CN111947982B - 一种河道沿线水体环境监测用自动取样机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种河道沿线水体环境监测用自动取样机器人，包括：可在河面行驶的载体，载体的底部设有用于抽取河水的加压管道，载体的上方设有多组用于存储抽取的河水的取样盒，加压管道的端部连通有给加压管道逐步增压并将载体底部的水抽入加压管道的加压单元，加压管道中设有接收逐步增压而使加压管道中水流入不同取样盒的活动密封单元，加压管道在逐步增压的过程中活动密封单元密封在不同位置的取样盒下方，使加压管道中的水按顺利流入不同的取样盒中，且在水流入取样盒之前会冲洗加压管道，使加压管道中原有的水冲洗干净并从卸水管排出，保证了取样盒中的水不受加压管道中原有水的影响。

Description

一种河道沿线水体环境监测用自动取样机器人

技术领域

本发明涉及环境监测设备技术领域，具体涉及一种河道沿线水体环境监测用自动取样机器人。

背景技术

环境监测设备包括可用于检测河道水环境的机器人，在河道水的治理中，工作人员时常要对河水进行取样，而频繁的乘船去河面采集样本，效率较低，且耗时较多。

现有技术中，可在河面自动取样的机器人在使用中通常直接将河水抽入相应的取样盒中，但是在取样多组河水时，在取样上组河水之后，取样的管道中和管道内壁中会残留有上一组河水样本，若是直接进行下次取样会造成河水混合，取样混合的现象，不能准确的进行取样；为此我们提供一种河道沿线水体环境监测用自动取样机器人解决上述问题。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供了一种河道沿线水体环境监测用自动取样机器人，包括可在河面行驶的载体，载体的底部设有用于抽取河水的加压管道，加压管道在逐步增压的过程中活动密封单元密封在不同位置的取样盒下方，使加压管道中的水按顺利流入不同的取样盒中，且在水流入取样盒之前会冲洗加压管道，使加压管道中原有的水冲洗干净并从卸水管排出，保证了取样盒中的水不受加压管道中原有水的影响。

为了实现上述目的，本发明采用的一种河道沿线水体环境监测用自动取样机器人，包括：

可在河面行驶的载体，所述载体的底部设有用于抽取河水的加压管道，所述载体的上方设有多组用于存储抽取的河水的取样盒，所述加压管道与取样盒之间通过进水管道连通；

所述加压管道的端部连通有给加压管道逐步增压并将载体底部的水抽入加压管道的加压单元，所述加压管道中设有接收逐步增压而使加压管道中水流入不同取样盒的活动密封单元，所述加压管道底部连通载体的外部设有给加压管道逐步增压的过程中加压管道中的水冲洗加压管道管道内壁然后排出的卸水管；

所述进水管道连通取样盒的位置设有可通过取样盒中水漂浮力自动上升并密封在进水管道开口处的漂浮块，所述加压管道的管道内壁中对应连通进水管道的位置一侧均设有可弹性变形并用于阻挡活动密封单元移动的橡胶圈。

作为上述方案的进一步优化，所述加压管道呈来回弯折的管道结构对应设置在多组取样盒的下方，加压管道的端部设有供活动密封单元取出的开口，开口处通过螺纹密封有密封塞，加压管道的另一端设有供活动密封单元进入加压管道的断开段，断开段包括可弹性变形并固定在加压管道断开段一端的软管段和固定在软管段端部的硬管段，所述硬管段的端部一体设有通过螺纹连接在加压管道断开段另一端的连接管。

作为上述方案的进一步优化，所述活动密封单元包括滑动设置在加压管道中的密封头，密封头的一端设有接收加压管道中水冲击产生水压的锥形槽，密封头与加压管道的内壁之间保持密封。

作为上述方案的进一步优化，所述加压管道设置于载体下表面底板上的底槽中，且加压管道的外部设有保护盒，所述载体的上方设有多组供取样盒放置的取样槽，所述取样槽的上方卡合有密封在取样盒上方的封盖，封盖的上表面设有供提升封盖的提手，且封盖的下表面外圈一体设有延伸至取样槽底部并围绕在取样盒外圈的卡板，所述卡板上设有供进水管道端部的水进入取样盒的孔。

作为上述方案的进一步优化，所述封盖的底部设有可升降并密封在卡板上孔位置的螺母，螺母贴合卡板的一侧固定设有密封垫，螺母滑动设置在竖直固定在封盖底部的支撑杆上，支撑杆底部设有阻挡漂浮块下移的螺母。

作为上述方案的进一步优化，所述载体的一侧设有延伸至载体底部水中的动力机构，载体的内部设有供安装驱动动力机构运行的组件的工作槽。

作为上述方案的进一步优化，所述载体的外圈处设有代替载体与其外部阻挡物接触的气囊，所述气囊上方延伸至载体上方，气囊下方延伸至底板下方。

作为上述方案的进一步优化，所述气囊中设有阻挡气囊被载体外部阻挡物戳穿的保护层，所述保护层呈矩形壳体结构设置于气囊内部，保护层的上部设有一端铰接在保护层上方并可开合的保护层盖，所述气囊的上部设有打开口，且打开口两侧的气囊内部设有相互吸附固定的磁性吸块，气囊上设有将保护层盖固定在保护层上的螺钉，保护层盖与保护层的铰接位置通过固定在保护层盖与保护层之间并可弹性变形的密封片密封。

作为上述方案的进一步优化，所述气囊中设有修补被载体外部阻挡物戳穿的保护层的修补壳，所述修补壳呈半球壳体结构贴合于保护层内壁中，且修补壳贴合在保护层内壁中的一面设有密封在保护层与修补壳之间的橡胶层，所述修补壳设置于保护层内部，且保护层的底部固定焊接有竖直设置的圆杆，圆杆上设有支撑修补壳贴紧于保护层内壁的调节机构，所述调节机构包括设置在修补壳与圆杆之间并呈压缩状态的弹力单元、固定在弹力单元端部并通过螺纹配合连接在圆杆外圈的圆环，所述弹力单元外部活动套设有两端分别固定在圆环和修补壳上的弹簧。

作为上述方案的进一步优化，所述加压单元的端部设有可垂直升降并将水导入加压单元中的取样管头，所述取样管头与加压单元之间通过可弹性变形的第二软管连通，所述加压单元的下方固定设有可引导取样管头垂直升降的导向圆杆，所述导向圆杆上活动套设有导向环，所述取样管头固定在导向环表面，且导向环的外圈处设有可充气或放气的变形体，所述中设有给变形体充气或放气的气压单元，所述气压单元与变形体之间通过可弹性变形的第一软管连通，所述导向环的内圈处活动镶嵌有多组活动贴合在导向圆杆外圈处的滚珠，所述导向圆杆的下端通过螺纹配合连接有限制导向环下滑的限位环。

本发明的一种河道沿线水体环境监测用自动取样机器人，具备如下有益效果：

1.本发明的一种河道沿线水体环境监测用自动取样机器人，包括可在河面行驶的载体，载体的底部设有用于抽取河水的加压管道，载体的上方设有多组用于存储抽取的河水的取样盒，加压管道与取样盒之间通过进水管道连通，加压管道的端部连通有给加压管道逐步增压并将载体底部的水抽入加压管道的加压单元，加压管道中设有接收逐步增压而使加压管道中水流入不同取样盒的活动密封单元，加压管道底部连通载体的外部设有给加压管道逐步增压的过程中加压管道中的水冲洗加压管道管道内壁然后排出的卸水管，加压管道在逐步增压的过程中活动密封单元密封在不同位置的取样盒下方，使加压管道中的水按顺利流入不同的取样盒中，且在水流入取样盒之前会冲洗加压管道，使加压管道中原有的水冲洗干净并从卸水管排出，保证了取样盒中的水不受加压管道中原有水的影响；

2.进水管道连通取样盒的位置设有可通过取样盒中水漂浮力自动上升并密封在进水管道开口处的漂浮块，取样盒在填满之后通过可上升的漂浮块将取样盒连通进水管道的开口处密封，保证了后续的水不会进入已经取样的取样盒中，保证了取样时不同河面的水可分离存放；

3.本发明的一种河道沿线水体环境监测用自动取样机器人，加压单元的端部设有可垂直升降并将水导入加压单元中的取样管头，取样管头可升降，便于取样不同深度的水样。

参照后文的说明与附图，详细公开了本发明的特定实施方式，指明了本发明的原理可以被采用的方式，应该理解，本发明的实施方式在范围上并不因而受到限制，在所附权利要求的精神和条款的范围内，本发明的实施方式包括许多改变、修改和等同。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的底部结构示意图；

图3为本发明的剖视图；

图4为本发明的图3中A处结构放大示意图；

图5为本发明的图3中B处结构放大示意图；

图6为本发明的图3中C处结构放大示意图；

图7为本发明的加压管道结构示意图；

图8为本发明的加压管道内部结构示意图；

图9为本发明的图3中D处结构放大示意图。

图中：载体1、气囊2、封盖3、提手4、动力机构5、保护盒6、底槽7、加压单元8、取样槽9、工作槽10、底板11、进水管道12、拉环13、取样盒14、加压管道15、卸水管16、密封头17、橡胶圈18、锥形槽19、卡板20、支撑杆21、漂浮块22、螺母23、打开口24、磁性吸块25、保护层26、保护层盖27、密封片28、圆杆29、圆环30、弹力单元31、弹簧32、修补壳33、橡胶层34、软管段35、硬管段36、密封塞37、连接管38、气压单元39、第一软管40、导向圆杆41、第二软管42、变形体43、取样管头44、导向环45、滚珠46、限位环47。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中及实施例，对本发明进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限制本发明的范围。

需要说明的是，当元件被称为“设置于、设有”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件，当一个元件被认为是“连接、相连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件，“固连”为固定连接的含义，固定连接的方式有很多种，不作为本文的保护范围，本文中所使用的术语“垂直的”“水平的”“左”“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同，本文中在说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在限制本发明，本文中所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合；

请参阅说明书附图1-9，本发明提供一种技术方案：一种河道沿线水体环境监测用自动取样机器人，包括：

可在河面行驶的载体1，载体1的底部设有用于抽取河水的加压管道15，载体1的上方设有多组用于存储抽取的河水的取样盒14，加压管道15与取样盒14之间通过进水管道12连通；

加压管道15的端部连通有给加压管道15逐步增压并将载体1底部的水抽入加压管道15的加压单元8，加压管道15中设有接收逐步增压而使加压管道15中水流入不同取样盒14的活动密封单元，加压管道15底部连通载体1的外部设有给加压管道15逐步增压的过程中加压管道15中的水冲洗加压管道15管道内壁然后排出的卸水管16；

进水管道12连通取样盒14的位置设有可通过取样盒14中水漂浮力自动上升并密封在进水管道12开口处的漂浮块22，加压管道15的管道内壁中对应连通进水管道12的位置一侧均设有可弹性变形并用于阻挡活动密封单元移动的橡胶圈18。

本实施例中，加压管道15呈来回弯折的管道结构对应设置在多组取样盒14的下方，加压管道15的端部设有供活动密封单元取出的开口，开口处通过螺纹密封有密封塞37，加压管道15的另一端设有供活动密封单元进入加压管道15的断开段，断开段包括可弹性变形并固定在加压管道15断开段一端的软管段35和固定在软管段35端部的硬管段36，硬管段36的端部一体设有通过螺纹连接在加压管道15断开段另一端的连接管38。

载体1上的多组取样盒14在完成一次取样后，加压管道15中的活动密封单元移动至加压管道15的端部，将加压管道15端部的密封塞37旋出，可将活动密封单元取出，然后转动断开段处的硬管段36，可将活动密封单元再次安装至加压管道15的起始段，留待下一次使用。

硬管段36通过其端部的连接管38螺纹连接在加压管道15的断开段中，方便旋转拆装，且硬管段36的另一端通过可弹性变形的软管段35连接在加压管道15中，硬管段36旋转时，软管段35被扭曲变形做相应的适应。

需要说明的是，活动密封单元包括滑动设置在加压管道15中的密封头17，密封头17的一端设有接收加压管道15中水冲击产生水压的锥形槽19，密封头17与加压管道15的内壁之间保持密封。

密封头17可使用可弹性变形且具有一定长度的橡胶体，加压管道15中的水冲击锥形槽19时可带动密封头17在加压管道15中移动，密封头17被压缩状态下的直径等于加压管道15内径，保证了密封头17在移动的过程中可对加压管道15实时密封。

当密封头17移动抵触到加压管道15中的橡胶圈18位置时，密封头17被橡胶圈18抵触不可移动。当加压管道15中的压力逐渐增加时，密封头17施加给橡胶圈18的压力增大，使橡胶圈18被压缩弹性变形，此时，密封头17可通过橡胶圈18继续往加压管道15后端移动。

进一步的，加压管道15设置于载体1下表面底板11上的底槽7中，且加压管道15的外部设有保护盒6，载体1的上方设有多组供取样盒14放置的取样槽9，取样槽9的上方卡合有密封在取样盒14上方的封盖3，封盖3的上表面设有供提升封盖3的提手4，且封盖3的下表面外圈一体设有延伸至取样槽9底部并围绕在取样盒14外圈的卡板20，卡板20上设有供进水管道12端部的水进入取样盒14的孔。

保护盒6为了保护加压管道15不受河水中的阻挡物碰触影响，而取样盒14直接放置在载体1表面的取样槽9中，方便取放，封盖3对取样盒14上端密封的同时通过其外圈的卡板20卡合在取样盒14和取样槽9之间，能够保证取样盒14和取样槽9的稳定卡合，且对封盖3上的提手4施加拉力时能够方便封盖3的取出，使用方便。

在封盖3的底部设有可升降并密封在卡板20上孔位置的漂浮块22，漂浮块22贴合卡板20的一侧固定设有密封垫，漂浮块22滑动设置在竖直固定在封盖3底部的支撑杆21上，支撑杆21底部设有阻挡漂浮块22下移的螺母23。

漂浮块22可通过取样盒14中的水的浮力上升，支撑杆21限制了漂浮块22可垂直升降，保证漂浮块22上升时通过其侧边的密封垫密封在进水管道12连通在取样盒14的开口处，而支撑杆21下端的螺母23则避免了漂浮块22下降时脱落出支撑杆21的现象。

本实施例中，载体1的一侧设有延伸至载体1底部水中的动力机构5，载体1的内部设有供安装驱动动力机构5运行的组件的工作槽10，动力机构5为现有的可驱动载体1移动的电机、螺旋桨等，为现有技术，在此不做赘述。

为了避免载体1在移动的过程中碰触到水边或者水中的阻挡物，在载体1的外圈处设有代替载体1与其外部阻挡物接触的气囊2，气囊2上方延伸至载体1上方，气囊2下方延伸至底板11下方，气囊2对整个载体1进行了包围式的保护。

本实施例中，气囊2中设有阻挡气囊2被载体1外部阻挡物戳穿的保护层26，保护层26呈矩形壳体结构设置于气囊2内部，保护层26的上部设有一端铰接在保护层26上方并可开合的保护层盖27，气囊2的上部设有打开口24，且打开口24两侧的气囊2内部设有相互吸附固定的磁性吸块25，气囊2上设有将保护层盖27固定在保护层26上的螺钉，保护层盖27与保护层26的铰接位置通过固定在保护层盖27与保护层26之间并可弹性变形的密封片28密封。

气囊2可弹性变形，且气囊2内部通过保护层26阻挡可避免气囊2被戳破而漏水，保护性强，保护层26可使用硬质的塑料板、不锈钢板等，保护层26保证足够强度的同时使用较轻较薄的材质。

而气囊2在承受撞击力较大时，为了避免保护层26也被意外戳破，在气囊2中设有修补被载体1外部阻挡物戳穿的保护层26的修补壳33，修补壳33呈半球壳体结构贴合于保护层26内壁中，且修补壳33贴合在保护层26内壁中的一面设有密封在保护层26与修补壳33之间的橡胶层34，修补壳33设置于保护层26内部，且保护层26的底部固定焊接有竖直设置的圆杆29，圆杆29上设有支撑修补壳33贴紧于保护层26内壁的调节机构，调节机构包括设置在修补壳33与圆杆29之间并呈压缩状态的弹力单元31、固定在弹力单元31端部并通过螺纹配合连接在圆杆29外圈的圆环30，弹力单元31外部活动套设有两端分别固定在圆环30和修补壳33上的弹簧32。

拆下打开口24处的螺钉时，可将保护层盖27以其铰接位置为轴转动打开，手动旋拧相应位置的圆环30，使圆环30通过螺纹结构在圆杆29上升降，此时，修补壳39的位置进行移动，将修补壳39移动到保护层26破损的位置，修补壳39通过弹力单元31的弹力作用抵触密封在保护层26的破损处，完成保护层26的修补，之后将打开口24再次密封即可。避免了气囊2中进水。

而修补壳39的大小应根据实际情况以尽量大的体积设置，保证可修补的保护层26破损面积较大处。而保护层26若是破损处过大则载体1只能以其他方式修补后使用。

打开口24通过可相互吸附固定的磁性吸块25吸附固定而密封，保证了气囊2内外的密封性。

密封片28将保护层26和保护层盖27之间的铰接位置良好密封，而修补壳33呈半球体结构，修补壳33和保护层26之间具有一定的距离，尽量避免了外部阻挡物连带修补壳33一起被破损的现象，修补壳33应设有多组，且修补壳33和保护层26之间形成一个半球形的槽体，气囊2外部的水通过气囊2破损处进入时可沿着修补壳33的弧形面再次流出，形成一个缓冲避让的作用，代替了通过平板修补破损处时容易因水的冲击力再次破损的现象。

修补壳33上的橡胶层34可弹性变形并被压缩贴合在保护层26内壁，保证了修补壳33的修补效果。

其中，弹力单元31可使用空气弹簧等，空气弹簧设置在圆环30和修补壳33之间时应当呈压缩状态，保证了空气弹簧可实时抵触修补壳33密封修补在保护层26的破损处，且保护层26在承受撞击时，弹力单元31具有可被压缩产生避让的作用，结合弹力单元31外圈的弹簧32，进一步对冲击力实现缓冲目的，保证了载体1的稳定。

本实施例中，加压单元8的端部设有可垂直升降并将水导入加压单元8中的取样管头44，取样管头44与加压单元8之间通过可弹性变形的第二软管42连通，加压单元8的下方固定设有可引导取样管头44垂直升降的导向圆杆41，导向圆杆41上活动套设有导向环45，取样管头44固定在导向环45表面，且导向环45的外圈处设有可充气或放气的变形体43，10中设有给变形体43充气或放气的气压单元39，气压单元39与变形体43之间通过可弹性变形的第一软管40连通，导向环45的内圈处活动镶嵌有多组活动贴合在导向圆杆41外圈处的滚珠46，导向圆杆41的下端通过螺纹配合连接有限制导向环45下滑的限位环47。

通过气压单元39对变形体43充气或放气时，其内部所存储的气体，变形体43相应的体积会有所变化，其浮力也相应变化，通过变形体43不同的浮力使得导向环45上的取样管头44在水中的深度相应变化，达到了取样不同深度水的目的。

变形体43可使用橡胶材质等制作，变形体43内部形成一个与第一软管40连通并可充气或放气的腔体，而变形体43上的导向环45也具有配重的作用，导向环45应使用铅块等制作，在变形体43内部放气时带动变形体43下降，而变形体43升降从而带动了取样管头44升降，加压单元8通过取样管头44抽取河中不同深度的水，将水依次通过第二软管42、加压管道15、进水管道12输送至取样盒14中存储。

而竖直设置的导向圆杆41给变形体43进行导向，保证了变形体43和取样管头44可垂直升降，且导向环45通过滚珠46接触导向圆杆41，导向环45在导向圆杆41上移动时阻力小，可顺利滑动。

其中，第一软管40和第二软管42均可弹性变形，适应取样管头44升降时变形补充。

装置中，加压单元8可使用可改变功率的水泵等装置，而气压单元39可使用气泵等装置。

本实施方式提供的一种河道沿线水体环境监测用自动取样机器人，工作过程如下：

载体1通过动力机构5在河面行走，载体1通过加压单元8将河中的水经过加压管道15传输至不同的取样盒14中进行取样，加压单元8通过可垂直升降的取样管头44抽取不同深度的水至取样盒14中。

加压单元8在抽取水时，水进入加压管道15中，对其内壁进行冲洗，冲洗后的水首先通过一组卸水管16排出，而一组卸水管16中的卸出的水量小于进入加压管道15中的水量，可通过设置卸水管16的管径小于加压管道15的管径实现，当卸水管16卸出的水量小于进入加压管道15中的水量时，加压管道15中必定存在多余的水，多余的水不断积聚形成较强的水压，水冲击到密封头17上的锥形槽19时，可抵触密封头17移动，而密封头17一端通过可弹性变形的橡胶圈18阻挡，当水压足够时，密封头17抵触橡胶圈18变形，使密封头17通过橡胶圈18而流入加压管道15中下一个橡胶圈18处被阻挡，此时，密封头17和加压单元8之间的加压管道15中的水会通过进水管道12进入取样盒14中，完成水的取样。

当完成一组取样盒14的水取样时，加压单元8继续给加压管道15增加压力，此时，加压管道15中的水冲洗其内壁之后从二组卸水管16中排出，二组卸水管16所排出的水量小于进入加压管道15中的水量，当卸水管16卸出的水量小于进入加压管道15中的水量时，加压管道15中必定存在多余的水，多余的水不断积聚形成较强的水压，水冲击到密封头17上的锥形槽19时，可抵触密封头17移动，而密封头17一端通过可弹性变形的橡胶圈18阻挡，当水压足够时，密封头17抵触橡胶圈18变形，使密封头17通过橡胶圈18而流入加压管道15中下一个橡胶圈18处被阻挡，此时，密封头17和加压单元8之间的加压管道15中的水会通过下一组进水管道12进入下一组取样盒14中，完成水的取样。

应当说明的是，加压管道15下方所有卸水管16同时卸水时，其卸水的水量应当小于进入加压管道15的水量，可通过设置卸水管16的管径远小于加压管道15的管径实现，上述的水量是同一时间段内的水量。

而进入取样盒14中水充满取样盒14时，取样盒14中的水会使漂浮块22上升，而密封在进水管道12端部，实现取样盒14取样完成之后的密封，保证了后续从加压管道15进入的水可顺利通过下一组进水管道12进入下一组取样盒14中。

而气压单元39给变形体43充气或放气时，可改变变形体43内部所存储的气体，变形体43相应的体积会有所变化，其浮力也相应变化，通过变形体43不同的浮力使得导向环45上的取样管头44在水中的深度相应变化，达到了取样不同深度水的目的。仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种河道沿线水体环境监测用自动取样机器人，其特征在于，包括：

可在河面行驶的载体，所述载体的底部设有用于抽取河水的加压管道，所述载体的上方设有多组用于存储抽取的河水的取样盒，所述加压管道与取样盒之间通过进水管道连通；

所述加压管道的端部连通有给加压管道逐步增压并将载体底部的水抽入加压管道的加压单元，所述加压管道中设有接收逐步增压而使加压管道中水流入不同取样盒的活动密封单元，所述加压管道底部连通载体的外部设有给加压管道逐步增压的过程中加压管道中的水冲洗加压管道管道内壁然后排出的卸水管，卸水管设置有多个，每个取样盒的下方均对应一个卸水管；

所述进水管道连通取样盒的位置设有可通过取样盒中水漂浮力自动上升并密封在进水管道开口处的漂浮块，所述加压管道的管道内壁中对应连通进水管道的位置一侧均设有可弹性变形并用于阻挡活动密封单元移动的橡胶圈；

所述加压管道呈来回弯折的管道结构对应设置在多组取样盒的下方，加压管道的端部设有供活动密封单元取出的开口，开口处通过螺纹密封有密封塞，加压管道的另一端设有供活动密封单元进入加压管道的断开段，断开段包括可弹性变形并固定在加压管道断开段一端的软管段和固定在软管段端部的硬管段，所述硬管段的端部一体设有通过螺纹连接在加压管道断开段另一端的连接管；

所述活动密封单元包括滑动设置在加压管道中的密封头，密封头的一端设有接收加压管道中水冲击产生水压的锥形槽，密封头与加压管道的内壁之间保持密封；

所述加压管道设置于载体下表面底板上的底槽中，且加压管道的外部设有保护盒，所述载体的上方设有多组供取样盒放置的取样槽，所述取样槽的上方卡合有密封在取样盒上方的封盖，封盖的上表面设有供提升封盖的提手，且封盖的下表面外圈一体设有延伸至取样槽底部并围绕在取样盒外圈的卡板，所述卡板上设有供进水管道端部的水进入取样盒的孔；

所述封盖的底部设有可升降并密封在卡板上孔位置的螺母，螺母贴合卡板的一侧固定设有密封垫，螺母滑动设置在竖直固定在封盖底部的支撑杆上，支撑杆底部设有阻挡漂浮块下移的螺母。

2.根据权利要求1所述的一种河道沿线水体环境监测用自动取样机器人，其特征在于：所述载体的一侧设有延伸至载体底部水中的动力机构，载体的内部设有供安装驱动动力机构运行的组件的工作槽。

3.根据权利要求2所述的一种河道沿线水体环境监测用自动取样机器人，其特征在于：所述载体的外圈处设有代替载体与其外部阻挡物接触的气囊，所述气囊上方延伸至载体上方，气囊下方延伸至底板下方。

4.根据权利要求3所述的一种河道沿线水体环境监测用自动取样机器人，其特征在于：所述气囊中设有阻挡气囊被载体外部阻挡物戳穿的保护层，所述保护层呈矩形壳体结构设置于气囊内部，保护层的上部设有一端铰接在保护层上方并可开合的保护层盖，所述气囊的上部设有打开口，且打开口两侧的气囊内部设有相互吸附固定的磁性吸块，气囊上设有将保护层盖固定在保护层上的螺钉，保护层盖与保护层的铰接位置通过固定在保护层盖与保护层之间并可弹性变形的密封片密封。

5.根据权利要求4所述的一种河道沿线水体环境监测用自动取样机器人，其特征在于：所述气囊中设有修补被载体外部阻挡物戳穿的保护层的修补壳，所述修补壳呈半球壳体结构贴合于保护层内壁中，且修补壳贴合在保护层内壁中的一面设有密封在保护层与修补壳之间的橡胶层，所述修补壳设置于保护层内部，且保护层的底部固定焊接有竖直设置的圆杆，圆杆上设有支撑修补壳贴紧于保护层内壁的调节机构，所述调节机构包括设置在修补壳与圆杆之间并呈压缩状态的弹力单元、固定在弹力单元端部并通过螺纹配合连接在圆杆外圈的圆环，所述弹力单元外部活动套设有两端分别固定在圆环和修补壳上的弹簧。

6.根据权利要求5所述的一种河道沿线水体环境监测用自动取样机器人，其特征在于：所述加压单元的端部设有可垂直升降并将水导入加压单元中的取样管头，所述取样管头与加压单元之间通过可弹性变形的第二软管连通，所述加压单元的下方固定设有可引导取样管头垂直升降的导向圆杆，所述导向圆杆上活动套设有导向环，所述取样管头固定在导向环表面，且导向环的外圈处设有可充气或放气的变形体，所述工作槽中设有给变形体充气或放气的气压单元，所述气压单元与变形体之间通过可弹性变形的第一软管连通，所述导向环的内圈处活动镶嵌有多组活动贴合在导向圆杆外圈处的滚珠，所述导向圆杆的下端通过螺纹配合连接有限制导向环下滑的限位环。

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