JP2015161080A - 入庫部検知装置とそれを備えた機械式駐車設備 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 入庫部3の床面から所定高さに離間して配置された2個の測域センサ21,22と、測域センサ21,22の走査情報に基づいて入庫部3の床面4上における物体を検出する制御装置23とを備え、制御装置23は、2個の測域センサ21,22で入庫部3の検知領域30を水平方向に走査して検出データ40,41を得る走査制御部24と、各測域センサ21,22の検出データ40,41から床面4上の物体の姿勢を認識する物体認識部26とを有している。
【選択図】 図1
Description
3 入庫部
4 床面
5 運転盤
7 入出庫口扉
9 案内表示器
10 モニタ
15 エレベータ装置
16 タイヤ位置調整装置
17 タイヤ位置調整装置
18 実車検知センサ
20 入庫部検知装置
21 測域センサ(前面センサ)
22 測域センサ(側面センサ)
23 制御装置
24 走査制御部
25 演算部
26 物体認識部
27 自動車認識部
30 検知領域
31 右前タイヤ検知領域
32 左前タイヤ検知領域
33 右後タイヤ検知領域
34 左後タイヤ検知領域
35 物体検知領域
40 検出データ
41 検出データ
42 合成データ
45 検出データ
46 検出データ
47 合成重心
50 物体(人間)
60 入庫部検知装置
61 測域センサ(右前センサ)
62 測域センサ(左前センサ)
70 検出データ
71 検出データ
72 合成重心
TI タイヤの内寸法
TO タイヤの外寸法
TH ホイールベース
TT タイヤトレッド
V 自動車
TF 前タイヤ
TR 後タイヤ
Claims (13)
- 機械式駐車設備の入庫部における入庫部検知装置であって、
前記入庫部の床面から所定高さに離間して配置された少なくとも2個の測域センサと、
前記測域センサの走査情報に基づいて入庫部の床面上における物体を検出する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記少なくとも2個の測域センサで入庫部の検知領域を水平方向に走査して検出データを得る走査制御部と、前記各測域センサの検出データから床面上の物体を認識する物体認識部と、を有していることを特徴とする入庫部検知装置。 - 前記物体認識部は、前記各測域センサの検出データから所定サイズ以上の物を候補データに設定し、前記各測域センサの候補データから床面上のタイヤを認識する自動車認識部をさらに備えている請求項1に記載の入庫部検知装置。
- 前記自動車認識部は、前記各測域センサの候補データの中で重心位置が近いものを同一物体として関連付けてタイヤとして認識するように構成されている請求項2に記載の入庫部検知装置。
- 前記物体認識部は、前記候補データの中でタイヤとして認識した候補データ以外を残留物として認識するように構成されている請求項2又は3に記載の入庫部検知装置。
- 前記自動車認識部は、前記候補データの中でタイヤとして認識した各測域センサの検出データに基づいて4本のタイヤの輪郭を推定するように構成されている請求項2〜4のいずれか1項に記載の入庫部検知装置。
- 前記自動車認識部は、検出データに基づいて、少なくともタイヤの外形寸法を求め、タイヤの外形寸法を求めることができないタイヤは、検出されているデータに基づいて不足データを推定するように構成されている請求項2〜5のいずれか1項に記載の入庫部検知装置。
- 前記自動車認識部は、前記タイヤの検出データから前タイヤの位置と、後タイヤの位置とを求め、前記前タイヤと後タイヤの位置から自動車の傾きを求めるように構成されている請求項2〜6のいずれか1項に記載の入庫部検知装置。
- 前記自動車認識部は、自動車の中心線に対する前タイヤの傾きを求めるように構成されている請求項2〜6のいずれか1項に記載の入庫部検知装置。
- 前記自動車認識部は、前記タイヤの検出データから前タイヤと後タイヤのホイールベースを求めるように構成されている請求項2〜6のいずれか1項に記載の入庫部検知装置。
- 前記自動車認識部で求められた検出データに基づき、自動車の姿勢の修正情報を提供する情報提供部をさらに有している請求項2〜9のいずれか1項に記載の入庫部検知装置。
- 前記測域センサは、床面から30mm〜100mmの高さを走査するように配置されている請求項2〜10のいずれか1項に記載の入庫部検知装置。
- 請求項2〜11のいずれか1項に記載の入庫部検知装置を備えた機械式駐車設備であって、
前記入庫部は、前記自動車認識部によるタイヤの認識結果に基づいてタイヤの左右方向の位置を調整して自動車の中心線を適切な位置にするタイヤ位置調整装置を備えていることを特徴とする機械式駐車設備。 - 前記入庫部は、前記入庫部検知装置で検出した物体の位置を表示するモニタを備えている請求項12に記載の機械式駐車設備。
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