CN111939392A - 一种美容针自动注射控制方法、装置及美容针 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及注射控制方法及装置，公开了一种美容针自动注射控制方法、装置及美容针。本发明提供的美容针自动注射控制方法、装置及美容针控制药物推注压力在一个预设范围和控制皮肤吸附压力波动反复收紧、松弛皮肤，有利于药物注入和减少受术者胀痛感；通过负压感应自动启动推注过程，注射完预设药量后主控模块自动控制相关部件完成注射流程，这样大大减少施术者操作量，减少施术者疲劳。

Description

一种美容针自动注射控制方法、装置及美容针
技术领域
本发明涉及注射控制方法及装置，具体涉及一种美容针自动注射控制方法、装置及美容针。
背景技术
美塑疗法(Mesotherapy)是现代美容的一场革命，它的出现让人们拥有终生美丽成为现实。它不但显效快，效果持久，而且恢复期短，几乎没有副作用，非常适合忙碌而又爱美的现代女性。现代的美塑疗法是用一支附有注射器的“枪”将极少量的皮肤所需的营养药物，通过特制的“枪”注入到皮下组织，经过对皮肤进行无痛而有效的物理、化学和药物的刺激，经由皮下组织直接而快速地吸收后，促进机体抗衰老及再生的作用，依不同的美容作用，而使用的营养药剂亦不相同。由于施术时间较长，施术者容易疲劳，因此近年来开始使用自动注射器来注入预设药量，减轻施术者疲劳。但是在药物注入过程中,由于吸附皮肤压力不变,受术者皮肤易处于绷紧状态,不利于药物注入,受术者也容易有胀痛感。
现有技术，例如专利CN105979987A中公开了一种注射装置及方法，其主要借助于真空吸入压，当针组装体贴紧皮肤时，针插入于皮肤，使得可以注入既定份量的药物，既定份量的药物注入皮肤完成后，解除吸入压，使针组装体从皮肤离开，从而，即使施术者不另行操作注射装置，注射装置也感应真空吸入压而自动注射。使得可以使施术者的疲劳度减轻，按既定的药物量正确地注入，可以调节真空吸入压，可以使得在皮肤上不发生淤血；该注射方法及装置主要通过控制注射器的活塞前进后退运转的马达及螺杆构成的注射机及药物注入的主体的注射装置而实现所述的自动注射功能。
现有技术中注射机在接触皮肤后，会在接触皮肤的针组装体中形成真空吸入压，从而自动注射；但是因为在注射过程中，注射压保持不变，手术者皮肤始终保持在紧绷的状态，不利于药物注入，受术者也容易产生胀痛感。
发明内容
本发明的目的在于提供一种美容针自动注射控制方法、装置及美容针，用以解决现有技术中的注射控制方法在注射过程中容易出现不易注射的问题。
为了实现上述任务，本发明采用以下技术方案：
一种美容针自动注射控制方法，用于控制美容针在负压状态下的注射过程，实时采集美容针的负压绝对值和推注压力；
若任一某时刻的负压绝对值大于注射阈值范围上限，则根据该某时刻的推注压力调用第一判断模块并执行；
所述的第一判断模块包括三个判断条件，包括：
判断条件a：若某时刻的推注压力小于推注阈值范围下限，则增加电机的脉冲占空比，增加量为脉冲占空比改变量，然后调用第二判断模块；
判断条件b：若某时刻的实时推注压力处于推注阈值范围，则调用第二判断模块；
判断条件c：若某时刻的推注压力大于推注阈值范围上限且电机的脉冲占空比为零，则注射停止；
若某时刻的推注压力大于推注阈值范围上限且电机的脉冲占空比大于零，则减小电机的脉冲占空比，减少量为脉冲占空比改变量，并调用第二判断模块；
其中，所述的脉冲占空比改变量ΔR采用PID控制方法，通过输入任一某时刻的推注压力、前一时刻的推注压力和前两时刻的推注压力获得；
所述第二判断模块包括三个判断条件，包括：
判断条件d：若当前时刻的负压绝对值在负压阈值范围内，则根据当前时刻的推注压力调用第一判断模块；
判断条件e：若当前时刻的负压绝对值大于负压阈值范围的上限，则控制电磁阀打开，然后根据当前时刻的推注压力调用第一判断模块；
判断条件f：若当前时刻的负压绝对值小于负压阈值范围的下限，则控制电磁阀关闭，然后根据当前时刻的推注压力调用第一判断模块。
进一步的，所述的注射阈值范围为-25kpa±20％。
进一步的，所述的负压阈值范围根据注射需求选择，分10档：
1档为-25kpa±20％，2档为-30kpa±20％，3档为-35kpa±20％，4档为-40kpa±20％，5档为-45kpa±20％，6档为-50kpa±20％，7档为-55kpa±20％，8档为-60kpa±20％，9档为-65kpa±20％，10档为-75kpa±20％。
进一步的，所述的推注阈值范围为6kg-18kg。
一种美容针自动注射控制装置，包括推注压力检测模块、负压检测模块、电机转速控制模块以及负压控制模块；
所述推注压力检测模块用于实时采集推注压力，所述负压检测模块用于实时采集美容针的负压绝对值；若任一某时刻的负压绝对值大于注射阈值范围上限，则根据该某时刻的推注压力调用第一判断模块并执行；
所述的电机转速控制模块用于根据实时推注压力控制美容针的电机的转速，具体包括：
若某时刻的推注压力小于推注阈值范围下限，则增加电机的脉冲占空比，增加量为脉冲占空比改变量，然后调用第二判断模块；
若某时刻的实时推注压力处于推注阈值范围，则调用第二判断模块；
若某时刻的推注压力大于推注阈值范围上限且电机的脉冲占空比为零，则注射结束；
若某时刻的推注压力大于推注阈值范围上限且电机的脉冲占空比大于零，则减小电机的脉冲占空比，减少量为脉冲占空比改变量，并调用第二判断模块；
其中，所述的脉冲占空比改变量ΔR采用PID控制方法，通过输入任一某时刻的推注压力、前一时刻的推注压力和前两时刻的推注压力获得；
所述负压控制模块用于根据美容针的实时负压绝对值控制电磁阀的开闭，具体包括：
若当前时刻的负压绝对值在负压阈值范围内，则根据当前时刻的推注压力调用第一判断模块；
若当前时刻的负压绝对值大于负压阈值范围的上限，则控制电磁阀打开，然后根据当前时刻的推注压力调用第一判断模块；
若当前时刻的负压绝对值小于负压阈值范围的下限，则控制电磁阀关闭，然后根据当前时刻的推注压力调用第一判断模块。
进一步的，所述的注射阈值范围为-25kpa±20％。
进一步的，所述的负压阈值范围根据注射需求选择，分10档：
1档为-25kpa±20％，2档为-30kpa±20％，3档为-35kpa±20％，4档为-40kpa±20％，5档为-45kpa±20％，6档为-50kpa±20％，7档为-55kpa±20％，8档为-60kpa±20％，9档为-65kpa±20％，10档为-75kpa±20％。
进一步的，所述的推注阈值范围为6kg-18kg。
一种美容针，包括多针注射针、注射器、压力传感器、螺旋滑动推块、丝杆、推注电机、空气过滤器、负压泵、负压传感器、电磁阀以及多通连接器，其特征在于，还包括所述的美容针自动注射控制装置，所述的美容针自动注射控制装置分别与推注电机、压力传感器、负压传感器、负压泵和电磁阀电连接。
进一步的，所述的美容针还包括报警装置。
本发明与现有技术相比具有以下技术效果：
1、本发明提供的美容针自动注射控制方法、装置及美容针采用PID控制方法对脉冲占空比改变量进行控制，从而控制电机的推进速度，可以确保营养物质完全注入皮肤，减少营养物的损耗。
2、本发明提供的美容针自动注射控制方法、装置及美容针控制药物推注压力在一个预设范围和控制皮肤吸附压力波动反复收紧、松弛皮肤，有利于药物注入和减少受术者胀痛感；通过负压感应自动启动推注过程，注射完预设药量后主控模块自动控制相关部件完成注射流程，这样大大减少施术者操作量，减少施术者疲劳。
附图说明
图1为美容针结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进行详细说明。以便本领域的技术人员更好的理解本发明。需要特别提醒注意的是，在以下的描述中，当已知功能和设计的详细描述也许会淡化本发明的主要内容时，这些描述在这里将被忽略。
以下对本发明涉及的定义或概念内涵做以说明：
脉冲占空比：指高电平在一个脉冲周期内所占的比例。
电机周期脉冲数：指电机旋转1圈，霍尔传感器发出的脉冲数。该数值由霍尔传感器精度决定。
比例系数：表示函数与自变量进行运算的系数。
实施例一
在本实施例中提供了一种美容针自动注射控制方法，用于控制美容针在负压状态下的注射过程，按照以下步骤执行：
一种美容针自动注射控制方法，用于控制美容针在负压状态下的注射过程，实时采集美容针的负压绝对值和推注压力；在本实施例中，采用负压传感器获取当前美容针的负压绝对值用压力传感器获取推注压力；
若任一某时刻的负压绝对值大于注射阈值范围上限，则根据该某时刻的推注压力调用第一判断模块并执行；
所述的第一判断模块包括三个判断条件，包括：
判断条件a：若某时刻的推注压力小于推注阈值范围下限，则增加电机的脉冲占空比，增加量为脉冲占空比改变量，然后调用第二判断模块；
判断条件b：若某时刻的实时推注压力处于推注阈值范围，则调用第二判断模块；
判断条件c：若某时刻的推注压力大于推注阈值范围上限且电机的脉冲占空比为零，则注射结束；
若脉冲占空比减小至零，则注射停止；
其中，所述的脉冲占空比改变量ΔR采用PID控制方法，通过输入任一某时刻的推注压力、前一时刻的推注压力和前两时刻的推注压力获得；
其中所述的脉冲占空比改变量ΔR采用式I获得：
Figure BDA0002588558430000061
其中m为比例系数，m>0，kp为比例系数，E(k)表示当前k时刻的推注压力，单位为kg，K为大于2的正整数，E(k-1)表示k-1时刻的推注压力，单位为kg，E(k-2)表示k-2时刻的推注压力，单位为kg，T表示获取美容针的推注压力的周期(即两个相邻时刻的时间间隔)，单位为s，Ti表示积分时间常数，用于消除稳态误差，Ti越小，积分控制越强，反之越弱，单位为s，TD表示微分时间常数，可以减少超调量，克服振荡，提高系统稳定性和响应速度，TD越大，微分控制越强，反之越弱，单位为s；
所述的第一判断模块的依据为：根据当前时刻的推注压力控制电机转速，根据所述的推注压力控制美容针的电机转速，此时电机转动带动丝杆移动，丝杆移动带动推注压力变化，检测推注压力的变化再反过来控制电机的转速；
所述第二判断模块包括三个判断条件，包括：
判断条件d：若当前时刻的负压绝对值在负压阈值范围内，则根据当前时刻的推注压力调用第一判断模块；
判断条件e：若当前时刻的负压绝对值大于负压阈值范围的上限，则控制电磁阀打开，然后根据当前时刻的推注压力调用第一判断模块；
判断条件f：若当前时刻的负压绝对值小于负压阈值范围的下限，则控制电磁阀关闭，然后根据当前时刻的推注压力调用第一判断模块。
具体的，所述第二判断模块的当前时刻是指调用并执行第二判断模块的时刻。
具体的，所述的注射阈值范围为-25kpa±20％。该阈值区间可以吸附皮肤，使药物有效注入。负压小不能吸附皮肤，负压大增加皮肤痛感。
具体的，所述的负压阈值范围根据注射需求选择，分10档：
1档为-25kpa±20％，2档为-30kpa±20％，3档为-35kpa±20％，4档为-40kpa±20％，5档为-45kpa±20％，6档为-50kpa±20％，7档为-55kpa±20％，8档为-60kpa±20％，9档为-65kpa±20％，10档为-75kpa±20％。
具体的，所述的推注阈值范围为6kg-18kg。
在本实施例中，通过控制电机的脉冲占空比从而控制电机的推进速度，当推注压力大于推注阈值上限时，减小电机转速，从而减小电机的推进速度；当推注压力小于推注阈值下限时，增加电机转速，从而增加电机的推进速度。
在本实施例中，采用PID控制方式控制电机的脉冲占空比，原理如下：
其中，比例计算：POUT＝Kp*E(k)+OUT0
积分计算：IOUT＝Kp*S(k)+OUT0
微分计算：DOUT＝Kp*D(k)+OUT0
总偏差值输出：PIDOUT＝POUT+IOUT+DOUT
利用PID控制方法获得脉冲占空比改变量的原理为，ΔOUT＝OUT(k)-OUT(k-1)；
其中，在本实施例中的ΔR即为ΔOUT，
Figure BDA0002588558430000081
Figure BDA0002588558430000082
POUT表示比例控制输出的压力改变量，Kp表示比例系数，E(k)表示k时刻设定值与实际值的差值，OUT0表示常量，防止输出为0，IOUT表示积分控制输出的压力改变量，S(k)表示k时刻历史偏差值之和，DOUT表示微分控制输出的压力改变量，D(k)表示k时刻与前一时刻偏差值之差，OUT(k)表示k时刻受控制量，n为正整数。
在本实施例中，第二判断模块的作用是模拟拍打过程，以使受注射者的皮肤处于松紧变化状态。
可选的，电机的脉冲占空比减小至零时，丝杆移动量达到最大值S，S采用式II获得，单位为mm：
Figure BDA0002588558430000083
式中math为针筒内总药量的高(丝杆总位移量)，单位为mm，X表示设定注射总发数，可在主机屏幕直接设定。
在本实施例中提供的注射控制方法，控制药物推注压力在一个预设范围和控制皮肤吸附压力波动反复收紧、松弛皮肤，有利于药物注入和减少受术者胀痛感；通过负压感应自动启动推注过程，注射完预设药量后主控模块自动控制相关部件完成注射流程，这样大大减少施术者操作量，减少施术者疲劳。
实施例二
在本实施例中提供了一种美容针自动注射控制装置包括推注压力检测模块、负压检测模块、电机转速控制模块以及负压控制模块；
所述推注压力检测模块用于实时采集推注压力，所述负压检测模块用于实时采集美容针的负压绝对值；若任一某时刻的负压绝对值大于注射阈值范围上限，则根据该某时刻的推注压力调用第一判断模块并执行；
所述的电机转速控制模块用于根据实时推注压力控制美容针的电机的转速，具体包括：
若某时刻的推注压力小于推注阈值范围下限，则增加电机的脉冲占空比，增加量为脉冲占空比改变量，然后调用第二判断模块；
若某时刻的实时推注压力处于推注阈值范围，则调用第二判断模块；
若某时刻的推注压力大于推注阈值范围上限且电机的脉冲占空比为零，则注射结束；
若某时刻的推注压力大于推注阈值范围上限且电机的脉冲占空比大于零，则减小电机的脉冲占空比，减少量为脉冲占空比改变量，并调用第二判断模块；
其中，所述的脉冲占空比改变量ΔR采用PID控制方法，通过输入任一某时刻的推注压力、前一时刻的推注压力和前两时刻的推注压力获得；
所述负压控制模块用于根据美容针的实时负压绝对值控制电磁阀的开闭，具体包括：
若当前时刻的负压绝对值在负压阈值范围内，则根据当前时刻的推注压力调用第一判断模块；
若当前时刻的负压绝对值大于负压阈值范围的上限，则控制电磁阀打开，然后根据当前时刻的推注压力调用第一判断模块；
若当前时刻的负压绝对值小于负压阈值范围的下限，则控制电磁阀关闭，然后根据当前时刻的推注压力调用第一判断模块。
其中所述的脉冲占空比改变量ΔR采用式I获得：
Figure BDA0002588558430000101
其中m为比例系数，m>0，kp为比例系数，E(k)表示当前k时刻的推注压力，单位为kg，K为大于2的正整数，E(k-1)表示k-1时刻的推注压力，单位为kg，E(k-2)表示k-2时刻的推注压力，单位为kg，T表示获取美容针的推注压力的周期(即两个相邻时刻的时间间隔)，单位为s，Ti表示积分时间常数，用于消除稳态误差，Ti越小，积分控制越强，反之越弱，单位为s，TD表示微分时间常数，可以减少超调量，克服振荡，提高系统稳定性和响应速度，TD越大，微分控制越强，反之越弱，单位为s；
进一步的，所述的注射阈值范围为-25kpa±20％。
进一步的，所述的负压阈值范围根据注射需求选择，分10档：
1档为-25kpa±20％，2档为-30kpa±20％，3档为-35kpa±20％，4档为-40kpa±20％，5档为-45kpa±20％，6档为-50kpa±20％，7档为-55kpa±20％，8档为-60kpa±20％，9档为-65kpa±20％，10档为-75kpa±20％。
进一步的，所述的推注阈值范围为6kg-18kg。
可选的，电机的脉冲占空比减小至零时，丝杆移动量达到最大值S，S采用式II获得，单位为mm：
Figure BDA0002588558430000102
式中math为针筒内总药量的高(丝杆总位移量)，单位为mm，X表示设定注射总发数，可在主机屏幕直接设定。
实施例三
现有技术CN201380032472.9中公开了一种压力感测自动注射系统，包括一种美容针，用于实现针头的自动抽吸。本实施例在现有技术的基础上，提供了一种美容针，包括多针注射针、注射器、压力传感器、螺旋滑动推块、丝杆、推注电机、空气过滤器、负压泵、电磁阀以及多通连接器，还包括实施例二中的美容针自动注射控制装置和负压传感器。
在本实施例中，美容针包括压力传感器，感应测量注射器药物注入人体时的注射压力。螺旋滑动推块，转化推注电机旋转为平移移动，推动注射器把药物注入人体。推注电机，美容针自动注射控制装置根据负压腔压力和注射器注射压力，控制其动作，带动丝杆转动，推动滑动推块去完成注射器药物注射。操作支撑组件。空气过滤器，过滤回抽空气中的液体和其他杂质。空气过滤器，过滤空气中液体和其他杂质。负压泵，抽取空气，以使多针注射针与皮肤贴合后形成吸附压力。负压传感器，感应测量注射针与皮肤形成负压腔的压力。电磁阀，闭合或释放空气，形成波动负压或释放多针注射针。多通连接器，把空气过滤器和负压传感器、电磁阀、负压泵连接在一起。
在本实施例中，美容针采用多针注射针，多针有利于单次注射能覆盖更多面积，针前面有负压罩，以便贴到皮肤后形成负压腔。注射器,装填药物，以便于在系统控制下注射入人体。压力传感器，感应测量注射器药物注入人体时的注射压力。螺旋滑动推块，转化推注电机旋转为平移移动，推动注射器把药物注入人体。推注电机，主控模块根据负压腔压力和注射器注射压力，控制期动作，带动丝杆转动，推动滑动推块去完成注射器药物注射。操作支撑组件。空气过滤器，过滤回抽空气中的液体和其他杂质。负压传感器，感应测量注射针与皮肤形成负压腔的压力。多通连接器，把空气过滤器和负压传感器、电磁阀、负压泵连接在一起。主控模块，根据负压传感器和压力传感器的感应测量值，控制推注电机、电磁阀、负压泵动作，完成药物注射。美容针自动注射控制装置内嵌有主控模块设置，实际分别与推注电机，负压传感器，负压泵，电磁阀，压力传感器实现电连接
在本实施例中丝杆对应现有专利中的螺旋齿轮轴301。
在本实施例中，采用负压传感器获取美容针的负压绝对值，以动态控制皮肤吸附压力变化。
在本实施例中，采用压力传感器获取美容针的药液推注压力。
在本实施例中，利用本发明提供的控制方法对美容针进行注射控制的具体过程为：
首先，开启负压泵，闭合电磁阀，当多针扎入人体，多针注射针前面与皮肤贴合，形成的负压腔中空气被负压泵抽离，形成负压。
压腔中负压被负压传感器感应测量，获得第一负压绝对值。
当第一负压绝对值大于注射阈值，控制推注电机带动丝杆旋转，螺旋滑动推块转化旋转量为平移量，推动注射器活塞移动，注射入设定药量。
压力传感器加入注射器活塞和螺旋滑动推块之间，感应测量药物注射时推注压力。
当推注压力大于预设上限值，控制减少控制推注电机转速，当推注压力小于于预设下限值，控制增大控制推注电机转速，推注压力控制在一个预设范围。
当负压传感器感应测试第二负压绝对值大于预设值启动药物注射后，主控模块打开电磁阀，负压腔负压绝对值下降，当下降到下限值时，控制电池阀闭合，负压腔负压绝对值上升，当上升到上限值时又打开电磁阀，如此往复动作，使皮肤肌肉在单次药物注射过程中反复处于松紧变化状态，有利于药物注入。控制皮肤吸附压力松紧变化或药物推注压力控制在一个设定范围，来减少受术者胀痛感。
当预设药物注射完成后，主控模块控制推注电机停止旋转，同时打开电磁阀，停止负压泵，负压腔压力释放，多针注射针与受术者皮肤自然脱离，由施术者进行后续动作。
可选的，美容针还包括报警装置。
在本实施例中，报警装置包括驱动蜂鸣器以及指示灯。
在本实施例中，主控模块驱动蜂鸣器、指示灯给出工作过程各工作状态下的提示或报警。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在可读取的存储介质中，如计算机的软盘，硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法。

Claims (10)

1.一种美容针自动注射控制方法，用于控制美容针在负压状态下的注射过程，其特征在于，实时采集美容针的负压绝对值和推注压力；
若任一某时刻的负压绝对值大于注射阈值范围上限，则根据该某时刻的推注压力调用第一判断模块并执行；
所述的第一判断模块包括三个判断条件，包括：
判断条件a：若某时刻的推注压力小于推注阈值范围下限，则增加电机的脉冲占空比，增加量为脉冲占空比改变量，然后调用第二判断模块；
判断条件b：若某时刻的实时推注压力处于推注阈值范围，则调用第二判断模块；
判断条件c：若某时刻的推注压力大于推注阈值范围上限且电机的脉冲占空比为零，则注射停止；
若某时刻的推注压力大于推注阈值范围上限且电机的脉冲占空比大于零，则减小电机的脉冲占空比，减少量为脉冲占空比改变量，并调用第二判断模块；
其中，所述的脉冲占空比改变量ΔR采用PID控制方法，通过输入任一某时刻的推注压力、前一时刻的推注压力和前两时刻的推注压力获得；
所述第二判断模块包括三个判断条件，包括：
判断条件d：若当前时刻的负压绝对值在负压阈值范围内，则根据当前时刻的推注压力调用第一判断模块；
判断条件e：若当前时刻的负压绝对值大于负压阈值范围的上限，则控制电磁阀打开，然后根据当前时刻的推注压力调用第一判断模块；
判断条件f：若当前时刻的负压绝对值小于负压阈值范围的下限，则控制电磁阀关闭，然后根据当前时刻的推注压力调用第一判断模块。
2.如权利要求1所述的美容针自动注射控制方法，其特征在于，所述的注射阈值范围为-25kpa±20％。
3.如权利要求1所述的美容针自动注射控制方法，其特征在于，所述的负压阈值范围根据注射需求选择，分10档：
1档为-25kpa±20％，2档为-30kpa±20％，3档为-35kpa±20％，4档为-40kpa±20％，5档为-45kpa±20％，6档为-50kpa±20％，7档为-55kpa±20％，8档为-60kpa±20％，9档为-65kpa±20％，10档为-75kpa±20％。
4.如权利要求1所述的美容针自动注射控制方法，其特征在于，所述的推注阈值范围为6kg-18kg。
5.一种美容针自动注射控制装置，其特征在于，包括推注压力检测模块、负压检测模块、电机转速控制模块以及负压控制模块；
所述推注压力检测模块用于实时采集推注压力，所述负压检测模块用于实时采集美容针的负压绝对值；若任一某时刻的负压绝对值大于注射阈值范围上限，则根据该某时刻的推注压力调用第一判断模块并执行；
所述的电机转速控制模块用于根据实时推注压力控制美容针的电机的转速，具体包括：
若某时刻的推注压力小于推注阈值范围下限，则增加电机的脉冲占空比，增加量为脉冲占空比改变量，然后调用第二判断模块；
若某时刻的实时推注压力处于推注阈值范围，则调用第二判断模块；
若某时刻的推注压力大于推注阈值范围上限且电机的脉冲占空比为零，则注射结束；
若某时刻的推注压力大于推注阈值范围上限且电机的脉冲占空比大于零，则减小电机的脉冲占空比，减少量为脉冲占空比改变量，并调用第二判断模块；
其中，所述的脉冲占空比改变量ΔR采用PID控制方法，通过输入任一某时刻的推注压力、前一时刻的推注压力和前两时刻的推注压力获得；
所述负压控制模块用于根据美容针的实时负压绝对值控制电磁阀的开闭，具体包括：
若当前时刻的负压绝对值在负压阈值范围内，则根据当前时刻的推注压力调用第一判断模块；
若当前时刻的负压绝对值大于负压阈值范围的上限，则控制电磁阀打开，然后根据当前时刻的推注压力调用第一判断模块；
若当前时刻的负压绝对值小于负压阈值范围的下限，则控制电磁阀关闭，然后根据当前时刻的推注压力调用第一判断模块。
6.如权利要求5所述的美容针自动注射控制装置，其特征在于，所述的注射阈值范围为-25kpa±20％。
7.如权利要求5所述的美容针自动注射控制装置，其特征在于，所述的负压阈值范围根据注射需求选择，分10档：
1档为-25kpa±20％，2档为-30kpa±20％，3档为-35kpa±20％，4档为-40kpa±20％，5档为-45kpa±20％，6档为-50kpa±20％，7档为-55kpa±20％，8档为-60kpa±20％，9档为-65kpa±20％，10档为-75kpa±20％。
8.如权利要求5所述的美容针自动注射控制装置，其特征在于，所述的推注阈值范围为6kg-18kg。
9.一种美容针，包括多针注射针、注射器、压力传感器、螺旋滑动推块、丝杆、推注电机、空气过滤器、负压泵、电磁阀以及多通连接器，其特征在于，还包括权利要求5-8任一项权利要求所述的美容针自动注射控制装置和负压传感器，所述的美容针自动注射控制装置分别与推注电机、压力传感器、负压传感器、负压泵和电磁阀电连接。
10.如权利要求9所述的美容针，其特征在于，所述的美容针还包括报警装置。
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