CN112003105A - 水晶头自动穿压机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种水晶头自动穿压机，其包括：操作台，以及设于操作台上的；第一模组；送线机构，包括送线手指，与第一模组滑动连接，第一模组引导送线手指在之间移动；摆线机构，对应设置于操作台的上线位置处，包括固定上料芯线的摆线手指；理直剪齐机构，包括理直刀具和剪齐刀具；水晶头排序定向供料机构，对应设置于操作台的穿线压线位置处，包括用于提供水晶头；线序线位定向机构，与水晶头排序定向供料机构对应地设置于穿线压线位置处，包括定线手指，定线手指可夹持芯线并沿芯线方向移动以捋直芯线；水晶头压接机构，设置于水晶头排序定向供料机构和线序线位定向机构之间；以及插线取线机构，包括夹线手指，夹线手指夹取组装完成的芯线。

Description

水晶头自动穿压机

技术领域

本发明涉及线缆连接器穿线压接技术领域，尤其涉及一种水晶头与线缆的水晶头自动穿压机。

背景技术

水晶头是一种连接线插头，俗称“水晶头”，专业术语为RJ-45连接器，即网络芯线连接头，类似的还有RJ-11接口等等，即电话线接头等。用来连接网络线路、电话线路、其他信号线路。之所把它称之为“水晶头”，是因为它的外表大多是晶莹透亮的原因。

目前，水晶头与线缆的穿线工作只有人工完成，压接工作则通过压线工具或机械半自动冲压装置完成。人工穿压需要人工理直并比剪线缆芯线、拿取水晶头、在把线缆芯线对正插入水晶头穿线孔内，然后利用压线工具或者利用机械半自动冲压装置完成。不但效率较低下，而且质量不稳定。企业需要的熟手工人较多，熟手工人培养周期长、人工成本极高，另一方面人工穿压质量受工人的技术水平、熟练度、情绪、身体状态等影响，不同的工人穿压的质量都会存在差异，穿压质量难以稳定，一致性差，品质难以控制，大大制约该产业的发展。

目前，市场对水晶头网络线的需求日益增多，但数十年来业内一直未能实现水晶头与线缆的自动穿压工艺，关键原因是机械动作无法保证电线按正确线序插入水晶头，也无法保证线缆外被和每根电线全部插入到位，也无法保证压接效果稳定一致，无法达到产品要求。

发明内容

针对上述技术问题，本发明实施例提供了一种可自动穿压水晶头的水晶头自动穿压机装置，其包括：

操作台，以及设于所述操作台上的；

第一模组，沿第一方向延伸的，沿第一方向上设有上线位置、理线位置和穿线压线位置；

送线机构，包括送线手指，与所述第一模组滑动连接；

摆线机构，对应设置于操作台的所述上线位置处，包括固定上料芯线的摆线手指；

理直剪齐机构，包括上刀具和下刀具；

水晶头排序定向供料机构，对应设置于操作台的所述穿线压线位置处，用于提供水晶头；

线序线位定向机构，与所述水晶头排序定向供料机构对应地设置于所述穿线压线位置处，包括定线手指，所述定线手指可夹持芯线并沿芯线方向移动以捋直芯线；

水晶头压接机构，设置于所述水晶头排序定向供料机构和所述线序线位定向机构之间，包括水晶头定料机构、物料感应器以及夹具移动单元，所述物料感应器用于确保水晶头位于预设位置，所述夹具移动单元用于驱动所述水晶头定料机构向靠近所述芯线方向移动，以使所述水晶头插至所述芯线端部；

以及插线取线机构，包括夹线手指，所述夹线手指夹取组装完成的芯线。

进一步地，所述摆线手指包括置线板、夹线钩板和气缸，所述气缸驱动所述夹线钩板移动以打开或锁紧。

进一步地，所述摆线手指还包括护手板和护手感应器，所述护手感应器用于检测用户手指是否进入所述护手板位置处。

进一步地，所述送线机构还包括手指气缸和送线直线模组，所述手指气缸驱动所述送线手指打开或关闭，所述送线直线模组驱动所述送线手指沿所述第一模组移动。

进一步地，所述理直剪齐机构还包括理直气缸和剪齐气缸，所述理直气缸驱动所述上刀具和下刀具在所述操作台上沿垂直于所述第一模组方向移动，所述剪齐气缸驱动所述上刀具竖向运动。

进一步地，所述理直剪齐机构还包括收集废料单元，用于收集剪齐产生的线头废料。

进一步地，水晶头排序定向供料机构还包括振动盘、出料通道、推料顶料单元和来料感应单元。

进一步地，所述水晶头定料机构包括水晶头定位座、升降定位夹和弹性顶料舌头，所述弹性顶料舌头位于所述水晶头定位座中用于抵压所述水晶头避免惯性错位，所述升降定位夹可升降移动，并可与所述水晶头定位座共同包围夹持所述水晶头，用于固定所述水晶头防止插线错位。

进一步地，所述线序线位定向机构还包括上下气缸和左右气缸，所述上下气缸驱动所述定线手指夹持芯线，所述左右气缸驱动所述定线手指沿预定方向直线移动捋直芯线。

进一步地，所述插线取线机构还包括第二模组、升降单元和旋转单元，所述旋转单元设于所述升降单元上，所述升降单元设于所述第二模组上，所述夹线手指设于所述旋转单元上，所述第二模组沿第二方向延伸，所述第二方向与所述第一方向垂直。

本发明实施例提供的水晶头自动穿压机装置，可实现快速摆线、自动送线、自动理直、自动比剪、自动取线、供应水晶头、缺料自动报警、水晶头自动定位、自动线序线位定向、自动穿线、自动推线到位、自动压接水晶头、去料异常报警、自动取线出线、自动落线，速度快、操作简单、无需熟手。与现有技术相比，由于该水晶头自动穿压装置可以自动将线缆芯线连接线与水晶头进行自动穿压连接，一方面连接穿压效率高，可以降低生产成本，另一方面自动穿压连接质量稳定，一致性好，不受工人的穿压水平影响。

附图说明

图1为本发明实施例中水晶头自动穿压机的结构示意图；

图2为图1中的水晶头自动穿压机去除部分外罩后的结构示意图；

图3为图2中的水晶头自动穿压机去除全部外罩后的结构示意图；

图4为图3中的水晶头自动穿压机台面上部分的结构放大图；

图5为图3中的摆线机构的结构示意图；

图6为图3中的理直剪齐机构的结构示意图；

图7为图3中的送线机构的结构示意图；

图8为图3中的线缆芯线线序线位定向机构的结构示意图；

图9为图3中的水晶头排序定向供料机构的结构示意图；

图10为图3中的水晶头压接机构的结构示意图；

图11为图3中的插线取线机构的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图2-图3，本发明实施例中的一种水晶头自动穿压机100，其包括操作台1，以及设于所述操作台1上的第一模组5、送线机构4、摆线机构2、理直剪齐机构3、水晶头排序定向供料机构9、线序线位定向机构6、水晶头压接机构11和插线取线机构13。

参见图2，其中第一模组5沿第一方向延伸的，在操作台1上沿第一方向上设有上线位置16、理线位置17和穿线压线位置18。

参见图2-图7，送线机构4包括一对送线手指41、42，手指气缸43、升降气缸44和送线直线模组45，所述送线机构4沿所述第一方向与摆线机构2 平行安装，其中送线机构4与所述第一模组5滑动连接，所述第一模组5引导所述送线手指沿第一模组5移动。所述手指气缸43驱动所述送线手指41、 42打开或关闭，以抓取或传递芯线，所述升降气缸44驱动所述送线手指41、 42沿所述第一模组移动，升降气缸驱动送线手指夹持芯线移动至预设高度。所述送线模组45驱动所述送线手指气缸43和送线升降气缸44沿所述第一方向在摆线机构2和插线取线机构13的预设位置移动和停留。

如图2-图5所示，摆线机构2对应设置于操作台1的所述上线位置16处，摆线机构2包括固定上料芯线14的摆线手指；所述摆线手指包括置线板22、夹线钩板21和气缸23，所述置线板22设置有水平一字型置线位，置线位缝隙高度比芯线14直径略大，方便把芯线14快速呈一字型置于置线位缝隙处，置线板22内设置夹线钩板21，所述气缸44驱动所述夹线钩板21移动以打开或锁紧，夹线钩板21的设计可使散开的芯线14聚拢夹持而不重叠或对绞。所述气缸44驱动所述夹线钩板21移动以打开或锁紧。所述摆线机构2还包括护手板24和护手感应器，所述护手板用于防止用户手指进入理线机构位置。所述护手感应器用于检测用户手或手指是否离开摆线手指位置处，以防止被所述送线机构撞伤。摆线机构设置紧急停止按钮开关25，在紧急状态时可快速按压紧急停止按钮开关25，机器将即时停机。

如图2-图6所示，理直剪齐机构3包括理直上刀具31、理直下刀具32、上刀具33、下刀具34、理直气缸36和剪齐气缸35，所述理直气缸36驱动理直上刀具31、理直下刀具32、所述上刀具31和下刀具32在所述操作台上沿垂直于所述第一模组5的左右方向上移动，，运动行程可调节。所述剪齐气缸驱动理直上刀具31、理直下刀具32、所述上刀具31、下刀具32竖向上下运动，运动行程可调节。理直剪齐机构3沿第一方向对应设置于摆线机构的下一工位，并可以垂直于第一方向上下、前后运动，运动行程可调节。所述理直剪齐机构的作用是把线缆芯线剪齐至所需预设长度并初步捋直。所述理直剪齐机构3还包括收集废料单元37，用于收集剪齐产生的线头废料。

参见图2-图9，水晶头排序定向供料机构9包括水晶头供料机构和水晶头定料机构。水晶头供料机构用于提供水晶头；水晶头供料机构包括振动盘7、高度可调的振动盘安装底板71、隔音降噪箱体72、出料通道8、来料感应单元73和推料单元74。来料感应单元73可为光电传感器或者位置传感器，用于检测出料通道8的输出端是否存在物料。水晶头通过振动盘7进行定向排序，以所需固定方向排列并前进，经过出料通道8被推送至水晶头定料机构的预设位置，所述振动盘单元7把水晶头振动排序以预设方向和姿势输送至所述送料流道8，所述送料流道8由直振送料器79驱动。来料感应单元73用于检测送料流道8的输出端是否存在物料。水晶头经过出料通道8进入推料机构74被推送至水晶头定位座10，当水晶头缺料时，来料感应装置检测没有物料则会报警并停机。

如图2-图10所示，所述水晶头定料机构对应设置于操作台1的所述穿线压线位置18处，设置于所述水晶头排序定向供料机构9和所述线序线位定向机构6之间，所述水晶头定料机构包括水晶头定位座10、升降定位夹77、弹性顶料舌头75、支撑滑块76、升降定位夹77和去料感应单元78，所述弹性顶料舌头75位于所述水晶头定位座10中，用于抵压所述水晶头避免惯性错位，所述弹性顶料舌头75用硬质塑料制造以防止摩擦刮伤水晶头，另一方面，弹性顶料舌头还可以有效避免水晶头外尺寸公差偏大偏小而卡料或松动的问题出现。所述升降定位夹77于水晶头定位座10内侧，由气缸驱动升降移动，用于确保水晶头在插线和冲压时不会移位。所述升降定位夹77可与所述水晶头定位座10的上壁抵接并共同包围夹持所述水晶头15，由此防止插线过程中产生插线错位。去料感应单元78设于水晶头穿线压线位置处，用于检测水晶头定位座10上是否存在物料以确保水晶头穿压完成后正确离开所述水晶头定位机构。水晶头被送至本组件后，弹性顶料舌头抵压所述水晶头避免惯性错位，再由所述升降定位夹压紧固定水晶头15。另一方面，弹性顶料舌头还可以有效避免水晶头外尺寸公差偏大而卡料的问题出现；若物料检测器检测出水晶头穿压后未离开，将会触发报警并停机。

参考图2-图10，水晶头压接机构11包括冲压机构81、内外压刀、、减速箱84、电机80，所述水晶头压接机构11对应设置于水晶头定位底座10的正上方；所述内外压刀包括压接内刀83和压接外刀82，水晶头上预设有与压接内刀和压接外刀对应设置的金属片，所述压接内刀83下方设置等距齿，齿距与水晶头上的用于刺破线缆芯线外皮的连接信号的金属片的间距相等。所述压接内刀83在所述冲压机构的冲压下使水晶头上的金属片刺破线缆芯线外皮并与芯线外皮包裹着的导电金属相连接导通。所述压接外刀82在所述冲压机构的冲压下使水晶头上的三角片内陷而压至与线缆外被紧密接触。在水晶头定料机构将水晶头固定夹持后，冲压机构81受电机80和减速箱84驱动向下冲压水晶头15，使其与芯线固定，冲压机构81冲压完成后，升降定位夹可打开，解除对水晶头15的压紧。

参见图2-图8，线序线位定向机构6与所述水晶头排序定向供料机构9 对应地设置于所述穿线压线位置穿线压线位置18处，包括一对定线手指61、 62，所述定线手指61可夹持芯线14并沿芯线方向移动以捋直芯线14；所述线序线位定向机构6还包括手指气缸63、定线升降气缸64、定线前后气缸65 和定线左右气缸66，所述手指气缸63驱动所述定线手指61和62交叉开合用于夹持芯线14，所述定线手指61、62夹持线缆芯线处有喇叭口状设计67，以使分散不整齐的线缆芯线合拢归位，所述定线手指61、62夹持线缆芯线处设计有圆弧凹槽68，凹槽68直径与线缆芯线直径大致相同，作用是夹持时不但可以使线缆芯线按指定线序定位而不错位，还可以使线缆芯线排列间距均匀并避免弯曲，使之在往水晶头内穿线时更加顺畅地穿入预设位置。所述定线手指气缸63驱动所述定线手指61和62可夹持线缆芯线使线缆芯线排序不会错位，加持的松紧度可调节。另一方面，所述定线手指61、62的夹持可起到芯线插入水晶头时的捋直定位导向作用，可有效避免芯线插错。所述定线升降气缸64驱动定线手指气缸63上下移动，使线缆芯线置于预设插线高度，移动行程可调节。所述定线前后气缸65驱动所述定线升降气缸64沿预定方向直线前后移动以捋直线缆芯线和把线缆芯线前端对正水晶头15插线孔。所述定线左右气缸66驱动所述定线前后气缸65沿第一方向左右运动捋直芯线 14，且使定线手指61和62到达和离开预设插线位置。

如图2-图11所示，插线取线机构13还包括插线取线直线模组90、取线升降93、取线旋转单元94、插线取线夹线手指91、92。所述取线升降单元93设置于所述插线取线直线模90组上，所述取线旋转单元94设于所述取线升降单元93上，所述取线旋转单元94包括旋转气缸96，所述旋转气缸96驱动所述插线取线夹线手指气缸95旋转至预设位置，所述插线取线夹线手指91 和92设置于插线取线夹线手指气缸95下方，所述插线取线夹线手指91和92 由插线取线夹线手指气缸95驱动进行打开或锁紧。所述插线取线夹线手指91 和92采用硬质塑料材料制造以避免夹伤线缆外皮。所述插线取线机构沿垂直于送线模组45、平行于推料机构74的方向按预设位置往返分段移动。所述插线取线机构作用于夹持线缆并向所述水晶头定料座10的位置方向移动靠近，以使所述线缆芯线14前端按预设深度插入使所述水晶头插线孔，并在压接完成后把线缆和水晶头取出移送至工作台外围的指定落线位置。

本发明的水晶头自动穿压机还包括控制机构，包括PLC可编程控制器、触摸屏人机界面单元、信号输出输入单元和动作执行单元。其中执行单元包括上述的所有气缸、信号输出输入单元可以为与控制器电连接的用于传输控制信号的若干导线。控制机构主要设置于工作台下方，所述触摸屏人机界面单元置于工作台上方便操作。

上面对本发明实施例中水晶头自动穿压机的结构进行了描述，下面对本发明实施例中的水晶头自动穿压机操作方法进行描述：

操作者将分好线序的线缆线芯一次性摆置在摆线机构的置线板22内的一字型置线位置内，启动脚踏开关，再由夹线钩板21收拢并夹紧。摆线人手离开护手感应器感应范围后才会自动进行下一个动作。护手隔板24、护手感应器等可有效防止出现伤人事件。所述摆线机构设置紧急停止按钮开关25，在紧急状态时可快速按压，机器将即时停机。

紧接着，摆线人手离开护手感应器感应范围后，送线手指41、42打开状态下移动至上线位置16处，送线升降气缸44驱动送线手指气缸43升起，送线手指41、42合拢夹紧线缆，夹线钩板21打开松开线缆芯线，所述送线模组45驱动所述送线手指气缸43和送线升降气缸44沿所述第一方向把线缆芯线送至理线位置，送线升降气缸44下降，所述剪齐气缸35驱动所述理直刀具和剪齐刀具竖向向下运动把线缆芯线剪齐至所需预设长度，同时所述理直气缸36驱动所述理直刀具在所述操作台上沿垂直于所述第一方向后移动从而把线缆芯线初步捋直，所述理直剪齐机构理线时所产生的芯线头屑被自动收集至废料单元37。

与此同时，水晶头排序定向供料机构已经把水晶头输送至水晶头定位座 10上由定料压舌77下降压住水晶头并沿垂直于第一方向向穿线位置靠近。

紧接着所述送线升降气缸44升起，所述送线模组45驱动所述送线手指气缸43和送线升降气缸44沿所述第一方向把线缆芯线送至插线位置，

紧接着送线手指继续将理直剪好的线运到穿线位置18，在穿线压线位置 18处，所述定线前后气缸65驱动所述定线升降气缸64沿预定方向直线向前移动，所述定线左右气缸66驱动所述定线前后气缸65沿第一方向左移动使定线手指61、62到达预设插线位置。与此同时，插线取线直线模90驱动所述插线取线夹线手指91和92移动到预设穿线位置并下降，取线升降单元93 下降，所述插线取线夹线手指气缸95驱动所述插线取线夹线手指91和92由合拢夹紧线缆。

紧接着所述定线手指气缸63驱动所述定线手指61、62可夹持线缆芯线使线缆芯线排序不会错位，所述定线前后气缸65驱动所述定线升降气缸64 沿预定方向直线向后移动，使所述定线手指61、62把线缆芯线捋直，

紧接着水晶头定位座10带着水晶头与线缆芯线线序线位定向机构6一起沿垂直于第一方向向穿线位置按预设进度再度向穿线位置靠近使线缆芯线初步插入水晶头内，定线升降气缸64下降，送线手指气缸43驱动所述送线手指41、42打开，插线取线直线模90驱动所述插线取线夹线手指91、92夹持着线缆再度向预设穿线位置靠近，使线缆芯线大部分插入水晶头穿线孔。

紧接着，所述定线手指气缸63驱动所述定线手指61、62打开松开线缆芯线，所述定线左右气缸66驱动所述定线前后气缸65沿第一方向右移动使定线手指61、62离开插线位置。

紧接着，插线取线直线模90驱动所述插线取线夹线手指91、92夹持着线缆再度向预设穿线位置靠近，使线缆芯线按预设深度插入水晶头穿线孔。

紧接着，所述压接内刀83和压接外刀82在所述冲压机构的驱动下快速下压并马上升起，使水晶头上的金属片刺破线缆芯线外皮并与芯线外皮包裹着的导电金属相连接导通，使水晶头上的三角片内陷而压至与线缆外被紧密接触，从而完成压接。

紧接着，升降定位夹77抬起松开对水晶头的固定，插线取线直线模90 驱动所述插线取线夹线手指91、92夹持着线缆后退以离开预设穿线位置回到待机起始位置，去料感应单元78用于检测水晶头定位座10上是否存在物料，如果水晶头穿压完成后未正确离开所述水晶头定位座，则会报警并停机，直到排除报警，所述旋转气缸96驱动所述插线取线夹线手指气缸95反向旋转至预设位置，插线取线夹线手指气缸95驱动插线取线夹线手指91、92打开松开线缆，已穿压连接好的线缆和水晶头在工作台外围的指定落线位置落下，所述旋转气缸96驱动所述插线取线夹线手指气缸95旋转至预设位置，进入待机状态。

与此同时水晶头定位座10与线缆芯线线序线位定向机构6一起沿垂直于第一方向方反向于穿线位置按预设进度向后退至预设位置，进入待机状态。

本发明实施例提供的水晶头自动穿压机装置，可实现快速摆线、自动送线、自动理直、自动比剪、自动供应水晶头、缺料自动报警、水晶头自动定位、自动线序线位定向、自动穿线、自动推线到位、自动压接水晶头、去料异常报警、自动取线出线、自动落线，速度快、操作简单、无需熟手。与现有技术相比，由于该水晶头自动穿压装置可以自动将线缆芯线与水晶头进行自动穿压连接，一方面穿压效率高，可以降低生产成本，另一方面自动穿压连接质量稳定，一致性好，不受工人的穿压水平影响。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种水晶头自动穿压机，其特征在于，包括：

操作台，以及设于所述操作台上的；

第一模组，沿第一方向延伸的，沿第一方向上设有上线位置、理线位置和穿线压线位置；

送线机构，包括送线手指，与所述第一模组滑动连接；

摆线机构，对应设置于操作台的所述上线位置处，包括固定上料芯线的摆线手指；

理直剪齐机构，包括上刀具和下刀具；

水晶头排序定向供料机构，对应设置于操作台的所述穿线压线位置处，用于提供水晶头；

线序线位定向机构，与所述水晶头排序定向供料机构对应地设置于所述穿线压线位置处，包括定线手指，所述定线手指可夹持芯线并沿芯线方向移动以捋直芯线；

水晶头压接机构，设置于所述水晶头排序定向供料机构和所述线序线位定向机构之间，包括水晶头定料机构、物料感应器以及夹具移动单元，所述物料感应器用于确保水晶头位于预设位置，所述夹具移动单元用于驱动所述水晶头定料机构向靠近所述芯线方向移动，以使所述水晶头插至所述芯线端部；

以及插线取线机构，包括夹线手指，所述夹线手指夹取组装完成的芯线。

2.根据权利要求1所述的水晶头自动穿压机，其特征在于，所述摆线手指包括置线板、夹线钩板和气缸，所述气缸驱动所述夹线钩板移动以打开或锁紧。

3.根据权利要求2所述的水晶头自动穿压机，其特征在于，所述摆线手指还包括护手板和护手感应器，所述护手感应器用于检测用户手指是否进入所述护手板位置处。

4.根据权利要求3所述的水晶头自动穿压机，其特征在于，所述送线机构还包括手指气缸和送线直线模组，所述手指气缸驱动所述送线手指打开或关闭，所述送线直线模组驱动所述送线手指沿所述第一模组移动。

5.根据权利要求4所述的水晶头自动穿压机，其特征在于，所述理直剪齐机构还包括理直气缸和剪齐气缸，所述理直气缸驱动所述上刀具和下刀具在所述操作台上沿垂直于所述第一模组方向移动，所述剪齐气缸驱动所述上刀具竖向运动。

6.根据权利要求5所述的水晶头自动穿压机，其特征在于，所述理直剪齐机构还包括收集废料单元，用于收集剪齐产生的线头废料。

7.根据权利要求6所述的水晶头自动穿压机，其特征在于，水晶头排序定向供料机构还包括振动盘、出料通道、推料顶料单元和来料感应单元。

8.根据权利要求5所述的水晶头自动穿压机，其特征在于，所述水晶头定料机构包括水晶头定位座、升降定位夹和弹性顶料舌头，所述弹性顶料舌头位于所述水晶头定位座中用于抵压所述水晶头避免惯性错位，所述升降定位夹可升降移动，并可与所述水晶头定位座共同包围夹持所述水晶头，用于固定所述水晶头防止插线错位。

9.根据权利要求5所述的水晶头自动穿压机，其特征在于，所述线序线位定向机构还包括上下气缸和左右气缸，所述上下气缸驱动所述定线手指夹持芯线，所述左右气缸驱动所述定线手指沿预定方向直线移动捋直芯线。

10.根据权利要求5所述的水晶头自动穿压机，其特征在于，

所述插线取线机构还包括第二模组、升降单元和旋转单元，所述旋转单元设于所述升降单元上，所述升降单元设于所述第二模组上，所述夹线手指设于所述旋转单元上，所述第二模组沿第二方向延伸，所述第二方向与所述第一方向垂直。

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