CN110775877A - 一种agv智能小车及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种AGV智能小车及其控制方法，AGV智能小车包括车架、车轮和升降机构，车架下方安装有车轮，且车架上安装有多个升降机构，每个升降机构与一个车轮的车轮轴连接并带动车轮上下运动，升降机构包括多根导向柱和升降座，导向柱间隔安装有车架下方，升降座的两个侧面开设有升降轨道，另外两个侧面分别安装有车轮和驱动车轮转动的第一减速电机，升降轨道与导向柱配合，该控制方法包括对AGV智能小车进行控制，本发明解决了现有技术中AGV小车的使用场合对地面要求高的问题，小车为四轮驱动地面平整度不好会造成小车的失控的技术问题。

Description

一种AGV智能小车及其控制方法

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，尤其涉及一种AGV智能小车及其控制方法。

背景技术

AGV小车是一种具有自动识别行走路线的智能小车，AGV智能小车可以实现前后行走、左右平移以及原地360度旋转等功能，现在AGV智能小车都是使用在对地面平整度高的场合之下，场地坑洼不平会对小车的运行造成偏差以及失控。

申请公告号CN 108657313 A公开了一种四轮小车平衡抓地机构，将小车分为前后两个尺寸功能相同的车身模块，每个模块上对称布置两组完全相同的驱动模块，在两个车身模块之间通过一个旋转模块连接并保证两个车身模块之间能相对摆动，并通过限位支架保证车身模块的摆动在设计角度范围内，保证不影响小车其他功能，但是该结构比较复杂，车轮调整精度差。

发明内容

本发明的目的是提供一种AGV智能小车及其控制方法，解决了现有技术中的AGV小车的使用场合对地面要求高的问题，小车为四轮驱动地面平整度不好会造成小车的失控的技术问题。

一种AGV智能小车，包括车架、车轮和升降机构，所述车架下方安装有车轮，且车架上安装有多个升降机构，每个所述升降机构与一个所述车轮的车轮轴连接并带动所述车轮上下运动，所述升降机构包括多根导向柱和升降座，所述导向柱间隔安装有所述车架下方，所述升降座的两个侧面开设有升降轨道，另外两个侧面分别安装有所述车轮和驱动所述车轮转动的第一减速电机，所述升降轨道与所述导向柱配合。

本发明的有益效果是通过升降机构能够改善AGV小车对底面要求高的问题；通过导向柱和升降座相互配合，能够稳定地带动车轮上下运动，从而保证车架上表面的平衡。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进：

进一步地，所述升降机构还包括第二减速电机和滚珠丝杆副，所述第二减速电机安装在车架上方，且第二减速电机与所述滚珠丝杆副的丝杆螺母连接，所述滚珠丝杆副的滚珠丝杆与所述升降座连接，采用本步的有益效果是通过滚珠丝杆副能够保证升降座运动的稳定性。

进一步地，所述车轮为麦克纳姆轮。

进一步地，所述车架中部还安装有举升单元，采用本步的有益效果是通过举升单元能够实现物品的升降放置。

进一步地，所述举升单元包括举升液压缸、举升平台和支撑板，所述支撑板安装在车架下方，且支撑板上安装有举升液压缸，所述举升液压缸的活塞杆上方连接所述举升平台，所述举升液压缸推动所述举升平台上下运动，采用本步的有益效果是举升液压缸能够在占地面积小的情况下，进行举升平台的升降。

进一步地，所述车架四周上方均安装有精度陀螺仪传感器，采用本步的有益效果是精度陀螺仪传感器能够实现车架上方的平衡检测。

进一步地，所述车架上还安装有蓄电池、逆变器和电控系统，所述逆变器分别与所述蓄电池和电控系统连接，所述电控系统分别与精度陀螺仪传感器、第一减速电机、第二减速电机控制连接。

本发明还公开了一种AGV智能小车的控制方法，包括上述的AGV智能小车进行控制；

控制方法包括如下步骤：

S1：启动第一减速电机，第一减速电机带动车轮转动，使得AGV智能小车开始运动；

S2：在AGV智能小车运动过程中，精度陀螺仪传感器检测检测车架四周的平衡信号，当车架四周不平衡时，传递至电控系统，电控系统控制第一减速电机停止、第二减速电机运动，第二减速电机带动滚珠丝杆副运动，使得车轮上下运动，使得车架四周的平衡，然后电控系统控制第一减速电机运动、第二减速电机停止，AGV智能小车继续运动；

S3：重复步骤S2，保证AGV智能小车运动过程中，车架四周处于平衡状态；

S4：到达位置后，启动举升液压缸，使得举升平台进行上下运动，完成物料的传递。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明具体实施例1所述的一种AGV智能小车的结构示意图；

图2为本发明具体实施例1所述的一种AGV智能小车的去除车架后的结构示意图；

附图标记：

1-车架；2-车轮；3-升降机构；4-举升单元；5-精度陀螺仪传感器；6-蓄电池；7-逆变器；8-电控系统；

301-导向柱；302-升降座；303-升降轨道；304-第一减速电机；305-第二减速电机；306-滚珠丝杆副；

401-举升液压缸；402-举升平台；403-支撑板。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

如图1-2所示，本实施例所提供的一种AGV智能小车，包括车架1、车轮2和升降机构3，所述车架1下方安装有车轮2，且车架1上安装有多个升降机构3，每个所述升降机构3与一个所述车轮2的车轮轴连接并带动所述车轮2上下运动；本实施例中是针对于AGV小车的改进，AGV小车的行进路线上有可能会出现坑洼不平的情况，这样会发生倾斜的现象，通过升降机构3带动车轮2上下运动后，可以调整车架的上表面，使得车架的上表面能够处于水平面，减少倾斜情况的发生。

如图1所示，所述升降机构3包括多根导向柱301和升降座302，所述导向柱301间隔安装有所述车架1下方，所述升降座302的两个侧面开设有升降轨道303，另外两个侧面分别安装有所述车轮2和驱动所述车轮2转动的第一减速电机304，所述升降轨道303与所述导向柱301配合；本实施例中导向柱301是固定在车架的底面，给升降座302提供一个升降的轨迹，其中导向柱301为四根，和升降座302的升降轨道303的数目一致，两者配合，能够保证升降座302稳定的运动；本实施例中的升降座302为类矩形块状，有四个侧面，其中两个相对的侧面开设所述升降轨道303，保证升降座302处于导向柱301形成升降空间内，另外两个相对的侧面分别安装车轮2和第一驱动电机304，车轮2为麦克纳姆轮，而第一驱动电机304与车轮2的车轮轴连接，带动车轮2转动，而车轮2的车轮轴穿过所述升降座302，当升降302做升降运动时，车轮2也能随之运动。

如图1、2所示，所述升降机构3还包括第二减速电机305和滚珠丝杆副306，所述第二减速电机305安装在车架1上方，且第二减速电机305与所述滚珠丝杆副306的丝杆螺母连接，所述滚珠丝杆副306的滚珠丝杆与所述升降座302连接；本实施例升降座302的升降运动是通过第二减速电机305的带动滚珠丝杆副306完成的，使得升降座302的运动平稳可控。

如图1所示，所述车架1中部还安装有举升单元4，通过举升单元4能够放置部分物品，便于搬运。

如图1-2所示，所述举升单元4包括举升液压缸401、举升平台402和支撑板403，所述支撑板403安装在车架1下方，且支撑板403上安装有举升液压缸401，所述举升液压缸401的活塞杆上方连接所述举升平台402，所述举升液压缸401推动所述举升平台402上下运动；本实施例中的举升液压缸401为四个，且呈四周分布，位于车架1的中部，而支撑板403安装在车架1下方位于车架中部，用于支撑举升液压缸401，通过液压缸401实现举升平台402上下，占用空间小，可以减少智能小车的占地面积。

如图1、2所示，所述车架1四周上方均安装有精度陀螺仪传感器5，所述车架1上还安装有蓄电池6、逆变器7和电控系统8，所述逆变器7分别与所述蓄电池6和电控系统8连接，所述电控系统8分别与所述精度陀螺仪传感器5、所述第一减速电机304和第二减速电机305控制连接；本实施例中的电控系统8包括电子模块单元和系统控制器等部件，用于接收精度陀螺仪传感器5的反馈信号，实现对第一减速电机304和第二减速电机305的控制，精度陀螺仪传感器5可以为维特智能型号HWT101DT的传感器，也可以是其他厂家生产的传感器，用于检测车架四周的平衡信号，当发生不平衡时，控制第一减速电机304停止，小车停止，第二减速电机305转动，带动升降座302升降，保证车架1上表面和水平面平行后，再控制第一减速电机304运动，第二减速电机305停止，小车继续运动。

实施例2：

本实施例公开了一种AGV智能小车的控制方法，其特征在于，包括对实施例1的AGV智能小车进行控制；

控制方法包括如下步骤：

S1：启动第一减速电机，第一减速电机带动车轮转动，使得AGV智能小车开始运动；

S2：在AGV智能小车运动过程中，精度陀螺仪传感器检测检测车架四周的平衡信号，当车架四周不平衡时，传递至电控系统，电控系统控制第一减速电机停止、第二减速电机运动，第二减速电机带动滚珠丝杆副运动，使得车轮上下运动，使得车架四周的平衡，然后电控系统控制第一减速电机运动、第二减速电机停止，AGV智能小车继续运动；

S3：重复步骤S2，保证AGV智能小车运动过程中，车架四周处于平衡状态；

S4：到达位置后，启动举升液压缸，使得举升平台进行上下运动，完成物料的传递。

本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (8)

1.一种AGV智能小车，其特征在于，包括车架、车轮和升降机构，所述车架下方安装有车轮，且车架上安装有多个升降机构，每个所述升降机构与一个所述车轮的车轮轴连接并带动所述车轮上下运动，所述升降机构包括多根导向柱和升降座，所述导向柱间隔安装有所述车架下方，所述升降座的两个侧面开设有升降轨道，另外两个侧面分别安装有所述车轮和驱动所述车轮转动的第一减速电机，所述升降轨道与所述导向柱配合。

2.根据权利要求1所述的一种AGV智能小车，其特征在于，所述升降机构还包括第二减速电机和滚珠丝杆副，所述第二减速电机安装在车架上方，且第二减速电机与所述滚珠丝杆副的丝杆螺母连接，所述滚珠丝杆副的滚珠丝杆与所述升降座连接。

3.根据权利要求1所述的一种AGV智能小车，其特征在于，所述车轮为麦克纳姆轮。

4.根据权利要求1所述的一种AGV智能小车，其特征在于，所述车架中部还安装有举升单元。

5.根据权利要求4所述的一种AGV智能小车，其特征在于，所述举升单元包括举升液压缸、举升平台和支撑板，所述支撑板安装在车架下方，且支撑板上安装有举升液压缸，所述举升液压缸的活塞杆上方连接所述举升平台，所述举升液压缸推动所述举升平台上下运动。

6.根据权利要求1-5任一所述的一种AGV智能小车，其特征在于，所述车架四周上方均安装有精度陀螺仪传感器。

7.根据权利要求6所述的一种AGV智能小车，其特征在于，所述车架上还安装有蓄电池、逆变器和电控系统，所述逆变器分别与所述蓄电池和电控系统连接，所述电控系统分别与精度陀螺仪传感器、第一减速电机、第二减速电机控制连接。

8.一种AGV智能小车的控制方法，其特征在于，包括对权利要求7所述的AGV智能小车进行控制；

控制方法包括如下步骤：

S 1：启动第一减速电机，第一减速电机带动车轮转动，使得AGV智能小车开始运动；

S2：在AGV智能小车运动过程中，精度陀螺仪传感器检测检测车架四周的平衡信号，当车架四周不平衡时，传递至电控系统，电控系统控制第一减速电机停止、第二减速电机运动，第二减速电机带动滚珠丝杆副运动，使得车轮上下运动，使得车架四周的平衡，然后电控系统控制第一减速电机运动、第二减速电机停止，AGV智能小车继续运动；

S3：重复步骤S2，保证AGV智能小车运动过程中，车架四周处于平衡状态；

S4：到达位置后，启动举升液压缸，使得举升平台进行上下运动，完成物料的传递。

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