CN114179092B - 一种车辆搬运控制方法、装置、设备及系统 - Google Patents

一种车辆搬运控制方法、装置、设备及系统 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种车辆搬运控制方法、装置、设备及系统，该方法包括：基于左前侧轮胎的目标位姿和右前侧轮胎的目标位姿确定第一目标期望位姿，控制第一机器人移动到所述第一目标期望位姿；基于左后侧轮胎的目标位姿和右后侧轮胎的目标位姿确定第二目标期望位姿，控制第二机器人移动到所述第二目标期望位姿；在第一机器人移动到所述第一目标期望位姿，且第二机器人移动到所述第二目标期望位姿之后，控制第一机器人伸出夹臂，并控制第二机器人伸出夹臂，以对目标车辆进行搬运。通过本申请的技术方案，提高车辆搬运效率，提高机器人的运动灵活性，空间利用率比较高，增强轮胎定位的鲁棒性。

Description

一种车辆搬运控制方法、装置、设备及系统
技术领域
本申请涉及机器人控制领域，尤其是一种车辆搬运控制方法、装置、设备及系统。
背景技术
近年来，各种类型的移动机器人，在技术和市场方面发展迅速，移动机器人是自动执行工作的机器装置，是依靠自身动力和控制能力来实现各种功能的机器。移动机器人可以接受人类指挥，可以运行预先编排的程序，还可以根据以人工智能制定的策略行动。比如说，用户使用手动遥控器控制移动机器人执行相关操作，如手动遥控器通过无线方式向移动机器人下发操作命令，移动机器人接收到操作命令后，执行该操作命令指定的操作，完成相关功能。
随着车辆数量越来越多，泊车问题也越来越突出，为了加大泊车密度，很多停车场采用了子母车位方式进行双排泊车，然而，由于出行时间不一致导致后排车主需要联系并等待前排车主挪车。为了解决这一问题，可以使用移动机器人对车辆进行搬运，从而通过全自动的泊车方式解决停车困难问题。
在采用移动机器人对车辆进行搬运时，通常是使用一个移动机器人，将车辆放置于托盘之上，然后通过搬运托盘的方式实现车辆搬运。由于车辆重量较大，为了满足需求，通常需要采用较大的移动机器人(移动机器人越大时承载的重量也越大)来完成车辆搬运，而较大的移动机器人降低了运动灵活性，并且空间利用率较低。另外，移动机器人需要使用托盘来完成车辆搬运，增加了实施成本，并且会存在搬运空托盘的任务，大大降低了车辆搬运效率。
发明内容
本申请提供一种车辆搬运控制方法，待搬运的目标车辆包括左前侧轮胎、右前侧轮胎、左后侧轮胎和右后侧轮胎，所述方法包括：
获取所述左前侧轮胎的目标位姿、所述右前侧轮胎的目标位姿、所述左后侧轮胎的目标位姿和所述右后侧轮胎的目标位姿；
基于所述左前侧轮胎的目标位姿和所述右前侧轮胎的目标位姿，确定第一机器人对应的第一目标期望位姿，并控制第一机器人移动到第一目标期望位姿；基于所述左后侧轮胎的目标位姿和所述右后侧轮胎的目标位姿，确定第二机器人对应的第二目标期望位姿，并控制第二机器人移动到第二目标期望位姿；
在所述第一机器人移动到所述第一目标期望位姿，且所述第二机器人移动到所述第二目标期望位姿之后，控制所述第一机器人伸出夹臂，并控制所述第二机器人伸出夹臂，以对所述目标车辆进行搬运。
本申请提供一种车辆搬运控制装置，待搬运的目标车辆包括左前侧轮胎、右前侧轮胎、左后侧轮胎和右后侧轮胎，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述左前侧轮胎的目标位姿、所述右前侧轮胎的目标位姿、所述左后侧轮胎的目标位姿和所述右后侧轮胎的目标位姿；
确定模块，用于基于左前侧轮胎的目标位姿和右前侧轮胎的目标位姿，确定第一机器人对应的第一目标期望位姿，并控制第一机器人移动到第一目标期望位姿；基于左后侧轮胎的目标位姿和右后侧轮胎的目标位姿，确定第二机器人对应的第二目标期望位姿，并控制第二机器人移动到第二目标期望位姿；
控制模块，用于在所述第一机器人移动到所述第一目标期望位姿，且所述第二机器人移动到所述第二目标期望位姿之后，控制所述第一机器人伸出夹臂，并控制所述第二机器人伸出夹臂，以对目标车辆进行搬运。
本申请提供一种车辆搬运控制设备，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现本申请上述示例公开的车辆搬运控制方法。
本申请提供一种车辆搬运控制系统，待搬运的目标车辆包括左前侧轮胎、右前侧轮胎、左后侧轮胎和右后侧轮胎，所述车辆搬运控制系统包括：
车辆搬运控制设备，用于获取所述左前侧轮胎的目标位姿、所述右前侧轮胎的目标位姿、所述左后侧轮胎的目标位姿和所述右后侧轮胎的目标位姿；基于所述左前侧轮胎的目标位姿和所述右前侧轮胎的目标位姿，确定第一机器人对应的第一目标期望位姿；基于所述左后侧轮胎的目标位姿和所述右后侧轮胎的目标位姿，确定第二机器人对应的第二目标期望位姿；
所述车辆搬运控制设备，还用于向第一机器人发送第一控制命令；所述第一机器人，用于基于所述第一控制命令移动到所述第一目标期望位姿；
所述车辆搬运控制设备，还用于向第二机器人发送第二控制命令；所述第二机器人，用于基于所述第二控制命令移动到所述第二目标期望位姿；
所述车辆搬运控制设备，还用于在所述第一机器人移动到所述第一目标期望位姿，且所述第二机器人移动到所述第二目标期望位姿之后，向所述第一机器人发送第三控制命令，并向所述第二机器人发送第四控制命令；
所述第一机器人，用于基于所述第三控制命令伸出夹臂；
所述第二机器人，用于基于所述第四控制命令伸出夹臂。
由以上技术方案可见，本申请实施例中，在机器人移动到目标期望位姿之后，控制机器人伸出夹臂，以对车辆进行搬运，即机器人通过夹持车辆轮胎的方式进行车辆搬运，而不需要使用托盘，不存在搬运空托盘的任务，提高了车辆的搬运效率。可以使用两个机器人共同对车辆进行搬运，由两个机器人共同承载车辆，从而不需要采用较大机器人，提高了机器人的运动灵活性，空间利用率较高。提出一种协同定位轮胎位姿的方法，结合四个轮胎的位姿确定机器人的整体搬运队形(即目标期望位姿)，继而夹持搬运车辆，可以综合各机器人感知到的信息来求解四个轮胎的位姿，增强了轮胎定位的鲁棒性，在部分异常情况下依旧可以获取到较准确的轮胎位姿。
附图说明
图1是本申请一种实施方式中的车辆搬运控制方法的流程示意图；
图2是本申请另一种实施方式中的车辆搬运控制方法的流程示意图；
图3是本申请一种实施方式中的轮胎定位原理的示意图；
图4A-图4C是本申请一种实施方式中的四轮位姿获取示意图；
图5A-图5E是本申请一种实施方式中的轮胎被夹持的示意图；
图6是本申请一种实施方式中的车辆搬运控制装置的结构示意图。
具体实施方式
在本申请实施例使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而非限制本申请。本申请和权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本申请实施例可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，此外，所使用的词语“如果”可以被解释成为“在......时”或“当......时”或“响应于确定”。
本申请实施例提出一种车辆搬运控制方法，用于对目标车辆进行搬运，且待搬运的目标车辆可以包括左前侧轮胎、右前侧轮胎、左后侧轮胎和右后侧轮胎，参见图1所示，为该车辆搬运控制方法的流程示意图，该方法可以包括：
步骤101、获取左前侧轮胎的目标位姿、右前侧轮胎的目标位姿、左后侧轮胎的目标位姿和右后侧轮胎的目标位姿，即得到四个轮胎的目标位姿。
在一种可能的实施方式中，获取左前侧轮胎的目标位姿、右前侧轮胎的目标位姿、左后侧轮胎的目标位姿和右后侧轮胎的目标位姿，可以包括但不限于：控制第一机器人移动到第一初始期望位姿，通过第一机器人获取左前侧轮胎的初始位姿和右前侧轮胎的初始位姿。控制第二机器人移动到第二初始期望位姿，通过第二机器人获取左后侧轮胎的初始位姿和右后侧轮胎的初始位姿。从左前侧轮胎、右前侧轮胎、左后侧轮胎和右后侧轮胎中确定出第一类轮胎和第二类轮胎，其中，第二类轮胎是检测到位姿的轮胎，且第二类轮胎是两个或者三个，若第二类轮胎是两个，则两个第二类轮胎位于目标车辆的对角线上，第一类轮胎是除第二类轮胎之外的剩余轮胎。基于第二类轮胎的初始位姿确定第一类轮胎的目标位姿，并基于第二类轮胎的初始位姿确定第二类轮胎的目标位姿。
示例性的，通过第一机器人获取左前侧轮胎的初始位姿和右前侧轮胎的初始位姿，通过第二机器人获取左后侧轮胎的初始位姿和右后侧轮胎的初始位姿，可以包括但不限于：获取第一机器人在目标坐标系下的第一导航定位位姿；通过第一机器人扫描左前侧轮胎，以得到左前侧轮胎与第一机器人之间的第一相对位姿；通过第一机器人扫描右前侧轮胎，以得到右前侧轮胎与第一机器人之间的第二相对位姿；基于第一导航定位位姿和第一相对位姿确定左前侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿，并基于第一导航定位位姿和第二相对位姿确定右前侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿。以及，获取第二机器人在目标坐标系下的第二导航定位位姿；通过第二机器人扫描左后侧轮胎，以得到左后侧轮胎与第二机器人之间的第三相对位姿；通过第二机器人扫描右后侧轮胎，以得到右后侧轮胎与第二机器人之间的第四相对位姿；基于第二导航定位位姿和第三相对位姿确定左后侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿，并基于第二导航定位位姿和第四相对位姿确定右后侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿。
示例性的，从左前侧轮胎、右前侧轮胎、左后侧轮胎和右后侧轮胎中确定出第一类轮胎和第二类轮胎，可以包括但不限于：若缺失一个轮胎在目标坐标系下的初始位姿，则将这一个轮胎确定为第一类轮胎，并将第一类轮胎之外的剩余轮胎确定为第二类轮胎。或者，若缺失两个轮胎在目标坐标系下的初始位姿，且这两个轮胎是位于目标车辆的对角线上的两个轮胎，则将这两个轮胎确定为第一类轮胎，并将第一类轮胎之外的剩余轮胎确定为第二类轮胎。或者，若未缺失轮胎在目标坐标系下的初始位姿，则可以确定每个轮胎对应的位置偏差值，该位置偏差值是该轮胎的估计位置与该轮胎的初始位置之间的位置偏差值；基于每个轮胎对应的位置偏差值，将位置偏差值最大的轮胎确定为第一类轮胎，并将第一类轮胎之外的剩余轮胎确定为第二类轮胎。
其中，针对每个轮胎，该轮胎的估计位置是基于该轮胎之外的其余轮胎估计出的位置，该轮胎的初始位置是从该轮胎的初始位姿中解析出的位置。
示例性的，确定每个轮胎对应的位置偏差值，可以包括但不限于：针对每个轮胎，可以基于除该轮胎之外的剩余三个轮胎的初始位姿确定这三个轮胎的位置，并基于这三个轮胎的位置拟合出直角三角形。确定该直角三角形的斜边中点的位置，并基于直角三角形的直角顶点的位置和该斜边中点的位置确定该轮胎的估计位置。基于该轮胎的初始位姿确定该轮胎的初始位置，并基于该轮胎的估计位置和该轮胎的初始位置确定该轮胎对应的位置偏差值。
示例性的，基于第二类轮胎的初始位姿确定第一类轮胎的目标位姿，可以包括但不限于：若第一类轮胎的数量为一个，则基于三个第二类轮胎的初始位姿拟合出直角三角形，确定该直角三角形的斜边中点的位置，并基于该直角三角形的直角顶点的位置和该斜边中点的位置确定第一类轮胎的估计位置；若第一类轮胎是前侧轮胎，则基于另一前侧轮胎的初始位姿确定第一类轮胎的估计姿态，若第一类轮胎是后侧轮胎，则基于另一后侧轮胎的初始位姿确定第一类轮胎的估计姿态。基于第一类轮胎的估计位置和估计姿态确定第一类轮胎的目标位姿。或者，若第一类轮胎的数量为两个，则基于两个第二类轮胎的初始位姿确定第二类轮胎的连接线，以该连接线为直径拟合出圆形。基于后侧第二类轮胎的初始姿态确定方向向量(方向向量就是初始姿态指向角度的向量，因此，方向向量也可以称为角度向量)与该圆形的交点，基于该交点的位置确定前侧第一类轮胎的估计位置，并基于该交点的位置和该连接线的中点确定后侧第一类轮胎的估计位置。基于前侧第二类轮胎的初始姿态确定前侧第一类轮胎的估计姿态，基于后侧第二类轮胎的初始姿态确定后侧第一类轮胎的估计姿态。基于前侧第一类轮胎的估计位置和估计姿态确定前侧第一类轮胎的目标位姿，基于后侧第一类轮胎的估计位置和估计姿态确定后侧第一类轮胎的目标位姿。
步骤102、基于左前侧轮胎的目标位姿和右前侧轮胎的目标位姿，确定第一机器人对应的第一目标期望位姿，控制第一机器人移动到第一目标期望位姿(从第一初始期望位姿移到第一目标期望位姿)；基于左后侧轮胎的目标位姿和右后侧轮胎的目标位姿，确定第二机器人对应的第二目标期望位姿，控制第二机器人移动到第二目标期望位姿(从第二初始期望位姿移到第二目标期望位姿)。
示例性的，基于左前侧轮胎的目标位姿和右前侧轮胎的目标位姿，确定第一机器人对应的第一目标期望位姿，可以包括但不限于：基于左前侧轮胎的目标位姿和右前侧轮胎的目标位姿确定左前侧轮胎与右前侧轮胎的第一中点位置，并基于该第一中点位置确定第一目标期望位置；基于左前侧轮胎的目标位姿或者右前侧轮胎的目标位姿确定第一目标期望姿态。基于该第一目标期望位置和该第一目标期望姿态确定第一机器人对应的第一目标期望位姿。
示例性的，基于左后侧轮胎的目标位姿和右后侧轮胎的目标位姿，确定第二机器人对应的第二目标期望位姿，可以包括但不限于：基于左后侧轮胎的目标位姿和右后侧轮胎的目标位姿确定左后侧轮胎与右后侧轮胎的第二中点位置，并基于该第二中点位置确定第二目标期望位置；基于左后侧轮胎的目标位姿或右后侧轮胎的目标位姿确定第二目标期望姿态。基于该第二目标期望位置和该第二目标期望姿态确定第二机器人对应的第二目标期望位姿。
步骤103、在第一机器人移动到第一目标期望位姿，且第二机器人移动到第二目标期望位姿之后，控制第一机器人伸出夹臂，并控制第二机器人伸出夹臂，以对目标车辆进行搬运，即通过夹持抱起的方式对目标车辆进行搬运。
由以上技术方案可见，本申请实施例中，在机器人移动到目标期望位姿之后，可以控制机器人伸出夹臂，以对车辆进行搬运，即机器人通过夹持车辆轮胎的方式进行车辆搬运，而不需要使用托盘，不存在搬运空托盘的任务，提高了车辆的搬运效率。可以使用两个机器人共同对车辆进行搬运，由两个机器人共同承载车辆，从而不需要采用较大机器人，提高了机器人的运动灵活性，空间利用率较高。提出一种协同定位轮胎位姿的方法，结合四个轮胎的位姿确定机器人的整体搬运队形(即目标期望位姿)，继而夹持搬运车辆，可以综合各机器人感知到的信息来求解四个轮胎的位姿，增强了轮胎定位的鲁棒性，在部分异常情况下依旧可以获取到较准确的轮胎位姿。
以下结合具体应用场景，对本申请实施例的技术方案进行说明。
移动机器人(本文简称机器人)是自动执行工作的机器装置，是依靠自身动力和控制能力来实现各种功能的机器，对此机器人的类型不做限制，可以是任意类型的机器人，只要机器人具有车辆搬运功能即可，如泊车机器人等。泊车机器人是一种可以通过自身传感器进行导航定位，接收车辆搬运任务，全自主地将车辆停放到指定泊车位，或将指定泊车位的车辆运出车库的机器人。
在采用机器人对车辆进行搬运时，通常是使用一个机器人，将车辆放置于托盘之上，然后通过搬运托盘的方式实现车辆搬运。由于车辆重量较大，为了满足需求，通常需要采用较大的机器人来完成车辆搬运，而较大的机器人降低了运动灵活性，空间利用率较低。机器人需要使用托盘来完成车辆搬运，增加了实施成本，并且会存在搬运空托盘的任务，大大降低了车辆搬运效率。
针对上述问题，本申请实施例提出一种车辆搬运控制方法，使用两个机器人共同对车辆进行搬运，由两个机器人共同承载车辆，不需要采用较大机器人，提高机器人的运动灵活性，空间利用率较高，通过调节两个机器人之间的距离适应不同轴距的车辆。在机器人移动到目标期望位姿后，控制机器人伸出夹臂，以对车辆进行搬运，即机器人通过夹持车辆轮胎的方式进行车辆搬运，即机器人可以是夹持泊车机器人，通过夹持车辆轮胎进行车辆搬运，而不需要使用托盘，不存在搬运空托盘的任务，提高车辆的搬运效率。
为了实现车辆搬运，在一种可能的实施方式中，可以将两个机器人运动到车辆底部，然后各自定位轮胎位置，调整机器人的位置到两轮胎中间后进行夹持搬运，比如说，前面机器人定位前面两个轮胎的位置，移动到前面两个轮胎的中间位置，后面机器人定位后面两个轮胎的位置，移动到后面两个轮胎的中间位置。但是，若某个机器人仅检测到一个轮胎，则无法确定两个轮胎的中间位置，也就导致夹持动作无法进行，特别是轮胎大部分是黑色橡胶材质，反光弱，有时不容易被激光等反射型传感器检测到，导致无法检测到轮胎。若车辆的前轮未回正，则会导致夹持过程对前轮施加作用力，进而可能损坏车辆。
为了实现车辆搬运，在另一种可能的实施方式中，可以协同定位车辆的轮胎位姿并确定协同队形，结合两个机器人检测到的信息，综合定位出车辆的位姿及轮胎位姿，然后确定整体搬运队形，再分别调整后夹持搬运车辆。
例如，若两个机器人仅检测出3个轮胎的位置，则另一个轮胎的位置可以通过这3个轮胎的位置获取到。另外，通过后轮胎方向和整车中轴方向是一致的先验知识，确定前轮胎的歪斜角度，进而确定两个机器人的搬运队形。
本实施例中，将待搬运的车辆称为目标车辆，目标车辆可以包括4个轮胎，将这4个轮胎分别记为左前侧轮胎、右前侧轮胎、左后侧轮胎和右后侧轮胎。
本实施例中，可以从所有机器人中选取一个机器人作为管理实体，或者额外部署中心控制设备作为管理实体，由管理实体执行本申请实施例的车辆搬运控制方法，实现目标车辆的搬运控制，即执行主体可以为管理实体。
在上述应用场景下，本申请实施例中提出一种车辆搬运控制方法，用于对目标车辆进行搬运，比如说，将目标车辆停放到指定泊车位，或将指定泊车位的目标车辆运出车库，参见图2所示，该车辆搬运控制方法可以包括：
步骤201、控制第一机器人移动到第一初始期望位姿，通过第一机器人获取左前侧轮胎的初始位姿和右前侧轮胎的初始位姿。控制第二机器人移动到第二初始期望位姿，通过第二机器人获取左后侧轮胎的初始位姿和右后侧轮胎的初始位姿。示例性的，可以确定出第一机器人对应的第一初始期望位姿，第一初始期望位姿可以是目标车辆的底部，且第一初始期望位姿位于左前侧轮胎和右前侧轮胎之间，对此确定方式不做限制，只要第一机器人移动到第一初始期望位姿之后，能够获取到左前侧轮胎的初始位姿和右前侧轮胎的初始位姿即可。可以确定出第二机器人对应的第二初始期望位姿，第二初始期望位姿可以是目标车辆的底部，且第二初始期望位姿位于左后侧轮胎和右后侧轮胎之间，对此确定方式不做限制，只要第二机器人移动到第二初始期望位姿之后，能够获取到左后侧轮胎的初始位姿和右后侧轮胎的初始位姿即可。
示例性的，在第一机器人移动到第一初始期望位姿之后，就可以通过第一机器人获取左前侧轮胎的初始位姿和右前侧轮胎的初始位姿，比如说，可以采用如下步骤获取左前侧轮胎的初始位姿和右前侧轮胎的初始位姿，当然，如下步骤只是一个示例，对此初始位姿的获取方式不做限制。
步骤S11、获取第一机器人在目标坐标系下的第一导航定位位姿，该第一导航定位位姿是第一机器人通过传感器采集的数据对自身进行定位时的位姿。
比如说，第一机器人可以通过雷达传感器采集的数据对自身进行定位，得到第一机器人在目标坐标系(目标坐标系可以是世界坐标系等)下的第一导航定位位姿，如可以采用激光SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与建图)算法对自身进行定位，得到第一导航定位位姿，激光SLAM算法是通过雷达传感器(如激光雷达)检测周围环境，进而通过与地图进行匹配，得到第一导航定位位姿，对激光SLAM算法的实现过程不做限制。
又例如，第一机器人可以通过视觉传感器采集的数据对自身进行定位，得到第一机器人在目标坐标系下的第一导航定位位姿，如采用视觉SLAM算法对自身进行定位，得到第一导航定位位姿，视觉SLAM算法可以是通过视觉传感器(如摄像机)检测周围环境，进而通过与地图进行匹配，得到第一机器人的第一导航定位位姿，对此视觉SLAM算法的实现过程不做限制。
步骤S12、通过第一机器人扫描左前侧轮胎，以得到左前侧轮胎与第一机器人之间的第一相对位姿，即左前侧轮胎在第一机器人的坐标系下的位姿。
参见图3所示，为轮胎定位原理的示意图，第一机器人上安装有雷达传感器(如激光雷达)，激光雷达是一种测距传感器，其工作原理是：向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，在进行适当处理后，就可以获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、形状等参数。基于激光雷达的工作原理，可以扫描激光雷达所在的水平面信息，从激光信息中可以提取出打到轮胎上的激光束，进而可以定位出轮胎中心的位置，并拟合出激光平面和轮胎相交的直线(由于轮胎侧面并非平面，因此激光平面与其相交的并非直线，但可以通过处理获取到可以表达轮胎方向的直线)，如图3中无箭头的粗线所示。综上，基于激光雷达的工作原理，就可以定位出轮胎中心的位置，并确定激光平面和轮胎相交的直线，轮胎中心的位置表示轮胎位置，激光平面和轮胎相交的直线表示轮胎朝向，而轮胎位置和轮胎朝向就组成轮胎在机器人的坐标系下的位姿。
在图3中，示出了四轮矩形、机器人方向和轮胎方向，四轮矩形是四个轮胎中心组成的矩形，机器人方向是机器人矩形长边方向，方向参见图3的箭头所示，轮胎方向是俯视时轮胎矩形的长边方向，方向参见图3的箭头所示。
当然，在上述过程中，是以激光检测位姿为例进行说明，在实际应用中，并不局限于激光检测，其它可以检测出位姿的方式(如视觉)也可以。
显然，在步骤S12中，基于激光雷达的工作原理，可以通过第一机器人扫描左前侧轮胎，从而得到左前侧轮胎与第一机器人之间的第一相对位姿。
步骤S13、通过第一机器人扫描右前侧轮胎，以得到右前侧轮胎与第一机器人之间的第二相对位姿，即右前侧轮胎在第一机器人的坐标系下的位姿。
在步骤S13中，基于激光雷达的工作原理，可以通过第一机器人扫描右前侧轮胎，从而得到右前侧轮胎与第一机器人之间的第二相对位姿。
步骤S14、基于第一导航定位位姿和第一相对位姿确定左前侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿(为了区分方便，将目标坐标系下的位姿记为初始位姿)。
比如说，假设第一导航定位位姿为PA(xA，yA，θA)，第一相对位姿为PB(xB，yB，θB)，左前侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿为PC(xC，yC，θC)，在此基础上，可以采用公式(1)计算左前侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿，当然，公式(1)只是一个示例，对此初始位姿的计算方式不做限制。
步骤S15、基于第一导航定位位姿和第二相对位姿确定右前侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿(为了区分方便，将目标坐标系下的位姿记为初始位姿)。
示例性的，关于右前侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿的确定方式，与左前侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿的确定方式类似，在此不再重复赘述。
示例性的，第一机器人在得到第一导航定位位姿、第一相对位姿和第二相对位姿之后，可以将第一导航定位位姿、第一相对位姿和第二相对位姿发送给管理实体，由管理实体基于第一导航定位位姿、第一相对位姿和第二相对位姿确定左前侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿和右前侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿，确定方式可以参见步骤S14和步骤S15，在此不再赘述。
示例性的，在第二机器人移动到第二初始期望位姿之后，就可以通过第二机器人获取左后侧轮胎的初始位姿和右后侧轮胎的初始位姿，比如说，可以采用如下步骤获取左后侧轮胎的初始位姿和右后侧轮胎的初始位姿，当然，如下步骤只是一个示例，对此初始位姿的获取方式不做限制。
步骤S21、获取第二机器人在目标坐标系下的第二导航定位位姿，该第二导航定位位姿是第二机器人通过传感器采集的数据对自身进行定位时的位姿。
步骤S22、通过第二机器人扫描左后侧轮胎，以得到左后侧轮胎与第二机器人之间的第三相对位姿，即左后侧轮胎在第二机器人的坐标系下的位姿。
步骤S23、通过第二机器人扫描右后侧轮胎，以得到右后侧轮胎与第二机器人之间的第四相对位姿，即右后侧轮胎在第二机器人的坐标系下的位姿。
步骤S24、基于第二导航定位位姿和第三相对位姿确定左后侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿(为了区分方便，将目标坐标系下的位姿记为初始位姿)。
步骤S25、基于第二导航定位位姿和第四相对位姿确定右后侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿(为了区分方便，将目标坐标系下的位姿记为初始位姿)。
示例性的，第二机器人在得到第二导航定位位姿、第三相对位姿和第四相对位姿之后，可以将第二导航定位位姿、第三相对位姿和第四相对位姿发送给管理实体，由管理实体基于第二导航定位位姿、第三相对位姿和第四相对位姿确定左后侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿和右后侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿，确定方式可以参见步骤S24和步骤S25，在此不再赘述。
步骤S21-S25的实现方式与步骤S11-S15类似，在此不再赘述。
综上所述，可以得到左前侧轮胎的初始位姿、右前侧轮胎的初始位姿、左后侧轮胎的初始位姿和右后侧轮胎的初始位姿。但是，在实际应用中，由于轮胎大部分是黑色橡胶材质，反光弱，不容易被激光等反射型传感器检测到，导致无法检测到轮胎，因此，步骤201中，可能得到左前侧轮胎的初始位姿、右前侧轮胎的初始位姿、左后侧轮胎的初始位姿和右后侧轮胎的初始位姿中的部分初始位姿，如只得到2个或3个初始位姿，而不是得到全部4个初始位姿。
步骤202、从左前侧轮胎、右前侧轮胎、左后侧轮胎和右后侧轮胎中确定出第一类轮胎和第二类轮胎，第一类轮胎的数量为一个或者两个。第一类轮胎是需要重新确定位姿的轮胎，而第二类轮胎是不需要重新确定位姿的轮胎。
示例性的，若第一类轮胎为一个，则第一类轮胎是左前侧轮胎，第二类轮胎是右前侧轮胎、左后侧轮胎和右后侧轮胎。或者，第一类轮胎是右前侧轮胎，第二类轮胎是左前侧轮胎、左后侧轮胎和右后侧轮胎。或者，第一类轮胎是左后侧轮胎，第二类轮胎是左前侧轮胎、右前侧轮胎和右后侧轮胎。或者，第一类轮胎是右后侧轮胎，第二类轮胎是左前侧轮胎、右前侧轮胎和左后侧轮胎。
示例性的，若第一类轮胎为两个，则第一类轮胎是左前侧轮胎和右后侧轮胎，第二类轮胎是右前侧轮胎和左后侧轮胎。或者，第一类轮胎是右前侧轮胎和左后侧轮胎，第二类轮胎是左前侧轮胎和右后侧轮胎。显然，在该情况下，第一类轮胎是对角的两个轮胎，且第二类轮胎是对角的两个轮胎。
步骤203、基于第二类轮胎的初始位姿确定第一类轮胎的目标位姿，并基于第二类轮胎的初始位姿确定第二类轮胎的目标位姿。
示例性的，针对第一类轮胎来说，基于第二类轮胎的初始位姿确定第一类轮胎的目标位姿，针对第二类轮胎来说，基于第二类轮胎的初始位姿确定第二类轮胎的目标位姿，如将第二类轮胎的初始位姿作为第二类轮胎的目标位姿。
综上所述，可以得到第一类轮胎的目标位姿和第二类轮胎的目标位姿，也就是说，可以得到左前侧轮胎的目标位姿、右前侧轮胎的目标位姿、左后侧轮胎的目标位姿和右后侧轮胎的目标位姿，即得到四个轮胎的目标位姿。
比如说，若第一类轮胎是左前侧轮胎，第二类轮胎是右前侧轮胎、左后侧轮胎和右后侧轮胎，则基于右前侧轮胎的初始位姿、左后侧轮胎的初始位姿和右后侧轮胎的初始位姿，确定左前侧轮胎的目标位姿；基于右前侧轮胎的初始位姿确定右前侧轮胎的目标位姿，即右前侧轮胎的目标位姿是右前侧轮胎的初始位姿；基于左后侧轮胎的初始位姿确定左后侧轮胎的目标位姿，即左后侧轮胎的目标位姿是左后侧轮胎的初始位姿；基于右后侧轮胎的初始位姿确定右后侧轮胎的目标位姿，即右后侧轮胎的目标位姿是右后侧轮胎的初始位姿。
又例如，若第一类轮胎是左前侧轮胎和右后侧轮胎，第二类轮胎是右前侧轮胎和左后侧轮胎，则可以基于右前侧轮胎的初始位姿和左后侧轮胎的初始位姿，确定左前侧轮胎的目标位姿和右后侧轮胎的目标位姿；可以基于右前侧轮胎的初始位姿确定右前侧轮胎的目标位姿，即右前侧轮胎的目标位姿是右前侧轮胎的初始位姿；可以基于左后侧轮胎的初始位姿确定左后侧轮胎的目标位姿，即左后侧轮胎的目标位姿是左后侧轮胎的初始位姿。
以下结合几个具体情况，对步骤202和步骤203进行说明。
情况1：未缺失轮胎在目标坐标系下的初始位姿，在该情况下，可以将左前侧轮胎的初始位姿作为左前侧轮胎的目标位姿，可以将右前侧轮胎的初始位姿作为右前侧轮胎的目标位姿，可以将左后侧轮胎的初始位姿作为左后侧轮胎的目标位姿，可以将右后侧轮胎的初始位姿作为右后侧轮胎的目标位姿。
情况2：未缺失轮胎在目标坐标系下的初始位姿，在该情况下，可以确定每个轮胎对应的位置偏差值，该位置偏差值可以是该轮胎的估计位置与该轮胎的初始位置之间的位置偏差值；基于每个轮胎对应的位置偏差值，可以将位置偏差值最大的轮胎确定为第一类轮胎，并将第一类轮胎之外的剩余轮胎确定为第二类轮胎。然后，可以基于第二类轮胎的初始位姿确定第一类轮胎的目标位姿，并基于第二类轮胎的初始位姿确定第二类轮胎的目标位姿。
其中，针对每个轮胎，该轮胎的估计位置是基于该轮胎之外的其余轮胎估计出的位置，该轮胎的初始位置是从该轮胎的初始位姿中解析出的位置。
示例性的，在情况2下，可以采用如下步骤得到每个轮胎的目标位姿，当然，如下步骤只是一个示例，对此目标位姿的获取方式不做限制。
步骤S31、针对每个轮胎，确定该轮胎对应的位置偏差值。比如说，基于除该轮胎之外的剩余三个轮胎的初始位姿(初始位姿包括位置和姿态，姿态也就是朝向角度)确定这三个轮胎的位置，并基于这三个轮胎的位置拟合出直角三角形。确定该直角三角形的斜边中点的位置，并基于直角三角形的直角顶点的位置和该斜边中点的位置确定该轮胎的估计位置。基于该轮胎的初始位姿确定该轮胎的初始位置，并基于该轮胎的估计位置和该轮胎的初始位置确定该轮胎对应的位置偏差值，也就是该估计位置与该初始位置之间的差值。
以下结合具体应用场景，对本实施例的上述过程进行说明。在介绍本申请实施例的技术方案之前，先介绍几点先验知识：1、左前侧轮胎、右前侧轮胎、左后侧轮胎和右后侧轮胎的中心组成矩形。2、左后侧轮胎的方向与右后侧轮胎的方向相同，且左后侧轮胎的方向与车辆的方向一致(后轮不可转向)，即左后侧轮胎的姿态、右后侧轮胎的姿态、车辆的姿态一致。3、左前侧轮胎的方向与右前侧轮胎的方向相同，即左前侧轮胎的姿态和右前侧轮胎的姿态一致。
参见图4A所示，为四轮位姿获取示意图，轮胎1是左前侧轮胎，轮胎2是右前侧轮胎，轮胎3是左后侧轮胎，轮胎4是右后侧轮胎，左前侧轮胎的初始位姿是P1＝[x1，y1，θ1]T，右前侧轮胎的初始位姿是P2＝[x2，y2，θ2]T，左后侧轮胎的初始位姿是P3＝[x3，y3，θ3]T，右后侧轮胎的初始位姿是P4＝[x4，y4，θ4]T。
其中，[x1，y1]可以表示左前侧轮胎的位置，θ1可以表示左前侧轮胎的姿态，[x2，y2]可以表示右前侧轮胎的位置，θ2可以表示右前侧轮胎的姿态，且θ1与θ2可以相同。[x3，y3]可以表示左后侧轮胎的位置，θ3表示左后侧轮胎的姿态，[x4，y4]可以表示右后侧轮胎的位置，θ4表示右后侧轮胎的姿态，且θ3与θ4可以相同。
在此基础上，可以确定车辆的初始位姿Pc＝[xc，yc，θc]T，[xc，yc]是车辆的位置(即车辆的中心点位置)，是四轮矩形的中点，即由[x1，y1]、[x2，y2]、[x3，y3]、[x4，y4]组成的矩形的中点，θc是车辆的姿态，θc与θ3可以相同，θc与θ4可以相同。
以右前侧轮胎为例，在确定右前侧轮胎对应的位置偏差值时，可以先确定左前侧轮胎的位置[x1，y1]、左后侧轮胎的位置[x3，y3]、右后侧轮胎的位置[x4，y4]，参见图4B所示，位置A表示左前侧轮胎的位置[x1，y1]，位置B表示左后侧轮胎的位置[x3，y3]，位置C表示右后侧轮胎的位置[x4，y4]。基于这三个轮胎的位置可以拟合出直角三角形ABC，该直角三角形ABC的斜边是AC，可以确定斜边AC的中点D的位置。在得到中点D的位置之后，就可以基于直角三角形ABC的直角顶点B的位置和斜边中点D的位置确定右前侧轮胎的估计位置。
其中，在基于这三个轮胎的位置拟合出直角三角形ABC时，可以拟合出误差最小的直角三角形，即直角三角形的3个顶点与这三个轮胎之间的综合距离最小，比如说，在拟合出直角三角形ABC时，顶点A与左前侧轮胎的位置[x1，y1]之间的距离，顶点B与左后侧轮胎的位置[x3，y3]之间的距离，顶点C与右后侧轮胎的位置[x4，y4]之间的距离，这3个距离之和可以为最小。
其中，在基于直角顶点B的位置和斜边中点D的位置确定右前侧轮胎的估计位置时，可以连接直角顶点B和斜边中点D，并将其连线延长到E，满足BD长度与DE长度相等，而E的位置就是右前侧轮胎的估计位置。
示例性的，由于右前侧轮胎的初始位置是[x2，y2]，假设右前侧轮胎的估计位置是[x′2，y′2]，则可以将估计位置[x′2，y′2]与初始位置[x2，y2]之间的差值，作为右前侧轮胎对应的位置偏差值，将该位置偏差值记为Δd2。
同理，可以确定出左前侧轮胎对应的位置偏差值Δd1，并确定出左后侧轮胎对应的位置偏差值Δd3，并确定出右后侧轮胎对应的位置偏差值Δd4。
步骤S32、基于每个轮胎对应的位置偏差值，将位置偏差值最大的轮胎确定为第一类轮胎，并将第一类轮胎之外的剩余轮胎确定为第二类轮胎。例如，基于Δd1、Δd2、Δd3和Δd4，假设Δd2为最大的位置偏差值，则将右前侧轮胎确定为第一类轮胎，并将左前侧轮胎、左后侧轮胎和右后侧轮胎确定为第二类轮胎。
步骤S33、可以基于第二类轮胎的初始位姿确定第一类轮胎的目标位姿，并可以基于第二类轮胎的初始位姿确定第二类轮胎的目标位姿。
比如说，在确定第一类轮胎的目标位姿时，可以基于三个第二类轮胎的初始位姿拟合出直角三角形，确定该直角三角形的斜边中点的位置，并基于该直角三角形的直角顶点的位置和该斜边中点的位置确定第一类轮胎的估计位置。若第一类轮胎是前侧轮胎，则基于另一前侧轮胎的初始位姿确定第一类轮胎的估计姿态，若第一类轮胎是后侧轮胎，则基于另一后侧轮胎的初始位姿确定第一类轮胎的估计姿态。基于第一类轮胎的估计位置和估计姿态确定第一类轮胎的目标位姿，如目标位姿可以包括该估计位置和该估计姿态。
比如说，在确定第二类轮胎的目标位姿时，可以将第二类轮胎的初始位姿确定为确定第二类轮胎的目标位姿，如该目标位姿可以包括位置和姿态。
假设右前侧轮胎为第一类轮胎，左前侧轮胎、左后侧轮胎和右后侧轮胎为第二类轮胎，可以先确定三个第二类轮胎的位置，参见图4B所示，位置A表示左前侧轮胎的位置[x1，y1]，位置B表示左后侧轮胎的位置[x3，y3]，位置C表示右后侧轮胎的位置[x4，y4]。基于这三个第二类轮胎的位置可以拟合出直角三角形ABC，直角三角形ABC的斜边是AC，确定斜边AC的中点D的位置。在得到中点D的位置之后，就可以基于直角顶点B的位置和斜边中点D的位置确定右前侧轮胎的估计位置，如连接直角顶点B和斜边中点D，并将其连线延长到E，满足BD长度与DE长度相等，而E的位置就是右前侧轮胎的估计位置。由于第一类轮胎是前侧轮胎，则基于另一前侧轮胎(即左前侧轮胎)的初始位姿确定第一类轮胎的估计姿态，如左前侧轮胎的姿态作为第一类轮胎的估计姿态。
综上所述，可以得到右前侧轮胎的目标位姿，右前侧轮胎的目标位姿可以记为P2′＝[x2′，y2′，θ2′]T，[x2′，y2′]表示右前侧轮胎的估计位置，θ2′表示右前侧轮胎的估计姿态。显然，右前侧轮胎的估计位置[x2′，y2′]是基于[x1，y1]、[x3，y3]、[x4，y4]确定，而右前侧轮胎的估计姿态θ2′是基于θ1确定，如θ2′等于θ1。
又例如，可以基于左前侧轮胎的初始位姿确定左前侧轮胎的目标位姿，如左前侧轮胎的目标位姿可以记为P1′＝[x1′，y1′，θ1′]T，[x1′，y1′]表示左前侧轮胎的位置，θ1′表示左前侧轮胎的姿态。可以基于左后侧轮胎的初始位姿确定左后侧轮胎的目标位姿，如左后侧轮胎的目标位姿可以记为P3′＝[x3′，y3′，θ3′]T，[x3′，y3′]表示左后侧轮胎的位置，θ3′表示左后侧轮胎的姿态。可以基于右后侧轮胎的初始位姿确定右后侧轮胎的目标位姿，如右后侧轮胎的目标位姿记为P4′＝[x4′，y4′，θ4′]T，[x4′，y4′]表示右后侧轮胎的位置，θ4′表示右后侧轮胎的姿态。
在上述实施例中，θ2′可以等于θ1′，θ4′可以等于θ3′。在上述实施例中，θ1′可以等于θ1，θ2′可以等于θ1，θ3′可以等于θ3，θ4′可以等于θ4。或者，θ1′可以等于θ1，θ2′可以等于θ1，θ3′可以等于θ3与θ4的平均值，θ4′可以等于θ3与θ4的平均值。
综上所述，可以得到第一类轮胎的目标位姿和第二类轮胎的目标位姿。
在一种可能的实施方式中，还可以确定车辆的目标位姿Pc′＝[xc′，yc′，θc′]T，[xc′，yc′]是车辆的位置(即中心点位置)，是四轮矩形的中点，由[x1′，y1′]、[x2′，y2′]、[x3′，y3′]、[x4′，y4′]组成的矩形的中点，θc′是车辆的姿态，θc′与θ3′可以相同。
在另一种可能的实施方式中，参见图4B所示，可以将向量方向作为车辆方向θ′c，也就是说，将/>向量方向作为车辆的姿态θc′。在得到车辆的姿态θc′之后，可以基于车辆的姿态θc′确定左后侧轮胎的姿态θ3′，即θ3′可以等于θc′，以及，可以基于车辆的姿态θc′确定右后侧轮胎的姿态θ4′，即θ4′可以等于θc′。
至此，车辆的目标位姿P′c及四轮的目标位姿P′1、P′2、P′3、P′4均获取到，且满足前轴两轮方向一致、后轴两轮方向与车辆方向一致，四轮中心组成矩形。
在一种可能的实施方式中，在基于第二类轮胎的初始位姿确定第一类轮胎的目标位姿之后，可以将第一类轮胎的目标位姿确定为第一类轮胎的初始位姿，即得到每个轮胎的初始位姿，基于每个轮胎的初始位姿，返回步骤S31，重新确定每个轮胎对应的位置偏差值，并确定最大的位置偏差值是否超过设定阈值。
若未超过设定阈值，则将每个轮胎的初始位姿作为该轮胎的目标位姿，即得到每个轮胎的目标位姿，基于每个轮胎的目标位姿基于后续步骤。
若超过设定阈值，则将位置偏差值最大的轮胎确定为第一类轮胎，将第一类轮胎之外的剩余轮胎确定为第二类轮胎，基于第二类轮胎的初始位姿确定第一类轮胎的目标位姿(参见步骤S33)。在基于第二类轮胎的初始位姿确定第一类轮胎的目标位姿之后，将第一类轮胎的目标位姿确定为第一类轮胎的初始位姿，即得到每个轮胎的初始位姿，基于每个轮胎的初始位姿，返回步骤S31，以此类推，一直到最大的位置偏差值未超过设定阈值，得到每个轮胎的目标位姿。
情况3：若缺失一个轮胎在目标坐标系下的初始位姿，在该情况下，可以将缺失的这一个轮胎确定为第一类轮胎，并将第一类轮胎之外的剩余轮胎确定为第二类轮胎。然后，可以基于第二类轮胎的初始位姿确定第一类轮胎的目标位姿，并基于第二类轮胎的初始位姿确定第二类轮胎的目标位姿。
比如说，在确定第一类轮胎的目标位姿时，可以基于三个第二类轮胎的初始位姿拟合出直角三角形，确定该直角三角形的斜边中点的位置，并基于该直角三角形的直角顶点的位置和该斜边中点的位置确定第一类轮胎的估计位置。若第一类轮胎是前侧轮胎，则基于另一前侧轮胎的初始位姿确定第一类轮胎的估计姿态，若第一类轮胎是后侧轮胎，则基于另一后侧轮胎的初始位姿确定第一类轮胎的估计姿态。基于第一类轮胎的估计位置和估计姿态确定第一类轮胎的目标位姿，如目标位姿可以包括该估计位置和该估计姿态。
比如说，在确定第二类轮胎的目标位姿时，可以将第二类轮胎的初始位姿确定为确定第二类轮胎的目标位姿，如该目标位姿可以包括位置和姿态。
示例性的，情况3的实现方式可以参见情况2的步骤S33，以下对不同之处进行说明：若缺失1个前轮感知信息，则可以假设缺失的轮胎为误差最大的轮胎，直接进行剔除，然后通过相同方式获取车辆的目标位姿及四个轮胎的目标位姿。或者，若缺失1个后轮感知信息，则可以假设缺失的轮胎为误差最大的轮胎，直接进行剔除，然后获取车辆的目标位姿及四个轮胎的目标位姿。在获取前面两个轮胎的目标位姿(如目标位姿中的姿态)时，θ1′可以等于θ1，θ2′可以等于θ2，或者，θ1′可以等于θ1与θ2的平均值，θ2′可以等于θ1与θ2的平均值。
情况4：若缺失两个轮胎在目标坐标系下的初始位姿，且这两个轮胎是位于目标车辆的对角线上的两个轮胎(如左前侧轮胎和右后侧轮胎，或者，右前侧轮胎和左后侧轮胎)，则将这两个轮胎确定为第一类轮胎，并将第一类轮胎之外的剩余轮胎确定为第二类轮胎。然后，基于第二类轮胎的初始位姿确定第一类轮胎的目标位姿，基于第二类轮胎的初始位姿确定第二类轮胎的目标位姿。
示例性的，在情况4下，可以采用如下步骤得到每个轮胎的目标位姿，当然，如下步骤只是一个示例，对此目标位姿的获取方式不做限制。
步骤S41、若第一类轮胎的数量为两个，且这两个轮胎是位于对角线上的两个轮胎，则基于两个第二类轮胎的初始位姿确定第二类轮胎的连接线，以该连接线为直径拟合出圆形。基于后侧第二类轮胎的初始姿态确定方向向量与该圆形的交点，基于该交点的位置确定前侧第一类轮胎的估计位置，并基于该交点的位置和该连接线的中点确定后侧第一类轮胎的估计位置。
步骤S42、基于前侧第二类轮胎的初始姿态确定前侧第一类轮胎的估计姿态，基于后侧第二类轮胎的初始姿态确定后侧第一类轮胎的估计姿态。
步骤S43、基于前侧第一类轮胎的估计位置和估计姿态确定前侧第一类轮胎的目标位姿，如包括估计位置和估计姿态。基于后侧第一类轮胎的估计位置和估计姿态确定后侧第一类轮胎的目标位姿，如包括估计位置和估计姿态。
步骤S44、基于前侧第二类轮胎的初始位姿确定前侧第二类轮胎的目标位姿，基于后侧第二类轮胎的初始位姿确定后侧第二类轮胎的目标位姿。
以下结合具体应用场景，对本实施例的上述过程进行说明。
参见图4C所示，为四轮位姿获取示意图，轮胎1是左前侧轮胎，轮胎2是右前侧轮胎，轮胎3是左后侧轮胎，轮胎4是右后侧轮胎，左前侧轮胎的初始位姿是P1＝[x1，y1，θ1]T，右后侧轮胎的初始位姿是P4＝[x4，y4，θ4]T，[x1，y1]表示左前侧轮胎的位置，θ1表示左前侧轮胎的姿态，[x4，y4]表示右后侧轮胎的位置，θ4表示右后侧轮胎的姿态，缺失右前侧轮胎和左后侧轮胎的初始位姿。
可以确定左前侧轮胎的位置[x1，y1]和右后侧轮胎的位置[x4，y4]，参见图4C所示，位置A表示左前侧轮胎的位置[x1，y1]，位置C表示右后侧轮胎的位置[x4，y4]，基于这两个轮胎的位置确定AC连接线，以该连接线为直径拟合出圆形。
基于右后侧轮胎的姿态θ4确定右后侧轮胎的方向向量方向向量/>交圆形于E，而E就是方向向量/>与该圆形的交点，该交点的位置就是右前侧轮胎的估计位置。在得到A、C、E的位置之后，可以通过A、C、E的位置拟合出直角三角形ACE，直角三角形ACE的斜边是AC，可以确定斜边AC的中点D的位置；在得到中点D的位置之后，就可以基于直角三角形ACE的直角顶点E的位置和斜边中点D的位置确定左后侧轮胎的估计位置。也就是说，可以基于交点E的位置和连接线AC的中点D的位置确定左后侧轮胎的估计位置。
其中，在基于交点E的位置和连接线AC的中点D的位置确定左后侧轮胎的估计位置时，可以连接交点E和中点D，并将其连线延长到B，并满足BD长度与DE长度相等，而B的位置就是左后侧轮胎的估计位置。
其中，针对右前侧轮胎来说，可以基于左前侧轮胎的初始位姿确定右前侧轮胎的估计姿态，如左前侧轮胎的姿态作为右前侧轮胎的估计姿态。
其中，针对左后侧轮胎来说，可以基于右后侧轮胎的初始位姿确定左后侧轮胎的估计姿态，如右后侧轮胎的姿态作为左后侧轮胎的估计姿态。
综上所述，可以得到右前侧轮胎的目标位姿，可以记为P2′＝[x2′，y2′，θ2′]T，[x2′，y2′]表示右前侧轮胎的估计位置，θ2′表示右前侧轮胎的估计姿态。[x2′，y2′]是基于[x1，y1]、[x4，y4]确定，右前侧轮胎的估计姿态θ2′基于θ1确定，如θ2′等于θ1。
可以得到左后侧轮胎的目标位姿，可以记为P3′＝[x3′，y3′，θ3′]T，[x3′，y3′]表示左后侧轮胎的估计位置，θ3′表示左后侧轮胎的估计姿态。[x3′，y3′]是基于[x1，y1]、[x4，y4]确定，左后侧轮胎的估计姿态θ3′基于θ4确定，如θ3′等于θ4。
可以基于左前侧轮胎的初始位姿确定左前侧轮胎的目标位姿，可以记为P1′＝[x1′，y1′，θ1′]T，[x1′，y1′]表示左前侧轮胎的位置，[x1′，y1′]可以等于[x1，y1]，θ1′表示左前侧轮胎的姿态，θ1′可以等于θ1。可以基于右后侧轮胎的初始位姿确定右后侧轮胎的目标位姿，可以记为P4′＝[x4′，y4′，θ4′]T，[x4′，y4′]表示右后侧轮胎的位置，[x4′，y4′]可以等于[x4，y4]，θ4′表示右后侧轮胎的姿态，θ4′可以等于θ4。
在上述实施例中，θ2′可以等于θ1′，θ4′可以等于θ3′。在上述实施例中，θ1′可以等于θ1，θ2′可以等于θ1，θ3′可以等于θ4，θ4′可以等于θ4。
在一种可能的实施方式中，还可以确定车辆的目标位姿Pc′＝[xc′，yc′，θc′]T，[xc′，yc′]是车辆的中心点位置，是四轮矩形的中点，由[x1′，y1′]、[x2′，y2′]、[x3′，y3′]、[x4′，y4′]组成的矩形的中点，θc′是车辆的姿态，θc′与θ4′可以相同。
至此，车辆的目标位姿P′c及四轮的目标位姿P′1、P′2、P′3、P′4均获取到，且满足前轴两轮方向一致、后轴两轮方向与车辆方向一致，四轮中心组成矩形。
情况5：若缺失两个轮胎在目标坐标系下的初始位姿，且这两个轮胎不是位于目标车辆的对角线上的两个轮胎，如左前侧轮胎和右前侧轮胎，或者，左前侧轮胎和左后侧轮胎，或者，右前侧轮胎和右后侧轮胎，或者，左后侧轮胎和右后侧轮胎，则情况5会定位失败，无法进行后续动作。
情况6：若缺失三个轮胎在目标坐标系下的初始位姿，或者，缺失四个轮胎在目标坐标系下的初始位姿，则情况6会定位失败，无法进行后续动作。
从上述各情况可以看出，由于在某些情况下会丢失轮胎的感知信息或获取到错误的轮胎位姿信息，因此，可以融合第一机器人的感知信息和第二机器人的感知信息，获取到四轮位姿，以提升轮胎定位的鲁棒性。
综上所述，基于步骤202-步骤203，可以得到左前侧轮胎的目标位姿、右前侧轮胎的目标位姿、左后侧轮胎的目标位姿和右后侧轮胎的目标位姿。
步骤204、基于左前侧轮胎的目标位姿和右前侧轮胎的目标位姿，确定第一机器人对应的第一目标期望位姿，控制第一机器人移动到第一目标期望位姿，如第一机器人从第一初始期望位姿移动到第一目标期望位姿。
示例性的，基于左前侧轮胎的目标位姿和右前侧轮胎的目标位姿，可以确定左前侧轮胎与右前侧轮胎的第一中点位置，并基于该第一中点位置确定第一目标期望位置。比如说，左前侧轮胎的目标位姿可以包括左前侧轮胎的位置，右前侧轮胎的目标位姿可以包括右前侧轮胎的位置，基于左前侧轮胎的位置和右前侧轮胎的位置，就可以确定左前侧轮胎与右前侧轮胎的第一中点位置，然后，可以将该第一中点位置作为第一机器人对应的第一目标期望位置。
示例性的，基于左前侧轮胎的目标位姿或者右前侧轮胎的目标位姿，可以确定第一目标期望姿态。比如说，左前侧轮胎的目标位姿可以包括左前侧轮胎的姿态，右前侧轮胎的目标位姿可以包括右前侧轮胎的姿态，且左前侧轮胎的姿态与右前侧轮胎的姿态相同，在此基础上，可以将左前侧轮胎的姿态或者右前侧轮胎的姿态作为第一机器人对应的第一目标期望姿态。
示例性的，基于第一目标期望位置和第一目标期望姿态确定第一机器人对应的第一目标期望位姿，如包括第一目标期望位置和第一目标期望姿态。
步骤205、基于左后侧轮胎的目标位姿和右后侧轮胎的目标位姿，确定第二机器人对应的第二目标期望位姿，控制第二机器人移动到第二目标期望位姿，如第二机器人从第二初始期望位姿移动到第二目标期望位姿。
示例性的，基于左后侧轮胎的目标位姿和右后侧轮胎的目标位姿，可以确定左后侧轮胎与右后侧轮胎的第二中点位置，并基于该第二中点位置确定第二机器人对应的第二目标期望位置。基于左后侧轮胎的目标位姿或者右后侧轮胎的目标位姿，可以确定第二机器人对应的第二目标期望姿态。基于第二目标期望位置和第二目标期望姿态确定第二机器人对应的第二目标期望位姿。
示例性的，步骤205的确定方式可以参见步骤204，在此不再赘述。
步骤206、在第一机器人移动到第一目标期望位姿，且第二机器人移动到第二目标期望位姿之后，控制第一机器人伸出夹臂，并控制第二机器人伸出夹臂，以对目标车辆进行搬运。示例性的，在第一机器人移动到第一目标期望位姿，且第二机器人移动到第二目标期望位姿之后，就可以第一机器人和第二机器人均已经调整好位姿，可以对目标车辆进行搬运，因此，可以控制第一机器人伸出夹臂，并控制第二机器人伸出夹臂，以对目标车辆进行搬运。
以下结合具体应用场景，对步骤204-步骤206的控制过程进行说明。
在介绍步骤204-步骤206的控制过程之前，先介绍夹持过程受力分析。参见图5A所示，为轮胎被夹持的示意图，由结构受力分析可知，轮胎被夹持时会产生促使轮胎方向与机器人方向趋于平行的力，使得轮胎方向与机器人方向一致(垂直于伸出的夹臂)，这是由于夹臂和轮胎的结构及夹持原理决定的。参见图5B所示，为夹持过程受力分析示意图，若夹持过程中轮胎方向与机器人方向(方向也就是姿态)不一致，则会在轮胎和机器人之间产生相互作用力。机器人对轮胎的作用力为使得轮胎方向与机器人方向一致的力矩，轮胎对机器人的作用力为相反方向。机器人对轮胎的作用力会传递到车辆的转向结构中，可能对车辆造成损伤。而轮胎对机器人的作用力也会使得机器人与地面之间产生摩擦，损伤机器人。因此，希望在夹持过程中保持机器人方向和轮胎方向一致。显然，第一机器人的姿态与左前侧轮胎的姿态相同，第一机器人的姿态与右前侧轮胎的姿态相同。第二机器人的姿态与左后侧轮胎的姿态相同，第二机器人的姿态与右后侧轮胎的姿态相同，第二机器人的姿态与目标车辆的姿态相同。
基于上述原理，针对步骤204-步骤206的控制过程，可以涉及如下内容：
参见图5C所示，是前轮回正夹持示意图，若车辆的前轮回中，则第一机器人的姿态、第二器人的姿态、左前侧轮胎的姿态、右前侧轮胎的姿态、左后侧轮胎的姿态、右后侧轮胎的姿态均相同，这些姿态均是目标车辆的姿态。此外，第一机器人的位置是左前侧轮胎的位置与右前侧轮胎的位置之间连线的中心点，第二机器人的位置是左后侧轮胎的位置与右后侧轮胎的位置之间连线的中心点。
参见图5D所示，是夹持机构不可移动且前轮未回正夹持示意图，若前轮没有回中，并且机器人的夹持机构不可相对机器人平移，则无法调整第一机器人的位姿使得轮胎方向与机器人方向一致，并且轮胎中心处于两夹臂中心，在此基础上，当机器人夹持机构不可相对机器人平移时，那么，若前轮方向相对于整车方向偏差过大，则认为无法进行夹持，不进行下一步动作。
参见图5E所示，是夹持机构可移动且前轮未回正夹持示意图，若前轮没有回中但机器人的夹持机构可相对机器人平移时，则将两机器人期望位置置于四轮矩形上下两边的中心，两车期望位置中心连线如图5E所示。然后，将第一机器人的期望方向设置为前轮方向，通过前轮相对于四轮矩形的方向可以求解出左右夹持应该移动的距离，最终期望的队形参见图5E所示。在图5E中，第一机器人的姿态、左前侧轮胎的姿态、右前侧轮胎的姿态相同。第二器人的姿态、左后侧轮胎的姿态、右后侧轮胎的姿态、目标车辆的姿态相同。第一机器人的位置是左前侧轮胎的位置与右前侧轮胎的位置之间连线的中心点，第二机器人的位置是左后侧轮胎的位置与右后侧轮胎的位置之间连线的中心点。
在图5C-图5E中，第一机器人是机器人A，第二机器人是机器人B。
基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例中提出一种车辆搬运控制装置，待搬运的目标车辆包括左前侧轮胎、右前侧轮胎、左后侧轮胎和右后侧轮胎，参见图6所示，为所述装置的结构示意图，所述装置可以包括：
获取模块61，用于获取所述左前侧轮胎的目标位姿、所述右前侧轮胎的目标位姿、所述左后侧轮胎的目标位姿和所述右后侧轮胎的目标位姿；
确定模块62，用于基于左前侧轮胎的目标位姿和右前侧轮胎的目标位姿，确定第一机器人对应的第一目标期望位姿，并控制第一机器人移动到第一目标期望位姿；基于左后侧轮胎的目标位姿和右后侧轮胎的目标位姿，确定第二机器人对应的第二目标期望位姿，并控制第二机器人移动到第二目标期望位姿；
控制模块63，用于在所述第一机器人移动到所述第一目标期望位姿，且所述第二机器人移动到与所述第二目标期望位姿后，控制所述第一机器人伸出夹臂，并控制所述第二机器人伸出夹臂，以对目标车辆进行搬运。
示例性的，所述获取模块61获取左前侧轮胎的目标位姿、右前侧轮胎的目标位姿、左后侧轮胎的目标位姿和右后侧轮胎的目标位姿时具体用于：控制第一机器人移动到第一初始期望位姿，通过第一机器人获取所述左前侧轮胎的初始位姿和所述右前侧轮胎的初始位姿；控制第二机器人移动到第二初始期望位姿，通过第二机器人获取所述左后侧轮胎的初始位姿和所述右后侧轮胎的初始位姿；从左前侧轮胎、右前侧轮胎、左后侧轮胎和右后侧轮胎中确定出第一类轮胎和第二类轮胎；其中，第二类轮胎是检测到位姿的轮胎，且第二类轮胎是两个或者三个，若第二类轮胎是两个，则两个第二类轮胎位于所述目标车辆的对角线上，第一类轮胎是除第二类轮胎之外的剩余轮胎；基于所述第二类轮胎的初始位姿确定所述第一类轮胎的目标位姿；基于所述第二类轮胎的初始位姿确定所述第二类轮胎的目标位姿。
示例性的，所述获取模块61通过第一机器人获取所述左前侧轮胎的初始位姿和所述右前侧轮胎的初始位姿，通过第二机器人获取所述左后侧轮胎的初始位姿和所述右后侧轮胎的初始位姿时具体用于：获取所述第一机器人在目标坐标系下的第一导航定位位姿；通过第一机器人扫描左前侧轮胎，以得到左前侧轮胎与第一机器人之间的第一相对位姿；通过第一机器人扫描右前侧轮胎，以得到右前侧轮胎与第一机器人之间的第二相对位姿；基于所述第一导航定位位姿和所述第一相对位姿确定所述左前侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿；基于所述第一导航定位位姿和所述第二相对位姿确定所述右前侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿；获取所述第二机器人在目标坐标系下的第二导航定位位姿；通过第二机器人扫描左后侧轮胎，以得到左后侧轮胎与第二机器人之间的第三相对位姿；通过第二机器人扫描右后侧轮胎，以得到右后侧轮胎与第二机器人之间的第四相对位姿；基于所述第二导航定位位姿和所述第三相对位姿确定所述左后侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿；基于所述第二导航定位位姿和所述第四相对位姿确定所述右后侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿。
示例性的，所述获取模块61从左前侧轮胎、右前侧轮胎、左后侧轮胎和右后侧轮胎中确定出第一类轮胎和第二类轮胎时具体用于：若缺失一个轮胎在目标坐标系下的初始位姿，则将所述一个轮胎确定为第一类轮胎，将所述第一类轮胎之外的剩余轮胎确定为第二类轮胎；或，若缺失两个轮胎在目标坐标系下的初始位姿，且所述两个轮胎是位于所述目标车辆的对角线上的两个轮胎，则将所述两个轮胎确定为第一类轮胎，将所述第一类轮胎之外的剩余轮胎确定为第二类轮胎；或，若未缺失轮胎在目标坐标系下的初始位姿，则确定每个轮胎对应的位置偏差值，位置偏差值是该轮胎的估计位置与该轮胎的初始位置之间的位置偏差值；基于每个轮胎对应的位置偏差值，将位置偏差值最大的轮胎确定为第一类轮胎，将所述第一类轮胎之外的剩余轮胎确定为第二类轮胎；其中，该轮胎的估计位置是基于该轮胎之外的其余轮胎估计出的位置，该轮胎的初始位置是从该轮胎的初始位姿中解析出的位置。
示例性的，所述获取模块61确定每个轮胎对应的位置偏差值时具体用于：针对每个轮胎，基于除该轮胎之外的剩余三个轮胎的初始位姿确定所述三个轮胎的位置，基于所述三个轮胎的位置拟合出直角三角形；确定所述直角三角形的斜边中点的位置；基于所述直角三角形的直角顶点的位置和所述斜边中点的位置确定该轮胎的估计位置；基于该轮胎的初始位姿确定该轮胎的初始位置；基于该轮胎的估计位置和该轮胎的初始位置确定该轮胎对应的位置偏差值。
示例性的，所述获取模块61基于第二类轮胎的初始位姿确定第一类轮胎的目标位姿时具体用于：若第一类轮胎的数量为一个，基于三个第二类轮胎的初始位姿拟合出直角三角形，确定直角三角形的斜边中点的位置；基于直角三角形的直角顶点的位置和所述斜边中点的位置确定第一类轮胎的估计位置；若第一类轮胎是前侧轮胎，则基于另一前侧轮胎的初始位姿确定第一类轮胎的估计姿态，若第一类轮胎是后侧轮胎，则基于另一后侧轮胎的初始位姿确定第一类轮胎的估计姿态；基于第一类轮胎的估计位置和估计姿态确定第一类轮胎的目标位姿；或，若第一类轮胎的数量为两个，基于两个第二类轮胎的初始位姿确定第二类轮胎的连接线，以所述连接线为直径拟合出圆形；基于后侧第二类轮胎的初始姿态确定方向向量与所述圆形的交点，基于所述交点的位置确定前侧第一类轮胎的估计位置；基于所述交点的位置和所述连接线的中点确定后侧第一类轮胎的估计位置；基于前侧第二类轮胎的初始姿态确定前侧第一类轮胎的估计姿态，基于后侧第二类轮胎的初始姿态确定后侧第一类轮胎的估计姿态；基于前侧第一类轮胎的估计位置和估计姿态确定前侧第一类轮胎的目标位姿，基于后侧第一类轮胎的估计位置和估计姿态确定后侧第一类轮胎的目标位姿。
示例性的，所述确定模块62基于所述左前侧轮胎的目标位姿和所述右前侧轮胎的目标位姿，确定第一机器人对应的第一目标期望位姿时具体用于：基于左前侧轮胎的目标位姿和右前侧轮胎的目标位姿确定左前侧轮胎与右前侧轮胎的第一中点位置，基于所述第一中点位置确定第一目标期望位置；基于左前侧轮胎的目标位姿或右前侧轮胎的目标位姿确定第一目标期望姿态；基于所述第一目标期望位置和所述第一目标期望姿态确定第一机器人对应的第一目标期望位姿；所述确定模块62基于所述左后侧轮胎的目标位姿和所述右后侧轮胎的目标位姿，确定第二机器人对应的第二目标期望位姿时具体用于：基于左后侧轮胎的目标位姿和右后侧轮胎的目标位姿确定左后侧轮胎与右后侧轮胎的第二中点位置，基于所述第二中点位置确定第二目标期望位置；基于左后侧轮胎的目标位姿或右后侧轮胎的目标位姿确定第二目标期望姿态；基于所述第二目标期望位置和所述第二目标期望姿态确定第二机器人对应的第二目标期望位姿。
基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例提出一种车辆搬运控制设备(即上述管理实体)，车辆搬运控制设备包括处理器和机器可读存储介质，机器可读存储介质存储有能够被处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现本申请上述示例公开的车辆搬运控制方法。
基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，能够实现本申请上述示例公开的车辆搬运控制方法。
其中，上述机器可读存储介质可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含或存储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，机器可读存储介质可以是：RAM(Radom Access Memory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。
基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例提出一种车辆搬运控制系统，待搬运的目标车辆包括左前侧轮胎、右前侧轮胎、左后侧轮胎和右后侧轮胎，所述车辆搬运控制系统包括：车辆搬运控制设备，用于获取所述左前侧轮胎的目标位姿、所述右前侧轮胎的目标位姿、所述左后侧轮胎的目标位姿和所述右后侧轮胎的目标位姿；基于所述左前侧轮胎的目标位姿和所述右前侧轮胎的目标位姿，确定第一机器人对应的第一目标期望位姿；基于所述左后侧轮胎的目标位姿和所述右后侧轮胎的目标位姿，确定第二机器人对应的第二目标期望位姿；所述车辆搬运控制设备，还用于向第一机器人发送第一控制命令；所述第一机器人，用于基于所述第一控制命令移动到所述第一目标期望位姿；所述车辆搬运控制设备，还用于向第二机器人发送第二控制命令；所述第二机器人，用于基于所述第二控制命令移动到所述第二目标期望位姿；所述车辆搬运控制设备，还用于在所述第一机器人移动到所述第一目标期望位姿，且所述第二机器人移动到所述第二目标期望位姿之后，向所述第一机器人发送第三控制命令，并向所述第二机器人发送第四控制命令；所述第一机器人，用于基于所述第三控制命令伸出夹臂；所述第二机器人，用于基于第四控制命令伸出夹臂。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可以由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
而且，这些计算机程序指令也可以存储在能引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或者多个流程和/或方框图一个方框或者多个方框中指定的功能。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆搬运控制方法，其特征在于，待搬运的目标车辆包括左前侧轮胎、右前侧轮胎、左后侧轮胎和右后侧轮胎，所述方法包括：
获取所述左前侧轮胎的目标位姿、所述右前侧轮胎的目标位姿、所述左后侧轮胎的目标位姿和所述右后侧轮胎的目标位姿；
基于所述左前侧轮胎的目标位姿和所述右前侧轮胎的目标位姿，确定第一机器人对应的第一目标期望位姿，并控制第一机器人移动到第一目标期望位姿；基于所述左后侧轮胎的目标位姿和所述右后侧轮胎的目标位姿，确定第二机器人对应的第二目标期望位姿，并控制第二机器人移动到第二目标期望位姿；
在所述第一机器人移动到所述第一目标期望位姿，且所述第二机器人移动到所述第二目标期望位姿之后，控制所述第一机器人伸出夹臂，并控制所述第二机器人伸出夹臂，以对所述目标车辆进行搬运；
其中，所述获取所述左前侧轮胎的目标位姿、所述右前侧轮胎的目标位姿、所述左后侧轮胎的目标位姿和所述右后侧轮胎的目标位姿，包括：
控制第一机器人移动到第一初始期望位姿，通过第一机器人获取所述左前侧轮胎的初始位姿和所述右前侧轮胎的初始位姿；
控制第二机器人移动到第二初始期望位姿，通过第二机器人获取所述左后侧轮胎的初始位姿和所述右后侧轮胎的初始位姿；
从所述左前侧轮胎、所述右前侧轮胎、所述左后侧轮胎和所述右后侧轮胎中确定出第一类轮胎和第二类轮胎；其中，第二类轮胎是检测到位姿的轮胎，且第二类轮胎是两个或者三个，若第二类轮胎是两个，则两个第二类轮胎位于所述目标车辆的对角线上，第一类轮胎是除第二类轮胎之外的剩余轮胎；
基于所述第二类轮胎的初始位姿确定所述第一类轮胎的目标位姿；
基于所述第二类轮胎的初始位姿确定所述第二类轮胎的目标位姿。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过第一机器人获取所述左前侧轮胎的初始位姿和所述右前侧轮胎的初始位姿，通过第二机器人获取所述左后侧轮胎的初始位姿和所述右后侧轮胎的初始位姿，包括：
获取第一机器人在目标坐标系下的第一导航定位位姿；
通过第一机器人扫描左前侧轮胎，以得到左前侧轮胎与第一机器人之间的第一相对位姿；通过第一机器人扫描右前侧轮胎，以得到右前侧轮胎与第一机器人之间的第二相对位姿；基于所述第一导航定位位姿和所述第一相对位姿确定所述左前侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿；基于所述第一导航定位位姿和所述第二相对位姿确定所述右前侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿；
获取第二机器人在目标坐标系下的第二导航定位位姿；
通过第二机器人扫描左后侧轮胎，以得到左后侧轮胎与第二机器人之间的第三相对位姿；通过第二机器人扫描右后侧轮胎，以得到右后侧轮胎与第二机器人之间的第四相对位姿；基于所述第二导航定位位姿和所述第三相对位姿确定所述左后侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿；基于所述第二导航定位位姿和所述第四相对位姿确定所述右后侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
所述从所述左前侧轮胎、所述右前侧轮胎、所述左后侧轮胎和所述右后侧轮胎中确定出第一类轮胎和第二类轮胎，包括：
若缺失一个轮胎在目标坐标系下的初始位姿，则将所述一个轮胎确定为第一类轮胎，并将所述第一类轮胎之外的剩余轮胎确定为第二类轮胎；或者，
若缺失两个轮胎在目标坐标系下的初始位姿，且所述两个轮胎是位于所述目标车辆的对角线上的两个轮胎，则将所述两个轮胎确定为第一类轮胎，并将所述第一类轮胎之外的剩余轮胎确定为第二类轮胎；或者，
若未缺失轮胎在目标坐标系下的初始位姿，则确定每个轮胎对应的位置偏差值，所述位置偏差值是该轮胎的估计位置与该轮胎的初始位置之间的位置偏差值；基于每个轮胎对应的位置偏差值，将位置偏差值最大的轮胎确定为第一类轮胎，并将所述第一类轮胎之外的剩余轮胎确定为第二类轮胎；
其中，该轮胎的估计位置是基于该轮胎之外的其余轮胎估计出的位置，该轮胎的初始位置是从该轮胎的初始位姿中解析出的位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述确定每个轮胎对应的位置偏差值，包括：
针对每个轮胎，基于除该轮胎之外的剩余三个轮胎的初始位姿确定所述三个轮胎的位置，基于所述三个轮胎的位置拟合出直角三角形；
确定所述直角三角形的斜边中点的位置；基于所述直角三角形的直角顶点的位置和所述斜边中点的位置确定该轮胎的估计位置；
基于该轮胎的初始位姿确定该轮胎的初始位置；
基于该轮胎的估计位置和该轮胎的初始位置确定该轮胎对应的位置偏差值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二类轮胎的初始位姿确定所述第一类轮胎的目标位姿，包括：
若第一类轮胎的数量为一个，基于三个第二类轮胎的初始位姿拟合出直角三角形，确定直角三角形的斜边中点的位置；基于直角三角形的直角顶点的位置和所述斜边中点的位置确定第一类轮胎的估计位置；若第一类轮胎是前侧轮胎，则基于另一前侧轮胎的初始位姿确定第一类轮胎的估计姿态，若第一类轮胎是后侧轮胎，则基于另一后侧轮胎的初始位姿确定第一类轮胎的估计姿态；基于第一类轮胎的估计位置和估计姿态确定第一类轮胎的目标位姿；或者，
若第一类轮胎的数量为两个，基于两个第二类轮胎的初始位姿确定第二类轮胎的连接线，以所述连接线为直径拟合出圆形；基于后侧第二类轮胎的初始姿态确定方向向量与所述圆形的交点，基于所述交点的位置确定前侧第一类轮胎的估计位置；基于所述交点的位置和所述连接线的中点确定后侧第一类轮胎的估计位置；基于前侧第二类轮胎的初始姿态确定前侧第一类轮胎的估计姿态，基于后侧第二类轮胎的初始姿态确定后侧第一类轮胎的估计姿态；基于前侧第一类轮胎的估计位置和估计姿态确定前侧第一类轮胎的目标位姿，基于后侧第一类轮胎的估计位置和估计姿态确定后侧第一类轮胎的目标位姿。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
基于所述左前侧轮胎的目标位姿和所述右前侧轮胎的目标位姿，确定第一机器人对应的第一目标期望位姿，包括：基于所述左前侧轮胎的目标位姿和所述右前侧轮胎的目标位姿确定左前侧轮胎与右前侧轮胎的第一中点位置，基于所述第一中点位置确定第一目标期望位置；基于所述左前侧轮胎的目标位姿或者所述右前侧轮胎的目标位姿确定第一目标期望姿态；基于所述第一目标期望位置和所述第一目标期望姿态确定第一机器人对应的第一目标期望位姿；
基于所述左后侧轮胎的目标位姿和所述右后侧轮胎的目标位姿，确定第二机器人对应的第二目标期望位姿，包括：基于所述左后侧轮胎的目标位姿和所述右后侧轮胎的目标位姿确定左后侧轮胎与右后侧轮胎的第二中点位置，基于所述第二中点位置确定第二目标期望位置；基于所述左后侧轮胎的目标位姿或所述右后侧轮胎的目标位姿确定第二目标期望姿态；基于所述第二目标期望位置和所述第二目标期望姿态确定第二机器人对应的第二目标期望位姿。
7.一种车辆搬运控制装置，其特征在于，待搬运的目标车辆包括左前侧轮胎、右前侧轮胎、左后侧轮胎和右后侧轮胎，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述左前侧轮胎的目标位姿、所述右前侧轮胎的目标位姿、所述左后侧轮胎的目标位姿和所述右后侧轮胎的目标位姿；
确定模块，用于基于左前侧轮胎的目标位姿和右前侧轮胎的目标位姿，确定第一机器人对应的第一目标期望位姿，并控制第一机器人移动到第一目标期望位姿；基于左后侧轮胎的目标位姿和右后侧轮胎的目标位姿，确定第二机器人对应的第二目标期望位姿，并控制第二机器人移动到第二目标期望位姿；
控制模块，用于在所述第一机器人移动到所述第一目标期望位姿，且所述第二机器人移动到所述第二目标期望位姿之后，控制所述第一机器人伸出夹臂，并控制所述第二机器人伸出夹臂，以对目标车辆进行搬运；
其中，所述获取模块获取所述左前侧轮胎的目标位姿、所述右前侧轮胎的目标位姿、所述左后侧轮胎的目标位姿和所述右后侧轮胎的目标位姿时具体用于：控制第一机器人移动到第一初始期望位姿，通过第一机器人获取所述左前侧轮胎的初始位姿和所述右前侧轮胎的初始位姿；控制第二机器人移动到第二初始期望位姿，通过第二机器人获取所述左后侧轮胎的初始位姿和所述右后侧轮胎的初始位姿；从所述左前侧轮胎、所述右前侧轮胎、所述左后侧轮胎和所述右后侧轮胎中确定出第一类轮胎和第二类轮胎；其中，第二类轮胎是检测到位姿的轮胎，且第二类轮胎是两个或者三个，若第二类轮胎是两个，则两个第二类轮胎位于所述目标车辆的对角线上，第一类轮胎是除第二类轮胎之外的剩余轮胎；基于所述第二类轮胎的初始位姿确定所述第一类轮胎的目标位姿；基于所述第二类轮胎的初始位姿确定所述第二类轮胎的目标位姿。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
其中，所述获取模块通过第一机器人获取所述左前侧轮胎的初始位姿和所述右前侧轮胎的初始位姿，通过第二机器人获取所述左后侧轮胎的初始位姿和所述右后侧轮胎的初始位姿时具体用于：获取所述第一机器人在目标坐标系下的第一导航定位位姿；通过第一机器人扫描左前侧轮胎，以得到左前侧轮胎与第一机器人之间的第一相对位姿；通过第一机器人扫描右前侧轮胎，以得到右前侧轮胎与第一机器人之间的第二相对位姿；基于所述第一导航定位位姿和所述第一相对位姿确定所述左前侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿；基于所述第一导航定位位姿和所述第二相对位姿确定所述右前侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿；获取所述第二机器人在目标坐标系下的第二导航定位位姿；通过第二机器人扫描左后侧轮胎，以得到左后侧轮胎与第二机器人之间的第三相对位姿；通过第二机器人扫描右后侧轮胎，以得到右后侧轮胎与第二机器人之间的第四相对位姿；基于所述第二导航定位位姿和所述第三相对位姿确定所述左后侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿；基于所述第二导航定位位姿和所述第四相对位姿确定所述右后侧轮胎在目标坐标系下的初始位姿；
其中，所述获取模块从左前侧轮胎、右前侧轮胎、左后侧轮胎和右后侧轮胎中确定出第一类轮胎和第二类轮胎时具体用于：若缺失一个轮胎在目标坐标系下的初始位姿，则将所述一个轮胎确定为第一类轮胎，将所述第一类轮胎之外的剩余轮胎确定为第二类轮胎；或者，若缺失两个轮胎在目标坐标系下的初始位姿，且所述两个轮胎是位于所述目标车辆的对角线上的两个轮胎，则将所述两个轮胎确定为第一类轮胎，将所述第一类轮胎之外的剩余轮胎确定为第二类轮胎；或者，若未缺失轮胎在目标坐标系下的初始位姿，则确定每个轮胎对应的位置偏差值，所述位置偏差值是该轮胎的估计位置与该轮胎的初始位置之间的位置偏差值；基于每个轮胎对应的位置偏差值，将位置偏差值最大的轮胎确定为第一类轮胎，将所述第一类轮胎之外的剩余轮胎确定为第二类轮胎；其中，该轮胎的估计位置是基于该轮胎之外的其余轮胎估计出的位置，该轮胎的初始位置是从该轮胎的初始位姿中解析出的位置；
其中，所述获取模块确定每个轮胎对应的位置偏差值时具体用于：针对每个轮胎，基于除该轮胎之外的剩余三个轮胎的初始位姿确定所述三个轮胎的位置，基于所述三个轮胎的位置拟合出直角三角形；确定所述直角三角形的斜边中点的位置；基于所述直角三角形的直角顶点的位置和所述斜边中点的位置确定该轮胎的估计位置；基于该轮胎的初始位姿确定该轮胎的初始位置；基于该轮胎的估计位置和该轮胎的初始位置确定该轮胎对应的位置偏差值；
其中，所述获取模块基于所述第二类轮胎的初始位姿确定所述第一类轮胎的目标位姿时具体用于：若第一类轮胎的数量为一个，基于三个第二类轮胎的初始位姿拟合出直角三角形，确定直角三角形的斜边中点的位置；基于直角三角形的直角顶点的位置和所述斜边中点的位置确定第一类轮胎的估计位置；若第一类轮胎是前侧轮胎，则基于另一前侧轮胎的初始位姿确定第一类轮胎的估计姿态，若第一类轮胎是后侧轮胎，则基于另一后侧轮胎的初始位姿确定第一类轮胎的估计姿态；基于第一类轮胎的估计位置和估计姿态确定第一类轮胎的目标位姿；或，若第一类轮胎的数量为两个，基于两个第二类轮胎的初始位姿确定第二类轮胎的连接线，以所述连接线为直径拟合出圆形；基于后侧第二类轮胎的初始姿态确定方向向量与所述圆形的交点，基于所述交点的位置确定前侧第一类轮胎的估计位置；基于所述交点的位置和所述连接线的中点确定后侧第一类轮胎的估计位置；基于前侧第二类轮胎的初始姿态确定前侧第一类轮胎的估计姿态，基于后侧第二类轮胎的初始姿态确定后侧第一类轮胎的估计姿态；基于前侧第一类轮胎的估计位置和估计姿态确定前侧第一类轮胎的目标位姿，基于后侧第一类轮胎的估计位置和估计姿态确定后侧第一类轮胎的目标位姿；
其中，所述确定模块基于所述左前侧轮胎的目标位姿和所述右前侧轮胎的目标位姿，确定第一机器人对应的第一目标期望位姿时具体用于：基于左前侧轮胎的目标位姿和右前侧轮胎的目标位姿确定左前侧轮胎与右前侧轮胎的第一中点位置，基于所述第一中点位置确定第一目标期望位置；基于左前侧轮胎的目标位姿或右前侧轮胎的目标位姿确定第一目标期望姿态；基于所述第一目标期望位置和所述第一目标期望姿态确定第一机器人对应的第一目标期望位姿；所述确定模块基于所述左后侧轮胎的目标位姿和所述右后侧轮胎的目标位姿，确定第二机器人对应的第二目标期望位姿时具体用于：基于左后侧轮胎的目标位姿和右后侧轮胎的目标位姿确定左后侧轮胎与右后侧轮胎的第二中点位置，基于所述第二中点位置确定第二目标期望位置；基于左后侧轮胎的目标位姿或右后侧轮胎的目标位姿确定第二目标期望姿态；基于所述第二目标期望位置和所述第二目标期望姿态确定第二机器人对应的第二目标期望位姿。
9.一种车辆搬运控制设备，其特征在于，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现权利要求1-6任一所述的方法步骤。
10.一种车辆搬运控制系统，其特征在于，待搬运的目标车辆包括左前侧轮胎、右前侧轮胎、左后侧轮胎和右后侧轮胎，所述车辆搬运控制系统包括：
车辆搬运控制设备，用于获取所述左前侧轮胎的目标位姿、所述右前侧轮胎的目标位姿、所述左后侧轮胎的目标位姿和所述右后侧轮胎的目标位姿；基于所述左前侧轮胎的目标位姿和所述右前侧轮胎的目标位姿，确定第一机器人对应的第一目标期望位姿；基于所述左后侧轮胎的目标位姿和所述右后侧轮胎的目标位姿，确定第二机器人对应的第二目标期望位姿；其中，所述获取所述左前侧轮胎的目标位姿、所述右前侧轮胎的目标位姿、所述左后侧轮胎的目标位姿和所述右后侧轮胎的目标位姿，包括：控制第一机器人移动到第一初始期望位姿，通过第一机器人获取所述左前侧轮胎的初始位姿和所述右前侧轮胎的初始位姿；控制第二机器人移动到第二初始期望位姿，通过第二机器人获取所述左后侧轮胎的初始位姿和所述右后侧轮胎的初始位姿；从所述左前侧轮胎、所述右前侧轮胎、所述左后侧轮胎和所述右后侧轮胎中确定出第一类轮胎和第二类轮胎；其中，第二类轮胎是检测到位姿的轮胎，且第二类轮胎是两个或者三个，若第二类轮胎是两个，则两个第二类轮胎位于所述目标车辆的对角线上，第一类轮胎是除第二类轮胎之外的剩余轮胎；基于所述第二类轮胎的初始位姿确定所述第一类轮胎的目标位姿；基于所述第二类轮胎的初始位姿确定所述第二类轮胎的目标位姿；
所述车辆搬运控制设备，还用于向第一机器人发送第一控制命令；所述第一机器人，用于基于所述第一控制命令移动到所述第一目标期望位姿；
所述车辆搬运控制设备，还用于向第二机器人发送第二控制命令；所述第二机器人，用于基于所述第二控制命令移动到所述第二目标期望位姿；
所述车辆搬运控制设备，还用于在所述第一机器人移动到所述第一目标期望位姿，且所述第二机器人移动到所述第二目标期望位姿之后，向所述第一机器人发送第三控制命令，并向所述第二机器人发送第四控制命令；
所述第一机器人，用于基于所述第三控制命令伸出夹臂；
所述第二机器人，用于基于所述第四控制命令伸出夹臂。
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