CN111977559A - 一种agv载物平台高度自动升降和保持水平位置的装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种AGV载物平台高度自动升降和保持水平位置的装置，包括车底座、随动车轮、驱动轮和载物台，所述随动车轮通过独立的升降机构安装在车底座上，驱动轮整体转动安装在驱动轮安装座内，驱动轮安装座与车底座侧壁设有上下滑动机构，驱动轮安装座与相邻的两个随动车轮之间设有用于驱动轮安装座整体高度调节的连杆机构，车底座的中心位置竖直转动固定着空心圆柱，载物台通过抬升机构套设在空心圆柱上，车底座上设有用于检查车底座水平状态的水平控制陀螺仪；本发明可以有效的解决被搬运对象底盘的不同高度的适应性的问题。

Description

一种AGV载物平台高度自动升降和保持水平位置的装置

技术领域

本发明具体涉及一种AGV小车，具体是一种AGV载物平台高度自动升降和保持水平位置的装置。

背景技术

现有的AGV小车的工作平台都是固定的，这样导致AGV小车在运输物料的过程中，需要通过人力或者其他的辅助手段才能将物料搬运到AGV小车上，这样增大了物料搬运的难度和自动化程度。现有AGV物料搬运小车的工作平台的高度是不能随意升降，因此在搬运无聊的过程中有时候需要人员去干预和校准。这样无形中增加了人力的需求性和操作的艰难性。

AGV小车的物料搬运的高程中，由于载物拼台是固定高度的，因此，在碰到道路上的小型的障碍物等其他特殊情形的情况下，会出现某种意想不到的复杂情形。或者导致某种意外情况的发生。

发明内容

本发明的目的在于提供一种AGV载物平台高度自动升降和保持水平位置的装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种AGV载物平台高度自动升降和保持水平位置的装置，包括车底座、随动车轮、驱动轮和载物台，所述车底座的顶面上安装有用于搬运货物的载物台，所述车底座四角分别转动安装有随动车轮，车底座的左右两侧壁安装有驱动轮电机驱动的驱动轮，所述随动车轮通过独立的升降机构安装在车底座上，所述驱动轮整体转动安装在驱动轮安装座内，驱动轮安装座与车底座侧壁设有上下滑动机构，驱动轮安装座与相邻的两个随动车轮之间设有用于驱动轮安装座整体高度调节的连杆机构，所述车底座的中心位置竖直转动固定着空心圆柱，所述载物台通过抬升机构套设在空心圆柱上，所述车底座上设有用于检查车底座水平状态的水平控制陀螺仪。

进一步的方案：所述升降机构包括升降板、滑杆、限位弹簧和升降直线电机，所述升降直线电机倒置固定在固定板上，所述固定板水平固定在车底座边角侧壁上，所述升降直线电机的伸缩端水平连接着一块升降板，所述随动车轮转动固定在升降板底端。

更进一步的方案：所述连杆机构包括主连接板、转角连接板、中间连杆和随动连杆，所述主连接板竖直固定在驱动轮安装座上，驱动轮的转动轴的两段分别转动固定在一块驱动轮电机的面板上，两块相邻的驱动轮电机顶部两角之间分别转动固定着一块三角形的转角连接板，转角连接板的外侧边角通过随动连杆与相邻的升降直线电机转动相连，相邻的转角连接板通过中间连杆转动相连。

更进一步的方案：所述上下滑动机构包括套杆和杆滑块，所述驱动轮安装座的内侧壁设有多根套杆，所述套杆竖直滑动穿设在杆滑块内，所述杆滑块固定在车底座的侧壁上。

更进一步的方案：所述抬升机构包括外圈齿壁、升降圆管、空心圆柱、和升降齿轮，所述车底座的中心固定安装有空心圆柱，所述空心圆柱的外侧壁开设有外螺纹，升降圆管套设在空心圆柱外壁上，所述升降圆管内壁开设有内螺纹，外螺纹和内螺纹螺纹相接，所述载物台安装在升降圆管的顶部，所述升降圆管的外壁固定有竖直开设的外圈齿壁，所述车底座上安装有台升降电机，台升降电机的电机轴传动连接着升降齿轮，所述升降齿轮与外圈齿壁啮合相接。

更进一步的方案：所述水平控制陀螺仪通过架板水平安装在空心圆柱内部中心位置，所述车底座的前面板安装有用于接受水平控制陀螺仪反馈信号并控制升降机构、抬升机构和驱动轮电机动作的主控装置，所述车底座的后面板安装有用于供电的蓄电池。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明可以有效的解决被搬运对象底盘的不同高度的适应性的问题，不会导致不同的被搬运的物料车的底盘高度不一致，从而需要人员去协助从而产生一系列的未知因数和问题。这样极大的灵活和方便搬运物料，拓宽了物料的搬运范围减轻了人的劳动强度。同时在物料搬运的过程中，防止路途中出现的坡度情况，从而使物料中心的偏移，导致整个物料车出行倾倒得情况，有效的防止事故发生。

附图说明

图1为AGV载物平台高度自动升降和保持水平位置的装置的结构示意图。

图2为AGV载物平台高度自动升降和保持水平位置的装置中车底座底部的结构示意图。

图3为AGV载物平台高度自动升降和保持水平位置的装置中抬升机构的结构示意图。

图中：车底座1、随动车轮2、升降板20、限位弹簧21、滑杆22、固定板23、升降直线电机24、驱动轮3、主连接板30、转角连接板31、中间连杆32、随动连杆33、驱动轮安装座34、套杆35、杆滑块36、驱动轮电机37、载物台4、外圈齿壁40、升降圆管41、空心圆柱42、台升降电机5、升降齿轮50、水平控制陀螺仪6。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1～3，本发明实施例中，一种AGV载物平台高度自动升降和保持水平位置的装置，包括车底座1、随动车轮2、驱动轮3和载物台4，所述车底座1的顶面上安装有用于搬运货物的载物台4，所述车底座1四角分别转动安装有随动车轮2，车底座1的左右两侧壁安装有驱动轮电机37驱动的驱动轮3，所述随动车轮2通过独立的升降机构安装在车底座1上，所述驱动轮3整体转动安装在驱动轮安装座34内，驱动轮安装座34与车底座1侧壁设有上下滑动机构，驱动轮安装座34与相邻的两个随动车轮2之间设有用于驱动轮安装座34整体高度调节的连杆机构，所述车底座1的中心位置竖直转动固定着空心圆柱42，所述载物台4通过抬升机构套设在空心圆柱42上，所述车底座1上设有用于检查车底座1水平状态的水平控制陀螺仪6。

所述升降机构包括升降板20、滑杆22、限位弹簧21和升降直线电机24，所述升降直线电机24倒置固定在固定板23上，所述固定板23水平固定在车底座1边角侧壁上，所述升降直线电机24的伸缩端水平连接着一块升降板20，所述随动车轮2转动固定在升降板20底端，设置的升降直线电机24在车底座1发生倾斜时，升降直线电机24动作带动升降板20竖直方向上升降动作，从而实现随动车轮2高度的变化，从而保证车底座1上载物台4始终保持水平状态。

所述连杆机构包括主连接板30、转角连接板31、中间连杆32和随动连杆33，所述主连接板30竖直固定在驱动轮安装座34上，驱动轮3的转动轴的两段分别转动固定在一块驱动轮电机37的面板上，两块相邻的驱动轮电机37顶部两角之间分别转动固定着一块三角形的转角连接板31，转角连接板31的外侧边角通过随动连杆33与相邻的升降直线电机24转动相连，相邻的转角连接板31通过中间连杆32转动相连，此连杆结构可以在前后轮系同时变化高度的时候，可以相互联动，有效的分配载物重量的分配，避免重量向某一个轮集中，从而导致轮系的损坏。

所述抬升机构包括外圈齿壁40、升降圆管41、空心圆柱42、5和升降齿轮50，所述车底座1的中心固定安装有空心圆柱42，所述空心圆柱42的外侧壁开设有外螺纹，升降圆管41套设在空心圆柱42外壁上，所述升降圆管41内壁开设有内螺纹，外螺纹和内螺纹螺纹相接，所述载物台4安装在升降圆管41的顶部，所述升降圆管41的外壁固定有竖直开设的外圈齿壁40，所述车底座1上安装有台升降电机5，台升降电机5的电机轴传动连接着升降齿轮50，所述升降齿轮50与外圈齿壁40啮合相接，当台升降电机5带动升降齿轮50动作时，外圈齿壁40围绕着空心圆柱42旋转，由于内外螺纹的相接关系，外圈齿壁40可以顺着空心圆柱42外螺纹壁实现上下升降动作，从而载物台4的高度实现可调。

所述水平控制陀螺仪6通过架板水平安装在空心圆柱42内部中心位置，所述车底座1的前面板安装有用于接受水平控制陀螺仪6反馈信号并控制升降机构、抬升机构和驱动轮电机37动作的主控装置，所述车底座1的后面板安装有用于供电的蓄电池。

本发明的工作原理是：本发明设置的载物台4通过抬升机构的驱动可以实现升高或者下降的目的，当AGV小车的载物台4高于物料车架的底盘高度时，AGV小车就可以自动下降载物平台的高度，当载物台4的高度下降到适合这个物料车架底盘高度的时候，就可以自动钻入物料车架的底盘下面，找到中心位置的时候，就再升高载物平台的高度，当物料车架的底盘离开地面一定高度的时候，AGV小车就可以开始行走了，从而达到搬运物料车架的目的，当AGV小车在碰到小高度的障碍物的时候，通过每个随动车轮2上配备的升降机构可以自动的调整随动车轮2高度和姿态，从而有效的避开障碍物，和防止物料倾覆，达到安全有效的搬运物料的目的，其中设置的连杆结构可以在前后轮系同时变化高度的时候，可以相互联动，有效的分配载物重量的分配，避免重量向某一个轮集中，从而导致轮系的损坏。

实施例2

本实施例与实施例1的区别在于：

所述升降板20的顶面四角竖直固定着滑杆22，所述滑杆22的顶端向上穿过固定板23的面板，滑杆22顶端面积大于固定板23面板穿孔，防止滑杆22与固定板23脱扣，升降板20与固定板23之间的滑杆22杆壁上套设有限位弹簧21，设置的滑杆22主要保证升降板20的水平平稳性，减少对升降直线电机24伸缩端的冲击，同时也为车底座1整体提供了一个减震效果。

所述上下滑动机构包括套杆35和杆滑块36，所述驱动轮安装座34的内侧壁设有多根套杆35，所述套杆35竖直滑动穿设在杆滑块36内，所述杆滑块36固定在车底座1的侧壁上，设置的套杆35和杆滑块36可以实现驱动轮安装座34整体在车底座1侧壁的上下滑动，当随动车轮2通过升降机构调整高度时，驱动轮安装座34整体通过连杆机构也会实现高度的变化。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种AGV载物平台高度自动升降和保持水平位置的装置，包括车底座(1)、随动车轮(2)、驱动轮(3)和载物台(4)，所述车底座(1)的顶面上安装有用于搬运货物的载物台(4)，所述车底座(1)四角分别转动安装有随动车轮(2)，车底座(1)的左右两侧壁安装有驱动轮电机(37)驱动的驱动轮(3)；

其特征在于，所述随动车轮(2)通过独立的升降机构安装在车底座(1)上，所述驱动轮(3)整体转动安装在驱动轮安装座(34)内，驱动轮安装座(34)与车底座(1)侧壁设有上下滑动机构，驱动轮安装座(34)与相邻的两个随动车轮(2)之间设有用于驱动轮安装座(34)整体高度调节的连杆机构，所述车底座(1)的中心位置竖直转动固定着空心圆柱(42)，所述载物台(4)通过抬升机构套设在空心圆柱(42)上，所述车底座(1)上设有用于检查车底座(1)水平状态的水平控制陀螺仪(6)。

2.根据权利要求1所述的AGV载物平台高度自动升降和保持水平位置的装置，其特征在于，所述升降机构包括升降板(20)、滑杆(22)、限位弹簧(21)和升降直线电机(24)，所述升降直线电机(24)倒置固定在固定板(23)上，所述固定板(23)水平固定在车底座(1)边角侧壁上，所述升降直线电机(24)的伸缩端水平连接着一块升降板(20)，所述随动车轮(2)转动固定在升降板(20)底端。

3.根据权利要求2所述的AGV载物平台高度自动升降和保持水平位置的装置，其特征在于，所述连杆机构包括主连接板(30)、转角连接板(31)、中间连杆(32)和随动连杆(33)，所述主连接板(30)竖直固定在驱动轮安装座(34)上，驱动轮(3)的转动轴的两段分别转动固定在一块驱动轮电机(37)的面板上，两块相邻的驱动轮电机(37)顶部两角之间分别转动固定着一块三角形的转角连接板(31)，转角连接板(31)的外侧边角通过随动连杆(33)与相邻的升降直线电机(24)转动相连，相邻的转角连接板(31)通过中间连杆(32)转动相连。

4.根据权利要求1所述的AGV载物平台高度自动升降和保持水平位置的装置，其特征在于，所述上下滑动机构包括套杆(35)和杆滑块(36)，所述驱动轮安装座(34)的内侧壁设有多根套杆(35)，所述套杆(35)竖直滑动穿设在杆滑块(36)内，所述杆滑块(36)固定在车底座(1)的侧壁上。

5.根据权利要求1所述的AGV载物平台高度自动升降和保持水平位置的装置，其特征在于，所述抬升机构包括外圈齿壁(40)、升降圆管(41)、空心圆柱(42)、(5)和升降齿轮(50)，所述车底座(1)的中心固定安装有空心圆柱(42)，所述空心圆柱(42)的外侧壁开设有外螺纹，升降圆管(41)套设在空心圆柱(42)外壁上，所述升降圆管(41)内壁开设有内螺纹，外螺纹和内螺纹螺纹相接，所述载物台(4)安装在升降圆管(41)的顶部，所述升降圆管(41)的外壁固定有竖直开设的外圈齿壁(40)，所述车底座(1)上安装有台升降电机(5)，台升降电机(5)的电机轴传动连接着升降齿轮(50)，所述升降齿轮(50)与外圈齿壁(40)啮合相接。

6.根据权利要求1所述的AGV载物平台高度自动升降和保持水平位置的装置，其特征在于，所述水平控制陀螺仪(6)通过架板水平安装在空心圆柱(42)内部中心位置，所述车底座(1)的前面板安装有用于接受水平控制陀螺仪(6)反馈信号并控制升降机构、抬升机构和驱动轮电机(37)动作的主控装置，所述车底座(1)的后面板安装有用于供电的蓄电池。

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