CN110512928A - 一种汽车搬运装置及其搬运方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了机器人技术领域内的一种汽车搬运装置及其搬运方法，包括两个搬运器，搬运器包括中间架，中间架的前后两侧分别连接有至少一个超声波传感器一，中间架的左右两侧分别连接有一个红外传感器、至少一个超声波传感器二和超声波传感器三，中间架的左右两侧分别设有执行组件，执行组件包括可相向转动且可将车轮夹紧的夹臂一和夹臂二，两个执行组件之间的中间架上连接有两个主动轮组件和两个从动轮组件，两个主动轮组件在前后方向上间隔设置，两个从动轮组件在前后方向上间隔设置，在左右方向上，两个主动轮组件相对中间架的中心成180°设置，两个从动轮组件相对中间架的中心成180°设置；本发明可自由的将小汽车搬运至需要的位置。

Description

一种汽车搬运装置及其搬运方法

技术领域

本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种汽车搬运装置及其搬运方法。

背景技术

随着物流行业的发展，对于搬运器能搬运的重量和尺寸有着越来越高的要求，而在现实生活中也存在着对于搬运中小型汽车时耗人力、耗时间等棘手问题。

现有技术中，公开了名称为“一种汽车搬运小车”，公告号为CN 206053460 U，公告日为2017.03.29的中国实用新型专利，该小车包括两个相同的小车单元，两个小车单元通过中间连接机构联接而成，小车单元包括夹持机构和驱动机构，夹持机构设置有两组且对称设置在箱体两侧，驱动机构包括行走驱动电机，行走驱动电机通过传动机构I连接驱动轴，驱动轴和从动轴间通过链轮链条传动连接，行走驱动电机带动驱动轴及其上驱动轮转动，此小车只能沿着轨道行驶，无法根据实际需要进行转向，需要在地面上设置若干个行驶轨道，需要使小车行走至不同位置时，需要铺设相应的轨道，操作繁琐，造价高；小车行驶至汽车下方，无法自动识别汽车所在位置，需要人为调控小车单元的位置，才能使小车单元上的夹杆刚好将车轮夹紧，操作不方便。

发明内容

本发明的目的在于，克服现有技术中的不足之处，提供一种汽车搬运装置及其搬运方法，解决了现有技术中操作不便的技术难题，本发明可自动搬运起汽车，操作方便。

本发明的目的是这样实现的：一种汽车搬运装置，包括两个搬运器，所述搬运器包括中间架，所述中间架的前后两侧分别连接有至少一个超声波传感器一，中间架的左右两侧分别连接有一个红外传感器、至少一个超声波传感器二和一个超声波传感器三，所述中间架的两侧分别设有执行组件，所述执行组件包括可相向转动的夹臂一和夹臂二，超声波传感器三连接在夹臂一和夹臂二之间的中间架上，夹臂一和夹臂二相向转动时将车轮夹紧，两个执行组件之间的中间架上连接有两个驱动汽车行走和转向的主动轮组件和两个随着主动轮组件行走的从动轮组件，两个主动轮组件在前后方向上间隔设置，两个从动轮组件在前后方向上间隔设置，在左右方向上，两个主动轮组件相对中间架的中心成180°设置，两个从动轮组件相对中间架的中心成180°设置。

使用本发明搬运小汽车时，在小汽车的前后两侧分别放置有一个搬运器，前方的搬运器夹持住两个前轮，后方的搬运器夹持住两个后轮，具体的为，两个执行组件同时动作，夹臂一和夹臂二相向转动，夹臂一和夹臂二将各个车轮夹紧，从而将小汽车搬运起来，两个驱动机构同时动作，即两个主动轮组件同时动作，主动轮组件向前行走或者转向，实现本发明的行走或者转向，两个主动轮组件的对角布置和两个从动轮组件的对角布置，搬运器可以朝着各个方向运动，汽车在搬运器的作用下可以直着入库，节约停车位空间；可应用于搬运车子的工作中，尤其适用于搬运小汽车。

为了进一步实现本发明的行走和转向，所述中间架上分别开有两个容纳主动轮组件的容纳槽一和两个容纳从动轮组件的容纳槽二，所述主动轮组件包括固定在中间架上的齿圈，齿圈朝下的一侧固定连接有固定轴承的外圈，固定轴承的内圈配合安装有安装板，所述安装板朝下的一侧连接有驱动电机和转向电机架，所述驱动电机的输出端连接有主动轮，中间架内设有转向电机，转向电机固定连接在转向电机架上，转向电机上传动连接有齿轮轴，向上伸出安装板外的齿轮轴上连接有转向齿轮，所述转向电机的输出轴上连接有转向齿轮，所述转向齿轮与齿圈的内圈啮合，主动轮经容纳槽一向下伸出中间架外，主动轮回转圆周的最低位置低于夹臂一的最低位置；此设计中，两个主动轮组件分别设置在中间架的容纳槽一内，占用空间小，结构紧凑；行走时，驱动电机直接驱动主动轮的转动，需要转向时，转向电机动作，转向电机带动齿轮轴的转动，齿轮轴的转动带动转向齿轮的转动，安装板转动，转向齿轮在齿圈的作用下全向转动。

为了实现夹臂一和夹臂二的夹持动作，所述中间架朝下的一侧固定连接有底盖，所述中间架的上侧固定连接有车盖，车盖和底盖之间连接有执行组件；所述执行组件包括固定连接在中间架上的执行电机，所述执行电机上传动连接有可转动的主动蜗轮，所述车盖朝下的一侧固定连接有连接组件一和连接组件二，所述连接组件一和连接组件二的下部固定连接在底盖上，连接组件一上可转动地连接有主动链轮，主动链轮朝下的一侧固定连接有可在水平面内转动的转动座一，所述夹臂一连接在转动座一朝外的一侧，所述主动链轮经链条传动连接有从动链轮，主动链轮和从动链轮的传动比为1:1，所述底架上固定连接有齿轮连接组件，所述齿轮连接组件上可转动地连接有主动齿轮，从动链轮可转动地连接在齿轮连接组件上，从动链轮与主动齿轮固定连接，所述连接组件二上可转动地连接有从动齿轮，所述从动齿轮与主动齿轮啮合，从动齿轮和主动齿轮的传动比为1:1，从动齿轮上固定连接有转动座二，所述夹臂二连接在转动座二朝外的一侧。

为了防止夹臂一与轮胎的干磨，在前后方向上，所述转动座一朝外的一侧固定连接有夹臂支架一，转动座一上固定连接有固定轴一，固定轴一的一端连接在夹臂支架一的一端，夹臂一包括夹持内滚筒一和夹持外滚筒一，固定轴一的另一端伸出夹臂支架一另一端向外延伸，夹持内滚筒一可转动地连接在夹臂支架一所在段的固定轴一上，夹持外滚筒一可转动地连接在夹臂支架一向外延伸的固定轴一上；此设计中，可减少汽车车胎与夹臂之间的摩擦，便于夹起和放下，避免损坏轮胎。

为了防止夹臂二与轮胎的干磨，所述转动座二朝外的一侧固定连接有夹臂支架二，转动座二上固定连接有固定轴二，固定轴二的一侧连接在夹臂支架二的一侧，夹臂二包括夹持内滚筒二和夹持外滚筒二，固定轴二的另一侧伸出夹臂支架二另一侧向外延伸，夹持内滚筒二可转动地连接在夹臂支架二所在段的固定轴二上，夹持外滚筒二可转动地连接在夹臂支架二向外延伸的固定轴二上。

为了进一步实现从动轮的转动，所述从动轮组件包括固定连接在底盖上侧的从动轮支架，所述从动轮支架朝下的一端开有安装槽，安装槽内设有安装座，所述安装座固定连接在从动轮支架上，安装座上可转动地连接有从动轮，所述从动轮和主动轮的回转圆周的最低点齐平。

使用汽车搬运装置搬运汽车的方法，包括以下步骤：

（1）搬运器动作，搬运器一行走至前轮所在位置的汽车下方，搬运器二行走至后轮所在位置的汽车下方；

（2）搬运器一上的红外传感器工作，搬运器一的位置调节方法具体为，当搬运器一的红外传感器开始感应到汽车前轮时，对驱动电机进行标定，位置为l1，搬运器继续前进，当红外传感器感应到离开车轮时，对驱动电机进行标定，位置为l2，令搬运器运动至（l1+l2）/2的位置，即为前轮轴线处；搬运器二的位置调节方法具体为，当搬运器二的红外传感器开始感应到汽车后轮时，对驱动电机进行标定，位置为l3，搬运器继续前进，当红外传感器感应到离开后轮时，对驱动电机进行标定，位置为l4，令搬运器运动至（l3+l4）/2的位置，即为后轮轴线处；

（3）调整搬运器的位置，具体为，一个中间架左右两侧的超声波传感器三检测搬运器一与前轮之间的距离，检测到的距离分别为d1和d2，另一个中间架左右两侧的超声波传感器三检测搬运器二和后轮之间的距离，检测到的距离分别为d3和d4，若 | d1-d2 |≤△d，则搬运器一的换向电机不动作，否则搬运器一的换向电机和驱动电机动作，直至| d1-d2 |≤△d为止，开始调节搬运器一的前后位置；若| d3-d4 |≤△d，则搬运器二的换向电机不动作；否则，搬运器二的换向电机和驱动电机动作，直至满足上述条件为止，开始调节搬运器二的前后位置；

（4）执行电机动作搬运器一和搬运器二上的执行电机动作，夹臂一和夹臂二向外转动，夹臂一和夹臂二将车轮夹紧时，执行电机停止动作，搬运器一和搬运器二搬起汽车；

（5）搬运器一和搬运器二开始搬运汽车，驱动电机动作，换向电机根据需要动作，搬运器一和搬运器二移动时，底盖上的防跌落传感器检测到与地面的距离增大时，驱动电机和换向电机停止动作，否则驱动电机继续动作，搬运器一和搬运器二将汽车搬运至需要的位置；同时，超声波传感器一检测搬运器一和搬运器二之间的距离，设为d5，若d-△d≤d5≤d+△d（条件一），驱动电机不做新动作；若d5＞d+△d，驱动电机动作，使搬运器二朝着搬运器一所在方向移动，直至满足条件一为止，驱动电机不做新动作；否则，驱动电机反向动作，搬运器二朝着远离搬运器一所在方向移动，直至满足条件一为止，驱动电机不做新动作；

其中，搬运器一正对前轮且夹臂一和夹臂二相向转动时，夹臂一和夹臂二刚好将车轮夹住，夹臂一和夹臂二的结构相同；△d为设定的距离差阈值，0≤△d≤10mm，r为前轮和后轮的半径，d为设定的距离阈值，d由要搬运的汽车前后轮轴距决定；底盖的下侧排布有四个呈矩形布置的防跌落传感器，防跌落传感器靠近底盖的边缘；为了描述的方便，两个搬运器分别为搬运器一和搬运器二，搬运器一与前轮的位置对应，搬运器二与后轮的位置对应。

附图说明

图1为本发明搬运起汽车时的结构图。

图2为本发明中搬运器的俯视图。

图3为本发明中搬运器的仰视图。

图4为本发明中搬运器隐藏掉车盖后的俯视图。

图5为本发明中的A-A向视图。

图6为图5中C处的局部放大图。

图7为图5中D处的局部放大图。

图8为本发明中的B-B向视图。

图9为图8中E处的局部放大图。

图10为图3中F处的局部放大图。

图11为本发明中搬运器隐藏掉底盖后的立体结构图。

图12为图11中G处的局部放大图。

图13为本发明中搬运器的主动轮组件的俯视图。

图14为本发明中的H-H向视图。

图15为本发明中搬运器的主动轮组件的立体结构图。

图16为本发明中搬运器的执行组件的立体结构图。

图17为本发明中的I-I向视图。

图18为图3中J处的局部放大图。

图19为本发明中搬运器的主视图。

图20为图2中K处的局部放大图。

其中，L搬运器，1车盖，2执行组件，201夹臂二，201a夹持外滚筒二，201b夹持内滚筒二，202夹臂一，202a夹持外滚筒一，202b夹持内滚筒一，203连接件一，204连接件二，205夹臂支架一，206夹臂支架二，207心轴一，208轴承一，208a下限位阶一，208b上限位阶一，209转动座一，210固定螺栓一，211主动链轮，212主动蜗轮，213心轴二，214从动齿轮，214a竖直部，215轴承二，215a下限位阶二，215b上限位阶二，216固定螺栓二，217转动座二，218紧固螺栓，219压紧垫片，220轴头盖，221从动链轮，222齿轮轴，223主动齿轮，224轴承三，224a上限位阶三，224b下限位阶三，225紧固套一，226紧固套二，227紧固套三，228执行电机，229直角减速器一，230链条，231联轴器，232轴承座一，233蜗杆，234轴承座二，235轴端挡片一，236定位螺栓一，237固定轴一，238紧定螺栓一，239紧定螺栓二，240固定轴二，241轴端挡片二，242定位螺栓二，3底盖，4主动轮组件，401直角减速器二，402主动轮，403转向电机，404驱动电机，405主动轮支架，406安装口，407从动锥齿轮，408主动锥齿轮，409转向电机架，410安装板，411齿圈，412转向齿轮，413固定板，414转轴，415固定套，416支撑轴承，417固定轴承，5从动轮组件，501从动轮支架，502从动轮，503安装槽，504安装座，6张紧组件，601调节板，601a张紧块，602调节块，603调节螺杆，604滑动槽，605连接螺栓，606连接板，607连接槽，7控制系统，8中间架，801容纳槽一，802容纳槽三，803容纳槽二，804容纳槽四，9超声波传感器三，10红外传感器，11超声波传感器二，12超声波传感器一，13防跌落传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行进一步说明。

如图1～图20所示的一种汽车搬运装置，包括两个搬运器L，搬运器L包括中间架8，中间架8的前后两侧分别连接有四个在左右方向上错开设置的超声波传感器一12，中间架8前侧的任一超声波传感器一12和中间架8后侧的任一超声波传感器一12在左右方向上错开设置，中间架8的左右两侧分别连接有一个红外传感器10、超声波传感器二11和超声波传感器三9，两个红外传感器10在前后方向上错开设置，中间架8的两侧分别设有执行组件2，执行组件2包括可相向转动的夹臂一202和夹臂二201，超声波传感器三9设置在夹臂一202和夹臂二201之间的中间架8上，超声波传感器二11设置在夹臂一202或夹臂二201对应的中间架8上，超声波传感器二11主要用于检测是否有障碍物，超声波传感器三9主要用于检测中间架8与车轮之间的距离，红外传感器10靠近超声波传感器二11，夹臂一202和夹臂二201相向转动时将车轮夹紧，两个执行组件2之间的中间架8上连接有两个驱动汽车行走和转向的主动轮组件4和两个随着主动轮组件4行走的从动轮组件5，两个主动轮组件4在前后方向上间隔设置，两个从动轮组件5在前后方向上间隔设置，在左右方向上，两个主动轮组件4相对中间架8的中心成180°设置，两个从动轮组件5相对中间架8的中心成180°设置；其中，在实际使用时，所有的超声波传感器都有避障的作用，以使搬运器L可以避开在各个方向上的障碍物。

为了进一步实现本发明的行走和转向，中间架8上分别开有两个容纳主动轮组件4的容纳槽一801和两个容纳从动轮组件5的容纳槽二803，主动轮组件4包括设置在容纳槽一801内的齿圈411，底盖3上侧固定连接有主动轮支架405，主动轮支架405上开有朝下的安装口406，齿圈411固定连接在主动轮支架405上侧，齿圈411朝下的一侧固定连接有固定轴承417的外圈，固定轴承417优选为交叉滚子轴承，固定轴承417的内圈与安装板410配合，安装板410朝下的一侧固定连接有向下伸出的固定板413和转向电机架409，固定板413上固定连接有驱动电机404，驱动电机404的输出端连接有主动轮402，中间架8内设有转向电机403，转向电机架409上固定连接有用于减速和换向的直角减速器二401，转向电机403为直角减速器二401提供动力输入，直角减速器二401的输出端连接有主动锥齿轮408，安装板410朝下的一侧固定连接有固定套415，固定套415内侧经支撑轴承416可转动地连接有转轴414，转轴414的下部连接有从动锥齿轮407，主动锥齿轮408和从动锥齿轮407啮合，主动链轮211和从动链轮221的传动比为1:1，从动锥齿轮407的下侧设有限位挡片，使用限位螺栓先限位挡片和转轴414固定连接在一起，限位螺栓将限位挡片压紧在从动锥齿轮407的下侧，向上伸出固定套415外的转轴414上连接有转向齿轮412，转向齿轮412与齿圈411的内圈啮合，主动轮402经容纳槽一801向下伸出中间架8外，主动轮402回转圆周的最低位置低于夹臂一202的最低位置；从动轮组件5包括固定连接在底盖3上侧的从动轮支架501，从动轮支架501朝下的一端开有安装槽503，安装槽503内设有安装座504，安装座504固定连接在从动轮支架501上，安装座504上可转动地连接有从动轮502，从动轮502为万向轮（此为现有技术），从动轮502和主动轮402的回转圆周的最低点齐平。

为了实现夹臂一202和夹臂二201的夹持动作，中间架8朝下的一侧固定连接有底盖3，中间架8的上侧固定连接有车盖1，车盖1和底盖3之间连接有执行组件2；执行组件2包括固定连接在中间架8上的执行电机228，执行电机228上传动连接有可转动的主动蜗轮212，实现主动蜗轮212转动的结构具体为，中间架8上开有两个分别容纳两个执行电机228的容纳槽三802，容纳槽三802对应的中间架8上固定连接有执行电机228架、轴承座一232和轴承座二234，执行电机228架上固定连接有直角减速器一229，执行电机228与直角减速器一229的固定连接，执行电机228为直角减速器一229提供动力输入，直角减速器的输出端连接联轴器231的一端，联轴器231的另一端连接有蜗杆233，靠近联轴器231的蜗杆233可转动地连接在轴承座一232内，远离联轴器231的蜗杆233可转动地连接在轴承座二234内，轴承座一232和轴承座二234之间的蜗杆233与主动蜗轮212配合；车盖1朝下的一侧固定连接有连接组件一和连接组件二，连接组件一和连接组件二的下部固定连接在底盖3上，连接组件一上可转动地连接有主动链轮211，主动链轮211朝下的一侧固定连接有可在水平面内转动的转动座一209，夹臂一202连接在转动座一209朝外的一侧，主动链轮211经链条230传动连接有从动链轮221（附图中的链条230只画了一段，实际上是整根链条230，链条230的结构为现有技术），底架上固定连接有齿轮连接组件，齿轮连接组件上可转动地连接有主动齿轮223，从动链轮221可转动地连接在齿轮连接组件上，从动链轮221与主动齿轮223固定连接，连接组件二上可转动地连接有从动齿轮214，从动齿轮214与主动齿轮223啮合，从动齿轮214和主动齿轮223的传动比为1:1，从动齿轮214上设有方便连接的竖直部214a，竖直部214a上固定连接有转动座二217，夹臂二201连接在转动座二217朝外的一侧；为了防止夹臂一202和夹臂二201与地面干磨，在前后方向上，转动座一209朝外的一侧固定连接有夹臂支架一205，转动座一209上固定连接有固定轴一237，固定轴一237的一端连接在夹臂支架一205的一端，夹臂一202包括夹持内滚筒一202b和夹持外滚筒一202a，固定轴一237的另一端伸出夹臂支架一205另一端向外延伸，夹持内滚筒一202b可转动地连接在夹臂支架一205所在段的固定轴一237上，夹持外滚筒一202a可转动地连接在夹臂支架一205向外延伸的固定轴一237上，使用紧定螺栓一238一将转动座一209、夹臂支架一205和固定轴一237固定连接在一起，夹持外滚筒一202a的外侧设有轴端挡片一235，使用定位螺栓一236将轴端挡片一235压紧在夹持外滚筒一202a的外侧，定位螺栓一236与固定轴一237螺纹连接；转动座二217朝外的一侧固定连接有夹臂支架二206，转动座二217上固定连接有固定轴二240，使用紧定螺栓二239将转动座二217、夹臂支架二206和固定轴二240固定连接在一起，固定轴二240的一侧连接在夹臂支架二206的一侧，夹臂二201包括夹持内滚筒二201b和夹持外滚筒二201a，固定轴二240的另一侧伸出夹臂支架二206另一侧向外延伸，夹持内滚筒二201b可转动地连接在夹臂支架二206所在段的固定轴二240上，夹持外滚筒二201a可转动地连接在夹臂支架二206向外延伸的固定轴二240上，夹持外滚筒二201a的外侧设有轴端挡片二241，使用定位螺栓二242将轴端挡片二241压紧在夹持外滚筒二201a的外侧，定位螺栓二242与固定轴二240螺纹连接。

为了进一步提高主动链轮211转动的稳定性，连接组件一包括连接在车盖1下侧的连接件一203和固定连接在底盖3上侧的心轴一207，心轴一207的外侧连接有轴承一208，连接件一203抵触在轴承一208的上侧，轴承一208的下侧抵触在心轴一207的下部，主动链轮211可转动地连接在轴承一208的外侧，主动链轮211抵触在轴承一208的上限位阶一208b上，转动座一209的下侧固定连接有紧固套一225，紧固套一225朝上的一侧抵触在轴承一208的下限位阶一208a上，使用固定螺栓一210将连接件一203与心轴一207连接在一起。

为了进一步提高从动齿轮214转动的稳定性，连接组件二包括连接在车盖1下侧的连接件二204和固定连接在底盖3上侧的心轴二213，心轴二213的外侧连接有轴承二215，连接件二204抵触在轴承二215的上侧，轴承二215的下侧抵触在心轴二213的下部，从动齿轮214可转动地连接在轴承二215的外侧，转动座二217的下部抵触在轴承二215的上限位阶二215b上，从动齿轮214的下侧固定连接有紧固套二226，紧固套二226朝上的一侧抵触在轴承二215的下限位阶二215a上，使用固定螺栓二216将连接件二204与心轴二213连接在一起。

为了进一步提高从动链轮221和主动齿轮223转动的稳定性，齿轮连接组件包括固定连接在底盖3上侧的齿轮轴222，齿轮轴222外侧连接有轴承三224，主动齿轮223可转动地连接在轴承三224的外侧，从动链轮221抵触在轴承三224的上限位阶三224a上，主动齿轮223的下侧固定连接有紧固套三227，紧固套三227抵触在轴承三224的下限位阶三224b上，轴承三224的上侧设有轴头盖220，使用紧固螺栓218与齿轮轴222螺纹连接，紧固螺栓218上套装有压紧垫片219，压紧垫片219在轴头盖220的上侧，使用紧固螺栓218经压紧垫片219将轴承盖压紧在轴承三224的上侧。

其中，两个驱动机构之间的中间架8上开有容纳槽四804，容纳槽四804内设有控制系统7，控制系统7控制并驱动执行电机228、驱动电机404和转向电机403的动作；另外，中间架8还连接有用于张紧链条230的张紧组件6，张紧组件6设置有两组，分别与两个执行组件2相对应，中间架8上开有两个贯穿底盖3的调节槽；张紧组件6包括固定连接在底盖3下侧的连接板606，连接板606的下侧固定连接有调节块602，调节块602上螺纹连接有调节螺杆603，连接板606上开有连接槽607，连接槽607与调节槽连通，连接板606的下侧可滑动地连接有调节板601，调节板601上开有两个滑动槽604，使用两个连接螺栓605分别穿过两个滑动槽604与连接板606连接，调节板601上设有与调节块602相对设置的张紧块601a，调节螺杆603伸出调节块602的一端抵触在张紧块601a上，调节板601上固定连接有向上伸进中间架8内的连接杆，连接杆的上部可转动地连接有张紧轮，张紧轮与链条230配合，链条230张紧前，松开连接螺栓605，调节板601经滑动槽604相对连接螺栓605移动，调节螺杆603旋进调节块602，调节螺杆603推动张紧块601a滑动，使张紧轮将链条230张紧，链条230张紧后，使用连接螺栓605将调节板601和连接板606固定连接在一起。

使用汽车搬运装置搬运汽车的方法，包括以下步骤：

（1）搬运器L动作，搬运器L一行走至前轮所在位置的汽车下方，搬运器L二行走至后轮所在位置的汽车下方；

（2）搬运器L一上的红外传感器10工作，搬运器L一的位置调节方法具体为，当搬运器L一的红外传感器10开始感应到汽车前轮时，对驱动电机404进行标定，位置为l1，搬运器L继续前进，当红外传感器10感应到离开车轮时，对驱动电机404进行标定，位置为l2，令搬运器L运动至（l1+l2）/2的位置，即为前轮轴线处；搬运器L二的位置调节方法具体为，当搬运器L二的红外传感器10开始感应到汽车后轮时，对驱动电机404进行标定，位置为l3，搬运器L继续前进，当红外传感器10感应到离开后轮时，对驱动电机404进行标定，位置为l4，令搬运器L运动至（l3+l4）/2的位置，即为后轮轴线处；

（3）调整搬运器L的位置，具体为，一个中间架8左右两侧的超声波传感器三9检测搬运器L一与前轮之间的距离，检测到的距离分别为d1和d2，另一个中间架8左右两侧的超声波传感器三9检测搬运器L二和后轮之间的距离，检测到的距离分别为d3和d4，若 | d1-d2 |≤△d，则搬运器L一的换向电机不动作，否则搬运器L一的换向电机和驱动电机404动作，直至| d1-d2 |≤△d为止，开始调节搬运器L一的前后位置；若| d3-d4 |≤△d，则搬运器L二的换向电机不动作；否则，搬运器L二的换向电机和驱动电机404动作，直至满足上述条件为止，开始调节搬运器L二的前后位置；

（4）执行电机228动作搬运器L一和搬运器L二上的执行电机228动作，夹臂一202和夹臂二201向外转动，夹臂一202和夹臂二201将车轮夹紧时，执行电机228停止动作，搬运器L一和搬运器L二搬起汽车；

（5）搬运器L一和搬运器L二开始搬运汽车，驱动电机404动作，换向电机根据需要动作，搬运器L一和搬运器L二移动时，底盖3上的防跌落传感器13检测到与地面的距离增大时，驱动电机404和换向电机停止动作，否则驱动电机404继续动作，搬运器L一和搬运器L二将汽车搬运至需要的位置；同时，超声波传感器一12检测搬运器L一和搬运器L二之间的距离，设为d5，若d-△d≤d5≤d+△d（条件一），驱动电机404不做新动作；若d5＞d+△d，驱动电机404动作，使搬运器L二朝着搬运器L一所在方向移动，直至满足条件一为止，驱动电机404不做新动作；否则，驱动电机404反向动作，搬运器L二朝着远离搬运器L一所在方向移动，直至满足条件一为止，驱动电机404不做新动作；

其中，搬运器L一正对前轮且夹臂一202和夹臂二201相向转动时，夹臂一202和夹臂二201刚好将车轮夹住，夹臂一202和夹臂二201的结构相同；△d为设定的距离差阈值，0≤△d≤10mm，r为前轮和后轮的半径，d为设定的距离阈值，d由要搬运的汽车前后轮轴距决定；底盖3的下侧排布有四个呈矩形布置的防跌落传感器13，防跌落传感器13靠近底盖3的边缘；为了描述的方便，两个搬运器L分别为搬运器L一和搬运器L二，搬运器L一与前轮的位置对应，搬运器L二与后轮的位置对应。

其中，在步骤（1）和步骤（2）之间还包括以下步骤：检测是否有阻碍搬运器L运动的障碍物，驱动电机404动作，使搬运器L一和搬运器L二前后移动，若搬运器L一的超声波传感器二11检测到障碍物且该障碍物在前轮对应的位置，控制驱动电机404的动作方向使搬运器L一往后退，当中间架8在障碍物的后方时，驱动电机404停止动作，控制障碍物侧的执行电机228动作，使夹臂一202和夹臂二201向外张开，根据超声波传感器二11检测的中间架8与障碍物之间的距离，控制夹臂一202和夹臂二201向外张开的角度，当夹臂一202或夹臂二201能完全与障碍物接触时，执行电机228停止动作，驱动电机404反向动作，夹臂一202或夹臂二201将障碍物推出汽车外，执行电机228反向动作，使搬运器L一的夹臂一202和夹臂二201收回；否则，调整搬运器L一在汽车下方的位置；若搬运器L二的超声波传感器二11检测到障碍物且该障碍物在后轮对应的位置，控制驱动电机404的动作方向使搬运器L二往前进，当中间架8在障碍物的后方时，驱动电机404停止动作，控制障碍物侧的执行电机228动作，使夹臂一202和夹臂二201向外张开，根据超声波传感器二11检测的中间架8与障碍物之间的距离，控制夹臂一202和夹臂二201向外张开的角度，当夹臂一202或夹臂二201能完全与障碍物接触时，执行电机228停止动作，驱动电机404反向动作，夹臂一202或夹臂二201将障碍物推出汽车外，执行电机228反向动作，使搬运器L一的夹臂一202和夹臂二201收回；否则，调整搬运器L二在汽车下方的位置。

执行组件2动作时的过程具体为，夹臂一202和夹臂二201相向转动，夹臂一202和夹臂二201将各个车轮夹紧，从而将小汽车搬运起来，夹持车轮的动作具体为，执行电机228动作，执行电机228经直角减速器一229减速转向后将动力输出给蜗杆233，蜗杆233的转动带动主动蜗轮212的转动，主动蜗轮212的转动带动主动链轮211的转动，主动链轮211的转动带动从动链轮221的转动，从动链轮221的转动主动齿轮223的转动，主动齿轮223的转动带动从动齿轮214的转动，主动链轮211的转动带动转动座一209的转动，转动座一209的转动带动夹臂支架一205和夹臂一202的转动，从动齿轮214的转动带动转动座二217的转动，转动座二217的转动带动夹臂支架二206和夹臂二201的转动，控制执行电机228的动作方向，使夹臂一202和夹臂二201同时朝着远离中间架8的方向转动，夹臂一202和夹臂二201相向转动将车轮夹紧，夹臂一202或夹臂二201均可转动，防止夹臂一202和夹臂二201与地面碰触时夹臂一202和夹臂二201与地面之间发生干磨，使夹臂一202和夹臂二201更加顺利地将车轮夹紧；驱动机构的动作过程具体为，两个主动轮组件4同时动作，行走时，驱动电机404动作，主动轮402转动，从动轮502随着主动轮402转动，实现整个搬运器L的移动，需要转向时，转向电机403动作，转向电机403为直角减速器二401提供动力，直角减速器二401实现减速和换向，直角减速器二401带动主动锥齿轮408的转动，主动锥齿轮408的转动带动从动锥齿轮407的转动，从动锥齿轮407的转动带动转轴414的转动，转轴414的转动带动转向齿轮412的转动，转向齿轮412在齿圈411的作用下全向转动，而使得汽车的方向不变，搬运器L能将汽车直着入库，节约停车空间；本发明结构巧妙且紧凑，执行组件2将小汽车搬起且将小汽车夹紧，通过驱动机构的设置实现行走和转向，可自由的将小汽车搬运至需要的位置；使用本发明中的方法搬运汽车时，自动识别前轮和后轮位置，使夹臂一202和夹臂二201能更加顺利的将车轮夹住；可应用于搬运车子的工作中，尤其适用于搬运小汽车。

本发明并不局限于上述实施例，在本发明公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种汽车搬运装置，包括两个搬运器，其特征在于：所述搬运器包括中间架，所述中间架的前后两侧分别连接有至少一个超声波传感器一，中间架的左右两侧分别连接有一个红外传感器、至少一个超声波传感器二和一个超声波传感器三，所述中间架的左右两侧分别设有执行组件，所述执行组件包括可相向转动的夹臂一和夹臂二，超声波传感器三连接在夹臂一和夹臂二之间的中间架上，夹臂一和夹臂二相向转动时将车轮夹紧，两个执行组件之间的中间架上连接有两个驱动汽车行走和转向的主动轮组件和两个随着主动轮组件行走的从动轮组件，两个主动轮组件在前后方向上间隔设置，两个从动轮组件在前后方向上间隔设置，在左右方向上，两个主动轮组件相对中间架的中心成180°设置，两个从动轮组件相对中间架的中心成180°设置。

2.根据权利要求1所述的一种汽车搬运装置，其特征在于：所述中间架上分别开有两个容纳主动轮组件的容纳槽一和两个容纳从动轮组件的容纳槽二，所述主动轮组件包括固定在中间架上的齿圈，齿圈朝下的一侧固定连接固定轴承的外圈，固定轴承的内圈配合安装有安装板，所述安装板朝下的一侧连接有驱动电机和转向电机架，所述驱动电机的输出端连接有主动轮，中间架内设有转向电机，转向电机固定连接在转向电机架上，转向电机上传动连接有齿轮轴，向上伸出安装板外的齿轮轴上连接有转向齿轮，所述转向电机的输出轴上连接有转向齿轮，所述转向齿轮与齿圈的内圈啮合，主动轮经容纳槽一向下伸出中间架外，主动轮回转圆周的最低位置低于夹臂一的最低位置。

3.根据权利要求1所述的一种汽车搬运装置及其搬运方法，其特征在于：所述中间架朝下的一侧固定连接有底盖，所述中间架的上侧固定连接有车盖，车盖和底盖之间连接有执行组件；所述执行组件包括固定连接在中间架上的执行电机，所述执行电机上传动连接有可转动的主动蜗轮，所述车盖朝下的一侧固定连接有连接组件一和连接组件二，所述连接组件一和连接组件二的下部固定连接在底盖上，连接组件一上可转动地连接有主动链轮，主动链轮朝下的一侧固定连接有可在水平面内转动的转动座一，所述夹臂一连接在转动座一朝外的一侧，所述主动链轮经链条传动连接有从动链轮，主动链轮和从动链轮的传动比为1:1，所述底架上固定连接有齿轮连接组件，所述齿轮连接组件上可转动地连接有主动齿轮，从动链轮可转动地连接在齿轮连接组件上，从动链轮与主动齿轮固定连接，所述连接组件二上可转动地连接有从动齿轮，所述从动齿轮与主动齿轮啮合，从动齿轮和主动齿轮的传动比为1:1，从动齿轮上固定连接有转动座二，所述夹臂二连接在转动座二朝外的一侧。

4.根据权利要求3所述的一种汽车搬运装置，其特征在于：在前后方向上，所述转动座一朝外的一侧固定连接有夹臂支架一，转动座一上固定连接有固定轴一，固定轴一的一端连接在夹臂支架一的一端，夹臂一包括夹持内滚筒一和夹持外滚筒一，固定轴一的另一端伸出夹臂支架一另一端向外延伸，夹持内滚筒一可转动地连接在夹臂支架一所在段的固定轴一上，夹持外滚筒一可转动地连接在夹臂支架一向外延伸的固定轴一上。

5.根据权利要求3所述的一种汽车搬运装置，其特征在于：在前后方向上，所述转动座二朝外的一侧固定连接有夹臂支架二，转动座二上固定连接有固定轴二，固定轴二的一侧连接在夹臂支架二的一侧，夹臂二包括夹持内滚筒二和夹持外滚筒二，固定轴二的另一侧伸出夹臂支架二另一侧向外延伸，夹持内滚筒二可转动地连接在夹臂支架二所在段的固定轴二上，夹持外滚筒二可转动地连接在夹臂支架二向外延伸的固定轴二上。

6.根据权利要求2～5任一项所述的一种汽车搬运装置，其特征在于：所述从动轮组件包括固定连接在底盖上侧的从动轮支架，所述从动轮支架朝下的一端开有安装槽，安装槽内设有安装座，所述安装座固定连接在从动轮支架上，安装座上可转动地连接有从动轮，所述从动轮和主动轮的回转圆周的最低点齐平。

7.使用权利要求1～6任一项所述的汽车搬运装置搬运汽车的方法，其特征在于， 包括以下步骤：

（1）搬运器动作，搬运器一行走至前轮所在位置的汽车下方，搬运器二行走至后轮所在位置的汽车下方；

（2）搬运器一上的红外传感器工作，搬运器一的位置调节方法具体为，当搬运器一的红外传感器开始感应到汽车前轮时，对驱动电机进行标定，位置为l1，搬运器继续前进，当红外传感器感应到离开车轮时，对驱动电机进行标定，位置为l2，令搬运器运动至（l1+l2）/2的位置，即为前轮轴线处；搬运器二的位置调节方法具体为，当搬运器二的红外传感器开始感应到汽车后轮时，对驱动电机进行标定，位置为l3，搬运器继续前进，当红外传感器感应到离开后轮时，对驱动电机进行标定，位置为l4，令搬运器运动至（l3+l4）/2的位置，即为后轮轴线处；

（3）调整搬运器的位置，具体为，一个中间架左右两侧的超声波传感器三检测搬运器一与前轮之间的距离，检测到的距离分别为d1和d2，另一个中间架左右两侧的超声波传感器三检测搬运器二和后轮之间的距离，检测到的距离分别为d3和d4，若 | d1-d2 |≤△d，则搬运器一的换向电机不动作，否则搬运器一的换向电机和驱动电机动作，直至| d1-d2 |≤△d为止，开始调节搬运器一的前后位置；若| d3-d4 |≤△d，则搬运器二的换向电机不动作；否则，搬运器二的换向电机和驱动电机动作，直至满足上述条件为止，开始调节搬运器二的前后位置；

（4）执行电机动作搬运器一和搬运器二上的执行电机动作，夹臂一和夹臂二向外转动，夹臂一和夹臂二将车轮夹紧时，执行电机停止动作，搬运器一和搬运器二搬起汽车；

（5）搬运器一和搬运器二开始搬运汽车，驱动电机动作，换向电机根据需要动作，搬运器一和搬运器二移动时，底盖上的防跌落传感器检测到与地面的距离增大时，驱动电机和换向电机停止动作，否则驱动电机继续动作，搬运器一和搬运器二将汽车搬运至需要的位置；同时，超声波传感器一检测搬运器一和搬运器二之间的距离，设为d5，若d-△d≤d5≤d+△d（条件一），驱动电机不做新动作；若d5＞d+△d，驱动电机动作，使搬运器二朝着搬运器一所在方向移动，直至满足条件一为止，驱动电机不做新动作；否则，驱动电机反向动作，搬运器二朝着远离搬运器一所在方向移动，直至满足条件一为止，驱动电机不做新动作；

其中，搬运器一正对前轮且夹臂一和夹臂二相向转动时，夹臂一和夹臂二刚好将车轮夹住，夹臂一和夹臂二的结构相同；△d为设定的距离差阈值，0≤△d≤10mm，r为前轮和后轮的半径，d为设定的距离阈值，d由要搬运的汽车前后轮轴距决定；底盖的下侧排布有四个呈矩形布置的防跌落传感器，防跌落传感器靠近底盖的边缘；为了描述的方便，两个搬运器分别为搬运器一和搬运器二，搬运器一与前轮的位置对应，搬运器二与后轮的位置对应。