虫夹头推杆、23.竖直直线导轨、24.横向推送气缸、25.挖浆接浆料斗、26.双轴推送气缸、27.水平直线导轨、28.薄型气缸、29.挖浆气缸连接件、30.挖浆气缸摇杆、31.挖浆旋转手指、32.挖浆角度摇杆、33.刮浆片圆柱、34.蜂王浆收集槽、35.机架、36.切口刀侧板；37、推送滑轨；38、竖直板；39、回转驱动盘；40、径向连接杆；41、方刚轴；42、摇杆轴连接杆；43、下连杆；44、竖直直线滑块；45、前进推板；46、定位横梁；47、刮浆片。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式进行描述，以便清晰地理解本发明装置。需要指出的是，这里只指出本发明的主要内容，一些已知的功能和详细描述在这里将忽略。

如图1和图2所示，装置包括机架35和机架35上的割蜡机构、三工位滚筒传送机构、幼虫去除机构和挖浆机构；三工位滚筒传送机构的侧面安装有割蜡机构，三工位滚筒传送机构的下方的机架35中安装有幼虫去除机构，三工位滚筒传送机构侧方的机架35上安装有挖浆机构；双排王浆台基条1从割蜡机构进入到三工位滚筒传送机构，再由三工位滚筒传送机构带动双排王浆台基条1回转，先经幼虫去除机构去除幼虫，再到挖浆机构进行挖浆操作。

三工位滚筒传送机构的功能是实现蜂王浆生产所需的三个工序的顺序循环切换，单向运动棘轮盘17是配合棘轮盘与棘爪进行固定路线的移动，保证临时存放的王浆台基条能按照蜂王浆生产的工序进行工作。

三工位滚筒传送机构的功能是实现蜂王浆生产工序的循环传送，三工位滚筒传送机构位于整体装置中心位置，三个工序模块分别位于圆周三等分处的工位，每个工位完成一个工序。

如图3和图4所示，三工位滚筒传送机包括固定安装在机架35两侧的切口刀侧板36、方刚轴41、回转驱动盘39、中间滚筒15、径向连接杆40、单向运动棘轮盘17和单向运动棘爪18，两侧的切口刀侧板36之间支撑安装有方刚轴41，方刚轴41两端铰接于切口刀侧板36，方刚轴41中部的两端处和中间处均同轴套装有回转驱动盘39，回转驱动盘39的圆周设有沿周向间隔均布的分隔片，相邻分隔片之间的周向间距为一个双排王浆台基条1的宽度，相邻两个回转驱动盘39之间同轴连接有中间滚筒15，中间滚筒15的两端均固定于回转驱动盘39，回转驱动盘39和中间滚筒15形成割蜡挖浆回转筒体；具有三个回转驱动盘39，三个回转驱动盘39上的分隔片数量相同，且圆周上的各个分隔片沿轴向对齐一致，三个回转驱动盘39沿轴向对齐的两排分隔片之间放置固定一个双排王浆台基条1，双排王浆台基条1平行于方刚轴41布置。方刚轴41的一端穿出切口刀侧板36后和径向连接杆40一端、单向运动棘轮盘17的中心同轴固接，单向运动棘轮盘17侧方的切口刀侧板36上安装有单向运动棘爪18，单向运动棘爪18端部连接到单向运动棘轮盘17形成棘轮结构，单向运动棘爪18通过弹簧连接在切口刀侧板36的辅助支架件上，径向连接杆40另一端经迷你气缸16的气缸杆端部铰接，迷你气缸16缸体铰接在切口刀侧板36侧方的机架35上；

迷你气缸16运行带动气缸杆伸缩，进而带动径向连接杆40在棘轮结构单向纤维下绕方刚轴41旋转，进而带动中间滚筒15和中间滚筒15及其上被放置的双排王浆台基条1旋转。

浆条回转驱动盘的两叶片中间工位用于王浆台基条传送过程中的临时存放，在完成王浆台基条割蜡操作后，双排王浆台基条1由割蜡机构台板上的浆条十字推杆推入三工位滚筒的两叶片中间，叶片间隔尺寸略大于王浆台基条尺寸，在叶片间隔工位两侧又有回转导轨件，当王浆台基条被推入叶片中间后，由于两边在回转导轨件的轨迹上运动，王浆台基条在传送过程中不会掉落。三工位滚筒的转动靠气缸驱动单向运动棘轮盘转动实现。

中间滚筒15在单向运动棘轮盘17的作用下做顺时针运动，保证割蜡，去虫，挖浆这三个蜂王浆生产工序能既同步又独立运行，避免了各个工序的相互干扰因素，从而大大提高蜂王浆的生产效率。

浆条十字推杆14通过步进电机9和同步带轮1的带动将双排王浆台基条1推入中间滚筒15中间，滚筒上叶片间隔尺寸略大于王浆台基条1尺寸，在叶片间隔工位两侧又有回转导轨件，当王浆台基条1被推入叶片中间后，由于两边在回转导轨件的轨迹上运动，王浆台基条在传送过程中不会掉落且控制更为精确。

方刚轴41中部为方向轴结构，回转驱动盘39的中心孔为方形孔，通过方向轴和方形孔的套装配合形成方刚轴41和回转驱动盘39之间的同轴连接配合。

如图3和图4所示，径向连接杆40与单向运动棘轮盘17，方钢轴41相互固定连接，当迷你气缸16开始动作时，带动径向连接杆40与单向运动棘轮盘17开始做顺时针运动，又有方钢轴41与滚筒内部的回转驱动盘39固定连接，带动中间滚筒15进行顺时针运动，实现了滚筒对双排王浆台基条1的传送功能。

如图4所示，割蜡机构包括进料槽2、推送气缸4、推送滑块5、推送滑轨37、浆条钩件7、磁耦合无杆气缸8和进料推动组件；三工位滚筒传送机中一侧的切口刀侧板36开设有刀口通槽，如图5所示，刀口通槽处安装有割蜡刀口件3，割蜡刀口件3外侧的切口刀侧板36侧面固定有进料槽2，进料槽2上放置双排王浆台基条1，进料槽2旁的切口刀侧板36侧面安装有推送气缸4和推送滑轨37，推送滑轨37穿设于进料槽2布置，推送气缸4的输出端和推送滑块5固接，推送滑块5滑动嵌装于推送滑轨37上，推送滑轨37垂直于进料槽2上双排王浆台基条1的长度放置方向；如图6所示，两侧的切口刀侧板36之间安装有磁耦合无杆气缸8，磁耦合无杆气缸8位于割蜡挖浆回转筒体一侧，磁耦合无杆气缸8的导轨轴两端支撑连接于两侧的切口刀侧板36之间，导轨轴平行于方刚轴41，磁耦合无杆气缸8的滑块在导轨轴上移动，磁耦合无杆气缸8的滑块上通过浆条拉钩固定块6固定装有浆条钩件7，浆条钩件7用于伸出刀口通槽后钩接双排王浆台基条1的端部；

如图8所示，相对于刀口通槽另一侧的切口刀侧板36处设有进料推动组件，开设刀口通槽一侧的切口刀侧板36处也可设有进料推动组件，进料推动组件包括步进电机9、同步带轮10、进料滑轨11、进料摇杆12、浆条进料推杆13、浆条十字推杆14，步进电机9本身固定于切口刀侧板36内侧面，进料摇杆12主要由一端旋转轴、另一端摇臂轴以及连接在旋转轴和摇臂轴之间的曲柄构成，进料摇杆12旋转轴穿过切口刀侧板36后和步进电机9的输出轴均同轴套装有各自的同步带轮10，两个同步带轮10之间通过同步带传动连接，进料摇杆12摇臂轴和浆条进料推杆13的一端铰接，浆条进料推杆13另一端和浆条十字推杆14铰接，浆条十字推杆14滑动嵌装于进料滑轨11，形成曲柄滑动副，进料滑轨11水平固定于切口刀侧板36；浆条十字推杆14位于浆条钩件7水平位置的外侧方，浆条十字推杆14周面伸出的推杆部推动浆条钩件7上所钩接的双排王浆台基条1脱离浆条钩件7进入回转驱动盘39分隔片之间被卡装；

浆条钩件7端部靠近割蜡挖浆回转筒体的一侧面通过凸起和凹槽的卡套结构和双排王浆台基条1端部钩接，凸起和凹槽的卡套结构的脱离和钩接方向沿水平朝向割蜡挖浆回转筒体。

割蜡刀口件3在与双排王浆台基条1浆杯口对应的一侧设有割蜡刀，割蜡刀用于将溢出双排王浆台基条1浆杯口蜂王浆割下割除。

磁耦合无杆气缸8带动浆条钩件7水平移动到开设刀口通槽的一侧切口刀侧板36并从刀口通槽处后伸出，推送气缸4推动进料槽2上双排王浆台基条1靠近切口刀侧板36的一端向刀口通槽的割蜡刀口件3移动，如图5所示，并使得双排王浆台基条1端部和浆条钩件7钩接；

接着，磁耦合无杆气缸8带动浆条钩件7向未开设刀口通槽的切口刀侧板36水平移动，使得双排王浆台基条1整体位于两侧的切口刀侧板36之间以及割蜡挖浆回转筒体正侧方；

然后，进料推动组件的步进电机9旋转，经曲柄滑动副带动浆条十字推杆14靠近浆条钩件7推动浆条钩件7上所钩接的双排王浆台基条1脱离浆条钩件7进而进入回转驱动盘39分隔片之间被卡装。

如图7左侧所示，当浆条钩件7移动到最左端时，浆条钩件7的钩头伸出刀口通槽。标准双排王浆台基条1上方有两排圆柱形浆杯，每排32个浆杯间隔排列，互相对称，台基条两端各开有两个圆孔，便于浆条钩件7钩头的勾拉。

如图7右侧所示，当浆条钩件7移动到最右端时，步进电机9带动同步带轮10和浆条进料推杆旋转轴11转动，以此带动进料摇杆12和浆条进料推杆13向前推动，通过进料摇杆12转动一圈来完成浆条十字推杆14的一次前后运动，实现了浆条从割蜡机构到中间滚筒15的过渡。

当气缸运动时，浆条钩件带动台基条实现左右来回滑动，以此完成蜂王浆的割蜡动作。当浆条钩件从左到右动作完成后，步进电机开始动作，带动带轮开始转动，同步带轮带动浆条进料推杆旋转轴旋转，同时进料摇杆也开始转动，带动直线导轨向前动作，直线导轨下安装有浆条十字推杆，推杆跟随直线导轨向前运动直到将完成一次割蜡动作的浆条推入滚筒中，进入下一个工序。浆条钩件向左返回，等待下一个王浆台基条的勾拉配合。

如图5，图6和图7所示，双排王浆台基条1从进料槽2进入割蜡工位后，由于双排王浆台基条1两端各开有两个圆孔，正好与浆条钩件7对应，经过推送滑块5将双排王浆台基条1两端两个圆孔推入浆条钩件7的钩拉处，浆条钩件7在磁耦合无杆气缸8的带动下拉住双排王浆条1经过割蜡刀口件3，完成割蜡动作。

幼虫去除机构安装在割蜡挖浆回转筒体的正下方，其功能是实现蜂王浆台基条中幼虫的去除。

如图9所示，幼虫去除机构包括笔形拉杆气缸20、去老虫摇杆轴21、竖直直线滑块44、竖直直线导轨23、横向推送气缸24和去老虫夹头19；机架35底面的中间固定设有笔形拉杆气缸20，笔形拉杆气缸20两侧的机架35底面均固定设有竖直板38，笔形拉杆气缸20的气缸杆朝下并和摇杆轴连接杆42的一端铰接，摇杆轴连接杆42的另一端和去老虫摇杆轴21的中部固接，去老虫摇杆轴21两端铰接于两侧的竖直板38一端部和下连杆43的一端固接，下连杆43另一端和去老虫夹头推杆22下端铰接，去老虫夹头推杆22上端和竖直直线滑块44下部铰接，竖直直线滑块44滑动嵌装于竖直直线导轨23上，竖直直线导轨23固定于竖直板38，横向推送气缸24通过支架铰接在竖直直线滑块44侧面上，横向推送气缸24的气缸杆和去老虫夹头19连接；去老虫夹头19位于割蜡挖浆回转筒体中心轴线的正下方，去老虫夹头19正下方设有挖浆接浆料斗25，挖浆接浆料斗25固定于机架35，挖浆接浆料斗25用于承接去老虫夹头19从浆杯夹出的老虫；

笔形拉杆气缸20运行经摇杆轴连接杆42带动去老虫摇杆轴21旋转，进而经下连杆43带动去老虫夹头推杆22和竖直直线滑块44沿竖直直线导轨23上下升降移动，竖直直线滑块44上下升降移动带动横向推送气缸24和去老虫夹头19整体上下升降移动，进而对割蜡挖浆回转筒体最下方的双排王浆台基条1浆杯进行夹老虫处理。

去老虫夹头19包括了一个横板和安装在横板上下排位置的两组夹头组，每组夹头组均主要由多个夹头水平直线间隔排列构成，每组夹头组的各个夹头之间通过剪叉机构连接，剪叉机构的其中一个铰接轴固定于横板，还有一个铰接轴和横向推送气缸24的气缸杆固接。横向推送气缸24运行带动自身连接的铰接轴远离或者靠近固定于横板的铰接轴移动，进而带动整体的剪叉机构运动，进而带动每组夹头组的各个夹头之间远离或者靠拢，两组夹头组的剪叉机构尺寸不同，实现了两组夹头组的夹头之间的夹拢或者放开。

在笔形气缸20的驱动下去老虫摇杆轴21与老虫夹头推杆22又做上下运动，实现了两排去老虫夹头19从起始位置到蜂王浆浆杯内的移动，又在横向推送气缸24的驱动下两排长短不同的去老虫夹头实现了一定的分离，保证大部分蜂王浆幼虫能被顺利夹出，被夹出的幼虫在重力作用下掉落到挖浆接浆料斗25中，实现了对幼虫的收集。

割蜡后，双排王浆台基条1进入去虫工位，双排王浆台基条1垂直向下，去老虫夹头安装在去老虫固定座上，上下两排对应双排台基条的浆杯。捡虫工作开始时，气缸置位带动去老虫摇杆轴转动，直线导轨带动去老虫条向上运动，使去老虫夹头插入双排王浆台基条1浆杯后，大部分蜂王幼虫将在重力作用下向下掉落，挖浆接浆料斗25实现对下落幼虫的收集。

挖浆机构安装在底座固定板的正上方，其功能是对已完成割蜡去虫工作的浆条实行后续的挖浆工作，并将处理后的蜂王浆收集在蜂王浆收集槽中。

如图10所示，挖浆机构包括挖浆接浆料斗25、双轴推送气缸26、水平直线导轨27、薄型气缸28、挖浆气缸摇杆30、挖浆旋转手指31、挖浆角度摇杆32、刮浆片圆柱33和蜂王浆收集槽34；双轴推送气缸26和水平直线导轨27均固定于机架35上，水平直线导轨27位于双轴推送气缸26的两侧，双轴推送气缸26的气缸杆和前进推板45固定连接，双轴推送气缸26的气缸杆垂直于方刚轴41布置，前进推板45通过底部的滑块滑动嵌装于水平直线导轨27上，前进推板45的两侧均固定有挖浆旋转手指31的一端；前进推板45上安装有薄型气缸28，薄型气缸28的气缸杆朝下穿过前进推板45后和挖浆气缸连接件29的下端部铰接，挖浆气缸连接件29上端部向割蜡挖浆回转筒体一侧斜向上倾斜布置，挖浆气缸摇杆30穿过挖浆气缸连接件29上端部并铰接，挖浆气缸摇杆30的两端均通过各自的挖浆角度摇杆32分别和前进推板45两侧挖浆旋转手指31的另一端铰接，挖浆气缸摇杆30两端的挖浆角度摇杆32的中部之间铰接有刮浆片圆柱33；挖浆气缸摇杆30、刮浆片圆柱33和定位横梁46均平行布置；

在靠近双轴推送气缸26侧的两侧切口刀侧板36之间固定连接有水平的定位横梁46，刮浆片圆柱33位于定位横梁46侧下方，刮浆片圆柱33底端设有沿轴向布置的一排刮浆片，刮浆片从下面绕过定位横梁46后延伸到割蜡挖浆回转筒体靠近双轴推送气缸26一侧赤道位置的双排王浆台基条1浆杯中；刮浆片圆柱33和定位横梁46的正下方设有蜂王浆收集槽34，蜂王浆收集槽34固定于机架35上。

由此双轴推送气缸26上还设置了挖浆前进推板，挖浆前进推板又与直线导轨27连接，实现了双轴推送气缸26与直线导轨27的同步运动，又挖浆前进推板上方设有薄型气缸28，下方又与挖浆气缸连接件29相连，挖浆气缸连接件29另一端为挖浆气缸摇杆30，配合挖浆旋转手指31和挖浆角度摇杆32实现了刮浆片圆柱33的转动，如图11所示，模仿手工挖浆动作，蜂王浆收集槽34用以收集被刮出的蜂王浆。

刮浆片圆柱左右两端设有的挖浆旋转手指与挖浆角度摇杆，浆条到达挖浆工位时，双轴气缸向前运动带动直线滑轨与刮浆前进推板向前动作，直到双轴气缸到顶点时另一个薄型气缸带动挖浆气缸摇杆转动，挖浆角度摇杆又通过与气缸摇杆相连接而带动刮浆片在浆杯中转动，从而从浆杯中将蜂王浆带出，大部分蜂王浆垂直掉落在下方的蜂王浆收集槽中。

通过双轴推送气缸26和薄型气缸28配合工作实现刮浆片圆柱33上刮浆片对双排王浆台基条1的刮浆动作。

双轴推送气缸26运行带动前进推板45和挖浆旋转手指31及其上的薄型气缸28沿水平直线导轨27靠近或者远离割蜡挖浆回转筒体移动，同时薄型气缸28运行带动挖浆气缸摇杆30摆动进而经挖浆旋转手指31带动刮浆片圆柱33绕自身小幅摆动。进而实现在刮浆片圆柱33上的刮浆片靠近割蜡挖浆回转筒体上的双排王浆台基条1浆杯移动时进行摆动，刮取浆杯中蜂王浆，蜂王浆被刮下后受重力落到蜂王浆收集槽34中。

具体实施中，割蜡、去虫、挖浆以及滚筒运动等四个部分通过PLC控制器控制，对于每个工序又要根据所需完成的动作的执行器件与传感器对输入输出进行分配。

本发明一个实施例的装置控制及王浆台基条传送流程如图12所示：

具体实施中，先对各驱动装置与传感器上气上电，通过PLC控制器控制磁耦合无杆气缸8缩回，推送气缸4伸出，浆条钩件7处于最左端，将带蜂蜡的王浆台基条1正向摆放，让推送气缸4推动到王浆台基条1一端的圆孔与浆条钩件7的勾头配合，浆条钩件7将王浆台基条1拉过刀口件，割掉表面蜂蜡，直到浆条钩件7到磁耦合无杆气缸8最末端时步进电机9开始动作，在同步带轮10的作用下浆条十字推杆14推动王浆台基条1进入三工位滚筒传送机构。

进一步地，王浆台基条1在单向运动棘轮盘17的作用下向下到达去虫工位，控制系统通过红外传感器检测到信号判断王浆台基条1是否到位，如果到位，笔形气缸20与横向推送气缸24伸出，去老虫夹头推杆22向上动作，带动去老虫夹头19伸进浆杯中，相距一定距离的两个夹头将浆杯中绝大多数幼虫夹出并掉落在挖浆接浆料斗25中，还在滚筒工位的王浆台基条1开始继续沿着轨道进入下一工序。

进一步地，当检测到达挖浆工位后双轴推送气缸26伸出，配合直线导轨27带动挖浆前进推板向前，直到双轴推送气缸26到达末端，薄型气缸28开始动作，配合挖浆气缸连接件29带动挖浆气缸摇杆30转动，与挖浆气缸摇杆30连接的挖浆角度摇杆32也开始带动刮浆片圆柱33里的刮浆片实现一定角度的挖取动作，最后挖出的蜂王浆掉落到蜂王浆收集槽34中，实现了一套完整的蜂王浆全自动生产流程。

由此可见，本发明通过装置可以实现蜂王浆的全自动化生产，通过滚筒传送机构将蜂王浆生产的三个相互独立的工序连接起来，避免了装置功能单一化和手工操作生产复杂，效率低等问题，提高了蜂王浆的生产效率。

Claims (6)

1.一种全自动蜂王浆割蜡挖浆一体化装置，其特征在于：

所述装置包括机架(35)和机架(35)上的割蜡机构、三工位滚筒传送机构、幼虫去除机构和挖浆机构；三工位滚筒传送机构的侧面安装有割蜡机构，三工位滚筒传送机构的下方的机架(35)中安装有幼虫去除机构，三工位滚筒传送机构侧方的机架(35)上安装有挖浆机构；双排王浆台基条(1)从割蜡机构进入到三工位滚筒传送机构，再由三工位滚筒传送机构带动双排王浆台基条(1)回转，先经幼虫去除机构去除幼虫，再到挖浆机构进行挖浆操作。

2.根据权利要求1所述的一种全自动蜂王浆割蜡挖浆一体化装置，其特征在于：所述的三工位滚筒传送机包括固定安装在机架(35)两侧的切口刀侧板(36)、方刚轴(41)、回转驱动盘(39)、中间滚筒(15)、径向连接杆(40)、单向运动棘轮盘(17)和单向运动棘爪(18)，两侧的切口刀侧板(36)之间支撑安装有方刚轴(41)，方刚轴(41)两端铰接于切口刀侧板(36)，方刚轴(41)中部的两端处和中间处均同轴套装有回转驱动盘(39)，回转驱动盘(39)的圆周设有沿周向间隔均布的分隔片，相邻分隔片之间的周向间距为一个双排王浆台基条(1)的宽度，相邻两个回转驱动盘(39)之间同轴连接有中间滚筒(15)，回转驱动盘(39)和中间滚筒(15)形成割蜡挖浆回转筒体；方刚轴(41)的一端穿出切口刀侧板(36)后和径向连接杆(40)一端、单向运动棘轮盘(17)的中心同轴固接，单向运动棘轮盘(17)侧方的切口刀侧板(36)上安装有单向运动棘爪(18)，单向运动棘爪(18)端部连接到单向运动棘轮盘(17)形成棘轮结构，径向连接杆(40)另一端经迷你气缸(16)的气缸杆端部铰接，迷你气缸(16)缸体铰接在切口刀侧板(36)侧方的机架(35)上；

所述的割蜡机构包括进料槽(2)、推送气缸(4)、推送滑块(5)、推送滑轨(37)、浆条钩件(7)、磁耦合无杆气缸(8)和进料推动组件；三工位滚筒传送机中一侧的切口刀侧板(36)开设有刀口通槽，刀口通槽处安装有割蜡刀口件(3)，割蜡刀口件(3)外侧的切口刀侧板(36)侧面固定有进料槽(2)，进料槽(2)上放置双排王浆台基条(1)，进料槽(2)旁的切口刀侧板(36)侧面安装有推送气缸(4)和推送滑轨(37)，推送气缸(4)的输出端和推送滑块(5)固接，推送滑块(5)滑动嵌装于推送滑轨(37)上，推送滑轨(37)垂直于进料槽(2)上双排王浆台基条(1)的长度放置方向；两侧的切口刀侧板(36)之间安装有磁耦合无杆气缸(8)，磁耦合无杆气缸(8)的滑块上通过浆条拉钩固定块(6)固定装有浆条钩件(7)，浆条钩件(7)用于伸出刀口通槽后钩接双排王浆台基条(1)的端部；相对于刀口通槽另一侧的切口刀侧板(36)处设有进料推动组件，进料推动组件包括步进电机(9)、同步带轮(10)、进料滑轨(11)、进料摇杆(12)、浆条进料推杆(13)、浆条十字推杆(14)，进料摇杆(12)主要由一端旋转轴、另一端摇臂轴以及连接在旋转轴和摇臂轴之间的曲柄构成，进料摇杆(12)旋转轴穿过切口刀侧板(36)后和步进电机(9)的输出轴均同轴套装有各自的同步带轮(10)，两个同步带轮(10)之间通过同步带传动连接，进料摇杆(12)摇臂轴和浆条进料推杆(13)的一端铰接，浆条进料推杆(13)另一端和浆条十字推杆(14)铰接，浆条十字推杆(14)滑动嵌装于进料滑轨(11)，形成曲柄滑动副，进料滑轨(11)水平固定于切口刀侧板(36)；浆条十字推杆(14)位于浆条钩件(7)水平位置的侧方，浆条十字推杆(14)周面伸出的推杆部推动浆条钩件(7)上所钩接的双排王浆台基条(1)脱离浆条钩件(7)进入回转驱动盘(39)分隔片之间被卡装；

所述的幼虫去除机构包括笔形拉杆气缸(20)、去老虫摇杆轴(21)、竖直直线滑块(44)、竖直直线导轨(23)、横向推送气缸(24)和去老虫夹头(19)；机架(35)底面的中间固定设有笔形拉杆气缸(20)，笔形拉杆气缸(20)两侧的机架(35)底面均固定设有竖直板(38)，笔形拉杆气缸(20)的气缸杆朝下并和摇杆轴连接杆(42)的一端铰接，摇杆轴连接杆(42)的另一端和去老虫摇杆轴(21)的中部固接，去老虫摇杆轴(21)两端铰接于两侧的竖直板(38)一端部和下连杆(43)的一端固接，下连杆(43)另一端和去老虫夹头推杆(22)下端铰接，去老虫夹头推杆(22)上端和竖直直线滑块(44)下部铰接，竖直直线滑块(44)滑动嵌装于竖直直线导轨(23)上，竖直直线导轨(23)固定于竖直板(38)，横向推送气缸(24)通过支架铰接在竖直直线滑块(44)侧面上，横向推送气缸(24)的气缸杆和去老虫夹头(19)连接；去老虫夹头(19)位于割蜡挖浆回转筒体中心轴线的正下方，去老虫夹头(19)正下方设有挖浆接浆料斗(25)；

所述的挖浆机构包括挖浆接浆料斗(25)、双轴推送气缸(26)、水平直线导轨(27)、薄型气缸(28)、挖浆气缸摇杆(30)、挖浆旋转手指(31)、挖浆角度摇杆(32)、刮浆片圆柱(33)和蜂王浆收集槽(34)；双轴推送气缸(26)和水平直线导轨(27)均固定于机架(35)上，双轴推送气缸(26)的气缸杆和前进推板(45)固定连接，前进推板(45)通过底部的滑块滑动嵌装于水平直线导轨(27)上，前进推板(45)的两侧均固定有挖浆旋转手指(31)的一端；前进推板(45)上安装有薄型气缸(28)，薄型气缸(28)的气缸杆朝下穿过前进推板(45)后和挖浆气缸连接件(29)的下端部铰接，挖浆气缸连接件(29)上端部向割蜡挖浆回转筒体一侧斜向上倾斜布置，挖浆气缸摇杆(30)穿过挖浆气缸连接件(29)上端部并铰接，挖浆气缸摇杆(30)的两端均通过各自的挖浆角度摇杆(32)分别和前进推板(45)两侧挖浆旋转手指(31)的另一端铰接，挖浆气缸摇杆(30)两端的挖浆角度摇杆(32)的中部之间铰接有刮浆片圆柱(33)；在靠近双轴推送气缸(26)侧的两侧切口刀侧板(36)之间固定连接有水平的定位横梁(46)，刮浆片圆柱(33)位于定位横梁(46)侧下方，刮浆片圆柱(33)底端设有沿轴向布置的一排刮浆片，刮浆片从下面绕过定位横梁(46)后延伸到割蜡挖浆回转筒体靠近双轴推送气缸(26)一侧赤道位置的双排王浆台基条(1)浆杯中；刮浆片圆柱(33)和定位横梁(46)的正下方设有蜂王浆收集槽(34)。

3.根据权利要求2所述的一种全自动蜂王浆割蜡挖浆一体化装置，其特征在于：所述的方刚轴(41)中部为方向轴结构，回转驱动盘(39)的中心孔为方形孔，通过方向轴和方形孔的套装配合形成方刚轴(41)和回转驱动盘(39)之间的同轴连接配合。

4.根据权利要求2所述的一种全自动蜂王浆割蜡挖浆一体化装置，其特征在于：所述浆条钩件(7)端部靠近割蜡挖浆回转筒体的一侧面通过凸起和凹槽的卡套结构和双排王浆台基条(1)端部钩接。

5.根据权利要求2所述的一种全自动蜂王浆割蜡挖浆一体化装置，其特征在于：所述的割蜡刀口件(3)在与双排王浆台基条(1)浆杯口对应的一侧设有割蜡刀。

6.根据权利要求2所述的一种全自动蜂王浆割蜡挖浆一体化装置，其特征在于：所述的去老虫夹头(19)包括了一个横板和安装在横板上下排位置的两组夹头组，每组夹头组均主要由多个夹头水平直线间隔排列构成。

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