CN111974991A - 一种slm复合制造基础零件定位图像采集装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及先进制造与智能装备领域，尤其涉及一种SLM制造基础零件定位图像采集装置，包括边框杆、导杠支撑座、丝杠支撑座、工业相机支撑板、箱式直线滑块轴承导杆、高精度电机、环形LED灯、工业相机、挡光板和控制器等；高精度电机、减震橡胶垫与高精度电机支架通过螺钉连接，高精度电机上的同步带轮通过同步带与丝杠的同步带轮连接，箱式直线滑块轴承导杆二上安装箱式直线滑块轴承一，工业相机连接着灯架、工业相机支撑板、相机固定件，灯架通过顶丝与工业相机支撑板连接，该装置为便携式，安装方便，重量轻；可用于目前通用型SLM装备；采用单向透光板，不收外界光干扰，图像稳定；系统光源、焦距调节方便，采集图像清晰。

Description

一种SLM复合制造基础零件定位图像采集装置及方法

技术领域

本发明涉及选区激光熔化（SLM）成型设备成型仓基础零件轮廓图像识别及坐标提取，尤其涉及一种SLM复合制造基础零件定位图像采集装置及方法。

背景技术

传统的机加工具有加工速度快、成本低等的优点，但无法加工复杂的特殊结构，无法满足客户对工件个性化的要求。选区激光熔化技术（Selective Laser Melting,SLM）是增材制造技术（也称3D打印）领域最具有发展潜力的技术之一。该技术用高能量密度激光束使金属粉末急速熔化并凝固，成形具有完全冶金结合、致密度接近100%的零件；该技术可以成形具有任意复杂结构的构件，但与传统机加工相比，加工时间长、加工费用高。

有些零件既具有简单结构，又具有复杂结构；例如，叶轮既具有简单结构－实心盘状部分，又具有复杂结构－叶片部分；如果完全采用传统的机加工，则叶片部分成型难度大、易变形、加工成本高；如果完全采用SLM技术，则会大大增加成型时间及加工成本；若将零件一分为二，采用传统机加工成形实心盘状部分，再在实心盘状部分上SLM成形叶片结构，可实现零件的高效率、低成本加工。

发明内容

为解决上述技术问题， 本发明提供一种SLM复合制造基础零件定位图像采集装置及方法，可实现激光选区熔化技术与传统机加工的结合，，确定SLM设备成型仓、机加工基体、基板的位置降低成本，提高零件加工效率。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种SLM复合制造基础零件定位图像采集装置，包括支撑模块，传动模块，图像获取模块，图像处理模块，控制模块；支撑模块能够支撑传动模块、图像获取模块、控制模块；传动模块能够带动图像获取模块上下运动；图像获取模块可以获得SLM成型仓、机加工基体、基板的图像数据；图像处理模块处理图像获取模块获得的成型仓的图形数据，得到其坐标值；控制模块可以控制图像获取模块的照明强度及上下运动的速度。

所述支撑模块包括挡光板、边框杆、工业相机支架、工业相机支撑板、直角支架和连接板；所有的边框杆之间通过铝型材角件用螺钉连接，高精度电机支架与边框杆之间通过螺钉固定；正面挡光板通过合页与左挡光板相连，除正面挡光板，其余挡光板均通过螺钉固定在边框杆上。

所述正面挡光板的材质为单向透视玻璃，其余挡光板材质均为三合板，而且从正面挡光板可以清晰的看见装置内部的景象，而外界光线不会进入装置内，不会影响本发明装置的内部环境；所述边框均采用铝型材，可以缩短加工装置的时间，而且可以将装置中相机的线固定在上边；所述工业相机支撑板采用镂空及加强筋的设计，以达到轻量化和提高稳定性的目的；所述工业相机支撑板与工业相机的接触面积较大，可以极大的提高相机的安装精度，使相机的中心正对基板的中心；所述工业相机支撑板、直角支架及连接板上的螺纹孔均根据螺栓的尺寸设计，使其在连接时无法晃动，进一步提高相机的安装精度和整个装置的安装精度。

所述传动模块包括箱式直线滑块轴承导杆、箱式直线滑块轴承、丝杠、同步带轮、高精度电机、导杆支撑座和丝杠支撑座；所述高精度电机、减震橡胶垫与高精度电机支架通过螺钉连接，高精度电机与同步带轮通过顶丝固定，高精度电机上的同步带轮通过同步带与丝杠上的同步带轮连接，丝杠上的同步带轮通过顶丝与丝杠连接；丝杠上还装有2个法兰轴承、2个套筒、丝杠螺母、丝杠螺母连接块、2个丝杠支撑座，法兰轴承装在丝杠支撑座中，丝杠支撑座的底端通过螺钉固定在边框杆三上，侧面的通孔与法兰轴承相连，限制丝杠的关于X、Y轴的自由度，套筒与法兰轴承紧挨，以限制丝杠螺母沿Z轴的移动，丝杠螺母上表面通过螺钉与丝杠螺母连接块连接，箱式直线滑块轴承导杆二上安装了箱式直线滑块轴承一、2个导杠支撑座、2个触碰开关，每个导杆支撑座通过螺钉固定在边框杆上，箱式直线滑块轴承导杆二通过螺钉与导杠支撑座一侧面的孔连接，连接板的左面与每个箱式直线滑块轴承及丝杠螺母连接件通过螺钉连接，连接板的右面与直角支架一个直角面通过螺钉连接，直角支架的另一个直角面与工业相机支撑板通过螺钉连接。

所述传动模块选用了一套丝杠副和两套直线导轨副，极大的提高了整个装置运动的精度及稳定性；所用丝杠为专用丝杠，达到降低高精度电机的安装高度，并降低整个装置的重心、提高稳定性的目的。

所述图像获取模块包括环形LED灯、灯架和工业相机；所述工业相机连接着灯架、工业相机支撑板、相机固定件，灯架通过顶丝与工业相机支撑板连接，工业相机通过顶丝与工业相机支撑板连接，工业相机通过螺钉与相机固定件连接，所述图像获取模块中安装了4个可以调节亮度的环形LED灯管，且所述灯架为半球状，环形LED灯管在灯架上沿灯架内壁均匀分布，可以实现均匀的照明；所述环形LED灯管的亮度可以在下降过程中渐变。

所述工业相机采用Camera Link接口与外接显示器连接，实现了图像数据的高速传输，提高了找到最适合拍照高度的速度。

所述图像处理模块包括编写的算法以及外接电脑。

所述控制模块包括控制器，控制器安装在装置右下角，操作控制器时，可以取下操作；控制器上有电机转速调节旋钮、电机正转按钮、电机反转按钮、环形LED灯一亮度调节旋钮、环形LED灯二亮度调节旋钮、环形LED灯三亮度调节旋钮和环形LED灯四亮度调节旋钮。

由于本装置载荷较小，除了挡光板、支架及所有的标准件以外，所有零件材质的均为6061，使本发明装置可以达到轻量化，便携化的设计要求。

一种SLM复合制造基础零件定位图像采集装置使用方法，步骤如下：

S1：为提高装置在运行过程中的稳定性，安装装置与获取图像的过程中，SLM设备必须处于关机状态；

S2：用丙酮将机加工机体清洗干净并安装在基板上；

S3：将基板安装在SLM设备成型仓中，并调平；

S4：将工业相机上升到装置的最高处，在最高处装有触碰开关，当箱式直线滑块轴承一碰到触碰开关一时，高精度电机停止工作；

S5：先将所有的环形LED灯调到最亮，通过控制器上的环形LED灯四亮度旋钮、环形LED灯三亮度旋钮、环形LED灯二亮度旋钮、环形LED灯一亮度旋钮控制LED灯的亮度，使环形LED灯在下降过程中亮度逐渐变暗，并将装置关机；

S6：将装置放置于SLM设备中的成型仓中；

S7：将安装在此装置上的辅助安装工具松开，使其下降到SLM设备成型仓中，并使其两个垂直面均紧贴SLM设备成型仓的两个相邻垂直面；

S8：打开电源，让此装置开始工作，高精度电机反转，使工业相机开始下降；

S9：高精度电机每转一定的角度后，停止转动1秒，使图像获取模块有足够的时间拍出最清晰的图像；

S10：应用所编写的算法挑选出工业相机在下降过程中所拍的最清晰的图片，根据预设的成型仓的坐标，算出基板的坐标及基板上基础零件的坐标，并推导出基板与基础零件的系统坐标并确定最适合拍照的高度；

S11：在工业相机下降的过程中，当箱式直线滑块轴承一接触到触碰开关2时，高精度电机反转，工业相机上升到刚才所拍图片最清晰的高度；

S12：将电机转动的次数、所拍照片的序号以及距离触碰开关一的距离一一对应，以便找到工业相机拍出最清晰的照片的高度；

S13：最清晰的照片的位置的计算公式为：

X=H - N ×θ× P÷360

设成型仓上表面为XOY平面

P：丝杠的螺距

N：电机转动的次数

θ：电机每次转过的角度

X： 拍出最清晰照片时，从触碰开关一到箱式直线滑块轴承一的路程

H：触碰开关一到XOY平面的距离

S14：为避免丝杠转向变化时的间隙的影响，本发明依然选择将工业相机上升到最高处，再下降X₁，确保工业相机精确到达刚才所拍最清晰照片的位置；

S15：工业相机在运动过程中，通过控制器上的旋钮1控制高精度电机的转速，进而控制工业相机、环形LED灯及灯架上下运动的速度，以最快的速度找到最适合拍照的高度。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：该装置结构简单、便携，安装方便，重量轻，可用于目前通用型SLM装备；采用单向透光板，不收外界光干扰，图像稳定；系统光源、焦距调节方便，采集图像清晰。

附图说明

图1为本发明装置的立体图；

图2为本发明装置的剖视图；

图3为本发明装置中相机支撑板的剖视图；

图4为本发明装置中相机支撑板的俯视图；

图5为本发明装置工作时放置在SLM设备中的示意图；

图6为本发明装置在SLM设备中安装结果的俯视图；

图7为本发明所用公式中距离标记图。

1、上挡光板；2、左挡光板；3、正挡光板；4、边框杆一；5、边框杆二；6、工业相机；7、工业相机支架；8、边框杆三；9、箱式直线滑块轴承导杆一；10、丝杠；11、触碰开关一；12、箱式直线滑块轴承导杆二；13、边框杆四；14、后挡光板；15、工业相机支撑板；16、直角支架；17、连接板；18、箱式直线滑块轴承一；19、灯架；20、右挡光板；21、控制器；22、触碰开关二；23、同步带轮；24、同步带；25、高精度电机；26、法兰轴承；27、套筒；28、边框杆五；29、直角辅助安装工具；30、基板；31、导杠支撑座一；32、丝杠支撑座一；33、导杆支撑座；34、环形LED灯一；35、环形LED灯二；36、环形LED灯三；37、环形LED灯四。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式做进一步描述。

本发明实施例的装置和方法主要针对如下的图像采集设备提出：解决将激光选区熔化技术与传统机加工结合起来成形构件时无法确定SLM成型仓、机加工基体、基板的位置的问题的图像采集装置，适用于市场上应用最广泛的成型尺寸为250*250的SLM设备。

一种SLM复合制造基础零件定位图像采集装置，包括支撑模块，传动模块，图像获取模块，图像处理模块，控制模块；支撑模块能够支撑传动模块、图像获取模块、控制模块；传动模块能够带动图像获取模块上下运动；图像获取模块可以获得SLM成型仓、机加工基体、基板的图像数据；图像处理模块处理拍照模块获得的成型仓的图形数据，得到其坐标值；控制模块可以控制图像获取模块的照明强度及上下运动的速度。

支撑模块包括挡光板1/2/3/14/20、边框杆4/5/8/13/28、工业相机支架7、工业相机支撑板15、直角支架16和连接板17；所有的边框杆之间通过铝型材角件用螺钉连接，高精度电机支架与边框杆之间通过螺钉固定；正面挡光板3通过合页与左挡光板2相连，除正面挡光板，其余挡光板均通过螺钉固定在边框杆上；在使用此装置时，正面挡光板可以打开。

边框均采用铝型材，可以缩短加工此装置的时间，而且可以将装置中的相机的线固定在上边。

正挡光板3的材质为单向透视玻璃，其余挡光板材质均为三合板，而且从正面挡光板可以清晰的看见装置内部的景象，而外界光线不会进入装置内，不会影响装置的内部环境。

工业相机支撑板采用镂空及加强筋的设计，以达到轻量化和提高稳定性的目的，如图2、3所示。

工业相机支撑板15与相机6的接触面积较大，可以极大的提高相机的安装精度，使相机的中心正对基板的中心。

工业相机支撑板15、直角支架16、及连接板17上的孔均为根据螺栓的尺寸设计的螺纹孔，使其在连接时无法晃动，进一步提高相机的安装精度，及整个装置的安装精度。

传动模块包括箱式直线滑块轴承导杆9/12、丝杠10、箱式直线滑块轴承18、同步带轮23、高精度电机25、丝杠支撑座32和导杆支撑座33；高精度电机25、减震橡胶垫与高精度电机支架通过螺钉连接，高精度电机25与同步带轮23通过顶丝固定，同步带轮23通过同步带24与丝杠10上的同步带轮连接，丝杠上的同步带轮通过顶丝与丝杠10连接；丝杠上装有2个法兰轴承26、2个套筒27、同步带轮、丝杠螺母、丝杠螺母连接块、2个丝杠支撑座32，法兰轴承26装在丝杠支撑座32上，丝杠支撑座32通过螺钉固定在边框杆三上，侧面的通孔与法兰轴承26相连，限制丝杠的关于X、Y轴的自由度，套筒27与法兰轴承26相连，以限制丝杠螺母沿Z轴的移动，丝杠螺母上表面通过螺钉与丝杠螺母连接块连接，箱式直线滑块轴承导杆二12上安装了箱式直线滑块轴承一18、2个导杠支撑座31、2个触碰开关，每个导杆支撑座33通过螺钉固定在边框杆上，箱式直线滑块轴承导杆二12通过螺钉与导杠支撑座一31一侧面的孔连接，连接板17的左面与每个箱式直线滑块轴承18及丝杠螺母连接件通过螺钉连接，连接板17的右面与直角支架16一个直角面通过螺钉连接，直角支架16的另一个直角面与工业相机支撑板15通过螺钉连接；通过减震橡胶垫，以减小电机的震动对整个装置稳定性的影响。

传动模块选用一套丝杠副和两套直线导轨副，极大的提高了整个装置运动的精度及稳定性。

所用丝杠为专用丝杠，达到降低高精度电机的安装高度，并降低整个装置的重心、提高稳定性。

图像获取模块包括环形LED灯34/35/36/37、灯架19和工业相机6；工业相机6连接着灯架19、工业相机支撑板15和相机固定件，灯架19通过顶丝与工业相机支撑板15连接，工业相机6通过顶丝与工业相机支撑板15连接，工业相机6通过螺钉与相机固定件连接，灯架为半球状，环形LED灯管在灯架上沿灯架内壁均匀分布，可以实现均匀的照明；环形LED灯管的亮度可以在下降过程中渐变。

图像获取模块可以通过上下移动来找到最合适的拍照高度，降低了装置对工业相机的要求，大大降低了装置的成本。

图像处理模块包括编写的算法以及外接电脑。

控制模块包括控制器21，控制器21安装在装置右下角，操作控制器时，可以取下操作；控制器21上有电机转速调节旋钮、电机正转按钮、电机反转按钮、环形LED灯一亮度调节旋钮、环形LED灯二亮度调节旋钮、环形LED灯三亮度调节旋钮和环形LED灯四亮度调节旋钮。

装置四周设计对比文件挡光板，避免SLM成型设备中光源及外界光源的影响。

由于本装置载荷较小，除了挡光板、支架及所有的标准件以外，所有零件材质的均为6061。使本发明装置可以达到轻量化，便携化的设计要求。

工业相机6采用Camera Link接口与外接显示器连接，实现了图像数据的高速传输，提高了找到最适合拍照高度的速度。

一种SLM复合制造基础零件定位图像采集装置使用方法，步骤如下：

S1：为提高装置在运行过程中的稳定性，安装装置与获取图像的过程中，SLM设备必须处于关机状态；

S2：用丙酮将机加工机体清洗干净并安装在基板上；

S3：将基板30安装在SLM设备成型仓中，并调平；

S4：将工业相机6上升到装置的最高处，在最高处装有触碰开关，当箱式直线滑块轴承一18碰到触碰开关一11时，高精度电机25停止工作；

S5：先将所有的环形LED灯调到最亮，通过控制器21上的环形LED灯四亮度旋钮、环形LED灯三亮度旋钮、环形LED灯二亮度旋钮、环形LED灯一亮度旋钮控制LED灯的亮度，使环形LED灯在下降过程中亮度逐渐变暗，并将装置关机，

S6：将发明装置放置于SLM设备中的成型仓中，如图5所示；

S7：将安装在装置上的辅助安装工具松开，使其下降到SLM设备成型仓中，并使其两个垂直面均紧贴SLM设备成型仓的两个相邻垂直面，安装结果如图6所示；

S8：打开电源，装置开始工作，高精度电机25反转，使工业相机6开始下降；

S9：高精度电机25每转一定的角度后，停止转动1秒，使图像获取模块有足够的时间拍出最清晰的图像；

S10：应用所编写的算法挑选出工业相机6在下降过程中所拍的最清晰的图片，根据预设的成型仓的坐标，算出基板30的坐标及基板上基础零件的坐标，并推导出基板30与基础零件的系统坐标并确定最适合拍照的高度；

S11：在工业相机6下降的过程中，当箱式直线滑块轴承一18接触到触碰开关二22时，高精度电机25反转，工业相机6上升到刚才所拍图片最清晰的高度；

S12：将高精度电机25转动的次数、所拍照片的序号以及距离触碰开关一的距离一一对应，以便找到工业相机6拍出最清晰的照片的高度；

S13：最清晰的照片的位置的计算公式为：

X=H - N ×θ× P÷360

设成型仓上表面为XOY平面

P：丝杠的螺距

N：电机转动的次数

θ：电机每次转过的角度

X： 拍出最清晰照片时，从触碰开关一到箱式直线滑块轴承一8的路程

H：触碰开关一到XOY平面的距离

S14：为避免丝杠10转向变化时的间隙的影响，选择将工业相机6上升到最高处，再下降X₁，确保工业相机6精确到达刚才所拍最清晰照片的位置；

S15：工业相机6在运动过程中，通过控制器21上的旋钮控制高精度电机25的转速，进而控制工业相机6、环形LED灯及灯架19上下运动的速度，以最快的速度找到最适合拍照的高度。

以上实施例仅为本发明的优选技术方案，并不用于对本发明进行任何限制，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种SLM复合制造基础零件定位图像采集装置，包括支撑模块，传动模块，图像获取模块，图像处理模块，控制模块，其特征在于，所述支撑模块包括挡光板（1/2/3/14/20）、边框杆（4/5/8/13/28）、工业相机支架（7）、工业相机支撑板（15）、直角支架（16）和连接板（17）；所有边框杆之间用螺钉连接，高精度电机支架与边框杆之间通过螺钉固定；正面挡光板（3）通过合页与左挡光板（2）相连；

传动模块包括箱式直线滑块轴承导杆（9/12）、丝杠（10）、箱式直线滑块轴承（18）、同步带轮（23）、高精度电机（25）、丝杠支撑座（32）和导杆支撑座（33）；高精度电机（25）、减震橡胶垫与高精度电机支架通过螺钉连接，高精度电机（25）与同步带轮（23）通过顶丝固定，同步带轮（23）通过同步带（24）与丝杠（10）上的同步带轮连接，丝杠（10）的同步带轮通过顶丝与丝杠（10）连接；丝杠上还装有2个法兰轴承（26）、2个套筒（27）、丝杠螺母、丝杠螺母连接块、2个丝杠支撑座（32），法兰轴承（26）装在丝杠支撑座（32）上，丝杠支撑座（32）通过螺钉固定在边框杆三上，侧面的通孔与法兰轴承（26）相连，限制丝杠的关于X、Y轴的自由度，套筒（27）与法兰轴承（26）紧挨，以限制丝杠螺母沿Z轴的移动，丝杠螺母上表面通过螺钉与丝杠螺母连接块连接，箱式直线滑块轴承导杆二（12）上安装箱式直线滑块轴承一（18）、2个导杠支撑座（31）、2个触碰开关，每个导杆支撑座（33）通过螺钉固定在边框杆上，箱式直线滑块轴承导杆二（12）通过螺钉与导杠支撑座一（31）一侧面的孔连接，连接板（17）的左面与每个箱式直线滑块轴承（18）及丝杠螺母连接件通过螺钉连接，连接板（17）的右面与直角支架（16）一个直角面通过螺钉连接，直角支架（16）的另一个直角面与工业相机支撑板（15）通过螺钉连接；

所述图像获取模块包括环形LED灯（34/35/36/37）、灯架（19）和工业相机（6）；所述工业相机（6）连接着灯架（19）、工业相机支撑板（15）和相机固定件，灯架（19）通过顶丝与工业相机支撑板（15）连接，工业相机（6）通过顶丝与工业相机支撑板（15）连接，工业相机（6）通过螺钉与相机固定件连接；

所述图像处理模块包括编写的算法以及外接电脑；

所述控制模块包括控制器（21），控制器（21）安装在装置右下角，控制器上有电机转速调节旋钮、电机正转按钮、电机反转按钮、环形LED灯一亮度调节旋钮、环形LED灯二亮度调节旋钮、环形LED灯三亮度调节旋钮和环形LED灯四亮度调节旋钮。

2.根据权利要求1所述的一种SLM复合制造基础零件定位图像采集装置，其特征在于，所述边框均采用铝型材。

3.根据权利要求1所述的一种SLM复合制造基础零件定位图像采集装置，其特征在于，所述正面挡光板（3）的材质为单向透视玻璃，其余挡光板材质均为三合板。

4.根据权利要求1所述的一种SLM复合制造基础零件定位图像采集装置，其特征在于，除了挡光板、支架及所有的标准件以外，所有零件材质的均为6061。

5.根据权利要求1所述的一种SLM复合制造基础零件定位图像采集装置，其特征在于，所用丝杠（10）为专用丝杠。

6.根据权利要求1所述的一种SLM复合制造基础零件定位图像采集装置，其特征在于，所述工业相机支撑板（15）采用镂空及加强筋的设计，用Camera Link接口与外接显示器连接。

7.根据权利要求1所述的一种SLM复合制造基础零件定位图像采集装置，其特征在于，所述工业相机支撑板（15）、直角支架（16）、及连接板（17）上的孔均为根据螺栓的尺寸设计的螺纹孔。

8.根据权利要求1所述的一种SLM复合制造基础零件定位图像采集装置，其特征在于，所述灯架（19）为半球状，环形LED灯管沿灯架（19）内壁均匀分布。

9.权利要求1-8任一项所述的一种SLM复合制造基础零件定位图像采集装置使用方法，其特征在于，采用步骤如下：

S1：为提高装置在运行过程中的稳定性，安装装置与获取图像的过程中，SLM设备必须处于关机状态；

S2：用丙酮将机加工机体清洗干净并安装在基板上；

S3：将基板（30）安装在SLM设备成型仓中，并调平；

S4：将工业相机（6）上升到装置的最高处，在最高处装有触碰开关，当箱式直线滑块轴承一（18）碰到触碰开关一（11）时，高精度电机（25）停止工作；

S5：先将所有的环形LED灯调到最亮，通过控制器（21）上的环形LED灯四亮度旋钮、环形LED灯三亮度旋钮、环形LED灯二亮度旋钮、环形LED灯一亮度旋钮控制LED灯的亮度，使环形LED灯在下降过程中亮度逐渐变暗，并将装置关机，

S6：将该装置放置于SLM设备中的成型仓中；

S7：将安装在装置上的辅助安装工具松开，使其下降到SLM设备成型仓中，并使其两个垂直面均紧贴SLM设备成型仓的两个相邻垂直面；

S8：打开电源，装置开始工作，高精度电机（25）反转，使工业相机（6）开始下降；

S9：高精度电机（25）每转一定的角度后，停止转动1秒，使图像获取模块有足够的时间拍出最清晰的图像；

S10：应用所编写的算法挑选出工业相机（6）在下降过程中所拍的最清晰的图片，根据预设的成型仓的坐标，算出基板（30）的坐标及基板上基础零件的坐标，并推导出基板（30）与基础零件的系统坐标并确定最适合拍照的高度；

S11：在工业相机（6）下降的过程中，当箱式直线滑块轴承一（18）接触到触碰开关二（22）时，高精度电机（25）反转，工业相机（6）上升到刚才所拍图片最清晰的高度；

S12：将高精度电机（25）转动的次数、所拍照片的序号以及距离触碰开关一的距离一一对应，以便找到工业相机（6）拍出最清晰的照片的高度；

S13：最清晰的照片的位置的计算公式为：

X=H - N ×θ× P÷360

设成型仓上表面为XOY平面

P：丝杠的螺距

N：电机转动的次数

θ：电机每次转过的角度

X：拍出最清晰照片时，从触碰开关一到箱式直线滑块轴承一8的路程

H：触碰开关一到XOY平面的距离

S14：为避免丝杠（10）转向变化时的间隙的影响，将工业相机（6）上升到最高处，再下降X₁，确保工业相机（6）精确到达刚才所拍最清晰照片的位置；

S15：工业相机（6）在运动过程中，通过控制器（21）上的旋钮控制高精度电机（25）的转速，进而控制工业相机（6）、环形LED灯及灯架（19）上下运动的速度，以最快的速度找到最适合拍照的高度。

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