CN109594813B - 一款用于运载车辆的自动导引车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一款用于运载车辆的自动导引车，包括车体、升降旋转装置和载车架；所述车体的底部设置有行走机构；所述升降旋转装置可活动地嵌接在车体的顶部；所述载车架设置在车体的上方，且升降旋转装置与载车架驱动连接；运载车的车体上设置有升降旋转装置，其通过双回转支承与其他传动部件的连接，实现运载车对车轮的升降移动和旋转移动。升降旋转装置的集成程度高，齿圈与双回转支承组合实现载车架旋转，内部双回转支承的旋转外圈实现滚珠丝杠的同步旋转。本发明的结构简单紧凑，具备多齿咬合的特点，具有大扭矩及较大的齿轮刚性。可承受扭矩大，载车升降、旋转运行可靠，车轮运载车适用性强，应用于各领域的无人操控载物中。

Description

一款用于运载车辆的自动导引车

技术领域

本发明属于无人搬运车技术领域，具体涉及一款用于运载车辆的自动导引车。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，称为自动导引车)，指装备自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各款移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。

在科技迅速发展的当今社会，汽车已经普及，而随着汽车数量的增多，汽车的停放成了一个较为麻烦的问题，为了增加汽车停放数量，停车场内停车位的间距往往较小，给车主停车的空间也较小。现有的汽车在停放时通常只能靠车主自行驾驶停放到指定位置，或者部分停车场使用到一些较大型的升降设备等来方便汽车的停放，由于此类设备体积较大，运行成本较高，而操作不够方便。有待研发新型停车运输设备。

对于自动导引车与停车设备的结合，我们提出了一款用于运载车辆的自动导引车。

发明内容

本发明的目的是要解决上述的技术问题，提供一款用于运载车辆的自动导引车，其负载大、具有升降、旋转车辆的功能，运载可靠。

为了解决上述问题，本发明按以下技术方案予以实现的：本发明所述一款用于运载车辆的自动导引车，包括车体、升降旋转装置和载车架；所述车体的底部设置有行走机构；所述升降旋转装置可活动地嵌接在车体的顶部；所述载车架设置在车体的上方，且升降旋转装置与载车架驱动连接；所述升降旋转装置包括：若干滚珠丝杠，每个滚珠丝杠的轴线与水平面垂直；且每个滚珠丝杠上均螺合有一个安装在车体上的丝杠套；升降架，其与若干滚珠丝杠连接，若干滚珠丝杠带动升降架上下位移；所述升降架的顶部设置有第一齿轮、第二齿轮和若干的第三齿轮；所述滚珠丝杠的顶端贯穿升降架并与第三齿轮连接；双回转支承，其由内自外依次设置有安装座圈、旋转内圈和旋转外圈，所述安装座圈与升降架的顶部固定连接；所述旋转外圈具有外齿结构，该旋转外圈与若干第三齿轮啮合传动，进而第三齿轮驱动滚珠丝杠转动，使升降架上下位移；升降电机，其设置在升降架内并与第一齿轮驱动连接；所述第一齿轮与旋转外圈啮合传动；齿圈，其可活动地设置在升降架的顶部且同轴心地环绕所述双回转支承；所述齿圈的顶部设置有与旋转内圈连接的连接板，且该连接板与载车架固定连接；旋转电机，其设置在升降架内并与第二齿轮驱动连接；所述齿圈具有内齿结构，所述第二齿轮与齿圈啮合传动，齿圈带动连接板和旋转内圈转动，进而转动载车架。

进一步地，所述升降旋转装置还包括：辅助电机及第四齿轮，所述第四齿轮设置在升降架的顶部，所述辅助电机设置在升降架内并与第四齿轮驱动连接； 所述第四齿轮与第一齿轮协同驱动所述旋转外圈。

进一步地，所述行走机构包括前轮组、后轮组和若干的从动轮；所述前轮组包括并列设置的前舵轮和左支撑轮；所述后轮组包括并列设置的后舵轮和右支撑轮；所述前轮组和后轮组呈中心对称分布；若干的从动轮分布设置在车体的前后。

进一步地，所述前舵轮和后舵轮分别采用卧式单舵轮。

进一步地，所述卧式单舵轮包括：悬挂机构，其包括安装座、衔接板和若干悬挂组件；所述安装座与车体的底盘固定连接，所述若干悬挂组件的一端连接安装座，若干悬挂组件的另一端连接衔接板；转向机构，其包括转向电机、编码器和转向盘；所述转向盘上设置有回转支承、转向齿轮和编码器齿轮；所述转向电机设置在转向盘的底部，且转向电机与转向齿轮驱动连接，所述转向齿轮与回转支承啮合传动；所述编码器设置在转向盘的底部，且编码器与编码器齿轮传动连接，所述转向齿轮与回转支承啮合传动； 所述回转支承采用单排四点接触球式回转支承；电动轮组，其包括包胶轮、轮组电机、制动器和轮架构成的一体化电动轮组；所述轮组电机和制动器分别横卧设置于轮架的两侧，所述包胶轮夹设在轮组电机和制动器之间；所述轮组电机的输出轴贯穿轮架和包胶轮，并与制动器连接，且该输出轴与包胶轮驱动连接；所述包胶轮内置有套接输出轴的行星齿轮组；其中，所述衔接板与所述回转支承的外圈连接，所述转向机构的转向盘与电动轮组的轮架连接；所述转向齿轮或编码器齿轮驱动回转支承的外圈转动，进而带动电动轮组转向。

进一步地，所述载车架的底部设置向下凸起的支撑柱，支撑柱与车体互不干扰；所述载车架的顶部设置有车轮限位机构；运载车的闲置状态下，升降架置于上下位移的最底端，所述支撑柱与地面接触，所述车轮限位机构收纳于载车架中；运载车的运行状态下，车轮限位机构自载车架的顶部凸起限位车辆滑动。

进一步地，所述车体的顶部设置有若干限位柱，其夹设在车体和载车架之间；运载车的闲置状态下，限位柱抵顶载车架的底部。

进一步地，所述运载车还包括车载控制系统，其包括：车载控制器，其分别行走机构和升降旋转装置电性连接；所述车载控制器设置在车体上并控制运载车作业； 无线通讯器，其与车载控制器连接，所述无线通讯器与外界交互；所述无线通讯器获取运载车的行驶路径和运行参数，并传输于车载控制器进行控制作业；存储器，其分别与无线通讯器和车载控制器通信连接，所述存储器用于存储运载车的活动区域地图信息，并在活动区域地图信息上标注运载车的行驶路径，生成路线信息；定位模块，其与车载控制器电性连接；所述定位模块获取运载车的实时位置信息，并将该实时位置信息输送到车载控制器；其中，运载车运行时，车载控制器将该实时位置信息与存储器的路线信息进行比较，当所述实时位置信息偏离存储器的路线信息时；车载控制器控制行走机构偏正行走方向。

进一步地，所述车载控制系统还包括：防撞检测装置，其分别设置在车体上和载车架上，所述运载车利用防撞检测装置进行障碍物探测；当运载车探测有障碍物时停止行走；所述防撞检测装置采用激光距离传感器。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：运载车的车体上设置有升降旋转装置，其通过双回转支承与其他传动部件的连接，实现运载车对车轮的升降移动和旋转移动。升降旋转装置的集成程度高，结构紧凑简单。齿圈与双回转支承组合实现载车架旋转，内部双回转支承的旋转外圈实现滚珠丝杠的同步旋转。相比现有的旋转、升降的结构，本发明的结构简单紧凑，多齿咬合，具有大扭矩及较大的齿轮刚性。承受扭矩大，载车升降、旋转运行可靠。本发明的车轮运载车适用性强，可应用于各领域的无人操控载物中，可广泛推广使用。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，其中：

图1是本发明的一款用于运载车辆的自动导引车的结构及使用状态图；

图2是本发明的一款用于运载车辆的自动导引车的车体结构及使用状态图；

图3是本发明的一款用于运载车辆的自动导引车的升降旋转装置结构示意图；

图4是本发明的一款用于运载车辆的自动导引车的升降旋转装置俯视图；

图5是本发明的一款用于运载车辆的自动导引车的底盘正视图；

图6是本发明的一款用于运载车辆的自动导引车的底盘及行走机构的示意图；

图7是本发明的一款用于运载车辆的自动导引车的前舵轮（后舵轮）的结构示意图；

图8是本发明的一款用于运载车辆的自动导引车的前舵轮（后舵轮）的正视图；

图9是本发明的一款用于运载车辆的自动导引车的电动轮组的结构示意图；

图10是本发明的一款用于运载车辆的自动导引车的包胶轮立体图及其结构示意图；

图中：1-车体、11-限位柱、2-升降旋转装置、21-滚珠丝杠、211-第三齿轮、22-升降架、23-双回转支承、231-安装座圈、232-旋转内圈、233-旋转外圈、234-第一齿轮、24-齿圈、241-第二齿轮、3-行走机构、31-前舵轮、311-悬挂机构、312-转向机构、313-电动轮组、3131-包胶轮、32-左支撑轮、33-从动轮、4-车载控制器、5-载车架。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

如图1～图10所示，本发明所述的一款用于运载车辆的自动导引车，其包括车体1、升降旋转装置2、行走机构3和载车架5。所述车体1由长方体状的载重车架和覆盖在车架上的外壳构成。所述升降旋转装置2设置在车体1的顶部中心，升降旋转装置2与载车架5驱动连接，带动载车架5上下位移及旋转。所述载车架5用于放置车辆。所述车体1的底盘安装有行走机构3供于运输。

如图2～图4所示，所述升降旋转装置2包括三组滚珠丝杠21组、升降架22、双回转支承23、电机组、齿圈24和齿轮组。

其中，所述升降架22呈一圆盘柱状，其由上、下钢制的环板和若干刚性金属杆相互连接而成的柱状框体；并在柱状框体的外轮廓连接有防尘外壳。进而升降架22内部中空，用于容置电机组。所述双回转支承23、齿圈24和齿轮组均设置在升降架22的顶部上。

具体地，所述车体1的中部开设用供于升降架22上下移动的开口。所述滚珠丝杠21组包括滚珠丝杠21以及螺合套接滚珠丝杠21上的丝杠套。所述滚珠丝杠21的底部为匹配丝杠套的螺纹段，顶部为安装轴体。所述丝杠套通过螺钉固定安装在上述车体1开口下方的载重车架上。所述丝杠套竖直安装在车体1上，进而使滚珠丝杆的轴线与水平面垂直。所述滚珠丝杠21的顶部轴体其贯穿升降架22，所述升降架22的内腔设置有轴承套、紧固件和安装结构，通过轴承套、紧固件和安装结构将升降架22固定在滚珠丝杠21的顶部杆体上，继而三根滚轴丝杠支撑起升降架22。同时，三根滚珠丝杠21的同步转动，可以实现升降架22的上下位移。

所述双回转支承23由内自外依次设置有安装座圈231、旋转内圈232和旋转外圈233。所述安装座圈231、旋转内圈232和旋转外圈233之间通过滚球实现转动，旋转内圈232和旋转外圈233均沿安装座圈231的轴线转动。所述安装座圈231通过螺钉固定在升降架22的顶部。所述旋转外圈233具有外齿结构。

所述齿轮组包括第一齿轮234、第二齿轮241和三个第三齿轮211。所述第三齿轮211分别对应三个滚珠丝杠21，滚珠丝杠21的顶部末端贯穿升降架22与第三齿轮211连接。所述电机组包括升降电机和旋转电机。所述升降电机的输出轴贯穿升降架22的顶部并与第一齿轮234驱动连接；所述第一齿轮234与旋转外圈233啮合传动；升降电机驱动第一齿轮234转动，进而带动旋转外圈233转动。进一步地，所述旋转外圈233与三个第三齿轮211啮合传动，旋转外圈233同步驱动第三齿轮211旋转，进而转动滚珠丝杠21，实现升降架22的上下位移。

所述齿圈24具有内齿结构，且齿圈24可活动地设置在升降架22的顶部且同轴心地环绕所述双回转支承23。进一步地，所述齿圈24的顶部设置有与旋转内圈232连接的环状的连接板，齿圈24与双回转支承23同轴线转动。同时，连接板通过螺栓与载车架5固定连接。所述旋转电机的输出轴贯穿升降架22的顶部并与第二齿轮241驱动连接，且所述第二齿轮241与齿圈24啮合传动。旋转电机驱动第二齿轮241转动，进而第二齿轮241带动齿圈24转动，旋转内圈232协同转动，进而转动载车架5。

上述为升降转动装置的结构及工作原理。齿圈24与双回转支承23组合实现载车架5旋转，内部双回转支承23的旋转外圈233实现滚珠丝杠21的同步旋转。相比现有的旋转升降结构，本发明的结构简单紧凑，多齿咬合，具有大扭矩及较大的齿轮刚性。承受扭矩大，载车升降、旋转运行可靠。

本实施例优选地，升降旋转装置2还包括辅助电机及第四齿轮，所述第四齿轮设置在升降架22的顶部，所述辅助电机设置在升降架22内并与第四齿轮驱动连接；所述第四齿轮与第一齿轮234协同驱动所述旋转外圈233。所述辅助电机和第四齿轮用于纠正调整升降旋转的高度，提高升降精度。

所述行走机构3包括前轮组、后轮组和若干的从动轮33；从动轮33对应设置在车体1前后的两个宽边上。所述前轮组包括并列设置的前舵轮31和左支撑轮32；所述后轮组包括并列设置的后舵轮和右支撑轮；所述前轮组和后轮组呈中心对称分布地设置在车体1的底盘上。前舵轮31和后舵轮交错设置，便于运载车的前后独立移动。所述支撑轮和辅助轮均为万向轮。

如图7～图10所示，所述前舵轮31和后舵轮分别采用卧式单舵轮。所述卧式单舵轮包括悬挂机构311、转向机构312和电动轮组313。

所述悬挂机构311包括安装座、衔接板和两组悬挂组件。所述安装座通过螺钉与车体1的底盘固定连接。两组悬挂组件的一端连接安装座，两组悬挂组件的另一端连接衔接板。悬挂组件用来缓冲载车作业时的震动，其利用弹簧的变形来吸收能量。

所述转向机构312包括转向电机、编码器和转向盘。所述转向盘上设置有回转支承、转向齿轮和编码器齿轮；所述转向电机设置在转向盘的底部，且转向电机与转向齿轮驱动连接，所述转向齿轮与回转支承啮合传动；所述编码器设置在转向盘的底部，且编码器与编码器齿轮传动连接，所述转向齿轮与回转支承啮合传动； 所述回转支承采用单排四点接触球式回转支承。

所述电动轮组313包括包胶轮3131、轮组电机、制动器和轮架构成的一体化电动轮组313。所述轮组电机和制动器分别横卧设置于轮架的两侧，所述包胶轮3131夹设在轮组电机和制动器之间；所述轮组电机的输出轴贯穿轮架和包胶轮3131，并与制动器连接，且该输出轴与包胶轮3131驱动连接；所述包胶轮3131内置有套接输出轴的行星齿轮组。其中，所述衔接板与所述回转支承的外圈连接，所述转向机构312的转向盘与电动轮组313的轮架连接；所述转向齿轮或编码器齿轮驱动回转支承的外圈转动，进而带动电动轮组313转向。

如图10所示，卧式单舵轮的包胶轮3131内具有减速机作用的传动行星齿轮组，传动齿轮通过中空齿轮驱动第一级与第二级行星齿轮组太阳行星齿轮，驱动第三组固定的三个行星齿轮，实现外齿圈24转动，获得可以在轮子内部实现减速机与行走轮一体化，节省空间。并获得较大的扭矩及较大齿轮刚性。速比大。多齿咬合，承受扭矩大。

具体地，所述载车架5由刚性方钢依次首尾连接而成的矩形框架。矩形框架之间设置有若干横梁。并在矩形框架的上下端面连接面板。所述载车架5的底部设置向下凸起的支撑柱，支撑柱与车体1互不干扰；所述载车架5的顶部设置有若干内凹的槽体，槽体内设置有车轮限位机构，其通过电机实现上下升降。运载车的闲置状态下，升降架22置于自身上下位移范围内的最底端。此时，支撑柱与地面接触，通过支撑柱与运载车共同支持车辆，减小运载车的负重，提高轮组和运载车的使用寿命。同时，所述车轮限位机构收纳于载车架5中。在运载车的运行状态下，车轮限位机构自载车架5的顶部凸起限位车辆滑动。

优选地，所述车体1的顶部设置有若干向上凸起的限位柱11。初始状态下，运载车的升降旋转装置2处于最低端，此时，车体1上的限位柱11抵顶载车架5的底部，同时载车架5的支撑柱与地面接触，当车辆行驶至载车架5上并停放后，支撑柱与车体1共同支撑车辆。升降旋转装置2动作上升，将车辆升高，载车架5的支撑柱离开地面，便于运载车作业，将车辆运输至作业点。

本发明所述的一款用于运载车辆的自动导引车的工作原理是：

运载车的车体上设置有升降旋转装置，其通过双回转支承与其他传动部件的连接，实现运载车对车轮的升降移动和旋转移动。升降旋转装置的集成程度高，结构紧凑简单。齿圈与双回转支承组合实现载车架旋转，内部双回转支承的旋转外圈实现滚珠丝杠的同步旋转。相比现有的旋转、升降的结构，本发明的结构简单紧凑，多齿咬合，具有大扭矩及较大的齿轮刚性。承受扭矩大，载车升降、旋转运行可靠。

实施例2

本实施2所述的一款用于运载车辆的自动导引车，其结构与实施例1所述的一致。本实施2在于对本发明的自动导引车车载运载车的车载控制系统进行说明。

所述运载车还包括车载控制系统，其包括车载控制器4、无线通讯器、存储器、定位模块和防撞检测模块。

所述车载控制器4共两个，其分别安装在车体的前后两端。车载控制器4分别与行走机构和升降旋转装置电性连接，两个车载控制器4相互独立地、分别用于控制运载车的两个方向的行驶。

所述无线通讯器与车载控制器4连接。所述无线通讯器与外界交互，所述无线通讯器获取运载车的行驶路径和运行参数，并将行驶路径和运行参数传输于车载控制器4进行控制作业。同时，无线通讯器获取运载车的活动区域地图信息。

所述存储器分别与无线通讯器和车载控制器4通信连接，存储器获取运载车的活动区域地图信息并进行存储。同时存储器获取运载车作业的行驶路径，并在活动区域地图信息上标注运载车的行驶路径，生成路线信息。

所述定位模块与车载控制器4电性连接；所述定位模块获取运载车的实时位置信息，并将该实时位置信息输送到车载控制器4；运载车运行时，车载控制器4将该实时位置信息与存储器的路线信息进行比较，当所述实时位置信息偏离存储器的路线信息时；车载控制器4控制行走机构偏正行走方向。

所述防撞检测装置采用激光距离传感器，其分别设置在车体上和载车架上并与车载控制器4电性连接。所述运载车利用防撞检测装置进行障碍物探测，当运载车探测有障碍物时，防撞检测装置输出信号至车载控制器4，车载控制器4及时判断当前实时位置信息是否偏离存储器的路线信息，若是，纠正行走方向进行作业，若否，则停止作业。并在一定时间内进行二次判断，若在该时间内障碍物移除，运载车继续作业，若障碍物未移除，则并向外界发出警报，向运载车的控制后台或管理中心发出警报信号，提示工作人员进行查看。

本实施例所述一款用于运载车辆的自动导引车的其它结构参见现有技术。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，故凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何修改、等同变化与修饰,均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (6)

1.一款用于运载车辆的自动导引车，其特征在于，包括车体、升降旋转装置和载车架；

所述车体由长方体状的载重车架和覆盖在车架上的外壳构成；所述车体的底盘设置有行走机构；所述行走机构包括前轮组、后轮组和若干的从动轮，从动轮分布设置在车体的前后的两个宽边上；所述前轮组包括并列设置的前舵轮和左支撑轮；所述后轮组包括并列设置的后舵轮和右支撑轮；所述前轮组和后轮组呈中心对称分布地设置在车体的底盘上；前舵轮和后舵轮交错设置，所述支撑轮和辅助轮均为万向轮；所述升降旋转装置可活动地嵌接在车体的顶部中心；

所述载车架设置在车体的上方，且升降旋转装置与载车架驱动连接，升降旋转装置带动载车架上下位移及旋转；

所述升降旋转装置包括：三组滚珠丝杠组、升降架、双回转支承、电机组、齿圈和齿轮组；三组滚珠丝杠，每个滚珠丝杠的轴线与水平面垂直；且每个滚珠丝杠上均螺合有一个安装在车体上的丝杠套；所述升降架呈一圆盘柱状，其由上、下钢制的环板和若干刚性金属杆相互连接而成的柱状框体；并在柱状框体的外轮廓连接有防尘外壳；进而升降架内部中空，用于容置电机组；所述双回转支承、齿圈和齿轮组均设置在升降架的顶部上；所述车体的中部开设用供于升降架上下移动的开口；所述滚珠丝杠组包括滚珠丝杠以及螺合套接滚珠丝杠上的丝杠套；所述滚珠丝杠的底部为匹配丝杠套的螺纹段，顶部为安装轴体；所述丝杠套通过螺钉固定安装在上述车体开口下方的载重车架上；所述丝杠套竖直安装在车体上，使滚珠丝杆的轴线与水平面垂直；所述滚珠丝杠的顶部轴体其贯穿升降架；升降架的内腔设置有轴承套、紧固件和安装结构，其与三组滚珠丝杠连接，通过轴承套、紧固件和安装结构将升降架固定在滚珠丝杠的顶部杆体上，三根滚轴丝杠支撑起升降架，三组滚珠丝杠同步转动带动升降架上下位移；

所述载车架由刚性方钢依次首尾连接而成的矩形框架，矩形框架之间设置有若干横梁，并在矩形框架的上下端面连接面板，底部设置向下凸起的支撑柱，支撑柱与车体互不干扰；所述载车架的顶部设置有若干内凹的槽体，槽体内设置有车轮限位机构，其通过电机实现上下升降；运载车的闲置状态下，升降架置于上下位移的最底端，所述支撑柱与地面接触，通过支撑柱与运载车共同支持车辆，所述车轮限位机构收纳于载车架中；在运载车的运行状态下，车轮限位机构自载车架的顶部凸起限位车辆滑动；

所述车体的顶部设置有若干向上凸起的限位柱，其夹设在车体和载车架之间；当运载车的升降旋转装置处于最低端，车体上的限位柱抵顶载车架的底部，同时载车架的支撑柱与地面接触；当车辆行驶至载车架上并停放后，支撑柱与车体共同支撑车辆，升降旋转装置将车辆升高，载车架的支撑柱离开地面；

所述升降架的顶部设置的齿轮组具有第一齿轮、第二齿轮和三个的第三齿轮；所述第三齿轮分别对应三个滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的顶端贯穿升降架并与第三齿轮连接；所述电机组包括升降电机和旋转电机；所述升降电机的输出轴贯穿升降架的顶部并与第一齿轮驱动连接；所述第一齿轮与旋转外圈啮合传动；升降电机驱动第一齿轮转动，进而带动旋转外圈转动；所述旋转外圈与三个第三齿轮啮合传动，旋转外圈同步驱动第三齿轮旋转，进而转动滚珠丝杠，实现升降架的上下位移；

双回转支承，其由内自外依次设置有安装座圈、旋转内圈和旋转外圈，所述安装座圈、旋转内圈和旋转外圈之间通过滚球实现转动，旋转内圈和旋转外圈均沿安装座圈的轴线转动；所述安装座圈通过螺钉与升降架的顶部固定连接；所述旋转外圈具有外齿结构，该旋转外圈与若干第三齿轮啮合传动，进而第三齿轮驱动滚珠丝杠转动，使升降架上下位移；升降电机，其设置在升降架内并与第一齿轮驱动连接；齿圈，其可活动地设置在升降架的顶部且同轴心地环绕所述双回转支承；所述齿圈的顶部设置有与旋转内圈连接的环状连接板，齿圈与双回转支承同轴线转动，且环状连接板与载车架固定连接；旋转电机，其设置在升降架内，其输出轴贯穿升降架的顶部并与第二齿轮驱动连接；所述齿圈具有内齿结构，所述第二齿轮与齿圈啮合传动，旋转电机驱动第二齿轮转动，进而第二齿轮带动齿圈转动，齿圈带动连接板和旋转内圈转动，进而转动载车架；

所述升降旋转装置还包括：辅助电机及第四齿轮，所述第四齿轮设置在升降架的顶部，所述辅助电机设置在升降架内并与第四齿轮驱动连接； 所述第四齿轮与第一齿轮协同驱动所述旋转外圈；所述辅助电机和第四齿轮用于纠正调整升降旋转的高度，提高升降精度。

2.根据权利要求1所述的一款用于运载车辆的自动导引车，其特征在于：所述前舵轮和后舵轮分别采用卧式单舵轮。

3.根据权利要求2所述的一款用于运载车辆的自动导引车，其特征在于，所述卧式单舵轮包括：悬挂机构、转向机构和电动轮组；悬挂机构，其包括安装座、衔接板和两组悬挂组件；所述安装座与车体的底盘固定连接，所述两组悬挂组件的一端连接安装座，两组悬挂组件的另一端连接衔接板，悬挂组件利用弹簧的变形吸收能量而缓冲载车作业时的震动；转向机构，其包括转向电机、编码器和转向盘；所述转向盘上设置有回转支承、转向齿轮和编码器齿轮；所述转向电机设置在转向盘的底部，且转向电机与转向齿轮驱动连接，所述转向齿轮与回转支承啮合传动；所述编码器设置在转向盘的底部，且编码器与编码器齿轮传动连接，所述转向齿轮与回转支承啮合传动；所述回转支承采用单排四点接触球式回转支承；电动轮组，其包括包胶轮、轮组电机、制动器和轮架构成的一体化电动轮组；所述轮组电机和制动器分别横卧设置于轮架的两侧，所述包胶轮夹设在轮组电机和制动器之间；所述轮组电机的输出轴贯穿轮架和包胶轮，并与制动器连接，且该输出轴与包胶轮驱动连接；所述包胶轮内置有套接输出轴的行星齿轮组；其中，所述衔接板与所述回转支承的外圈连接，所述转向机构的转向盘与电动轮组的轮架连接；所述转向齿轮或编码器齿轮驱动回转支承的外圈转动，进而带动电动轮组转向。

4.根据权利要求3所述的一款用于运载车辆的自动导引车，其特征在于：所述包胶轮内置有传动行星齿轮组，传动齿轮通过中空齿轮驱动第一级与第二级行星齿轮组太阳行星齿轮，驱动第三组固定的三个行星齿轮，实现外齿圈转动，多齿咬合，承受扭矩。

5.根据权利要求1或3任意一项所述的一款用于运载车辆的自动导引车，其特征在于，所述运载车还包括车载控制系统，其包括：其包括车载控制器、无线通讯器、存储器、定位模块和防撞检测模块；车载控制器，共两个，其分别安装在车体的前后两端，其分别与行走机构和升降旋转装置电性连接；所述车载控制器设置在车体上并控制运载车作业，两个车载控制器相互独立地、分别用于控制运载车的两个方向的行驶； 无线通讯器，其与车载控制器连接，所述无线通讯器与外界交互；所述无线通讯器获取运载车的行驶路径和运行参数，并将行驶路径和运行参数传输于车载控制器进行控制作业，同时，无线通讯器获取运载车的活动区域地图信息；存储器，其分别与无线通讯器和车载控制器通信连接，所述存储器用于获取并存储运载车的活动区域地图信息，同时获取并在活动区域地图信息上标注运载车的行驶路径，生成路线信息；定位模块，其与车载控制器电性连接；所述定位模块获取运载车的实时位置信息，并将该实时位置信息输送到车载控制器；其中，运载车运行时，车载控制器将该实时位置信息与存储器的路线信息进行比较，当所述实时位置信息偏离存储器的路线信息时；车载控制器控制行走机构偏正行走方向。

6.根据权利要求5所述的一款用于运载车辆的自动导引车，其特征在于，所述车载控制系统还包括：防撞检测装置，采用激光距离传感器，其分别设置在车体上和载车架上并与车载控制器电性连接，所述运载车利用防撞检测装置进行障碍物探测；当运载车探测有障碍物时，防撞检测装置输出信号至车载控制器，车载控制器及时判断当前实时位置信息是否偏离存储器的路线信息，若是，纠正行走方向进行作业，若否，停止行走；并在一定时间内进行二次判断，若在该时间内障碍物移除，运载车继续作业，若障碍物未移除，则并向外界发出警报，向运载车的控制后台或管理中心发出警报信号，提示工作人员进行查看。

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