CN111977243A - 一种智能机器人进出仓机 - Google Patents
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Abstract
本发明属于物料输送领域，具体公开了一种智能机器人进出仓机，包括基座以及置于基座上方的升降座，升降座顶部设置翻转槽，其内部嵌入夹料座，夹料座顶面两端向外延伸形成导向板，导向板上对称安装两相互平行的夹料板，导向板内部设置夹持驱动机构；升降座上安装翻转驱动机构；基座下方设置导轨，导轨上对称设置有对两侧行走轮进行限位的纠偏结构。本发明不仅能够进行升降调节，而且能够夹持不同尺寸的物体，利用翻转的形式进行放料，由于夹料板内壁安装有转盘，在物体自身重力的作用下，物体始终保持下料时的状态进行放置，不会产生翻转，减少了人工码垛的工序；在导轨内设置行走轮的限位导向和纠偏结构，保证行走轮的稳定运行。
Description
技术领域
本发明涉及物料输送领域，具体为一种智能机器人进出仓机。
背景技术
目前在工厂、车间等产品生产加工场所，需要对产品进行转运输送，随着智能化技术的发展，物流机器人越来越多地被应用到产品进出仓转运领域。然而现有的转运机器人灵活性差，在进行出仓、进仓的过程中，接料后再放置到承载台上，尤其是从高处直接翻转放置到低处的过程中，产品通常被翻转，不能够保持出仓时的状态，需要人工进行干预，影响工作效率；且在转运的过程中稳定性差，容易受外物的影响，轻微碰撞即可造成倾倒。
发明内容
本发明的目的在于提供一种智能机器人进出仓机，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能机器人进出仓机，包括基座以及置于基座上方的升降座，所述基座内对称嵌装一组液压升降杆，各液压升降杆的输出端向上与升降座底部固接；所述升降座顶部设置有“U”型结构的翻转槽，其内部嵌入夹料座，夹料座顶面两端向外延伸形成导向板，导向板上对称安装两相互平行的夹料板，导向板内部中空并设置有驱动两夹料板夹持状态的夹持驱动机构；所述夹料座两侧通过转轴与翻转槽内壁转动连接，转轴末端分别由翻转槽两侧壁穿出并安装有从动齿轮，升降座上安装有驱动夹料座翻转的翻转驱动机构；所述基座底面两端对称设置有行走轮，基座下方对应设置有供行走轮行走的导轨，导轨上对称设置有对两侧行走轮进行限位的纠偏结构。
优选的，所述夹持驱动机构包括螺杆、第一驱动电机和滑块，螺杆横向安装在导向板内，其一端与导向板内壁转动连接，另一端与第一驱动电机的输出端连接，滑块设有两个，对称套设在螺杆两端并与螺杆螺纹连接，螺杆两端的螺纹方向相反，两夹料板分别竖直固定在对应的滑块上。
优选的，所述导向板顶面开设有供两夹料板横移的导向槽，两夹料板相对面上分别转动安装一个转盘，两转盘相对面上分别粘贴一层橡胶防滑层，两夹料板顶部向外翻转形成倾斜结构的导料板。
优选的，所述翻转驱动机构包括第二驱动电机和主动齿轮，所述主动齿轮设置有两个，且分别置于两从动齿轮的正下方，同侧的主动齿轮与从动齿轮之间通过传动链带联动，第二驱动电机设有两个，对称嵌装在升降座内，两第二驱动电机的输出端向外分别与两主动齿轮中心对应连接。
优选的，所述行走轮通过轮架安装在基座底部，导轨上设置有供行走轮嵌入行走的限位槽道。
优选的，所述纠偏结构包括沿平行于限位槽道方向设置在导轨两侧的纠偏槽，两纠偏槽设置在两排行走轮外侧，其端部截面为倒“T”形结构，纠偏槽内滑动嵌入倒“T”形结构的纠偏滑块，两排行走轮的外侧轮架上垂直安装固定耳板，纠偏滑块的伸出端与固定耳板抵接且通过螺栓固定。
优选的，所述基座两端对称设置的两个行走轮中心之间连接中轴，中轴上安装第一转轮，轮架上安装第三驱动电机，第三驱动电机的输出端安装第二转轮，第一转轮与第二转轮通过皮带联动。
优选的，所述基座内设置有为各电气设备进行供电的电源组件，基座上设置有集成控制面板，其与液压升降杆、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机的控制端连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明通过设置沿导轨移动的进出仓机结构，不仅能够进行升降调节，而且能够夹持不同尺寸的物体，在下料和上料的转移过程中，利用翻转的形式进行放料，由于夹料板内壁安装有转盘，在物体自身重力的作用下，物体始终保持下料时的状态进行放置，不会产生翻转，减少了人工码垛的工序。
2、本发明通过在导轨内设置行走轮的限位导向和纠偏结构，保证行走轮的稳定运行；纠偏结构设置在两个行走轮外部，一方面对行走轮进行支撑，另一方面防止机构整体向两侧偏移，不易倾倒。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的导轨与行走轮的具体连接结构示意图。
图中：1、基座；2、升降座；3、液压升降杆；4、翻转槽；5、夹料座；6、导向板；7、螺杆；8、第一驱动电机；9、滑块；10、夹料板；11、转盘；12、橡胶防滑层；13、导料板；14、转轴；15、从动齿轮；16、第二驱动电机；17、主动齿轮；18、传动链带；19、行走轮；20、轮架；21、导轨；22、限位槽道；23、纠偏槽；24、纠偏滑块；25、固定耳板；26、螺栓；27、中轴；28、第一转轮；29、第三驱动电机；30、第二转轮；31、皮带；32、电源组件；33、集成控制面板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例1：请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种智能机器人进出仓机，包括基座1以及置于基座1上方的升降座2，所述基座1内对称嵌装一组液压升降杆3，各液压升降杆3的输出端向上与升降座2底部固接；所述升降座2顶部设置有“U”型结构的翻转槽4，其内部嵌入夹料座5，夹料座5顶面两端向外延伸形成导向板6，导向板6上对称安装两相互平行的夹料板10，导向板6内部中空并设置有驱动两夹料板10夹持状态的夹持驱动机构。
在本实施例中，所述夹持驱动机构包括螺杆7、第一驱动电机8和滑块9，螺杆7横向安装在导向板6内，其一端与导向板6内壁转动连接，另一端与第一驱动电机8的输出端连接，滑块9设有两个，对称套设在螺杆7两端并与螺杆7螺纹连接，螺杆7两端的螺纹方向相反，两夹料板10分别竖直固定在对应的滑块9上。
在本实施例中，所述导向板6顶面开设有供两夹料板10横移的导向槽，两夹料板10相对面上分别转动安装一个转盘11，两转盘11相对面上分别粘贴一层橡胶防滑层12，两夹料板10顶部向外翻转形成倾斜结构的导料板13。
夹料时，物体落入两夹料板10之间的导向板6上，第一驱动电机8带动螺杆7转动，使得两夹料板10相互靠近，将物体夹紧，完成物料的夹持；倾斜结构的导料板13便于物体的导入。
实施例2：请参阅图1，所述夹料座5两侧通过转轴14与翻转槽4内壁转动连接，转轴14末端分别由翻转槽4两侧壁穿出并安装有从动齿轮15，升降座2上安装有驱动夹料座5翻转的翻转驱动机构。
在本实施例中，所述翻转驱动机构包括第二驱动电机16和主动齿轮17，所述主动齿轮17设置有两个，且分别置于两从动齿轮15的正下方，同侧的主动齿轮17与从动齿轮15之间通过传动链带18联动，第二驱动电机16设有两个，对称嵌装在升降座2内，两第二驱动电机16的输出端向外分别与两主动齿轮17中心对应连接。
物体夹紧后，机体沿导轨21移动至下料端，放料时，第二驱动电机16启动，带动夹料座5翻转90°，将物体放置在放料台上，由于夹料板10内壁安装有转盘11，在物体自身重力的作用下，物体始终保持下料时的状态进行放置，不会产生翻转，减少了人工码垛的工序；放好后，第一驱动电机8带动螺杆7反向转动，使得两夹料板10相互远离，将物体松开，然后翻转驱动机构带动夹料座5复位。
实施例3：请参阅图1-2，所述基座1底面两端对称设置有行走轮19，基座1下方对应设置有供行走轮19行走的导轨21，导轨21上对称设置有对两侧行走轮19进行限位的纠偏结构。
在本实施例中，所述行走轮19通过轮架20安装在基座1底部，导轨21上设置有供行走轮19嵌入行走的限位槽道22。
在本实施例中，所述纠偏结构包括沿平行于限位槽道22方向设置在导轨21两侧的纠偏槽23，两纠偏槽23设置在两排行走轮19外侧，其端部截面为倒“T”形结构，纠偏槽23内滑动嵌入倒“T”形结构的纠偏滑块24，两排行走轮19的外侧轮架20上垂直安装固定耳板25，纠偏滑块24的伸出端与固定耳板25抵接且通过螺栓26固定。
在本实施例中，所述基座1两端对称设置的两个行走轮19中心之间连接中轴27，中轴27上安装第一转轮28，轮架20上安装第三驱动电机29，第三驱动电机29的输出端安装第二转轮30，第一转轮28与第二转轮30通过皮带31联动。
在本实施例中，所述基座1内设置有为各电气设备进行供电的电源组件32，基座1上设置有集成控制面板33，其与液压升降杆3、第一驱动电机8、第二驱动电机16、第三驱动电机29的控制端连接。
行走轮19在导轨21上行走的过程中，行走轮19嵌入在限位槽道22内滚动运行；同时，两排行走轮19的外侧轮架20上垂直安装固定耳板25，该固定耳板25固定在纠偏滑块24上，纠偏滑块24上端对轮架进行支撑和限位，避免其倾倒，纠偏滑块24底部嵌入纠偏槽23内滑动，由纠偏槽23对其进行限位，多重限位导向结构，保证了进出仓机整体的稳定运行，不易倾倒。
值得注意的是：整个装置中的各电气设备由电源组件32进行供电，整个装置通过集成控制面板33对其实现控制，由于控制按钮匹配的设备为常用设备，属于现有成熟技术，在此不再赘述其电性连接关系以及具体的电路结构。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种智能机器人进出仓机，包括基座(1)以及置于基座(1)上方的升降座(2)，其特征在于，所述基座(1)内对称嵌装一组液压升降杆(3)，各液压升降杆(3)的输出端向上与升降座(2)底部固接；所述升降座(2)顶部设置有“U”型结构的翻转槽(4)，其内部嵌入夹料座(5)，夹料座(5)顶面两端向外延伸形成导向板(6)，导向板(6)上对称安装两相互平行的夹料板(10)，导向板(6)内部中空并设置有驱动两夹料板(10)夹持状态的夹持驱动机构；所述夹料座(5)两侧通过转轴(14)与翻转槽(4)内壁转动连接，转轴(14)末端分别由翻转槽(4)两侧壁穿出并安装有从动齿轮(15)，升降座(2)上安装有驱动夹料座(5)翻转的翻转驱动机构；所述基座(1)底面两端对称设置有行走轮(19)，基座(1)下方对应设置有供行走轮(19)行走的导轨(21)，导轨(21)上对称设置有对两侧行走轮(19)进行限位的纠偏结构。
2.根据权利要求1所述的一种智能机器人进出仓机，其特征在于：所述夹持驱动机构包括螺杆(7)、第一驱动电机(8)和滑块(9)，螺杆(7)横向安装在导向板(6)内，其一端与导向板(6)内壁转动连接，另一端与第一驱动电机(8)的输出端连接，滑块(9)设有两个，对称套设在螺杆(7)两端并与螺杆(7)螺纹连接，螺杆(7)两端的螺纹方向相反，两夹料板(10)分别竖直固定在对应的滑块(9)上。
3.根据权利要求1所述的一种智能机器人进出仓机，其特征在于：所述导向板(6)顶面开设有供两夹料板(10)横移的导向槽，两夹料板(10)相对面上分别转动安装一个转盘(11)，两转盘(11)相对面上分别粘贴一层橡胶防滑层(12)，两夹料板(10)顶部向外翻转形成倾斜结构的导料板(13)。
4.根据权利要求1所述的一种智能机器人进出仓机，其特征在于：所述翻转驱动机构包括第二驱动电机(16)和主动齿轮(17)，所述主动齿轮(17)设置有两个，且分别置于两从动齿轮(15)的正下方，同侧的主动齿轮(17)与从动齿轮(15)之间通过传动链带(18)联动，第二驱动电机(16)设有两个，对称嵌装在升降座(2)内，两第二驱动电机(16)的输出端向外分别与两主动齿轮(17)中心对应连接。
5.根据权利要求1所述的一种智能机器人进出仓机，其特征在于：所述行走轮(19)通过轮架(20)安装在基座(1)底部，导轨(21)上设置有供行走轮(19)嵌入行走的限位槽道(22)。
6.根据权利要求1所述的一种智能机器人进出仓机，其特征在于：所述纠偏结构包括沿平行于限位槽道(22)方向设置在导轨(21)两侧的纠偏槽(23)，两纠偏槽(23)设置在两排行走轮(19)外侧，其端部截面为倒“T”形结构，纠偏槽(23)内滑动嵌入倒“T”形结构的纠偏滑块(24)，两排行走轮(19)的外侧轮架(20)上垂直安装固定耳板(25)，纠偏滑块(24)的伸出端与固定耳板(25)抵接且通过螺栓(26)固定。
7.根据权利要求1所述的一种智能机器人进出仓机，其特征在于：所述基座(1)两端对称设置的两个行走轮(19)中心之间连接中轴(27)，中轴(27)上安装第一转轮(28)，轮架(20)上安装第三驱动电机(29)，第三驱动电机(29)的输出端安装第二转轮(30)，第一转轮(28)与第二转轮(30)通过皮带(31)联动。
8.根据权利要求1所述的一种智能机器人进出仓机，其特征在于：所述基座(1)内设置有为各电气设备进行供电的电源组件(32)，基座(1)上设置有集成控制面板(33)，其与液压升降杆(3)、第一驱动电机(8)、第二驱动电机(16)、第三驱动电机(29)的控制端连接。
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