CN111990669B - 一种智能榨菜看筋系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能榨菜看筋系统，包括视觉识别装置、循环生产线、控制装置、卸料机器人和若干个看筋机器人，若干个所述看筋机器人依次设置在循环生产线上，所述视觉识别装置设置在初始位置的看筋机器人前侧，用于识别榨菜的形状并将信息传递到控制装置上，所述卸料机器人设置在最后位置的看筋机器人前侧，用于将看筋完成的榨菜卸下，所述控制装置与看筋机器人、视觉识别装置、卸料机器人电连接，用于控制看筋机器人和卸料机器人的工作。整个系统的自动化程度高，大大地提高了生产效率；还设置有视觉识别装置和刀片限位机构，根据榨菜的形状和大小限制看筋机械手的位置，使刀口在菜筋的里侧边缘位置，从而减少切下的菜肉。
Description
技术领域
本发明涉及腌制品加工技术领域，具体涉及一种智能榨菜看筋系统。
背景技术
榨菜是茎用芥菜的加工产品，风味鲜美，营养丰富，可用于汤料、佐餐、炒菜等，是家庭常备的美食，市场需求量大。因此，榨菜的高速化、自动化生产已成为榨菜加工行业的发展趋势，目前，榨菜成品的加工过程大都实现了自动化生产。
在榨菜成品加工工艺中，对腌制后的菜头去除菜皮是一个非常重要的工艺过程。现有技术中，暂无榨菜的看筋装置，均采用人工看筋，整体效率低，消耗人力大。
发明内容
本发明拟提出一种智能榨菜看筋系统，对不同大小和形状的榨菜均能实现自动看筋，实现自动化生产，从而提高效率，降低劳动成本。
为此，本发明所采用的技术方案为：一种智能榨菜看筋系统，包括视觉识别装置、循环生产线、控制装置、卸料机器人和若干个看筋机器人，若干个所述看筋机器人依次设置在循环生产线上，所述视觉识别装置设置在初始位置的看筋机器人前侧，用于识别榨菜的形状并将信息传递到控制装置上，所述卸料机器人设置在最后位置的看筋机器人前侧，用于将看筋完成的榨菜卸下，所述控制装置与看筋机器人、视觉识别装置、卸料机器人电连接，用于控制看筋机器人和卸料机器人的工作；
所述看筋机器人包括机架总成、看筋机械手、旋转支撑座、定位机构、夹持机构、刀片限位机构和吐皮机构，所述机架总成包括机架台板、机架外壳和升降装置，所述机架外壳设置在机架台板的上方，所述升降装置设置在机架台板的下方，所述旋转支撑座的下端固定在机架台板上，所述看筋机械手的下端固定在升降装置上，看筋机械手设置有两个，且左右对称设置在旋转支撑座的两侧，所述刀片限位机构设置在看筋机械手之间，用于限制看筋机械手的位置，所述定位机构设置在机架外壳内，所述夹持机构的下端与机架台板的左右滑轨滑动连接，且位于旋转支撑座的后侧，夹持机构内设置有前后滑轨，用于夹持机构的前后移动，所述吐皮机构设置在旋转支撑座的前端。
作为上述方案的优选，所述升降装置包括升降移动板、升降固定板和升降导杆，所述升降固定板通过四根呈矩形布置的升降导杆连接在机架台板的下方，升降移动板设置在升降固定板与机架台板之间，且通过升降导套与升降导杆连接，升降移动板的下方左右间隔固定设置有两个螺母，螺母上设置有丝杆，且丝杆的上端穿过升降移动板后与机架台板通过轴承相连，丝杆的下端设置有从动齿轮，从动齿轮与升降电机上的主动齿轮啮合，升降电机设置在两个丝杆之间且固定在升降固定板的下方；所述机架外壳为下端未封闭的长方体框架，且前侧中部设置有供吐皮机构和夹持机构伸出的空间。
进一步优选为，所述看筋机械手包括看筋支撑架、支撑架底座、刀头总成、上连杆、下连杆和刀头伸缩缸，所述支撑架底座设置在升降移动板上，看筋支撑架竖直设置在支撑架底座上，所述刀头总成呈“7”字型，其中上连杆的一端与看筋支撑架的上端铰接，另一端与刀头总成的竖直段上端铰接，下连杆一端铰接在看筋支撑架中部靠上的位置处，另一端与刀头总成的竖直段下端铰接，刀头伸缩缸的固定端与固定在支撑架底座上的伸缩杆固定座铰接，刀头伸缩缸的伸缩端与下连杆连接。
进一步优选为，所述刀头总成包括刀片、推皮挡板、压脚、刀头左侧板、刀头上顶板、刀头右侧板、刀头前侧板和刀头后侧板，所述刀头左侧板、刀头上顶板、刀头右侧板、刀头前侧板和刀头后侧板组成一个呈“7”字型的框架，所述刀片固定在刀头左侧板的左侧，且刀片的切割端超过刀头左侧板后向下延伸，推皮挡板设置在刀头左侧板的下方，且推皮挡板的左端刚好抵在刀片上，推皮挡板的右端设置有固定在刀头上顶板或者刀头左侧板上的推皮伸缩缸，离刀片右侧一段距离的位置处设置有压脚，压脚的右侧设置有固定在刀头右侧板上的压脚伸缩缸。
进一步优选为，所述旋转支撑座包括旋转轴、旋转盘、旋转底座、万向球和电磁吸盘，所述旋转底座固定在机架台板上，旋转轴的下端穿过旋转底座后通过联轴器与固定在旋转底座下方的旋转电机输出轴相连，旋转轴的上端设置有旋转盘，旋转轴与旋转底座之间通过轴承连接，万向球和电磁吸盘均至少设置有两个，且在旋转盘上呈圆形交替设置，电磁吸盘通过电磁安装座安装在旋转盘上，当电磁吸盘通电时，电磁吸盘在吸力的作用下向上弹起，此时与万向球的高度一致，当电磁吸盘断电时，电磁吸盘在重力的作用下回位，此时比万向球低。
进一步优选为，所述定位机构包括定位针、定位针座、定位针伸缩缸和定位针保护板，所述定位针伸缩缸的固定端固定在机架外壳顶板上，伸缩端固定有定位针座，定位针座上固定有竖直向下的定位针，定位针保护板设置在刀头总成的上方，且通过四根呈矩形布置的保护板连接杆固定在升降移动板上，定位伸缩缸上还设置有定位伸缩缸座，定位伸缩缸座通过伸缩缸座连接杆与定位针保护板相连，当定位伸缩缸收回时，定位针的针头位于定位针保护板内。
进一步优选为，所述夹持机构包括对位总成和夹持总成，所述对位总成包括对位板，所述对位板的底面前后间隔设置有左右滑块，左右滑块与机架台板上的夹持左右自动滑轨滑动连接，对位板顶面设置有夹持前后自动滑轨，所述自动滑轨通过对应的滑动电机驱动；
所述夹持总成包括夹持支撑架、托盘、第一夹持架和第二夹持架，所述夹持支撑架呈“L”型，且水平面朝左，夹持支撑架的底面设置有前后滑块，且与夹持前后自动滑轨滑动连接，夹持支撑架的右侧面设置有夹持连接架，夹持连接架的前侧面设置有“7”字型的夹持固定架，且夹持固定架的水平面朝前，夹持固定架的顶面设置有托盘连接架，托盘连接架上左右对称设置有托盘固定架，两个托盘固定架上固定有托盘，且托盘正好位于旋转盘的正上方，托盘的顶面设置有网格状的凸起，托盘连接架的顶面设置有夹持架连接架，夹持架连接架的前侧面左右间隔固定有夹持伸缩缸，左侧的夹持伸缩缸的伸缩端设置有第一夹持架，用于榨菜前端的固定，右侧的夹持伸缩缸的伸缩端设置有第二夹持架，用于榨菜后端的固定。
进一步优选为，所述吐皮机构包括吐皮铲，所述吐皮铲设置在旋转底座上方，且对应旋转轴的位置处设置有让位槽，吐皮铲的前端向前伸出到机架外壳外，吐皮铲后侧设置有吐皮伸缩缸，用于将吐皮铲的后端向上推。
进一步优选为，所述刀片限位机构包括前后对称设置的限位塔，限位塔采用上大下小的圆锥，限位塔的上端与限位伸缩缸的伸缩端相连，限位伸缩缸的固定端固定在定位伸缩缸座上，限位塔的下端伸入到两个刀头总成之间。
进一步优选为，所述卸料机器人包括卸料夹持架、卸料安装架、卸料连接架和卸料底座，卸料底座固定在最后位置的看筋机器人前方，卸料底座上设置有能上下滑动的卸料上下滑轨，卸料上下滑轨上设置有连接板，连接板呈“T”型，连接板的顶面设置有卸料前后滑轨，卸料前后滑轨的左侧面或者右侧面上设置有卸料连接架，卸料连接架上设置有竖直的卸料安装架，卸料安装架上对称设置有两个卸料夹持架。
本发明的有益效果：将榨菜放置在看筋机器人的夹持机构上，然后由看筋机器人在控制装置的控制下，自动完成榨菜的看筋过程，完成后，通过卸料机器人将榨菜取下，整个系统的自动化程度高，大大地提高了生产效率；还设置有视觉识别装置，能识别每个榨菜的大小和形状，同时还设置有刀片限位机构，根据榨菜的形状和大小限制看筋机械手的位置，使刀口在菜筋的里侧边缘位置，从而减少切下的菜肉。
附图说明
图1为本发明的结构示意图一。
图2为本发明的结构示意图二(包括进料框和卸料框)。
图3为本发明中看筋机器人的结构示意图一。
图4为本发明中看筋机器人的结构示意图二(取下机架外壳)。
图5为本发明中看筋机器人的结构示意图三(取下机架外壳)。
图6为本发明中机架总成的结构示意图。
图7为本发明中升降装置的结构示意图。
图8为本发明中看筋机械手的结构示意图一。
图9为本发明中看筋机械手的结构示意图二(取下刀头前侧板)。
图10为本发明中旋转支撑座的结构示意图。
图11为本发明中定位机构的结构示意图。
图12为本发明中夹持机构的结构示意图。
图13为本发明中对位总成的结构示意图。
图14为本发明中夹持总成的结构示意图一。
图15为本发明中夹持总成的结构示意图二。
图16为本发明中吐皮铲的结构示意图。
图17为本发明中卸料机器人的结构示意图一。
图18为本发明中卸料机器人的结构示意图二。
具体实施方式
下面通过实施例并结合附图，对本发明作进一步说明：
结合图1-图18所示，一种智能榨菜看筋系统，主要由视觉识别装置A、循环生产线、控制装置B、卸料机器人C和若干个看筋机器人D组成，若干个看筋机器人D依次设置在循环生产线上，视觉识别装置A设置在初始位置的看筋机器人D前侧，用于识别榨菜的形状并将信息传递到控制装置B上，卸料机器人C设置在最后位置的看筋机器人D前侧，用于将看筋完成的榨菜卸下，控制装置B与看筋机器人D、视觉识别装置A、卸料机器人C电连接，用于控制看筋机器人D和卸料机器人C的工作。
如图1所示，本实施例中，循环生产线采用圆形的生产线，设置有10个看筋机器人D，同一个看筋机器人D能从初始位置逆时针转到最后位置，再旋转到初始位，从而形成循环。
看筋机器人D主要由机架总成、看筋机械手、旋转支撑座、定位机构、夹持机构、刀片限位机构和吐皮机构组成，机架总成包括机架台板1、机架外壳2和升降装置3，机架外壳2设置在机架台板1的上方，升降装置3设置在机架台板1的下方，旋转支撑座的下端固定在机架台板1上，看筋机械手的下端固定在升降装置3上，看筋机械手设置有两个，且左右对称设置在旋转支撑座的两侧，刀片限位机构设置在两个看筋机械手之间，用于限制看筋机械手的位置，定位机构设置在机架外壳2内，夹持机构的下端与机架台板1 的左右滑轨滑动连接，且位于旋转支撑座的后侧，夹持机构内设置有前后滑轨，用于夹持机构的前后移动，吐皮机构设置在旋转支撑座的前端。
最好是，升降装置3主要由升降移动板3a、升降固定板3b和升降导杆 3c组成，升降固定板3b通过四根呈矩形布置的升降导杆3c连接在机架台板 1的下方，升降移动板3a设置在升降固定板3b与机架台板1之间，且通过升降导套3d与升降导杆3c连接，升降移动板3a的下方左右间隔固定设置有两个螺母3e，螺母3e上设置有丝杆3f，且丝杆3f的上端穿过升降移动板3a 后与机架台板1通过轴承相连，丝杆3f的下端设置有从动齿轮，从动齿轮与升降电机上的主动齿轮啮合，升降电机设置在两个丝杆3f之间且固定在升降固定板的下方。通过电机驱动丝杆螺母机构实现升降，结构简单且稳定。
机架外壳2为下端未封闭的长方体框架，且前侧中部设置有供吐皮机构和夹持机构伸出的空间。
最好是，看筋机械手主要由看筋支撑架4、支撑架底座5、刀头总成6、上连杆7、下连杆8和刀头伸缩缸9组成，支撑架底座5设置在升降移动板3a上，看筋支撑架4竖直设置在支撑架底座5上，刀头总成6呈“7”字型，上连杆7的一端与看筋支撑架4的上端铰接，另一端与刀头总成6的竖直段上端铰接，下连杆8的一端铰接在看筋支撑架4中部靠上的位置处，另一端与刀头总成6的竖直段下端铰接，刀头伸缩缸9的固定端与固定在支撑架底座5上的伸缩杆固定座10铰接，刀头伸缩缸9的伸缩端与下连杆8连接。通过刀头伸缩缸9的升降，从而使刀头总成6完成轨迹为向下且斜率由小到大的运动。
最好是，刀头总成6由刀片6a、推皮挡板6b、压脚6c、刀头左侧板、刀头上顶板、刀头右侧板、刀头前侧板和刀头后侧板组成，所述刀头左侧板、刀头上顶板、刀头右侧板、刀头前侧板和刀头后侧板组成一个呈“7”字型的框架，刀片6a固定在刀头左侧板的左侧，且刀片6a的切割端超过刀头左侧板后向下延伸，推皮挡板6b设置在刀头左侧板的下方，且推皮挡板6b的左端刚好抵在刀片6a上，推皮挡板6b的右端设置有固定在刀头上顶板或者刀头左侧板上的推皮伸缩缸，离刀片6a右侧一段距离的位置处设置有压脚6c，压脚6c的右侧设置有固定在刀头右侧板上的压脚伸缩缸。通过刀片6a将筋切除，在刀片6a沿着一定轨迹运动时，压脚6c向刀片6a移动，使其抵在筋上，便于刀片6a的运动，当刀片6a将筋切除之后，压脚6c回位，推皮挡板 6b向下移动，使菜皮从刀片6a上脱落。
最好是，旋转支撑座主要由旋转轴11、旋转盘12、旋转底座13、万向球 14和电磁吸盘15，旋转底座13固定在机架台板1上，旋转轴11的下端穿过旋转底座13后通过联轴器与固定在旋转底座13下方的旋转电机输出轴相连，旋转轴11的上端设置有旋转盘12，旋转轴11与旋转底座13之间通过轴承连接，万向球14和电磁吸盘15均至少设置有两个，且在旋转盘12上呈圆形交替设置，电磁吸盘15通过电磁安装座安装在旋转盘12上，当电磁吸盘15通电时，电磁吸盘15在吸力的作用下向上弹起，此时与万向球14的高度一致，当电磁吸盘15断电时，电磁吸盘15在重力的作用下回位，此时比万向球14 低，防止电磁吸盘15被摩擦，从而影响电磁吸盘15效果。本实施例中，万向球14和电磁吸盘15的数量均为4。
最好是，定位机构主要由定位针16、定位针座17、定位针伸缩缸18和定位针保护板19，定位针伸缩缸18的固定端固定在机架外壳2顶板上，伸缩端固定有定位针座17，定位针座17上固定有竖直向下的定位针16，定位针保护板19设置在刀头总成6的上方，且通过四根呈矩形布置的保护板连接杆 20固定在升降移动板3a上，定位伸缩缸18上还设置有定位伸缩缸座，定位伸缩缸座通过伸缩缸座连接杆与定位针保护板19相连，当定位伸缩缸18收回时，定位针16的针头位于定位针保护板19内，防止不使用定位针16时，操作人员被定位针16的针头刺伤。
最好是，夹持机构主要由对位总成和夹持总成组成，对位总成包括对位板21，对位板21的底面前后间隔设置有左右滑块，左右滑块与机架台板1 上的夹持左右自动滑轨滑动连接，对位板21顶面设置有夹持前后自动滑轨，自动滑轨通过对应的滑动电机驱动，对位总成用于调整夹持总成的位置，从而使定位针16能穿过榨菜的中心。
夹持总成主要由夹持支撑架22、托盘27、第一夹持架29和第二夹持架 30组成，夹持支撑架22呈“L”型，且水平面朝左，夹持支撑架22的底面设置有前后滑块，且与夹持前后自动滑轨滑动连接，夹持支撑架22的右侧面设置有夹持连接架23，夹持连接架23的前侧面设置有“7”字型的夹持固定架 24，且夹持固定架24的水平面朝前，夹持固定架24的顶面设置有托盘连接架25，托盘连接架25上左右对称设置有托盘固定架26，两个托盘固定架26 上固定有托盘27，且托盘27正好位于旋转盘12的正上方，托盘27的顶面设置有网格状的凸起，托盘连接架25的顶面设置有夹持架连接架28，夹持架连接架28的前侧面左右间隔固定有夹持伸缩缸，左侧的夹持伸缩缸的伸缩端设置有第一夹持架29，用于榨菜前端的固定，右侧的夹持伸缩缸的伸缩端设置有第二夹持架30，用于榨菜后端的固定。托盘27的顶面设置有网格状的凸起，增加榨菜与托盘27之间的摩擦，防止在托盘27随着旋转盘12旋转时，榨菜移动位置。
最好是，吐皮机构包括吐皮铲31，吐皮铲31设置在旋转底座上方，且对应旋转轴的位置处设置有让位槽31a，吐皮铲31的前端向前伸出到机架外壳外，吐皮铲31后侧设置有吐皮伸缩缸，用于将吐皮铲31的后端向上推。
最好是，刀片限位机构包括前后对称设置的限位塔，限位塔采用上大下小的圆锥，限位塔的上端与限位伸缩缸的伸缩端相连，限位伸缩缸的固定端固定在定位伸缩缸座上，限位塔的下端伸入到两个刀头总成之间。限位塔根据榨菜的形状和大小，向下移动一定位置，从而限制左右两侧的看筋机械手的位置，使刀口在菜筋的里侧边缘位置，减少切下的菜肉。
最好是，卸料机器人C主要由卸料夹持架36、卸料安装架35、卸料连接架34和卸料底座32支撑，卸料底座32固定在最后位置的看筋机器人D前方，卸料底座32上设置有能上下滑动的卸料上下滑轨，卸料上下滑轨上设置有卸料连接板33，卸料连接板33呈“T”型，卸料连接板33的顶面设置有卸料前后滑轨，卸料前后滑轨的左侧面或者右侧面上设置有卸料连接架34，卸料连接架34上设置有竖直的卸料安装架35，卸料安装架35上对称设置有两个卸料夹持架36。
本系统的操作过程如下：
第一步：将进料框放置到初始位置处，卸料框放置到最后位置处，菜皮收集框放到第九位置处，再将榨菜放置在托盘27上，并且保证菜根朝上，第一夹持架29和第二夹持架30将榨菜固定，此时，视觉识别装置对榨菜的形状和大小进行识别，并且信息传递到控制装置上；
第二步：看筋机器人转至第二位置，控制装置进行信息处理后，控制滑动电机，使榨菜的中心对准定位针16，然后定位针16在定位伸缩缸18的带动下，插入到榨菜内，然后给电磁吸盘15通电，使电磁吸盘15紧紧地吸上托盘27；
第三步：刀片6a在升降装置3和刀头伸缩缸9的作用下，从上向下插入到菜根内，并在刀头伸缩缸9缩回的动作下，向两边拉扯，同时压脚6c向刀片移动压在菜皮，至刀片6a完成一次剥皮后，推皮挡板6b向下移动，让菜皮脱离刀片6a，最后刀片6a升起合拢；
第四步：看筋机器人转至第三位置，旋转电机工作，通过旋转轴12带动托盘27旋转一定角度，再重复第三步的工作；
第五步：看筋机器人继续转动，在每个位置处，重复第四步工作，至看筋机器人转动到第九位置处，此时看筋已完成，吐皮伸缩缸工作，使吐皮铲 31的后端向上推，将吐皮铲31内菜皮倒入菜皮收集框内，再使吐皮铲31回位，再将电磁吸盘15断电，同时定位伸缩缸18收回，使定位针16回位，然后滑动电机工作，让托盘27向前伸出；
第六步：看筋机器人转至最后位置处，夹持伸缩缸工作，使第一夹持架 29和第二夹持架30松开，卸料机器人工作，使卸料夹持架36将榨菜夹走并移动到卸料框上方，扔下榨菜，最后看筋机器人转至转到初始位置，进行下一轮的循环。
Claims (9)
1.一种智能榨菜看筋系统，包括视觉识别装置(A)和循环生产线，其特征在于：还包括控制装置(B)、卸料机器人(C)和若干个看筋机器人(D)，若干个所述看筋机器人(D)依次设置在循环生产线上，所述视觉识别装置(A)设置在初始位置的看筋机器人(D)前侧，用于识别榨菜的形状并将信息传递到控制装置(B)上，所述卸料机器人(C)设置在最后位置的看筋机器人(D)前侧，用于将看筋完成的榨菜卸下，所述控制装置(B)与看筋机器人(D)、视觉识别装置(A)、卸料机器人(C)电连接，用于控制看筋机器人(D)和卸料机器人(C)的工作；
所述看筋机器人(D)包括机架总成、看筋机械手、旋转支撑座、定位机构、夹持机构、刀片限位机构和吐皮机构，所述机架总成包括机架台板(1)、机架外壳(2)和升降装置(3)，所述机架外壳(2)设置在机架台板(1)的上方，所述升降装置(3)设置在机架台板(1)的下方，所述旋转支撑座的下端固定在机架台板(1)上，所述看筋机械手的下端固定在升降装置(3)上，看筋机械手设置有两个，且左右对称设置在旋转支撑座的两侧，所述刀片限位机构设置在看筋机械手之间，用于限制看筋机械手的位置，所述定位机构设置在机架外壳(2)内，所述夹持机构的下端与机架台板(1)的左右滑轨滑动连接，且位于旋转支撑座的后侧，夹持机构内设置有前后滑轨，用于夹持机构的前后移动，所述吐皮机构设置在旋转支撑座的前端；
所述卸料机器人(C)包括卸料夹持架(36)、卸料安装架(35)、卸料连接架(34)和卸料底座(32)，卸料底座(32)固定在最后位置的看筋机器人(D)前方，卸料底座(32)上设置有能上下滑动的卸料上下滑轨，卸料上下滑轨上设置有卸料连接板(33)，卸料连接板(33)呈“T”型，卸料连接板(33)的顶面设置有卸料前后滑轨，卸料前后滑轨的左侧面或者右侧面上设置有卸料连接架(34)，卸料连接架(34)上设置有竖直的卸料安装架(35)，卸料安装架(35)上对称设置有两个卸料夹持架(36)。
2.根据权利要求1所述的一种智能榨菜看筋系统，其特征在于：所述升降装置(3)包括升降移动板(3a)、升降固定板(3b)和升降导杆(3c)，所述升降固定板(3b)通过四根呈矩形布置的升降导杆(3c)连接在机架台板(1)的下方，升降移动板(3a)设置在升降固定板(3b)与机架台板(1)之间，且通过升降导套(3d)与升降导杆(3c)连接，升降移动板(3a)的下方左右间隔固定设置有两个螺母(3e)，螺母(3e)上设置有丝杆(3f)，且丝杆(3f)的上端穿过升降移动板(3a)后与机架台板(1)通过轴承相连，丝杆(3f)的下端设置有从动齿轮，从动齿轮与升降电机上的主动齿轮啮合，升降电机设置在两个丝杆(3f)之间且固定在升降固定板的下方；所述机架外壳(2)为下端未封闭的长方体框架，且前侧中部设置有供吐皮机构和夹持机构伸出的空间。
3.根据权利要求2所述的一种智能榨菜看筋系统，其特征在于：所述看筋机械手包括看筋支撑架(4)、支撑架底座(5)、刀头总成(6)、上连杆(7)、下连杆(8)和刀头伸缩缸(9)，所述支撑架底座(5)设置在升降移动板(3a)上，看筋支撑架(4)竖直设置在支撑架底座(5)上，所述刀头总成(6)呈“7”字型，所述上连杆(7)的一端与看筋支撑架(4)的上端铰接，另一端与刀头总成(6)的竖直段上端铰接，下连杆(8)的一端铰接在看筋支撑架(4)中部靠上的位置处，另一端与刀头总成(6)的竖直段下端铰接，刀头伸缩缸(9)的固定端与固定在支撑架底座(5)上的伸缩杆固定座(10)铰接，刀头伸缩缸(9)的伸缩端与下连杆(8)连接。
4.根据权利要求3所述的一种智能榨菜看筋系统，其特征在于：所述刀头总成(6)包括刀片(6a)、推皮挡板(6b)、压脚(6c)、刀头左侧板、刀头上顶板、刀头右侧板、刀头前侧板和刀头后侧板，所述刀头左侧板、刀头上顶板、刀头右侧板、刀头前侧板和刀头后侧板组成一个呈“7”字型的框架，所述刀片(6a)固定在刀头左侧板的左侧，且刀片(6a)的切割端超过刀头左侧板后向下延伸，推皮挡板(6b)设置在刀头左侧板的下方，且推皮挡板(6b)的左端刚好抵在刀片(6a)上，推皮挡板(6b)的右端设置有固定在刀头上顶板或者刀头左侧板上的推皮伸缩缸，离刀片(6a)右侧一段距离的位置处设置有压脚(6c)，压脚(6c)的右侧设置有固定在刀头右侧板上的压脚伸缩缸。
5.根据权利要求1所述的一种智能榨菜看筋系统，其特征在于：所述旋转支撑座包括旋转轴(11)、旋转盘(12)、旋转底座(13)、万向球(14)和电磁吸盘(15)，所述旋转底座(13)固定在机架台板(1)上，旋转轴(11)的下端穿过旋转底座(13)后通过联轴器与固定在旋转底座(13)下方的旋转电机输出轴相连，旋转轴(11)的上端设置有旋转盘(12)，旋转轴(11)与旋转底座(13)之间通过轴承连接，万向球(14)和电磁吸盘(15)均至少设置有两个，且在旋转盘(12)上呈圆形交替设置，电磁吸盘(15)通过电磁安装座安装在旋转盘(12)上，当电磁吸盘(15)通电时，电磁吸盘(15)在吸力的作用下向上弹起，此时与万向球(14)的高度一致，当电磁吸盘(15) 断电时，电磁吸盘(15)在重力的作用下回位，此时比万向球(14)低。
6.根据权利要求3所述的一种智能榨菜看筋系统，其特征在于：所述定位机构包括定位针(16)、定位针座(17)、定位针伸缩缸(18)和定位针保护板(19)，所述定位针伸缩缸(18)的固定端固定在机架外壳(2)顶板上，伸缩端固定有定位针座(17)，定位针座(17)上固定有竖直向下的定位针(16)，定位针保护板(19)设置在刀头总成(6)的上方，且通过四根呈矩形布置的保护板连接杆(20)固定在升降移动板(3a)上，定位针伸缩缸(18)上还设置有定位伸缩缸座，定位伸缩缸座通过伸缩缸座连接杆与定位针保护板(19)相连，当定位针伸缩缸(18)收回时，定位针(16)的针头位于定位针保护板(19)内。
7.根据权利要求1所述的一种智能榨菜看筋系统，其特征在于：所述夹持机构包括对位总成和夹持总成，所述对位总成包括对位板(21)，所述对位板(21)的底面前后间隔设置有左右滑块，左右滑块与机架台板(1)上的夹持左右自动滑轨滑动连接，对位板(21)顶面设置有夹持前后自动滑轨，所述自动滑轨通过对应的滑动电机驱动；
所述夹持总成包括夹持支撑架(22)、托盘(27)、第一夹持架(29)和第二夹持架(30)，所述夹持支撑架(22)呈“L”型，且水平面朝左，夹持支撑架(22)的底面设置有前后滑块，且与夹持前后自动滑轨滑动连接，夹持支撑架(22)的右侧面设置有夹持连接架(23)，夹持连接架(23)的前侧面设置有“7”字型的夹持固定架(24)，且夹持固定架(24)的水平面朝前，夹持固定架(24)的顶面设置有托盘连接架(25)，托盘连接架(25)上左右对称设置有托盘固定架(26)，两个托盘固定架(26)上固定有托盘(27)，且托盘(27)正好位于旋转盘(12)的正上方，托盘(27)的顶面设置有网格状的凸起，托盘连接架(25)的顶面设置有夹持架连接架(28)，夹持架连接架(28)的前侧面左右间隔固定有夹持伸缩缸，左侧的夹持伸缩缸的伸缩端设置有第一夹持架(29)，用于榨菜前端的固定，右侧的夹持伸缩缸的伸缩端设置有第二夹持架(30)，用于榨菜后端的固定。
8.根据权利要求5所述的一种智能榨菜看筋系统，其特征在于：所述吐皮机构包括吐皮铲(31)，所述吐皮铲(31)设置在旋转底座上方，且对应旋转轴的位置处设置有让位槽(31a)，吐皮铲(31)的前端向前伸出到机架外壳外，吐皮铲(31)后侧设置有吐皮伸缩缸，用于将吐皮铲(31)的后端向上推。
9.根据权利要求6所述的一种智能榨菜看筋系统，其特征在于：所述刀片限位机构包括前后对称设置的限位塔，限位塔采用上大下小的圆锥，限位塔的上端与限位伸缩缸的伸缩端相连，限位伸缩缸的固定端固定在定位伸缩缸座上，限位塔的下端伸入到两个刀头总成之间。
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