CN111930071B - 基于电子凸轮的控制方法、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于电子凸轮的控制方法，包括以下步骤：通过定位脉冲控制虚拟主轴根据预存的主轴轨迹运动；实时确定所述虚拟主轴的位置信息；根据所述位置信息以及预存的从轴轨迹，控制所述水平运动轴、所述垂直运动轴以及所述旋转电机运动，以分离所述排线与离型纸并粘贴所述排线。本发明还公开了一种终端设备及计算机可读存储介质，提高带排线的电子产品的生产效率。

Description

基于电子凸轮的控制方法、终端设备及存储介质

技术领域

本发明涉及机械控制技术领域，尤其涉及基于电子凸轮的控制方法、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

排线又叫FPC(Flexible Printed Circuit，柔性电路板)，被广泛地应用于各种电子产品中。在电子产品的生产过程中，由于生产需要，会在排线上先设置离型纸。而在排线粘贴时，需要先分离排线和离型纸，再进行粘贴。

在相关技术中，分离排线和离型纸以及粘贴排线的过程一般通过人工操作实现。这导致产品的生产效率低下。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于电子凸轮的控制方法、终端设备及计算机可读存储介质，旨在提高带排线的电子产品的生产效率。

为实现上述目的，本发明提供一种基于电子凸轮的控制方法，所述基于电子凸轮的控制方法包括以下步骤：

通过定位脉冲控制虚拟主轴根据预存的主轴轨迹运动；

实时确定所述虚拟主轴的位置信息；

根据所述位置信息以及预存的从轴轨迹，控制所述水平运动轴、所述垂直运动轴以及所述旋转电机运动，以分离所述排线与离型纸并粘贴所述排线。

可选地，所述通过定位脉冲控制虚拟主轴根据预存的主轴轨迹运动的步骤包括：

根据所述定位脉冲确定所述虚拟主轴对应的目标位置；

控制所述虚拟主轴根据预存的所述主轴轨迹以及预存的速度和加速度，从当前位置运动至所述目标位置。

可选地，所述预存的从轴轨迹包括所述水平运动轴对应的第一轨迹，所述垂直运动轴对应的第二轨迹和所述旋转电机对应的第三轨迹。

可选地，所述根据所述位置信息以及预存的从轴轨迹，控制所述水平运动轴、所述垂直运动轴以及所述旋转电机运动的步骤包括：

根据所述位置信息确定所述水平运动轴、所述垂直运动轴以及所述旋转电机运动进度；

控制所述水平运动轴根据所述运动进度以及所述第一轨迹运动；

控制所述垂直运动轴根据所述运动进度以及所述第二轨迹运动；以及

控制所述旋转电机根据所述运动进度以及所述第三轨迹运动，以使所述水平运动轴、所述垂直运动轴以及所述旋转电机的运动进度与所述虚拟主轴的运动进度同步。

可选地，所述根据所述位置信息以及预存的从轴轨迹，控制所述水平运动轴、所述垂直运动轴以及所述旋转电机运动，以分离所述排线与离型纸并粘贴所述排线的步骤之后，还包括：

在所述终端设备完成分离所述排线与所述离型纸，并粘贴所述排线的动作后，控制所述虚拟主轴复位。

可选地，所述通过定位脉冲控制虚拟主轴根据预存的主轴轨迹运动的步骤之前，还包括：

获取待加工产品的位置信息；

在所述待加工产品的位置信息满足预设要求时，执行所述通过定位脉冲控制虚拟主轴根据预存的主轴轨迹运动的步骤。

可选地，所述通过定位脉冲控制虚拟主轴根据预存的主轴轨迹运动的步骤之前，还包括：

输出控制交互界面；

通过所述控制交互界面获取控制参数；

根据所述控制参数生成并保存所述预存的主轴轨迹和所述预存的从轴轨迹。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于电子凸轮的控制程序，所述基于电子凸轮的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的基于电子凸轮的控制方法的步骤。

可选地，所述终端设备包括水平运动轴，所述水平运动轴的一端固定于机体上，另一端与垂直运动轴的连接，所述垂直运动轴的其中一端与旋转电机连接，所述旋转电机上设置有用于夹持排线的夹持机构。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有基于电子凸轮的控制程序，所述基于电子凸轮的控制程序被处理器执行时实现如上所述的基于电子凸轮的控制方法的步骤。

本发明实施例提出的一种基于电子凸轮的控制方法、终端设备及计算机可读存储介质，先通过定位脉冲控制虚拟主轴根据预存的主轴轨迹运动，然后实时确定所述虚拟主轴的位置信息，并根据所述位置信息以及预存的从轴轨迹，控制所述水平运动轴、所述垂直运动轴以及所述旋转电机运动，以分离所述排线与离型纸并粘贴所述排线。由于可以通过终端设备实现排线与离型纸的分离，并将排线粘贴到指定位置，从而提高了带排线的电子产品的生产效率。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；

图2为本发明基于电子凸轮的控制方法的一实施例的流程示意图；

图3为本发明实施例涉及的终端设备的结构简图；

图4为实施例涉及的电机实时位置监控图；

图5为本发明基于电子凸轮的控制方法的一实施例中的一种实施方式的流程示意图；

图6为本发明基于电子凸轮的控制方法的另一实施例的流程示意图；

图7为本发明实施例涉及的一种终端设备具体结构图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

排线又叫FPC(Flexible Printed Circuit，柔性电路板)，被广泛地应用于各种电子产品中。在电子产品的生产过程中，由于生产需要，会在排线上先设置离型纸。而在排线粘贴时，需要先分离排线和离型纸，再进行粘贴。

在相关技术中，分离排线和离型纸以及粘贴排线的过程一般通过人工操作实现。这导致产品的生产效率低下。

为解决相关技术存在的上述缺陷，本发明实施例提供一种基于电子凸轮的控制方法，其主要解决方案包括以下步骤：

通过定位脉冲控制虚拟主轴根据预存的主轴轨迹运动；

实时确定所述虚拟主轴的位置信息；

根据所述位置信息以及预存的从轴轨迹，控制所述水平运动轴、所述垂直运动轴以及所述旋转电机运动，以分离所述排线与离型纸并粘贴所述排线。

由于可以通过终端设备实现排线与离型纸的分离，并将排线粘贴到指定位置，从而提高了带排线的电子产品的生产效率。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)、鼠标等，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及基于电子凸轮的控制程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的基于电子凸轮的控制程序，并执行以下操作：

通过定位脉冲控制虚拟主轴根据预存的主轴轨迹运动；

实时确定所述虚拟主轴的位置信息；

根据所述位置信息以及预存的从轴轨迹，控制所述水平运动轴、所述垂直运动轴以及所述旋转电机运动，以分离所述排线与离型纸并粘贴所述排线。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于电子凸轮的控制程序，还执行以下操作：

根据所述定位脉冲确定所述虚拟主轴对应的目标位置；

控制所述虚拟主轴根据预存的所述主轴轨迹以及预存的速度和加速度，从当前位置运动至所述目标位置。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于电子凸轮的控制程序，还执行以下操作：

根据所述位置信息确定所述水平运动轴、所述垂直运动轴以及所述旋转电机运动进度；

控制所述水平运动轴根据所述运动进度以及所述第一轨迹运动；

控制所述垂直运动轴根据所述运动进度以及所述第二轨迹运动；以及

控制所述旋转电机根据所述运动进度以及所述第三轨迹运动，以使所述水平运动轴、所述垂直运动轴以及所述旋转电机的运动进度与所述虚拟主轴的运动进度同步。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于电子凸轮的控制程序，还执行以下操作：

在所述终端设备完成分离所述排线与所述离型纸，并粘贴所述排线的动作后，控制所述虚拟主轴复位。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于电子凸轮的控制程序，还执行以下操作：

获取待加工产品的位置信息；

在所述待加工产品的位置信息满足预设要求时，执行所述通过定位脉冲控制虚拟主轴根据预存的主轴轨迹运动的步骤。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于电子凸轮的控制程序，还执行以下操作：

输出控制交互界面；

通过所述控制交互界面获取控制参数；

根据所述控制参数生成并保存所述预存的主轴轨迹和所述预存的从轴轨迹。

参照图2，在本发明基于电子凸轮的控制方法的一实施例中，所述基于电子凸轮的控制方法包括以下步骤：

步骤S10、通过定位脉冲控制虚拟主轴根据预存的主轴轨迹运动；

步骤S20、实时确定所述虚拟主轴的位置信息；

步骤S30、根据所述位置信息以及预存的从轴轨迹，控制所述水平运动轴、所述垂直运动轴以及所述旋转电机运动，以分离所述排线与离型纸并粘贴所述排线。

排线又叫FPC(Flexible Printed Circuit，柔性电路板)，被广泛地应用于各种电子产品中。在电子产品的生产过程中，由于生产需要，会在排线上先设置离型纸。而在排线粘贴时，需要先分离排线和离型纸，再进行粘贴。

在相关技术中，一般是通过人工实现排线和离型纸的分离，然后再进行粘贴，这导致产品的生产效率低下。

为提高排线的离型纸分离以及排线粘贴的效率，本实施例提出一种终端设备。参照图3，所述终端设备包括水平运动轴10，垂直运动轴20、旋转电机30,上述旋转电机30上还设置有夹持机构31。

上述水平运动轴10设置为带动上述垂直运动轴20在水平方向上运动，上述垂直运动轴20设置为带动旋转电机30在垂直方向上运动。上述夹持机构31设置为夹持排线，并在旋转电机30、水平运动轴10以及垂直运动轴20的带动下，使得排线40以固定端A为轴，沿图示的旋转方向翻转。合理的翻折轨迹可以使贴在排线40内表面上的离型纸50与排线40分离开一定角度。从而进一步翻转排线40后，可以使排线40与离型纸50完全分离。最后控制夹持机构松开排线40，使得与离型纸分离后的排线40可以回到初始位置。而排线40的内表面已经与离型纸50分离，从而使得可以直接粘贴至产品70上。

参照图7，图7为本发明实施例涉及的一种终端设备具体结构图，该终端设备包括水平运动轴10。其中，上述水平运动轴可以通过气缸或者电机带动，使得器可以在水平方向上运动。垂直运动轴20，该垂直运动轴20与水平运动轴10的其中一端连接，水平运动轴10运动时，可以带动垂直运动轴20在水平方向上运动，上述水平垂直运动轴20也可以通过气缸或者电机带动，使得器可以带动连接于自身的其它构件一起在垂直方向上运动。如图所示，终端设备还包括旋转电机30,上述旋转电机30上还设置有夹持机构31。

进一步地，为控制终端设备可以分离排线与离型纸，提出一种基于电子凸轮的控制方法，用于控制终端设备，实现分离排线与离型纸，并粘贴排线的目的。

在本实施例中，可以使用预先存储的虚拟主轴作为电子凸轮运动的主轴，并设置主轴运动周期为0～360°，在排线与离型纸分离，并粘贴排线的控制过程中，主轴从0°运动至360°表示一个动作周期完成。其余四个轴包括水平移动电机、上下移动电机、旋转电机1和旋转电机2作为从轴(旋转电机可以设置为1个或者两个)，各从轴轨迹曲线以虚拟主轴坐标(范围：0～360°)作为横轴(X轴)变量，以相对于其初始位置的偏移量作为纵轴(Y轴)变量，根据主轴不同的位置坐标设置从轴位置形成从轴的轨迹曲线。系统运行过程中，实时监控主轴坐标，控制从轴跟随主轴按照预设轨迹曲线作跟随定位运动。

需要说明的是，电子凸轮属于多轴同步运动，这种运动时基于主轴和一个或者多个从轴的系统，主轴可以是物理轴也可以是虚拟轴(一种算法，没有实际的输出)。在本实施例中，主轴设置为虚拟轴。

具体地，在进入分离排线和离型纸，并粘贴排线的进程后。可以先获取定位脉冲。然后根据所述定位脉冲确定所述虚拟主轴对应的目标位置，控制所述虚拟主轴根据预存的所述主轴轨迹以及预存的速度和加速度，从当前位置运动至所述目标位置。进而实时确定所述虚拟主轴的位置信息，并根据所述位置信息以及预存的从轴轨迹，控制所述水平运动轴、所述垂直运动轴以及所述旋转电机运动，以分离所述排线与离型纸并粘贴所述排线。其中，所述预存的从轴轨迹包括所述水平运动轴对应的第一轨迹，所述垂直运动轴对应的第二轨迹和所述旋转电机对应的第三轨迹。在根据所述位置信息以及预存的从轴轨迹，控制所述水平运动轴、所述垂直运动轴以及所述旋转电机运动时，可以根据所述位置信息确定所述水平运动轴、所述垂直运动轴以及所述旋转电机运动进度、控制所述水平运动轴根据所述运动进度以及所述第一轨迹运动，然后控制所述垂直运动轴根据所述运动进度以及所述第二轨迹运动；以及控制所述旋转电机根据所述运动进度以及所述第三轨迹运动，以使所述水平运动轴、所述垂直运动轴以及所述旋转电机的运动进度与所述虚拟主轴的运动进度同步。

示例性地，控制安装在旋转电机上的夹持机构夹住排线的一端，待夹持机构夹住排线后，控制流程进入排线翻折过程，即控制器输出定位脉冲到虚拟主轴，控制虚拟主轴按设定速度和加减速度运动至目标角度位置1，各从轴按预定轨迹曲线运动至相应目标位置上，此过程目的是将排线以固定端为轴，翻折过来，同时合理的翻折轨迹可以使贴在排线内表面上的离型纸与排线分离开一定角度；排线翻折完成后进入撕离型纸过程，接收到动作允许信号后，撕离型纸机构进入，夹住与排线分离开的离型纸；离型纸被夹住后，控制器继续输出定位脉冲信号给主轴，使主轴定位到目标角度位置2，从轴继续按照预设轨迹跟随动作，此过程通过各电机轴的配合动作使排线与未分离的部分离型纸彻底分离，同时保证排线不会在撕离型纸过程中发生错位移动和损伤，之后撕离型纸机构撤出，撕离型纸动作完成；待撕离型纸机构撤出后，控制流程进入排线粘贴过程，控制器输出定位脉冲信号到虚拟主轴，使主轴定位到目标角度位置3，此过程各从轴拟合的动作轨迹使排线均匀、平整的贴在目标物上，排线粘贴完成。参照图4，虚拟主轴与从轴之间的电机实施位置监控图如图4所示，主轴运动进程与从轴的运动进程同步，使得可以通过位置控制各个从轴同步运动。其中，运动进程是指与时间对应的各个轴的位置信息。

进一步地，参照图5，上述步骤S30之后，还包括：

步骤S40、在所述终端设备完成分离所述排线与所述离型纸，并粘贴所述排线的动作后，控制所述虚拟主轴复位。

由于可以在所述终端设备完成分离所述排线与所述离型纸，并粘贴所述排线的动作后控制主轴复位，使得可以通过控制主轴的运动位置，周期性地控制终端设备进行排线与所述离型纸，并粘贴所述排线的动作。

可选地，终端设备还设置有用户接口，其中，上述用户接口可以包括显示装置。使得终端设备可以通过显示界面输出控制交互界面，从而通过所述控制交互界面获取控制参数，并根据所述控制参数生成并保存所述预存的主轴轨迹和所述预存的从轴轨迹。这样使得用户可以根据设备的运行情况，对设备进行微调，以避免设备损坏加工工件。

在本实施例公开的技术方案中，先通过定位脉冲控制虚拟主轴根据预存的主轴轨迹运动，然后实时确定所述虚拟主轴的位置信息，并根据所述位置信息以及预存的从轴轨迹，控制所述水平运动轴、所述垂直运动轴以及所述旋转电机运动，以分离所述排线与离型纸并粘贴所述排线。由于可以通过终端设备实现排线与离型纸的分离，并将排线粘贴到指定位置，从而提高了带排线的电子产品的生产效率。

参照图6，基于上述实施例，在另一实施例中，上述步骤S10之前，还包括：

步骤S50、获取待加工产品的位置信息；

步骤S60、判断所述待加工产品的位置信息是否满足预设要求。

在本实施例中，终端设备还设置为产品位置检测模块，其中上产品位置检测模块可以是CCD定位模块，或者其它定位装置。使得终端设备可以确定待加工的产品是否已经移动至加工位置。当待加工产品未移动至加工位置，即待加工产品的位置信息不满足预设要求是，继续执行步骤S50。否则，执行上述步骤S10至步骤S30。

在本实施例公开的技术方案中，获取待加工产品的位置信息，然后判断所述待加工产品的位置信息是否满足预设要求。这样可以避免机器误操作，从而导致损坏产品的现象发生。

此外，本发明实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于电子凸轮的控制程序，所述基于电子凸轮的控制程序被所述处理器执行时实现如上各个实施例所述的基于电子凸轮的控制方法的步骤。

具体的，所述终端设备包括水平运动轴，所述水平运动轴的一端固定于机体上，另一端与垂直运动轴的连接，所述垂直运动轴的其中一端与旋转电机连接，所述旋转电机上设置有用于夹持排线的夹持机构。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有基于电子凸轮的控制程序，所述基于电子凸轮的控制程序被处理器执行时实现如上各个实施例所述的基于电子凸轮的控制方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于电子凸轮的控制方法，其特征在于，所述基于电子凸轮的控制方法应用于终端设备，所述终端设备包括水平运动轴，所述水平运动轴的一端固定于机体上，另一端与垂直运动轴的连接，所述垂直运动轴的其中一端与旋转电机连接，所述旋转电机上设置有用于夹持排线的夹持机构，所述基于电子凸轮的控制方法包括：

通过定位脉冲控制虚拟主轴根据预存的主轴轨迹运动；

实时确定所述虚拟主轴的位置信息；

根据所述位置信息以及预存的从轴轨迹，控制所述水平运动轴、所述垂直运动轴以及所述旋转电机运动，以分离所述排线与离型纸并粘贴所述排线，包括：将所述排线以固定端为轴翻折，控制所述排线的翻折轨迹以使得贴在所述排线内表面上的所述离型纸与所述排线分离；撕离型纸机构夹住与所述排线分离的所述离型纸，并通过电机轴的配合使得所述离型纸彻底分离；控制所述撕离型纸机构撤出，并进入排线粘贴过程。

2.如权利要求1所述的基于电子凸轮的控制方法，其特征在于，所述通过定位脉冲控制虚拟主轴根据预存的主轴轨迹运动的步骤包括：

根据所述定位脉冲确定所述虚拟主轴对应的目标位置；

控制所述虚拟主轴根据预存的所述主轴轨迹以及预存的速度和加速度，从当前位置运动至所述目标位置。

3.如权利要求1所述的基于电子凸轮的控制方法，其特征在于，所述预存的从轴轨迹包括所述水平运动轴对应的第一轨迹，所述垂直运动轴对应的第二轨迹和所述旋转电机对应的第三轨迹。

4.如权利要求3所述的基于电子凸轮的控制方法，其特征在于，所述根据所述位置信息以及预存的从轴轨迹，控制所述水平运动轴、所述垂直运动轴以及所述旋转电机运动的步骤包括：

根据所述位置信息确定所述水平运动轴、所述垂直运动轴以及所述旋转电机运动进度；

控制所述水平运动轴根据所述运动进度以及所述第一轨迹运动；

控制所述垂直运动轴根据所述运动进度以及所述第二轨迹运动；以及

控制所述旋转电机根据所述运动进度以及所述第三轨迹运动，以使所述水平运动轴、所述垂直运动轴以及所述旋转电机的运动进度与所述虚拟主轴的运动进度同步。

5.如权利要求1所述的基于电子凸轮的控制方法，其特征在于，所述根据所述位置信息以及预存的从轴轨迹，控制所述水平运动轴、所述垂直运动轴以及所述旋转电机运动，以控制所述终端设备分离所述排线与离型纸，并粘贴所述排线的步骤之后，还包括：

在所述终端设备完成分离所述排线与所述离型纸，并粘贴所述排线的动作后，控制所述虚拟主轴复位。

6.如权利要求1所述的基于电子凸轮的控制方法，其特征在于，所述通过定位脉冲控制虚拟主轴根据预存的主轴轨迹运动的步骤之前，还包括：

获取待加工产品的位置信息；

在所述待加工产品的位置信息满足预设要求时，执行所述通过定位脉冲控制虚拟主轴根据预存的主轴轨迹运动的步骤。

7.如权利要求1所述的基于电子凸轮的控制方法，其特征在于，所述通过定位脉冲控制虚拟主轴根据预存的主轴轨迹运动的步骤之前，还包括：

输出控制交互界面；

通过所述控制交互界面获取控制参数；

根据所述控制参数生成并保存所述预存的主轴轨迹和所述预存的从轴轨迹。

8.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于电子凸轮的控制程序，所述基于电子凸轮的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于电子凸轮的控制方法的步骤。

9.如权利要求8所述的终端设备，其特征在于，所述终端设备包括水平运动轴，所述水平运动轴的一端固定于机体上，另一端与垂直运动轴的连接，所述垂直运动轴的其中一端与旋转电机连接，所述旋转电机上设置有用于夹持排线的夹持机构。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有基于电子凸轮的控制程序，所述基于电子凸轮的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于电子凸轮的控制方法的步骤。

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