CN112177411B - 车辆搬运方法、装置、停车管理设备及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种车辆搬运方法、装置、停车管理设备及计算机存储介质，属于智能停车领域。所述方法包括：获取待搬运车辆的车辆尺寸信息；选择两个第一移动机器人作为搬运待搬运车辆的搬运机器人；指示两个第一移动机器人按照与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运待搬运车辆。在申请实施例中，通过两个第一移动机器人按照与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运待搬运车辆时，能够充分有效的利用移动机器人和停车场的场地资源。

Description

车辆搬运方法、装置、停车管理设备及计算机存储介质

技术领域

本申请实施例涉及智能停车领域，特别涉及一种车辆搬运方法、装置、停车管理设备及计算机存储介质。

背景技术

随着社会高速发展，汽车越来越普及，但随之而来的停取车困难的问题也越来越严重。为了解停车场停车难、效率低的问题，越来越多的停车场引入了搬运车辆的机器人来提高车辆搬运效率。因此，亟需制定一套新的车辆搬运方法，合理有效的利用机器人和停车场的场地资源。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆搬运方法、装置、停车管理设备及计算机存储介质，所述技术方案如以下方面。

一方面，提供了一种车辆搬运方法，所述方法包括：

获取待搬运车辆的车辆尺寸信息；

选择两个第一移动机器人作为搬运所述待搬运车辆的搬运机器人；

指示所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运所述待搬运车辆。

可选地，所述两个第一移动机器人中每个第一移动机器人的两侧对称配置有夹持臂，所述夹持臂用于夹持所述待搬运车辆的车轮；

其中，所述第一移动机器人具有长边和短边，所述长边是指所述第一移动机器人的夹持臂与机器人头部之间的边，所述短边是指所述第一移动机器人的夹持臂与机器人尾部之间的边。

可选地，所述车辆尺寸信息包括全轴距；

与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的头尾排列方式所需要的最小轴距，且所述两个第一移动机器人的搬运车辆状态符合自转直径要求的头尾排列方式；或者

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与长边相对所需要的最小轴距，且所述两个第一移动机器人的长边与短边相对的搬运车辆状态不符合所述自转直径要求的情况下，与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：长边与长边相对的头尾排列方式；或者

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与短边相对所需要的最小轴距，且所述两个第一移动机器人的长边与所述待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态不符合所述自转直径要求的情况下，与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式；或者

在所述全轴距只能满足所述两个第一移动机器人的短边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与短边相对的头尾排列方式。

可选地，所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的头尾排列方式所需要的最小轴距，且所述两个第一移动机器人的搬运车辆状态符合自转直径要求的头尾排列方式包括：

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与长边相对所需要的最小轴距的情况下，若所述两个第一移动机器人的长边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求，则与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：搬运车辆状态符合所述自转直径要求的长边与短边相对的头尾排列方式；或者

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与长边相对所需要的最小轴距的情况下，若所述两个第一移动机器人的短边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求，则与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与短边相对的头尾排列方式；或者

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，若所述两个第一移动机器人的长边与所述待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求，则与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式；或者

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，若所述两个第一移动机器人的短边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求，则与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与短边相对的头尾排列方式。

可选地，在所述两个第一移动机器人的长边与所述待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求的情况下，所述搬运车辆状态符合所述自转直径要求的长边与短边相对的头尾排列方式为：长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式；或者

在所述两个第一移动机器人的短边与所述待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求的情况下，所述搬运车辆状态符合所述自转直径要求的长边与短边相对的头尾排列方式为：短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式。

可选地，所述第一移动机器人的长边长度大于所述待搬运车辆的前悬长度和后悬长度，所述第一移动机器人的短边长度不一定小于所述待搬运车辆的前悬长度和后悬长度，所述待搬运车辆的前悬长度小于后悬长度，所述第一移动机器人的头部和尾部均具有避障传感器。

可选地，所述两个第一移动机器人搬运所述待搬运车辆的过程中具有安全间隙，所述最小轴距是指所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运所述待搬运车辆时相对的两个边的长度与所述安全间隙之和；

所述自转直径要求是指所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运所述待搬运车辆时占用总长度小于或等于最大自转直径的要求，所述占用总长度是指第一最大长度、第二最大长度与所述全轴距之和，所述第一最大长度是指从所述待搬运车辆的尾部到头部的方向上，所述待搬运车辆的前轴距离所述待搬运车辆和所述第一移动机器人的外轮廓的最大长度，所述第二最大长度是指从所述待搬运车辆的头部到尾部的方向上，所述待搬运车辆的后轴距离所述待搬运车辆和所述第一移动机器人的外轮廓的最大长度。

可选地，所述车辆尺寸信息包括全轴距；

所述方法还包括：

在所述全轴距不满足所述两个第一移动机器人的短边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，展示提示信息，所述提示信息用于提示因所述待搬运车辆的尺寸小而无法搬运。

可选地，所述指示所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运所述待搬运车辆，包括：

获取所述待搬运车辆所处的位置信息，以及目标车位的位置信息，所述目标车位是指停车场中的任一空闲车位；

根据所述待搬运车辆所处的位置信息和所述目标车位的位置信息，指示所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式，将所述待搬运车辆搬运至所述目标车位上。

可选地，所述根据所述待搬运车辆所处的位置信息和所述目标车位的位置信息，指示所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式，将所述待搬运车辆搬运至所述目标车位上之后，还包括：

存储所述待搬运车辆的车牌号、与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式、以及所述目标车位的位置信息之间的第一映射关系。

可选地，所述存储所述待搬运车辆的车牌号、与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式、以及所述目标车位的位置信息之间的第一映射关系之后，还包括：

获取所述待搬运车辆的车牌号和取车位置的位置信息；

从所述第一映射关系中获取与所述待搬运车辆的车牌号对应的头尾排列方式和所述目标车位的位置信息；

选择两个第二移动机器人作为搬运所述待搬运车辆的搬运机器人；

指示所述两个第二移动机器人按照获取的头尾排列方式，将所述待搬运车辆从所述目标车位搬运至所述取车位置。

另一方面，提供了一种车辆搬运装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取待搬运车辆的车辆尺寸信息；

第一选择模块，用于选择两个第一移动机器人作为搬运所述待搬运车辆的搬运机器人；

第一搬运模块，用于指示所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运所述待搬运车辆。

可选地，所述两个第一移动机器人中每个第一移动机器人的两侧对称配置有夹持臂，所述夹持臂用于夹持所述待搬运车辆的车轮；

其中，所述第一移动机器人具有长边和短边，所述长边是指所述第一移动机器人的夹持臂与机器人头部之间的边，所述短边是指所述第一移动机器人的夹持臂与机器人尾部之间的边。

可选地，所述车辆尺寸信息包括全轴距；

与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的头尾排列方式所需要的最小轴距，且所述两个第一移动机器人的搬运车辆状态符合自转直径要求的头尾排列方式；或者

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与长边相对所需要的最小轴距，且所述两个第一移动机器人的长边与短边相对的搬运车辆状态不符合所述自转直径要求的情况下，与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：长边与长边相对的头尾排列方式；或者

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与短边相对所需要的最小轴距，且所述两个第一移动机器人的长边与所述待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态不符合所述自转直径要求的情况下，与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式；或者

在所述全轴距只能满足所述两个第一移动机器人的短边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与短边相对的头尾排列方式。

可选地，所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的头尾排列方式所需要的最小轴距，且所述两个第一移动机器人的搬运车辆状态符合自转直径要求的头尾排列方式包括：

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与长边相对所需要的最小轴距的情况下，若所述两个第一移动机器人的长边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求，则与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：搬运车辆状态符合所述自转直径要求的长边与短边相对的头尾排列方式；或者

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与长边相对所需要的最小轴距的情况下，若所述两个第一移动机器人的短边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求，则与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与短边相对的头尾排列方式；或者

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，若所述两个第一移动机器人的长边与所述待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求，则与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式；或者

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，若所述两个第一移动机器人的短边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求，则与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与短边相对的头尾排列方式。

可选地，在所述两个第一移动机器人的长边与所述待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求的情况下，所述搬运车辆状态符合所述自转直径要求的长边与短边相对的头尾排列方式为：长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式；或者

在所述两个第一移动机器人的短边与所述待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求的情况下，所述搬运车辆状态符合所述自转直径要求的长边与短边相对的头尾排列方式为：短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式。

可选地，所述第一移动机器人的长边长度大于所述待搬运车辆的前悬长度和后悬长度，所述第一移动机器人的短边长度不一定小于所述待搬运车辆的前悬长度和后悬长度，所述待搬运车辆的前悬长度小于后悬长度，所述第一移动机器人的头部和尾部均具有避障传感器。

可选地，所述两个第一移动机器人搬运所述待搬运车辆的过程中具有安全间隙，所述最小轴距是指所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运所述待搬运车辆时相对的两个边的长度与所述安全间隙之和；

所述自转直径要求是指所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运所述待搬运车辆时占用总长度小于或等于最大自转直径的要求，所述占用总长度是指第一最大长度、第二最大长度与所述全轴距之和，所述第一最大长度是指从所述待搬运车辆的尾部到头部的方向上，所述待搬运车辆的前轴距离所述待搬运车辆和所述第一移动机器人的外轮廓的最大长度，所述第二最大长度是指从所述待搬运车辆的头部到尾部的方向上，所述待搬运车辆的后轴距离所述待搬运车辆和所述第一移动机器人的外轮廓的最大长度。

可选地，所述车辆尺寸信息包括全轴距；

所述装置还包括：

提示模块，用于在所述全轴距不满足所述两个第一移动机器人的短边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，展示提示信息，所述提示信息用于提示因所述待搬运车辆的尺寸小而无法搬运。

可选地，所述第一搬运模块，包括：

位置获取子单元，用于获取所述待搬运车辆所处的位置信息，以及目标车位的位置信息，所述目标车位是指停车场中的任一空闲车位；

搬运子模块，用于根据所述待搬运车辆所处的位置信息和所述目标车位的位置信息，指示所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式，将所述待搬运车辆搬运至所述目标车位上。

可选地，所述装置还包括：

存储模块，用于存储所述待搬运车辆的车牌号、与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式、以及所述目标车位的位置信息之间的第一映射关系。

可选地，所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述待搬运车辆的车牌号和取车位置的位置信息；

第三获取模块，用于从所述第一映射关系中获取与所述待搬运车辆的车牌号对应的头尾排列方式和所述目标车位的位置信息；

第二选择模块，用于选择两个第二移动机器人作为搬运所述待搬运车辆的搬运机器人；

第二搬运模块，用于指示所述两个第二移动机器人按照获取的头尾排列方式，将所述待搬运车辆从所述目标车位搬运至所述取车位置。

另一方面，提供了一种停车管理设备，所述设备包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行上述一方面所述任一车辆搬运方法的步骤。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述一方面所述任一车辆搬运方法的步骤。

另一方面，还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品被执行时，用于实现上述一方面所述任一车辆搬运方法的步骤。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在本申请实施例中，对于需要停放在停车场中的待搬运车辆，通过选择出两个第一移动机器人，并指示这两个第一移动机器人按照与待搬运车辆的车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式来搬运待搬运车辆，也即是，本申请实施例通过两个第一移动机器人，按照与待搬运车辆的车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运待搬运车辆，不仅能够充分有效的利用移动机器人的资源，还能够充分有效的利用停车场的场地资源。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种移动机器人的头尾排列方式示意图；

图2是本申请实施例提供的一种停车场的布局示意图；

图3是本申请实施例提供的一种停车管理设备的框图；

图4是本申请实施例提供的一种车辆搬运方法的流程图；

图5是本申请实施例提供的另一种车辆搬运方法的流程图；

图6是本申请实施例提供的一种移动机器人的头尾排列方式的示意图；

图7是本申请实施例提供的一种确定与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式的逻辑判断示意图；

图8是本申请实施例提供的又一种车辆搬运方法的流程图；

图9是本申请实施例提供的一种车辆搬运装置的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在对本申请实施例进行详细地解释说明之前，先对本申请实施例的应用场景予以说明。

随着城市车辆的增多，为了便于人们出行，越来越多的停车场不断投入使用。为了提高车辆的搬运效率，停车场引入了用于搬运车辆的移动机器人。每个移动机器人的两侧对称配置有夹持臂，用以夹持并待搬运车辆的车轮，但因为电池和其他元器件布置的原因，夹持臂的位置并非在移动机器人的正中位置。

图1是本申请实施例提供的一种移动机器人的头尾排列方式示意图。如图1中(a)所示，每个移动机器人的两侧对称配置有夹持臂，该夹持臂用于夹持待搬运车辆的车轮。移动机器人具有长边和短边，长边是指移动机器人的夹持臂与机器人头部之间的边，短边是指移动机器人的夹持臂与机器人尾部之间的边。

也即是，移动机器人的夹持臂到机器人头部之间的距离较长，因此将距离较长的边定义为长边。移动机器人的夹持臂到机器人尾部之间的距离较短，与长边相对应的，将距离较短的边定义为短边。通常，搬运一台车辆需要两个移动机器人。

需要说明的是，考虑到移动机器人在停车场中的占用面积，移动机器人的夹持臂可以设置为可旋转固定的机械臂，当没有夹持待搬运车辆的车轮时，夹持臂呈闭合的状态，如图1中(b)所示。

作为一个示例，当搬运的车辆为四轮小轿车时，可以采用两个移动机器人进行搬运。一个移动机器人伸开夹持臂，夹持两个前轮，另一个移动机器人伸开夹持臂，夹持两个后轮。当搬运的是四轮以上的大货车时，确保移动机器人承重的情况下，也可以采用两个移动机器人进行搬运，一个移动机器人伸开夹持臂，夹持最前方的两个前轮，另一个移动机器人伸开夹持臂，夹持最后方的两个后轮。

通常，待搬运车辆的前悬长度小于后悬长度，移动机器人的长边长度通常大于待搬运车辆的前悬长度和后悬长度，而移动机器人的短边长度不一定小于待搬运车辆的前悬长度和后悬长度。也即是，当移动机器人的长边朝向待搬运车辆外部时，会超出待搬运车辆的外轮廓，短边朝向待搬运车辆外部时，是否超出待搬运车辆的外轮廓不确定。所以在搬运待搬运车辆时，两个移动机器人采用长边与长边相对的头尾排列方式、长边与短边相对的头尾排列方式，以及短边与短边相对的头尾排列方式这三种方式可能会导致移动机器人超出待搬运车辆的外轮廓，也可能在待搬运车辆的外轮廓之内。

此外，移动机器人设计时，通常为了获得更大的障碍物检测范围和标志物信息检测范围，在移动机器人头部和尾部均布置有避障传感器，如图1中(a)所示。

需要说明的是，在搬运待搬运车辆的过程中，避障传感器的位置有可能超出待搬运车辆的外轮廓，有可能在待搬运车辆的外轮廓之内。超出待搬运车辆的外轮廓时，避障传感器的检测范围不会被遮挡，可检测到的障碍物和标志物的数量较多，不易出现碰撞和移动机器人定位信息不足的问题，移动机器人通行顺畅。不超出待搬运车辆的外轮廓时，易被车辆车轮和底盘等部件遮挡，导致检测信息残缺或丢失，进而导致碰撞和丢失定位信息的情况发生。因此在使用两个移动机器人搬运待搬运车辆的过程中，应该优先保证移动机器人在待搬运车辆的底部时，至少一个避障传感器不在待搬运车辆的外轮廓内。

此外，如图1中(c)所示，两个移动机器人在搬运待搬运车辆时，存在三种可能的头尾排列方式，即“长边与长边相对的头尾排列方式”、“长边与短边相对的头尾排列方式”、“短边与短边相对的头尾排列方式”。

需要说明的是，为了充分有效的利用移动机器人和停车场的场地资源，本申请实施例中阐述的车辆搬运方法在确定移动机器人的头尾排列方式时，除了考虑选取哪种头尾排列方式外，还需要考虑其他影响因素，综合尽可能多的影响因素，具体实现过程参见后续方法实施例。

图2是本申请实施例提供的一种停车场布局示意图，如图2所示，该停车场200包括：多个移动机器人201、多个出入口202和多个停车位203。

其中，移动机器人201可以为图1所示的移动机器人，不同规模的停车场，可以采用不同尺寸的移动机器人，本申请实施例对此不做限制。

出入口202可以设置在停车场200内部，也可设置在停车场200外部，本申请实施例对此亦不做限制，图2仅仅是出入口202设置在停车场200内部的一种示例，旨在清楚明了的解释本申请实施例的车辆搬运方法，并不在于对停车场布局的限制。

此外，出入口202可以配置检测设备，包括但不限于激光、光栅、红外测距传感器、光电传感器、超声波雷达、地感电磁线圈、抓拍机、监控摄像等，用于获取待搬运车辆的车辆信息。可选地，出入口202还可以配置有阻断和拦截设备，包括但不限于道闸栏杆、卷帘门、对开门、滑升门、折叠门等，该阻断设备由停车管理设备控制，阻断设备默认为关闭，阻止车辆进入。当检测到针对待搬运车辆的搬运请求时，阻断设备开启，等待移动机器人到达出入口搬运待搬运车辆，或者将待搬运车辆搬运至出入口。

多个停车位203可以部署在同一楼层，也可以部署在不同楼层。可以部署在同一楼层的一个区域，如图2所示，也可以部署在同一楼层的多个区域，本申请实施例对此不做限制，本申请实施例提及的停车位均是指同一个停车场的停车位。

在介绍完本申请涉及的移动机器人和停车场布局后，接下来对本申请涉及的停车管理设备进行解释说明。

随着越来越多的停车场引入了移动机器人来进行车辆搬运，停车场为了更好的管理停放的车辆和移动机器人，采用停车场管理系统来进行智能管理，该停车场管理系统可以安装于停车管理设备中。

图3是本申请实施例提供的一种停车管理设备的框图，该停车管理设备300包括：数据获取模块301、数据处理模块302、机器人调度模块303和存储模块304。

其中，数据获取模块301用于获取待搬运车辆的车辆尺寸信息和待搬运车辆当前在停车场所处位置的位置信息。车辆尺寸信息和待搬运车辆当前在停车场所处位置的位置信息都可以从停车场出入口设置的检测设备中获取，也可以从连接到该停车管理设备的多个用户终端中获取。

作为一个示例，当用户停放车辆时，停车场出入口设置的检测设备获取待搬运车辆的车牌号和车辆尺寸信息，该数据获取模块301从检测设备上接收待搬运车辆的车牌号和车辆尺寸信息，此外，该车牌号和车辆尺寸信息也将保存在存储模块304中；当用户取车时，数据获取模块301可以从用户通过终端提交的取车信息中获取待搬运车辆的车牌号和取车位置的位置信息。

其中，数据处理模块302用于根据车辆尺寸信息和该停车场的移动机器人的参数信息(比如移动机器人的长边长度和短边长度)，确定两个移动机器人组在搬运待搬运车辆时与车辆尺寸信息相匹配的一种头尾排列方式方式。机器人调度模块303用于根据待搬运车辆当前在停车场所处位置的位置信息，确定搬运该待搬运车辆的两个移动机器人。

需要说明的是，数据处理模块302和移动机器人调度模块303可以在获取到数据后同时进行工作，也可以根据获取的数据先后工作，本申请对此不作限制。

在确定搬运待搬运车辆的两个移动机器人和两个移动机器人搬运待搬运车辆时的头尾排列方式后，由机器人调度模块303指示两个移动机器人按照确定的头尾排列方式搬运待搬运的车辆。

存储模块304用于存放待搬运车辆的车牌号、与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式和目标车位的位置信息等。

需要说明的是，上述停车管理设备包括但不限于上述列举的功能模块，还可以包括其他功能模块，以实现更高效便捷的停车管理。此外，上述功能模块可以单独工作，也可以集合成为更少的模块来完成车辆搬运过程，本申请实施例对此不作限制，仅以图3作为一个示例进行解释说明。

在对本申请实施例的应用场景详细说明之后，接下来，对本申请实施例的车辆搬运方法在上述应用该场景下的具体实施过程进行详细说明。

需要说明的是，停车场中的车辆搬运过程中，待搬运车辆可以是用户需要停放在该停车场中的车辆，也可以是用户要从该停车场中取走的车辆。因此，本申请实施例提供的车辆搬运方法涉及存车过程和取车过程，接下来，结合附图4，对本申请实施例提供的车辆搬运方法在存车过程中的应用进行解释说明。

图4是本申请实施例提供的一种车辆搬运方法的流程图，该方法用于图3所示的停车管理设备中。参见图4，该方法包括如下步骤。

步骤401：获取待搬运车辆的车辆尺寸信息。

其中，车辆尺寸信息可以由停车场出入口的检测设备检测得到，或者，车辆尺寸信息可以由连接到该停车管理设备的用户终端发送的存车请求中得到。车辆尺寸信息用于描述待搬运车辆的尺寸。

作为一个示例，待搬运车辆的车辆尺寸信息包括但不限于：车型、轴距、全轴距、前悬长度、后悬长度、车高、车长等。

其中，轴距是指待搬运车辆同一侧相邻两个车轮中心点之间的距离。全轴距是指待搬运车辆同一侧最前边的一个车轮中心点到最后边一个车轮中心点的距离，全轴距等于待搬运车辆的所有轴距之和。前悬长度是指最前边车轮到车头的距离。后悬长度是指最后边车轮到车尾的距离。

步骤402：选择两个第一移动机器人作为搬运待搬运车辆的搬运机器人。

其中，第一移动机器人是指停车场中用于搬运车辆的任一机器人，本申请实施例中，第一移动机器人是指在存车过程中，将车辆从停车场出入口搬运至目标车位的移动机器人。

需要说明的是，对于停车场内的所有移动机器人，移动机器人的形状和尺寸可能相同，也可能不同，比如：每个移动机器人的夹持臂位置、长边长度和短边长度相同或者不同。本申请实施例以所有移动机器人的形状和尺寸相同为例进行说明。

在一种可能的实现方式中，上述步骤402的实现过程为：获取待搬运车辆所处位置的位置信息，根据待搬运车辆所处位置的位置信息，从停车场内的移动机器人中，选择处于空闲状态、移动机器人与待搬运车辆之间的距离最近、且移动机器人到达待搬运车辆所处位置的路径上不拥堵的两个第一移动机器人，作为搬运待搬运车辆的搬运机器人。

作为一个示例，根据移动机器人与待搬运车辆之间的距离，从处于空闲状态的移动机器人中确定候选移动机器人，再根据每个候选移动机器人到达待搬运车辆所处位置的路径上的拥堵情况，从候选移动机器人中选择两个第一移动机器人作为搬运待搬运车辆的搬运机器人。

也即是，优先根据取车距离确定候选移动机器人，再从候选移动机器人中确定两个第一移动机器人，如此，减少了两个第一移动机器人到达待搬运车辆所处位置的时间，进而减少了两个第一移动机器人搬运待搬运车辆时的搬运时间，同时也减少存车的用户在停车场出入口的等待时间。

作为另一个示例，根据移动机器人到达待搬运车辆所处位置的路径上的拥堵情况，从处于空闲状态的移动机器人中确定候选移动机器人，再根据每个候选移动机器人与待搬运车辆之间的距离，从候选移动机器人中选择两个第一移动机器人作为搬运待搬运车辆的搬运机器人。

也即是，优先根据行驶路径的拥堵情况确定候选移动机器人，再从候选移动机器人中选择两个第一移动机器人，如此，保证了两个第一移动机器人搬运待搬运车辆时的行驶通道的顺畅性，避免了两个第一移动机器人在搬运过程中与其他移动机器人发生拥堵或碰撞，导致搬运时间过长的情况。

比如，确定停车场内处于空闲状态的移动机器人为移动机器人1-移动机器人7，每个移动机器人与待搬运车辆之间的取车距离，以及每一个取车距离对应的行驶路径上的拥堵情况如下表1所示，表1是本申请实施例提供的一种移动机器人状况显示表。

表1

机器人编号	机器人状态	取车距离	拥堵情况
				移动机器人1	空闲态	200米	1
移动机器人2	空闲态	325米	5
				移动机器人3	空闲态	125米	3
移动机器人4	空闲态	400米	2
				移动机器人5	空闲态	416米	1
移动机器人6	空闲态	260米	4
				移动机器人7	空闲态	525米	0

在上表1中，取车距离指示的是移动机器人到待搬运车辆之间的距离。拥堵情况是以移动机器人到达待搬运车辆所处位置的路径上可能遇到的移动机器人数目来表示，移动机器人组的数目越多，则该路径上发生拥堵的可能性越大。

参见表1，从处于空闲状态的7个移动机器人中选取两个第一移动机器人的过程可以为：先对移动机器人1-移动机器人7的取车距离进行排序，将取车距离在400米以内的移动机器人作为候选移动机器人，分别为移动机器人3、移动机器人1、移动机器人6、移动机器人2。再根据每个候选移动机器人到达待搬运车辆所处位置的路径上的拥堵情况，将候选移动机器人中整体拥堵情况最小的移动机器人1和移动机器人3确定为搬运待搬运车辆的两个第一移动机器人。如此，可以保证两个第一移动机器人和待搬运车辆之间的距离最近，缩短用户存车时的等待时间。

同理，也可以先对移动机器人1-移动机器人7到达待搬运车辆所处位置的路径上的拥堵情况进行排序，将拥堵情况在4组以内的移动机器人作为候选移动机器人，分别为移动机器人1、移动机器人4、移动机器人5、移动机器人7。再根据每个候选移动机器人对应的取车距离，将候选移动机器人中取车距离最短的移动机器人1和移动机器人4确定为搬运待搬运车辆的两个第一移动机器人。如此，可以避免两个第一移动机器人在取车过程中因发生拥堵而延长取车时间，也减小了移动机器人在行驶过程中发生碰撞的可能性。

需要说明的是，表1中的取车距离也可以表示为移动机器人行驶至待搬运车辆，并将待搬运车辆搬运至目标车位的路程。此外，拥堵情况，也可以采用取车时间来表示，取车时间越长，则该路径上发生拥堵的可能性越大。本申请实施例对选取因素不作限制，采用尽可能优化的方式选择两个第一移动机器人即可。

当然，上述是选择两个第一移动机器人的一种实现方式，在本申请实施例中，还可以通过其他的方式来选择两个第一移动机器人，比如，选择处于空闲状态的任意两个移动机器人作为第一移动机器人，本申请实施例对此不作限定。

需要说明的是，待搬运车辆可以在停车场的任一出入口，本申请实施例对待搬运车辆存车时在停车场所处的位置不做限制。

作为一个示例，停车管理设备中存储有停车场包括的每个出入口的出入口标记和出入口位置之间的对应关系，因此，当通过设置在停车场出入口的检测设备获取待搬运车辆所处出入口的出入口标记后，停车管理设备根据待搬运车辆所处出入口的出入口标记，以及出入口标记和出入口位置之间的对应关系，确定待搬运车辆当前在停车场所处位置的位置信息。

作为另一个示例，检测设备自行确定待搬运车辆当前在停车场所处位置的位置信息，并将该位置信息上报给停车管理设备。

也即是，待搬运车辆当前在停车场所处位置的位置信息可以由停车管理设备确定，也可以由检测设备确定，本申请实施例对此不做限制。

步骤403：指示两个第一移动机器人按照与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运待搬运车辆。

在一种可能的实现方式中，获取待搬运车辆所处的位置信息，以及目标车位的位置信息，目标车位是指停车场中的任一空闲车位；根据待搬运车辆所处的位置信息和目标车位的位置信息，指示两个第一移动机器人按照与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式，将待搬运车辆搬运至目标车位上。

作为一个示例，向两个第一移动机器人中的每个移动机器人发送存车指令，存车指令携带待搬运车辆所处位置的位置信息、与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式和目标车位的位置信息，以指示两个第一移动机器人按照与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式将待搬运车辆搬运至目标车位上。

其中，与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式可以是长边与长边相对的头尾排列方式、长边与短边相对的头尾排列方式，或者短边与短边相对的头尾排列方式中的任一种。目标车位为停车场中的任一空闲车位。进一步地，目标车位也可以为上述空闲车位中距离待搬运车辆距离最近的车位。

在一种可能的实现方式中，两个第一移动机器人在接收到该存车指令后，两个第一移动机器人分别以最短的路径达待搬运车辆所处的位置，按照存车指令中指示的头尾排列方式进入待搬运车辆的底部，将待搬运车辆搬运到目标车位。

进一步地，为了更好的管理搬运车辆的移动机器人，避免移动机器人在搬运车辆时行驶路径拥堵严重，导致搬运速率较低的情况，存车指令中还可以携带存车路径。该存车路径是在确定两个第一移动机器人时确定的，在该存车路径上，两个第一移动机器人搬运目标车辆时，行驶时间最短。

在本申请实施例中，对于需要停放在停车场中的待搬运车辆，通过选择出两个第一移动机器人，并指示这两个第一移动机器人按照与待搬运车辆的车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式来搬运待搬运车辆，也即是，本申请实施例通过两个第一移动机器人，按照与待搬运车辆的车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运待搬运车辆，不仅能够充分有效的利用移动机器人的资源，还能够充分有效的利用停车场的场地资源。

接下来，针对停车场内的每个移动机器人的形状和尺寸都相同的情况，对本申请的存车方法作进一步解释说明。

图5是本申请实施例提供的另一种车辆搬运方法的流程图，该方法用于图3所示的停车管理设备中，参见图5，该方法包括如下步骤。

步骤501：获取待搬运车辆的车辆尺寸信息。

在本申请实施例中，待搬运车辆的车辆尺寸信息可以包括：全轴距、前悬长度和后悬长度等。另外，待搬运车辆的车辆尺寸信息的获取过程参见步骤401，在此不做赘述。

步骤502：选择两个第一移动机器人作为搬运待搬运车辆的搬运机器人。

其中，选择两个第一移动机器人作为搬运待搬运车辆的搬运机器人的实现过程参见步骤402，在此不做赘述。

步骤503：根据待搬运车辆的车辆尺寸信息，确定两个第一移动机器人的头尾排列方式。

也即是，确定与待搬运车辆的车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式。

在本申请实施例中，车辆尺寸信息包括全轴距，与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式可以是以下方式1至方式4中的任一种头尾排列方式。

方式1、待搬运车辆的全轴距满足两个第一移动机器人的头尾排列方式所需要的最小轴距，且两个第一移动机器人的搬运车辆状态符合自转直径要求的头尾排列方式。

其中，方式1还包括如下方式11至方式14的四种方式。

方式11、在待搬运车辆的全轴距满足两个第一移动机器人的长边与长边相对所需要的最小轴距的情况下，若两个第一移动机器人的长边与短边相对的搬运车辆状态符合自转直径要求，则与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：搬运车辆状态符合自转直径要求的长边与短边相对的头尾排列方式。

在第一种方式中，在两个第一移动机器人的长边与待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态符合自转直径要求的情况下，搬运车辆状态符合自转直径要求的长边与短边相对的头尾排列方式为：长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式。

在第二种方式中，在两个第一移动机器人的短边与待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态符合自转直径要求的情况下，搬运车辆状态符合自转直径要求的长边与短边相对的头尾排列方式为：短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式。

方式12、在待搬运车辆的全轴距满足两个第一移动机器人的长边与长边相对所需要的最小轴距的情况下，若两个第一移动机器人的短边与短边相对的搬运车辆状态符合自转直径要求，则与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与短边相对的头尾排列方式。

方式13、在待搬运车辆的全轴距满足两个第一移动机器人的长边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，若两个第一移动机器人的长边与待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态符合自转直径要求，则与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式。

方式14、在待搬运车辆的全轴距满足两个第一移动机器人的长边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，若两个第一移动机器人的短边与短边相对的搬运车辆状态符合自转直径要求，则与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与短边相对的头尾排列方式。

方式2、在待搬运车辆的全轴距满足两个第一移动机器人的长边与长边相对所需要的最小轴距，且两个第一移动机器人的长边与短边相对的搬运车辆状态不符合自转直径要求的情况下，与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：长边与长边相对的头尾排列方式。

需要说明的是，对于方式2来说，在两个第一移动机器人的长边与短边相对的搬运车辆状态不符合自转直径要求的情况下，在一种实现方式中，直接将长边与长边相对的头尾排列方式确定为与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式。在另一种实现方式中，可以确定两个第一移动机器人的长边与长边相对的搬运车辆状态是否符合自转直径要求，在两个第一移动机器人的长边与长边相对的搬运车辆状态符合自转直径要求的情况下，将长边与长边相对的头尾排列方式确定为与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式。

方式3、在待搬运车辆的全轴距满足两个第一移动机器人的长边与短边相对所需要的最小轴距，且两个第一移动机器人的长边与待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态不符合自转直径要求的情况下，与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式。

需要说明的是，对于方式3来说，在两个第一移动机器人的长边与待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态不符合自转直径要求的情况下，在一种实现方式中，直接将短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式确定为与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式。在另一种实现方式中，可以确定两个第一移动机器人的短边与前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态是否符合自转直径要求，在两个第一移动机器人的短边与前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态符合自转直径要求的情况下。

方式4、在待搬运车辆的全轴距只能满足两个第一移动机器人的短边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与短边相对的头尾排列方式。

在本申请实施例中，两个第一移动机器人搬运待搬运车辆的过程中具有安全间隙，上述各个方式中，最小轴距是指两个第一移动机器人按照与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运待搬运车辆时相对的两个边的长度与安全间隙之和。自转直径要求是指两个第一移动机器人按照与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运待搬运车辆时占用总长度小于或等于最大自转直径的要求，占用总长度是指第一最大长度、第二最大长度与所述全轴距之和，第一最大长度是指从待搬运车辆的尾部到头部的方向上，待搬运车辆的前轴距离待搬运车辆和第一移动机器人的外轮廓的最大长度，第二最大长度是指从待搬运车辆的头部到尾部的方向上，待搬运车辆的后轴距离待搬运车辆和第一移动机器人的外轮廓的最大长度。

为了更加清楚的解释上述步骤503确定与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式的逻辑判断过程，可以参见图7。图7是本申请实施例提供的一种确定与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式的逻辑判断示意图，图7中所示的L表示全轴距，Df表示前悬长度，Dr表示后悬长度；Wl表示长边长度，Ws表示短边长度，DA表示最大自转直径，G表示安全间隙；X为Dr和Ws中数值大的一个，Y为Df和Ws中数值大的一个。

接下来，结合图7所示的逻辑判断示意图，对与待搬运车辆的车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式的确定过程进行介绍。

步骤701：判断全轴距是否小于第一参数，第一参数为安全间隙与短边长度的两倍之和。

基于上述描述，移动机器人的夹持臂与机器人头部之间的边为长边，移动机器人的夹持臂与机器人尾部之间的边为短边。所以，第一参数为两个第一移动机器人的短边与短边相对所需要的最小轴距，也可以理解为，第一参数为两个第一机器人同一侧的夹持臂之间的距离最小的一种头尾排列方式所需要的最小轴距。

在待搬运车辆的全轴距小于第一参数的情况下，表明待搬运车辆的全轴距过小，通过两个第一移动机器人无法对待搬运车辆进行夹持，进而无法搬运待搬运车辆。所以，在待搬运车辆的全轴距不满足两个第一移动机器人的短边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，执行下述步骤702。在待搬运车辆的全轴距满足两个第一移动机器人的短边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，执行下述步骤703，进一步确定两个第一移动机器人的头尾排列方式。

步骤702：展示提示信息，提示信息用于提示因待搬运车辆的尺寸小而无法搬运。

也即是，通过步骤701可以对想要停放在该停车场的车辆进行预筛选，确定可以停放的车辆。对于不满足停放要求的车辆，发送提示信息。提示信息可以展示在该车辆所处出入口的显示屏上，也可以显示在用户的终端上，该终端可以连接到停车管理系统。

步骤703：判断全轴距是否小于第二参数，第二参数为长边长度、短边长度和安全间隙之和。

也就是说，第二参数为两个第一移动机器人的长边与短边相对的头尾排列方式所需要的最小轴距，也可以理解为，第二参数为两个第一移动机器人同一侧的夹持臂之间的距离不是最小、也不是最大的一种头尾排列方式所需的最小轴距。

所以，在待搬运车辆的全轴距大于或等于第一参数，且小于第二参数的情况下，确定待搬运车辆只能通过两个第一移动机器人的短边与短边相对的头尾排列方式进行搬运，也即是，尾对尾的头尾排列方式。也就是上述步骤503中提及的方式4，在图7中执行步骤704。在待搬运车辆的全轴距大于或等于第二参数的情况下，在图7中执行步骤705。

步骤704：采用短边与短边相对的头尾排列方式。

也即是，在全轴距大于或等于第一参数，且小于第二参数的情况下，确定与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为短边与短边相对的头尾排列方式，也可以称为尾对尾的头尾排列方式。

其中，两个第一移动机器人的短边与短边相对的头尾排列方式参见图6中的方式1，图6是本申请实施例提供的一种移动机器人的头尾排列方式的示意图。

另外，基于上述描述，移动机器人的长边长度通常大于待搬运车辆的前悬长度和后悬长度，而短边长度不一定小于前悬长度和后悬长度，所以，确定与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为短边与短边相对的头尾排列方式的情况下，两个第一移动机器人上的避障传感器均暴露在待搬运车辆的轮廓之外，不会被待搬运车辆的轮廓所遮挡，从而可以获得更大的障碍物检测范围和标志物信息检测范围。

步骤705：判断全轴距是否小于第三参数，第三参数为安全间隙与长边长度的两倍之和。

也就是说，第三参数为两个第一移动机器人的长边与长边相对的头尾排列方式所需的最小轴距，也可以理解为，第三参数为两个第一移动机器人同一侧的夹持臂之间的距离最大的一种头尾排列方式所需的最小轴距。

其中，在全轴距大于或等于第二参数且小于第三参数的情况下，两个第一移动机器人可以采用短边与短边相对的头尾排列方式和长边与短边相对的头尾排列方式中的任一种方式。为了进一步确定两个第一移动机器人以何种方式来搬运待搬运车辆，需要执行下述步骤706，进一步确定两个第一移动机器人的头尾排列方式。在全轴距大于第三参数的情况下，执行下述步骤713确定两个第一移动机器人的头尾排列方式。

接下来，结合图7先对全轴距小于或等于第三参数的情况进行解释说明，具体参见下述步骤706-步骤712。

步骤706：确定第一空间占用参数，第一空间占用参数为全轴距与长边长度的两倍之和。

也可以理解为，第一空间占用参数为两个第一移动机器人搬运待搬运车辆的过程中占用总长度最大的一种头尾排列方式对应的参数。也即是，第一空间占用参数是两个第一移动机器人按照短边与短边相对的头尾排列方式搬运待搬运车辆的过程中的占用总长度，也可以称为尾对尾的头尾排列方式对应的整体尺寸。

步骤707：判断第一空间占用参数是否小于或等于最大自转直径。

需要说明的是，在第一空间占用参数小于或等于最大自转直径的情况下，两个第一移动机器人可以采用短边与短边相对的头尾排列方式和长边与短边相对的头尾排列方式中的任一种，且短边与短边相对的头尾排列方式对应的整体尺寸大于长边与短边相对的头尾排列方式对应的整体尺寸。因此，在一些实施例中，可以确定与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为长边与短边相对的头尾排列方式，保证两个第一移动机器人搬运待搬运车辆时的整体尺寸相对较小。但是，短边与短边相对的头尾排列方式下，两个第一移动机器人上的避障传感器都会暴露在待搬运车辆的轮廓之外，不会被待搬运车辆的轮廓所遮挡，而长边与短边相对的头尾排列方式下，可能只有一个第一移动机器人的避障传感器会暴露在待搬运车辆的轮廓之外，所以，为了获得更大的障碍物检测范围和标志物信息检测范围，在另一些实施例中，可以确定与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为短边与短边相对的头尾排列方式。

也即是，若第一空间占用参数小于或等于最大自转直径，则确定与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为短边与短边相对的头尾排列方式，也就是上述的方式14，执行下述步骤708。

步骤708：采用短边与短边相对的头尾排列方式。

在第一空间占用参数大于最大自转直径的情况下，为了保证两个第一移动机器人搬运待搬运车辆的过程中能够绕整体的中心进行转动，两个第一移动机器人的头尾排列方式只能为长边与短边相对的头尾排列方式。但是，长边与短边相对的头尾排列方式包括长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式，以及短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式，具体采用哪种方式，还需要执行下述步骤709。

步骤709：确定第二空间占用参数，第二空间占用参数为全轴距、长边长度与X之和，X为后悬长度和短边长度中数值大的一个。

也可以理解为，第二空间占用参数是两个第一移动机器人按照长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式搬运待搬运车辆时的占用总长度，也即是，长边与前悬同向的头对尾排列方式对应的整体尺寸。

由于移动机器人的长边长度通常大于待搬运车辆的前悬长度和后悬长度，而短边长度不一定小于前悬长度和后悬长度，且待搬运车辆的前悬长度通常小于后悬长度，所以，在第二空间占用参数小于或等于最大自转直径的情况下，两个第一移动机器人可以采用长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式，以及短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式中的任一种。具体采用哪种方式，还需要根据下述步骤710进一步确定。

步骤710：判断第二空间占用参数是否小于或等于最大自转直径。

其中，长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式对应的整体尺寸大于短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式对应的整体尺寸，而且，在采用长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式搬运待搬运车辆时，夹持待搬运车辆前轮的第一移动机器人的避障传感器可以暴露在待搬运车辆的头部之外，在前行的过程中可以获得更大的障碍物检测范围和标志物信息检测范围。而采用短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式时，虽然整体尺寸较小，但由于夹持待搬运车辆后轮的第一移动机器人的避障传感器暴露在待搬运车辆的尾部之外，而夹持待搬运车辆前轮的第一移动机器人的避障传感器则不能露出待搬运车辆的头部之外，前行时视野较差，但可以防止待搬运车辆尾部碰撞到停车场中的其他车辆或者物件。因此，在第二空间占用参数小于或等于最大自转直径的情况下，考虑到两个第一移动机器人在搬运待搬运车辆时的检测视野范围，可以确定与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式。

也即是，在第二空间占用参数小于或等于最大自转直径的情况下，确定与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式，也就是上述的方式13，执行步骤711。

步骤711：采用长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式。

在第二空间占用参数大于最大自转直径的情况下，在一种实现方式中，直接将短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式确定为与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式，执行下述步骤712。

步骤712：采用短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式。

上述步骤711和712的头尾排列方式可以参见图6，长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式的方式参见图6中的方式2，短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式参见图6中的方式3。

需要说明的是，在第二空间占用参数大于最大自转直径的情况下，上述步骤712只是一种实现方式。在另一种实现方式中，为了保证两个第一移动机器人搬运待搬运车辆的过程中能够绕整体的中心进行转动，可以确定第三空间占用参数是否小于或等于最大自转直径，在第三空间占用参数小于或等于最大自转直径的情况下，确定与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式，在第三空间占用参数不小于最大自转直径的情况下，确定当前无法搬运待搬运车辆。

也就是说，在图7中步骤710为否的分支下，可以直接执行步骤712。当然，也可以确定第三空间占用参数是否小于或等于最大自转直径，在第三空间占用参数小于或等于最大自转直径的情况下，执行步骤712。

接下来，结合图7对全轴距大于第三参数的情况进行解释说明，具体参见下述步骤713-步骤719。

在全轴距大于或等于第三参数的情况下，两个第一移动机器人可以采用短边与短边相对的头尾排列方式、长边与短边相对的头尾排列方式和长边与长边相对的头尾排列方式中的任一种。所以，在一些实施例中，可以确定与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为短边与短边相对的头尾排列方式，也就是上述的方式12。但是，由于短边与短边相对的头尾排列方式对应的整体尺寸大于长边与短边相对的头尾排列方式对应的整体尺寸，也大于长边与长边相对的头尾排列方式对应的整体尺寸，因此，在全轴距大于或等于第三参数的情况下，尽量选择长边与短边相对的头尾排列方式或者长边与长边相对的头尾排列方式。具体采用哪种方式，还需要通过下述步骤713进一步判断。

步骤713：确定第二空间占用参数，第二空间占用参数为全轴距、长边长度与X之和，X为后悬长度和短边长度中数值大的一个。

也即是，第二空间占用参数是长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式对应的整体尺寸。

步骤714：判断第二空间占用参数是否小于或等于最大自转直径。

其中，在第二空间占用参数小于或等于最大自转直径的情况下，两个第一移动机器人可以采用长边与短边相对的头尾排列方式和长边与长边相对的头尾排列方式中的任一种。由于长边与短边相对的头尾排列方式对应的整体尺寸大于长边与长边相对的头尾排列方式对应的整体尺寸，所以，在一些实施例中，可以确定与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为长边与长边相对的头尾排列方式，保证两个第一移动机器人搬运待搬运车辆时的整体尺寸相对较小。但是，长边与短边相对的头尾排列方式下，可能只有一个第一移动机器人的避障传感器会暴露在待搬运车辆的轮廓之外，不被待搬运车辆的轮廓所遮挡，而长边与长边相对的头尾排列方式下，可能两个第一移动机器人的避障传感器都不会暴露在待搬运车辆的轮廓之外，所以，为了获得更大的障碍物检测范围和标志物信息检测范围，以及保证两个第一移动机器人搬运待搬运车辆时的整体尺寸相对较小，在另一些实施例中，可以确定与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为长边与短边相对的头尾排列方式。

由于长边与短边相对的头尾排列方式包括长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式，以及短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式，而且，在采用长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式搬运待搬运车辆时，夹持待搬运车辆前轮的第一移动机器人的避障传感器可以暴露在待搬运车辆的头部之外，在前行的过程中可以获得更大的障碍物检测范围和标志物信息检测范围。而采用短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式时，虽然整体尺寸较小，但由于夹持待搬运车辆后轮的第一移动机器人的避障传感器暴露在待搬运车辆的尾部之外，而夹持待搬运车辆前轮的第一移动机器人的避障传感器则不能露出待搬运车辆的头部之外，前行时视野较差，但可以防止待搬运车辆尾部碰撞到停车场中的其他车辆或者物件。因此，当第二空间占用参数小于或等于最大自转直径的情况下，考虑到两个第一移动机器人在搬运待搬运车辆时的前行视野范围，可以确定的与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式。

也即是，在第二空间占用参数小于或等于最大自转直径的情况下，确定与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式，也就是上述的方式11中的第一种方式，执行下述步骤715。

步骤715：采用长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式。

在第二空间占用参数大于最大自转直径的情况下，为了保证两个第一移动机器人搬运待搬运车辆的过程中能够绕整体的中心进行转动，两个第一移动机器人只能采用短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式和长边与长边相对的头尾排列方式中的任一种，具体采用哪种方式，还需要根据下述步骤716进一步确定。

步骤716：确定第三空间占用参数，第三空间占用参数为全轴距、长边长度和Y之和，Y为前悬长度和短边长度中数值大的一个。

也即是，第三空间占用参数是两个第一移动机器人按照短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式搬运待搬运车辆时的占用总长度，也可以理解为短边与前悬同向的头对尾的头尾排列方式对应的整体尺寸。

确定第三空间占用参数后，具体采用哪种方式需要根据第三空间占用参数和最大自转直径的大小关系确定，也即是，通过执行下述步骤717进一步确定。

步骤717：判断第三空间占用参数是否小于或等于最大自转直径。

由于第一移动机器人的长边长度通常大于待搬运车辆的前悬长度和后悬长度，而短边长度不一定小于前悬长度和后悬长度，所以，在第三空间占用参数小于或等于最大自转直径的情况下，两个第一移动机器人可以采用短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式和长边与长边相对的头尾排列方式中的任一种。

采用长边与长边相对的头尾排列方式，可以保证两个第一移动机器人搬运待搬运车辆时的整体尺寸最小，因此，在一些实施例中，可以确定与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为长边与长边相对的头尾排列方式。但是，在长边与长边相对的头尾排列方式中，可能两个第一移动机器人的避障传感器都不会暴露在待搬运车辆的轮廓之外。采用短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式，虽然整体尺寸偏大，但两个第一移动机器人中一个第一移动机器人的避障传感器会暴露在待搬运车辆的轮廓之外。因此，在另一些实施例中，考虑到第一移动机器人的避障传感器应尽可能的暴露在待搬运车辆的轮廓之外，可以确定与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式。在这种情况下，夹持待搬运车辆后轮的第一移动机器人的避障传感器可以暴露在待搬运车辆的尾部外边，以防止待搬运车辆尾部碰撞到停车场中的其他车辆或者物件。

也即是，在第三空间占用参数小于或等于最大自转直径的情况下，确定与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为短边与前悬同向的头对尾组队方式，也就是上述方式11中的第二种方式，执行下述步骤718。

步骤718：采用短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式。

在第三空间占用参数大于最大自转直径的情况下，在一种实现方式中，直接将长边与长边相对的头尾排列方式确定为与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式。在另一种实现方式中，可以确定第一空间占用参数是否小于或等于最大自转直径，在第一空间占用参数小于或等于最大自转直径的情况下，将长边与长边相对的头尾排列方式确定为与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式。在第一空间占用参数不小于最大自转直径的情况下，确定当前无法搬运待搬运车辆。

也即是，在第三空间占用参数大于最大自转直径的情况下，可以直接将长边与长边相对的头尾排列方式确定为与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式，执行下述步骤719。但是，为了保证两个第一移动机器人搬运待搬运车辆的过程中能够绕整体的中心进行转动，可以确定第一空间占用参数是否小于或等于最大自转直径，在第一空间占用参数小于或等于最大自转直径的情况下，可以确定与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为长边与长边相对的头尾排列方式。

也就是说，在步骤717为否的分支下，可以直接执行步骤719。当然，也可以确定第一空间占用参数是否小于或等于最大自转直径，在第一空间占用参数小于或等于最大自转直径的情况下，执行步骤719。

步骤719：采用长边与长边相对的头尾排列方式。

其中，长边与长边相对的头尾排列方式也可以称为头对头的排列方式，且长边与长边相对的头尾排列方式参见图6中的方式4。

步骤504：指示两个第一移动机器人按照与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运待搬运车辆。

其中，指示两个第一移动机器人按照与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运待搬运车辆的具体实现过程参见步骤403，在此不再赘述。

此外，为了实现取车和存车时两个移动机器人的头尾排列方式的一致性，减少因为确定与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式而耗费的计算时间，进一步提高搬运效率，上述存车方法还包括下述步骤505。

步骤505：存储待搬运车辆的车牌号、与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式与目标车位的位置信息之间的第一映射关系。

作为一个示例，第一映射关系可以如下表2所示，表2是本申请实施例提供的一种第一映射关系显示表。

表2

根据上述表2所示的第一映射关系，可以根据车牌号，快速确定搬运该车辆的移动机器人所采用的头尾排列方式，以及目标车位的位置。如此，减少了后续用户取车时的等待时间，提高取车效率。

上述第一映射关系只是一种示例，在另一种可能的实现方式中，还可以存储车辆尺寸信息(全轴距、前悬长度和后悬长度)、与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式和目标车位的位置信息之间的第一映射关系。

需要说明的是，由于两个车牌号不同的车辆的车辆尺寸信息可能相同，则在搬运车辆尺寸信息相同的两辆车时，移动机器人采用的与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式是相同的，因此，为了减少表2所示的第一映射关系的数据存储量，同时可以针对不同的车辆尺寸信息，快速确定与每个车辆尺寸信息相匹配的两个移动机器人的头尾排列方式，存储的第一映射关系可以是不同车辆的车辆尺寸信息、与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式与目标车位的位置信息之间的对应关系。

作为一个示例，第一映射关系可以如下表3所示，L1、L2和L3表示不同的车辆全轴距值。表3是本申请实施例提供的另一种第一映射关系显示表。

表3

根据上述表3所示的第一映射关系，可以确定车辆尺寸信息相同的多个车辆对应的头尾排列方式。也即是，可以根据全轴距、前悬长度和后悬长度，确定车辆尺寸信息相同但取车用户不同的多个车辆对应的头尾排列方式，减少了第一映射关系的存储量，同时也提高了确定与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式的效率。

需要说明的是，第一映射关系还可以包括待搬运的车辆的其他信息，以及第一移动机器人的参数信息中的其他信息，本申请实施例对此不做限制，仅以表2和表3作为示例进行说明。

在本申请实施例中，对于需要停放在停车场中的待搬运车辆，通过选择出两个第一移动机器人，并指示这两个第一移动机器人按照与待搬运车辆的车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式来搬运待搬运车辆，也即是，本申请实施例通过两个第一移动机器人，按照与待搬运车辆的车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运待搬运车辆，不仅能够充分有效的利用移动机器人的资源，还能够充分有效的利用停车场的场地资源。而且，在本申请实施例中，通过结合两个第一移动机器人搬运待搬运车辆时的整体尺寸以及避障检测范围来确定与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式，可以使确定出的头尾排列方式更贴合实际需求。

当用户在停车场存放车辆后，也将在该停车场进行取车操作。接下来，在上述图4和图5所示的存车方法的基础上，对本申请实施例提供的取车方法进行解释说明。

图8是本申请实施例提供的一种车辆搬运方法的流程图，该方法用于图3所示的停车管理系统中。参见图8，该方法包括以下步骤。

步骤801：获取待搬运车辆的车牌号和取车位置的位置信息。

其中，待搬运车辆的车牌号可以在用户缴停车费时获取，用户可以通过停车场出入口的人工缴费点进行缴费、通过扫描停车场出入口的缴费码进行缴费，或者通过连接到停车管理系统的用户终端进行线上缴费，本申请实施例对此不做限制。

作为一个示例，当用户通过停车场出入口的人工缴费点进行缴费时，取车位置的位置信息由停车场工作人员输入至停车管理设备。

作为另一种示例，停车管理设备中存储有停车场所包括的每个出入口的出入口标记和出入口位置之间的对应关系。当用户通过连接到停车管理设备的终端进行线上缴费时，用户手动输入当前所在停车场出入口的出入口标识，由停车管理设备根据用户输入的出入口标识，以及出入口标识和出入口位置之间的对应关系确定取车位置的位置信息。比如，用户输入的出入口标识可以为：出入口3。

作为又一种示例，停车场不同出入口的缴费码中包含该出入口的位置信息。当用户通过扫描停车场出入口的缴费码进行缴费时，取车位置的位置信息显示在缴费页面中，随缴费结果一并发送给停车管理设备。

需要说明的是，在取车过程中，获取待搬运车辆的车牌号和取车位置的位置信息可以由用户的缴费动作触发，也可以由其他操作触发，本申请实施例对此不做限制。

步骤802：从第一映射关系中获取与待搬运车辆的车牌号对应的头尾排列方式和目标车位的位置信息。

由于在用户存车后，停车管理设备就存储第一映射关系，因此在取车时，可以根据车牌号，从第一映射关系中，确定与待搬运车辆的车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式和目标车位的位置信息，从而提高了获取头尾排列方式和目标车位的位置信息的速率。

步骤803：选择两个第二移动机器人作为搬运待搬运车辆的搬运机器人。

在本申请实施例中，可以根据取车位置的位置信息选择两个第二移动机器人作为搬运待搬运车辆的搬运机器人，且根据取车位置的位置信息选择两个第二移动机器人作为搬运待搬运车辆的搬运机器人的实现过程，与存车过程中根据待搬运车辆所处位置的位置信息确定两个第一移动机器人的实现过程类似，具体实现过程参见上述步骤402，在此不再赘述。

步骤804：指示两个第二移动机器人按照获取的头尾排列方式，将待搬运车辆从目标车位搬运至取车位置。

在一些实施例中，向两个第二移动机器人中的每个第二移动机器人发送取车指令，取车指令携带取车位置的位置信息、获取的头尾排列方式和目标车位的位置信息，以指示两个第二移动机器人按照获取的头尾排列方式将待搬运车辆从目标车位搬运至取车位置。

将待搬运车辆从目标车位搬运至取车位置的实现过程，与存车过程中将待搬运车辆搬运至目标车位的实现过程类似，具体实现过程参照步骤403，在此不再赘述。

在本申请实施例中，由于停车管理设备已经在存放待搬运目标车辆时存储了第一映射关系，因此当用户取车时，直接从第一映射关系中获取与待搬运车辆的车牌号对应的头尾排列方式和目标车位的位置信息，然后指示两个第二移动机器人组按照获取的头尾排列方式将待搬运车辆从目标车位搬运至取车位置，无需再根据车辆尺寸信息，确定两个第二移动机器人在搬运待搬运车辆时的头尾排列方式，提高了取车效率。

上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本申请的可选实施例，本申请实施例对此不再一一赘述。

图9是本申请实施例提供的一种车辆搬运装置的结构示意图，该装置包括：第一获取模块901，第一选择模块902、第一搬运模块903，其中：

第一获取模块901，用于获取待搬运车辆的车辆尺寸信息；

第一选择模块902，用于选择两个第一移动机器人作为搬运待搬运车辆的搬运机器人；

第一搬运模块903，用于指示两个第一移动机器人按照与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运待搬运车辆。

可选地，两个第一移动机器人中每个第一移动机器人的两侧对称配置有夹持臂，夹持臂用于夹持待搬运车辆的车轮；

其中，第一移动机器人具有长边和短边，长边是指第一移动机器人的夹持臂与机器人头部之间的边，短边是指第一移动机器人的夹持臂与机器人尾部之间的边。

可选地，车辆尺寸信息包括全轴距；

与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：全轴距满足两个第一移动机器人的头尾排列方式所需要的最小轴距，且两个第一移动机器人的搬运车辆状态符合自转直径要求的头尾排列方式；或者

在全轴距满足两个第一移动机器人的长边与长边相对所需要的最小轴距，且两个第一移动机器人的长边与短边相对的搬运车辆状态不符合自转直径要求的情况下，与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：长边与长边相对的头尾排列方式；或者

在全轴距满足两个第一移动机器人的长边与短边相对所需要的最小轴距，且两个第一移动机器人的长边与待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态不符合自转直径要求的情况下，与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式；或者

在全轴距只能满足两个第一移动机器人的短边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与短边相对的头尾排列方式。

可选地，全轴距满足两个第一移动机器人的头尾排列方式所需要的最小轴距，且两个第一移动机器人的搬运车辆状态符合自转直径要求的头尾排列方式包括：

在全轴距满足两个第一移动机器人的长边与长边相对所需要的最小轴距的情况下，若两个第一移动机器人的长边与短边相对的搬运车辆状态符合自转直径要求，则与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：搬运车辆状态符合自转直径要求的长边与短边相对的头尾排列方式；或者

在全轴距满足两个第一移动机器人的长边与长边相对所需要的最小轴距的情况下，若两个第一移动机器人的短边与短边相对的搬运车辆状态符合自转直径要求，则与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与短边相对的头尾排列方式；或者

在全轴距满足两个第一移动机器人的长边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，若两个第一移动机器人的长边与待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态符合自转直径要求，则与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式；或者

在全轴距满足两个第一移动机器人的长边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，若两个第一移动机器人的短边与短边相对的搬运车辆状态符合自转直径要求，则与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与短边相对的头尾排列方式。

可选地，在两个第一移动机器人的长边与待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态符合自转直径要求的情况下，搬运车辆状态符合自转直径要求的长边与短边相对的头尾排列方式为：长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式；或者

在两个第一移动机器人的短边与待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态符合自转直径要求的情况下，搬运车辆状态符合自转直径要求的长边与短边相对的头尾排列方式为：短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式。

可选地，第一移动机器人的长边长度大于待搬运车辆的前悬长度和后悬长度，第一移动机器人的短边长度不一定小于待搬运车辆的前悬长度和后悬长度，待搬运车辆的前悬长度小于后悬长度，第一移动机器人的头部和尾部均具有避障传感器。

可选地，两个第一移动机器人搬运待搬运车辆的过程中具有安全间隙，最小轴距是指两个第一移动机器人按照与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运待搬运车辆时相对的两个边的长度与安全间隙之和；

自转直径要求是指两个第一移动机器人按照与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运待搬运车辆时占用总长度小于或等于最大自转直径的要求，占用总长度是指第一最大长度、第二最大长度与全轴距之和，第一最大长度是指从待搬运车辆的尾部到头部的方向上，待搬运车辆的前轴距离待搬运车辆和第一移动机器人的外轮廓的最大长度，第二最大长度是指从待搬运车辆的头部到尾部的方向上，待搬运车辆的后轴距离待搬运车辆和第一移动机器人的外轮廓的最大长度。

可选地，车辆尺寸信息包括全轴距；

装置900还包括：

提示模块，用于在全轴距不满足两个第一移动机器人的短边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，展示提示信息，提示信息用于提示因待搬运车辆的尺寸小而无法搬运。

可选地，第一搬运模块903，包括：

位置获取子单元，用于获取待搬运车辆所处的位置信息，以及目标车位的位置信息，目标车位是指停车场中的任一空闲车位；

搬运子模块，用于根据待搬运车辆所处的位置信息和目标车位的位置信息，指示两个第一移动机器人按照与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式，将待搬运车辆搬运至目标车位上。

可选地，装置900还包括：

存储模块，用于存储待搬运车辆的车牌号、与车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式、以及目标车位的位置信息之间的第一映射关系。

可选地，装置900还包括：

第二获取模块，用于获取待搬运车辆的车牌号和取车位置的位置信息；

第三获取模块，用于从第一映射关系中获取与待搬运车辆的车牌号对应的头尾排列方式和目标车位的位置信息；

第二选择模块，用于选择两个第二移动机器人作为搬运待搬运车辆的搬运机器人；

第二搬运模块，用于指示两个第二移动机器人按照获取的头尾排列方式，将待搬运车辆从目标车位搬运至取车位置。

在本申请实施例中，对于需要停放在停车场中的待搬运车辆，通过选择出两个第一移动机器人，并指示这两个第一移动机器人按照与待搬运车辆的车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式来搬运待搬运车辆，也即是，本申请实施例通过两个第一移动机器人，按照与待搬运车辆的车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运待搬运车辆，不仅能够充分有效的利用移动机器人的资源，还能够充分有效的利用停车场的场地资源。

需要说明的是：上述实施例提供的车辆搬运装置在进行车辆搬运时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆搬运装置与车辆搬运方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图10是本申请实施例提供的一种服务器1000的结构示意图，该服务器可以为本申请实施例中的停车管理设备，该服务器1000可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processing units，CPU)1001和一个或一个以上的存储器1002，其中，所述存储器1002中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器1001加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的车辆搬运方法。当然，该服务器1000还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该服务器1000还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。

在示例性的实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述车辆搬运方法。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被执行时，其用于实现上述车辆搬运方法。

应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (22)

1.一种车辆搬运方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待搬运车辆的车辆尺寸信息；

选择两个第一移动机器人作为搬运所述待搬运车辆的搬运机器人；

指示所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运所述待搬运车辆；

其中，所述第一移动机器人的头部与尾部之间的边被用于夹持所述待搬运车辆的机构划分为长边和短边，所述长边靠近所述头部，所述短边靠近所述尾部，所述车辆尺寸信息包括全轴距；

与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的头尾排列方式所需要的最小轴距，且所述两个第一移动机器人的搬运车辆状态符合自转直径要求的头尾排列方式；或者

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与长边相对所需要的最小轴距，且所述两个第一移动机器人的长边与短边相对的搬运车辆状态不符合所述自转直径要求的情况下，与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：长边与长边相对的头尾排列方式；或者

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与短边相对所需要的最小轴距，且所述两个第一移动机器人的长边与所述待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态不符合所述自转直径要求的情况下，与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式；或者

在所述全轴距只能满足所述两个第一移动机器人的短边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与短边相对的头尾排列方式；

其中，所述自转直径要求是指所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运所述待搬运车辆时占用总长度小于或等于最大自转直径的要求，所述占用总长度是指第一最大长度、第二最大长度与所述全轴距之和，所述第一最大长度是指从所述待搬运车辆的尾部到头部的方向上，所述待搬运车辆的前轴距离所述待搬运车辆和所述第一移动机器人的外轮廓的最大长度，所述第二最大长度是指从所述待搬运车辆的头部到尾部的方向上，所述待搬运车辆的后轴距离所述待搬运车辆和所述第一移动机器人的外轮廓的最大长度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述两个第一移动机器人中每个第一移动机器人的两侧对称配置有夹持臂，所述夹持臂用于夹持所述待搬运车辆的车轮，所述长边是指所述第一移动机器人的夹持臂与机器人头部之间的边，所述短边是指所述第一移动机器人的夹持臂与机器人尾部之间的边。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的头尾排列方式所需要的最小轴距，且所述两个第一移动机器人的搬运车辆状态符合自转直径要求的头尾排列方式包括：

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与长边相对所需要的最小轴距的情况下，若所述两个第一移动机器人的长边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求，则与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：搬运车辆状态符合所述自转直径要求的长边与短边相对的头尾排列方式；或者

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与长边相对所需要的最小轴距的情况下，若所述两个第一移动机器人的短边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求，则与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与短边相对的头尾排列方式；或者

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，若所述两个第一移动机器人的长边与所述待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求，则与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式；或者

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，若所述两个第一移动机器人的短边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求，则与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与短边相对的头尾排列方式。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，

在所述两个第一移动机器人的长边与所述待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求的情况下，所述搬运车辆状态符合所述自转直径要求的长边与短边相对的头尾排列方式为：长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式；或者

在所述两个第一移动机器人的短边与所述待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求的情况下，所述搬运车辆状态符合所述自转直径要求的长边与短边相对的头尾排列方式为：短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式。

5.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述第一移动机器人的长边长度大于所述待搬运车辆的前悬长度和后悬长度，所述第一移动机器人的短边长度不一定小于所述待搬运车辆的前悬长度和后悬长度，所述待搬运车辆的前悬长度小于后悬长度，所述第一移动机器人的头部和尾部均具有避障传感器。

6.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述两个第一移动机器人搬运所述待搬运车辆的过程中具有安全间隙，所述最小轴距是指所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运所述待搬运车辆时相对的两个边的长度与所述安全间隙之和。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述全轴距不满足所述两个第一移动机器人的短边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，展示提示信息，所述提示信息用于提示因所述待搬运车辆的尺寸小而无法搬运。

8.如权利要求1-4、7任一所述的方法，其特征在于，所述指示所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运所述待搬运车辆，包括：

获取所述待搬运车辆所处的位置信息，以及目标车位的位置信息，所述目标车位是指停车场中的任一空闲车位；

根据所述待搬运车辆所处的位置信息和所述目标车位的位置信息，指示所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式，将所述待搬运车辆搬运至所述目标车位上。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述待搬运车辆所处的位置信息和所述目标车位的位置信息，指示所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式，将所述待搬运车辆搬运至所述目标车位上之后，还包括：

存储所述待搬运车辆的车牌号、与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式、以及所述目标车位的位置信息之间的第一映射关系。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述存储所述待搬运车辆的车牌号、与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式、以及所述目标车位的位置信息之间的第一映射关系之后，还包括：

获取所述待搬运车辆的车牌号和取车位置的位置信息；

从所述第一映射关系中获取与所述待搬运车辆的车牌号对应的头尾排列方式和所述目标车位的位置信息；

选择两个第二移动机器人作为搬运所述待搬运车辆的搬运机器人；

指示所述两个第二移动机器人按照获取的头尾排列方式，将所述待搬运车辆从所述目标车位搬运至所述取车位置。

11.一种车辆搬运装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取待搬运车辆的车辆尺寸信息；

第一选择模块，用于选择两个第一移动机器人作为搬运所述待搬运车辆的搬运机器人；

第一搬运模块，用于指示所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运所述待搬运车辆；

其中，所述第一移动机器人的头部与尾部之间的边被用于夹持所述待搬运车辆的机构划分为长边和短边，所述长边靠近所述头部，所述短边靠近所述尾部，所述车辆尺寸信息包括全轴距；

与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的头尾排列方式所需要的最小轴距，且所述两个第一移动机器人的搬运车辆状态符合自转直径要求的头尾排列方式；或者

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与长边相对所需要的最小轴距，且所述两个第一移动机器人的长边与短边相对的搬运车辆状态不符合所述自转直径要求的情况下，与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：长边与长边相对的头尾排列方式；或者

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与短边相对所需要的最小轴距，且所述两个第一移动机器人的长边与所述待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态不符合所述自转直径要求的情况下，与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式；或者

在所述全轴距只能满足所述两个第一移动机器人的短边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与短边相对的头尾排列方式；

其中，所述自转直径要求是指所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运所述待搬运车辆时占用总长度小于或等于最大自转直径的要求，所述占用总长度是指第一最大长度、第二最大长度与所述全轴距之和，所述第一最大长度是指从所述待搬运车辆的尾部到头部的方向上，所述待搬运车辆的前轴距离所述待搬运车辆和所述第一移动机器人的外轮廓的最大长度，所述第二最大长度是指从所述待搬运车辆的头部到尾部的方向上，所述待搬运车辆的后轴距离所述待搬运车辆和所述第一移动机器人的外轮廓的最大长度。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述两个第一移动机器人中每个第一移动机器人的两侧对称配置有夹持臂，所述夹持臂用于夹持所述待搬运车辆的车轮，所述长边是指所述第一移动机器人的夹持臂与机器人头部之间的边，所述短边是指所述第一移动机器人的夹持臂与机器人尾部之间的边。

13.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的头尾排列方式所需要的最小轴距，且所述两个第一移动机器人的搬运车辆状态符合自转直径要求的头尾排列方式包括：

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与长边相对所需要的最小轴距的情况下，若所述两个第一移动机器人的长边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求，则与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：搬运车辆状态符合所述自转直径要求的长边与短边相对的头尾排列方式；或者

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与长边相对所需要的最小轴距的情况下，若所述两个第一移动机器人的短边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求，则与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与短边相对的头尾排列方式；或者

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，若所述两个第一移动机器人的长边与所述待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求，则与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式；或者

在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，若所述两个第一移动机器人的短边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求，则与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与短边相对的头尾排列方式。

14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，

在所述两个第一移动机器人的长边与所述待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求的情况下，所述搬运车辆状态符合所述自转直径要求的长边与短边相对的头尾排列方式为：长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式；或者

在所述两个第一移动机器人的短边与所述待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求的情况下，所述搬运车辆状态符合所述自转直径要求的长边与短边相对的头尾排列方式为：短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式。

15.如权利要求11-14任一所述的装置，其特征在于，所述第一移动机器人的长边长度大于所述待搬运车辆的前悬长度和后悬长度，所述第一移动机器人的短边长度不一定小于所述待搬运车辆的前悬长度和后悬长度，所述待搬运车辆的前悬长度小于后悬长度，所述第一移动机器人的头部和尾部均具有避障传感器。

16.如权利要求11-14任一所述的装置，其特征在于，所述两个第一移动机器人搬运所述待搬运车辆的过程中具有安全间隙，所述最小轴距是指所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运所述待搬运车辆时相对的两个边的长度与所述安全间隙之和；

所述自转直径要求是指所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运所述待搬运车辆时占用总长度小于或等于最大自转直径的要求，所述占用总长度是指第一最大长度、第二最大长度与所述全轴距之和，所述第一最大长度是指从所述待搬运车辆的尾部到头部的方向上，所述待搬运车辆的前轴距离所述待搬运车辆和所述第一移动机器人的外轮廓的最大长度，所述第二最大长度是指从所述待搬运车辆的头部到尾部的方向上，所述待搬运车辆的后轴距离所述待搬运车辆和所述第一移动机器人的外轮廓的最大长度。

17.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述车辆尺寸信息包括全轴距；

所述装置还包括：

提示模块，用于在所述全轴距不满足所述两个第一移动机器人的短边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，展示提示信息，所述提示信息用于提示因所述待搬运车辆的尺寸小而无法搬运。

18.如权利要求11-14、17任一所述的装置，其特征在于，所述第一搬运模块，包括：

位置获取子单元，用于获取所述待搬运车辆所处的位置信息，以及目标车位的位置信息，所述目标车位是指停车场中的任一空闲车位；

搬运子模块，用于根据所述待搬运车辆所处的位置信息和所述目标车位的位置信息，指示所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式，将所述待搬运车辆搬运至所述目标车位上。

19.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

存储模块，用于存储所述待搬运车辆的车牌号、与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式、以及所述目标车位的位置信息之间的第一映射关系。

20.如权利要求19所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述待搬运车辆的车牌号和取车位置的位置信息；

第三获取模块，用于从所述第一映射关系中获取与所述待搬运车辆的车牌号对应的头尾排列方式和所述目标车位的位置信息；

第二选择模块，用于选择两个第二移动机器人作为搬运所述待搬运车辆的搬运机器人；

第二搬运模块，用于指示所述两个第二移动机器人按照获取的头尾排列方式，将所述待搬运车辆从所述目标车位搬运至所述取车位置。

21.一种停车管理设备，其特征在于，所述设备包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行权利要求1-10任一项 所述的方法的步骤。

22.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现权利要求1-10任一项 所述的方法的步骤。

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