CN111922795B - 一种刀具水磨加工的料框式上下料机构 - Google Patents

一种刀具水磨加工的料框式上下料机构 Download PDF

Info

Publication number
CN111922795B
CN111922795B CN202010589049.0A CN202010589049A CN111922795B CN 111922795 B CN111922795 B CN 111922795B CN 202010589049 A CN202010589049 A CN 202010589049A CN 111922795 B CN111922795 B CN 111922795B
Authority
CN
China
Prior art keywords
feeding
driving
support
transfer
fine positioning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010589049.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111922795A (zh
Inventor
冯晓雷
曾磊
胡尕磊
霍锦添
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong LXD Robotics Co Ltd
Original Assignee
Guangdong LXD Robotics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong LXD Robotics Co Ltd filed Critical Guangdong LXD Robotics Co Ltd
Priority to CN202010589049.0A priority Critical patent/CN111922795B/zh
Publication of CN111922795A publication Critical patent/CN111922795A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111922795B publication Critical patent/CN111922795B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B3/00—Sharpening cutting edges, e.g. of tools; Accessories therefor, e.g. for holding the tools
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • B24B41/005—Feeding or manipulating devices specially adapted to grinding machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • B24B41/02—Frames; Beds; Carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • B24B41/06—Work supports, e.g. adjustable steadies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0608—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with magnetic holding means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Feeding Of Workpieces (AREA)

Abstract

一种刀具水磨加工的料框式上下料机构，包括用于打磨刀具两侧面的第一水磨机和第二水磨机、以及用于摆放刀具的料框，第一水磨机与第二水磨机之间设有移载装置、自动上下料装置、中转装置、精定位装置和机器人；自动上下料装置包括用于料框上下料的上料区域、下料区域；中转装置和精定位装置分别设在自动上下料装置上；移载装置活动在自动上下料装置、中转装置、精定位装置之间，并在活动时对刀具进行取放；机器人活动在中转装置、精定位装置、第一水磨机和第二水磨机之间，并在活动时对刀具进行取放。本发明能实现两台水磨机的自动化上下料，减少人工操作，节省劳动力成本，满足自动化生产需求，同时还减少成品的刮花，提高良品率。

Description

一种刀具水磨加工的料框式上下料机构
技术领域
本发明涉及一种刀具水磨加工的料框式上下料机构。
背景技术
现有技术中对刀具的A面和B面进行打磨时，通常使用两台水磨机分别进行打磨。在操作时，工人首先对第一台水磨机进行刀具上料，第一台水磨机随后完成A面打磨，工人再将A面打磨好的刀具从第一台水磨机中下料，再将其上料至第二台水磨机上进行B面，最后将A、B面都打磨好的刀具从第二台水磨机中下料，再将其放入料框内。整个操作过程中，刀具的上下料都是通过人工进行操作，同时需要等待两台水磨机打磨完成后才能取放刀具，工人往返于两台打磨机之间，导致生产效率低，还很容易出现操作失误，造成工人受伤，同时打磨完成后的刀具直接放入料框内很容易刮花，造成成品合格率低。因此，有必要进一步改进。
发明内容
本发明的目的旨在提供一种刀具水磨加工的料框式上下料机构，以克服现有技术中刀具在打磨时只能通过工人进行上下料，导致生产效率低、工人容易受伤、成品合格率低的不足之处。
为了实现上述目的，本发明所采取的措施如下：
一种刀具水磨加工的料框式上下料机构，包括用于打磨刀具两侧面的第一水磨机和第二水磨机、以及用于摆放刀具的料框，其特征在于：第一水磨机与第二水磨机之间设置有移载装置、自动上下料装置、中转装置、精定位装置和机器人。
所述的自动上下料装置包括用于料框上料的上料区域、用于料框下料的下料区域。
所述的中转装置和精定位装置分别设置在自动上下料装置上。
所述的移载装置活动在自动上下料装置、中转装置、精定位装置之间，并在活动时对刀具进行取放。
所述的机器人活动在中转装置、精定位装置、第一水磨机和第二水磨机之间，并在活动时对刀具进行取放。
所述自动上下料装置上设置有上下送料支架，上下送料支架左右两侧分别设置有上料架和下料架。
所述的上料架上驱动连接有上料架电机、且通过上料架电机上下移动在上下送料支架上，并在向上移动时对料框进行上料。
所述的下料架上驱动连接有下料架电机、且通过下料架电机上下移动在上下送料支架上，并在向下移动时对料框进行下料。
所述上下送料支架前方设置有前后送料支架，前后送料支架左右两侧分别设置有前进送料托架和退出下料托架。
所述的前后送料支架对应前进送料托架设置有前进驱动组件，该前进驱动组件包括前进送料电机、前进送料主动轮、前进送料从动轮和前进送料皮带，其中，前进送料电机固定设置在前后送料支架上、且其动力输出端与前进送料主动轮驱动连接，前进送料托架设置在前进送料皮带上，前进送料皮带绕设在前进送料主动轮与前进送料从动轮之间，前进送料托架通过前进驱动组件的驱动前后移动在前后送料支架上、且在向前移动时将料框送至上料架。
所述的前后送料支架对应退出下料托架设置有退出驱动组件，该退出驱动组件包括退出下料电机、退出下料主动轮、退出下料从动轮和退出下料皮带，其中，退出下料电机固定设置在前后送料支架上、且其动力输出端与退出下料主动轮驱动连接，退出下料托架设置在退出下料皮带上，退出下料皮带绕设在退出下料主动轮与退出下料从动轮之间，退出下料托架通过退出驱动组件的驱动前后移动在前后送料支架上、且在向后移动时完成料框的下料。
所述上料架、上料架电机、前进送料托架和前进驱动组件共同构成自动上下料装置的上料区域；所述的下料架、下料架电机、退出下料托架和退出驱动组件共同构成自动上下料装置的下料区域。
所述前进送料主动轮、前进送料从动轮和前进送料皮带分别设置有左右两个；所述的前进送料托架位于左右两侧的前进送料主动轮、前进送料从动轮和前进送料皮带之间。
所述的退出下料主动轮、退出下料从动轮和退出下料皮带分别设置有左右两个；所述的退出下料托架位于左右两侧的退出下料主动轮、退出下料从动轮和退出下料皮带之间。
所述上下送料支架顶部设置有滑动支架，滑动支架上设置有前后夹板、夹板驱动电机；其中，夹板驱动电机固定设置在滑动支架上、且其转动输出端分别与前后夹板驱动连接，前后夹板通过夹板驱动电机的驱动前后移动在滑动支架上、且在前后移动时对料框进行夹紧或松开。
所述上下送料支架顶部对应滑动支架还设置有送料支架滑轨，其中，滑动支架底部设置有滑动支架气动滑块、且通过滑动支架气动滑块左右滑动在送料支架滑轨上，并在滑动时将料框从上料区域移载至下料区域。
所述移载装置上设置有移载支架，移载支架上设置有左右驱动电机、移载滑轨、夹爪支架。
所述的左右驱动电机固定设置在移载支架上、且其动力输出端与夹爪支架驱动连接，夹爪支架通过左右驱动电机的驱动左右滑动在移载滑轨上。
所述的夹爪支架上设置有夹爪支架上下驱动气缸，夹爪支架上下驱动气缸动力输出端上设置有移载夹爪支架，移载夹爪支架上设置有移载夹爪，移载夹爪支架、移载夹爪通过夹爪支架上下驱动气缸的驱动上下活动在夹爪支架上。
所述的上下送料支架顶部左右两侧对应移载支架设置有气动滑轨，移载支架底部设置有移载支架滑块、且通过气动滑轨的驱动前后活动在上下送料支架顶部。
所述的移载夹爪通过左右驱动电机、夹爪支架上下驱动气缸、气动滑轨的配合左右、上下、前后活动在上下送料支架顶部，并在活动时将刀具取放在料框、中转装置、精定位装置上。
所述中转装置包括中转固定支架，中转固定支架固定设置在上下送料支架上，且其上设置有中转夹块、中转夹块驱动气缸、中转翻转块、中转翻转块驱动气缸，其中，中转夹块驱动气缸固定设置在中转固定支架一端、且其动力输出端与中转夹块驱动连接，中转夹块通过中转夹块驱动气缸的驱动前后活动在中转固定支架一端，中转翻转块驱动气缸固定设置在中转固定支架另一端、且其动力输出端与中转翻转块驱动连接，中转翻转块通过中转翻转块驱动气缸的驱动翻转在中转固定支架另一端。
所述的精定位装置包括精定位固定支架，精定位固定支架固定设置在上下送料支架上，且其上设置有精定位夹块、精定位夹块驱动气缸、精定位翻转块、精定位翻转块驱动气缸，其中，精定位夹块驱动气缸固定设置在精定位固定支架一端、且其动力输出端与精定位夹块驱动连接，精定位夹块通过精定位夹块驱动气缸的驱动前后活动在精定位固定支架一端，精定位翻转块驱动气缸固定设置在精定位固定支架另一端、且其动力输出端与精定位翻转块驱动连接，精定位翻转块通过精定位翻转块驱动气缸的驱动翻转在精定位固定支架另一端。
所述机器人上设置有六轴机械手，六轴机械手活动在中转装置、精定位装置、第一水磨机和第二水磨机之间，其上设置有电磁铁夹具，六轴机械手在活动时通过电磁铁夹具对刀具进行取放。
本发明通过上述结构改良，具体有以下优点：
(1)料框采用自动上下料装置进行自动化上料及下料，节省空间的同时，有效地代替传统的人工操作，极大的提高了刀具的上下料效率，减少人力成本和出错率。
(2)机器人利用六轴机械手上的电磁铁夹具对刀具进行取放，可以实现刀具的双面取放，随后将刀具分别放置在第一水磨机和第二水磨机上进行两侧面打磨，有效地提高了刀具的打磨精准度和成品质量，极大地满足了生产加工需求。
(3)移载装置从自动上下料装置上取出刀具后放置在精定位装置上进行定位，随后供机器人拿取，由于刀具在机器人拿取时已经进行了精定位，因此能提高电磁铁夹具对刀具的取放精度，更一步地提高刀具的打磨精准度和成品质量。
(4)打磨了一侧面的刀具再经过中转装置进行中转换面，使刀具两侧面的打磨更加标准、统一，保证成品的合格率和质量。
(5)各装置在工作时互不干扰、且分工明确，不但能减小使用空间，还有效地提高上料、打磨、下料效率。
综合而言，其能实现两台水磨机的自动化上下料，减少人工操作，节省劳动力成本，满足自动化生产需求，同时还减少成品的刮花，提高良品率。
附图说明
图1、图2为本发明一实施例的装配结构示意图。
图3、图4为本发明一实施例的移载装置、自动上下料装置、中转装置、精定位装置装配结构示意图。
图5为本发明一实施例的上下送料支架及其设置在上下送料支架上的构件装配结构示意图。
图6为本发明一实施例的前后送料支架及其设置在前后送料支架上的构件装配结构示意图。
图7、图8为本发明一实施例的移载支架及其设置在移载支架上的构件装配结构示意图。
图9为本发明一实施例的中转装置装配结构示意图。
图10为本发明一实施例的精定位装置装配结构示意图。
图11为本发明一实施例的机器人装配结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。
参见图1-图11，本刀具水磨加工的料框式上下料机构，包括用于打磨刀具1两侧面的第一水磨机A和第二水磨机B、以及用于摆放刀具1的料框2，第一水磨机A与第二水磨机B之间设置有移载装置C、自动上下料装置D、中转装置E、精定位装置F和机器人G。
自动上下料装置D包括用于料框2上料的上料区域、用于料框2下料的下料区域。
中转装置E和精定位装置F分别设置在自动上下料装置D上。
移载装置C活动在自动上下料装置D、中转装置E、精定位装置F之间，并在活动时对刀具1进行取放。
机器人G活动在中转装置E、精定位装置F、第一水磨机A和第二水磨机B之间，并在活动时对刀具1进行取放。
自动上下料装置D上设置有上下送料支架3，上下送料支架3左右两侧分别设置有上料架4和下料架5。
上料架4上驱动连接有上料架电机6、且通过上料架电机6上下移动在上下送料支架3上，并在向上移动时对料框2进行上料。
下料架5上驱动连接有下料架电机7、且通过下料架电机7上下移动在上下送料支架3上，并在向下移动时对料框2进行下料。
上下送料支架3前方设置有前后送料支架8，前后送料支架8左右两侧分别设置有前进送料托架9和退出下料托架10。
前后送料支架8对应前进送料托架9设置有前进驱动组件，该前进驱动组件包括前进送料电机、前进送料主动轮11、前进送料从动轮12和前进送料皮带13，其中，前进送料电机固定设置在前后送料支架8上、且其动力输出端与前进送料主动轮11驱动连接，前进送料托架9设置在前进送料皮带13上，前进送料皮带13绕设在前进送料主动轮11与前进送料从动轮12之间，前进送料托架9通过前进驱动组件的驱动前后移动在前后送料支架8上、且在向前移动时将料框2送至上料架4。
前后送料支架8对应退出下料托架10设置有退出驱动组件，该退出驱动组件包括退出下料电机14、退出下料主动轮15、退出下料从动轮16和退出下料皮带17，其中，退出下料电机14固定设置在前后送料支架8上、且其动力输出端与退出下料主动轮15驱动连接，退出下料托架10设置在退出下料皮带17上，退出下料皮带17绕设在退出下料主动轮15与退出下料从动轮16之间，退出下料托架10通过退出驱动组件的驱动前后移动在前后送料支架8上、且在向后移动时完成料框2的下料。
上料架4、上料架电机6、前进送料托架9和前进驱动组件共同构成自动上下料装置D的上料区域；所述的下料架5、下料架电机7、退出下料托架10和退出驱动组件共同构成自动上下料装置D的下料区域。
前进送料主动轮11、前进送料从动轮12和前进送料皮带13分别设置有左右两个；所述的前进送料托架9位于左右两侧的前进送料主动轮11、前进送料从动轮12和前进送料皮带13之间。
退出下料主动轮15、退出下料从动轮16和退出下料皮带17分别设置有左右两个；所述的退出下料托架10位于左右两侧的退出下料主动轮15、退出下料从动轮16和退出下料皮带17之间。
上下送料支架3顶部设置有滑动支架18，滑动支架18上设置有前后夹板19、夹板驱动电机20；其中，夹板驱动电机20固定设置在滑动支架18上、且其转动输出端分别与前后夹板19驱动连接，前后夹板19通过夹板驱动电机20的驱动前后移动在滑动支架18上、且在前后移动时对料框2进行夹紧或松开。
上下送料支架3顶部对应滑动支架18还设置有送料支架滑轨21，其中，滑动支架18底部设置有滑动支架气动滑块22、且通过滑动支架气动滑块22左右滑动在送料支架滑轨21上，并在滑动时将料框2从上料区域移载至下料区域。
移载装置C上设置有移载支架23，移载支架23上设置有左右驱动电机24、移载滑轨25、夹爪支架26。
左右驱动电机24固定设置在移载支架23上、且其动力输出端与夹爪支架26驱动连接，夹爪支架26通过左右驱动电机24的驱动左右滑动在移载滑轨25上。
夹爪支架26上设置有夹爪支架上下驱动气缸27，夹爪支架上下驱动气缸27动力输出端上设置有移载夹爪支架28，移载夹爪支架28上设置有移载夹爪29，移载夹爪支架28、移载夹爪29通过夹爪支架上下驱动气缸27的驱动上下活动在夹爪支架26上。
上下送料支架3顶部左右两侧对应移载支架23设置有气动滑轨30，移载支架23底部设置有移载支架滑块31、且通过气动滑轨30的驱动前后活动在上下送料支架3顶部。
移载夹爪29通过左右驱动电机24、夹爪支架上下驱动气缸27、气动滑轨30的配合左右、上下、前后活动在上下送料支架3顶部，并在活动时将刀具1取放在料框2、中转装置E、精定位装置F上。
中转装置E包括中转固定支架32，中转固定支架32固定设置在上下送料支架3上，且其上设置有中转夹块33、中转夹块驱动气缸34、中转翻转块35、中转翻转块驱动气缸36，其中，中转夹块驱动气缸34固定设置在中转固定支架32一端、且其动力输出端与中转夹块33驱动连接，中转夹块33通过中转夹块驱动气缸34的驱动前后活动在中转固定支架32一端，中转翻转块驱动气缸36固定设置在中转固定支架32另一端、且其动力输出端与中转翻转块35驱动连接，中转翻转块35通过中转翻转块驱动气缸36的驱动翻转在中转固定支架32另一端。
精定位装置F包括精定位固定支架37，精定位固定支架37固定设置在上下送料支架3上，且其上设置有精定位夹块38、精定位夹块驱动气缸39、精定位翻转块40、精定位翻转块驱动气缸41，其中，精定位夹块驱动气缸39固定设置在精定位固定支架37一端、且其动力输出端与精定位夹块38驱动连接，精定位夹块38通过精定位夹块驱动气缸39的驱动前后活动在精定位固定支架37一端，精定位翻转块驱动气缸41固定设置在精定位固定支架37另一端、且其动力输出端与精定位翻转块40驱动连接，精定位翻转块40通过精定位翻转块驱动气缸41的驱动翻转在精定位固定支架37另一端。
机器人G上设置有六轴机械手42，六轴机械手42活动在中转装置E、精定位装置F、第一水磨机A和第二水磨机B之间，其上设置有电磁铁夹具43，六轴机械手42在活动时通过电磁铁夹具43对刀具1进行取放。
其工作原理如下：
一、操作人员将六个摆满刀具1的料框2放到前进送料托架9，料框2随后输送到上料架4上，上料架4每次将一个料框2抬起，并通过前后夹板19料框2输送至下料架5上。
二、移载夹爪29将刀具1夹取到精定位装置F中。
三、机器人G通过电磁铁夹具43去精定位装置F抓取刀具1。
四、机器人G将刀具1放到第一水磨机A中进行打磨A面。
五、A面打磨完成后机器人G抓取刀具1到中转装置E进行换面。
六、机器人将刀具1放到第二水磨机B中进行打磨B面。
七、B面打磨完成后机器人G抓取刀具1到中转装置E中，移载夹爪29将刀具1从中转装置E取出放入到料框2内。
八、当料框2内所有刀具打磨完成后，下料架5下降，将料框2一层一层码好。
九、码满六个料框2后，下退出下料托架10启动，将六盘物料输送出来，操作人员取走。
附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
而且，本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系均基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

Claims (6)

1.一种刀具水磨加工的料框式上下料机构，包括用于打磨刀具(1)两侧面的第一水磨机(A)和第二水磨机(B)、以及用于摆放刀具(1)的料框(2)，第一水磨机(A)与第二水磨机(B)之间设置有移载装置(C)、自动上下料装置(D)、中转装置(E)、精定位装置(F)和机器人(G)；
所述的自动上下料装置(D)包括用于料框(2)上料的上料区域、用于料框(2)下料的下料区域；
所述的中转装置(E)和精定位装置(F)分别设置在自动上下料装置(D)上；
所述的移载装置(C)活动在自动上下料装置(D)、中转装置(E)、精定位装置(F)之间，并在活动时对刀具(1)进行取放；
所述的机器人(G)活动在中转装置(E)、精定位装置(F)、第一水磨机(A)和第二水磨机(B)之间，并在活动时对刀具(1)进行取放；
其特征在于：所述自动上下料装置(D)上设置有上下送料支架(3)，上下送料支架(3)左右两侧分别设置有上料架(4)和下料架(5)；
所述的上料架(4)上驱动连接有上料架电机(6)、且通过上料架电机(6)上下移动在上下送料支架(3)上，并在向上移动时对料框(2)进行上料；
所述的下料架(5)上驱动连接有下料架电机(7)、且通过下料架电机(7)上下移动在上下送料支架(3)上，并在向下移动时对料框(2)进行下料；
所述上下送料支架(3)前方设置有前后送料支架(8)，前后送料支架(8)左右两侧分别设置有前进送料托架(9)和退出下料托架(10)；
所述的前后送料支架(8)对应前进送料托架(9)设置有前进驱动组件，该前进驱动组件包括前进送料电机、前进送料主动轮(11)、前进送料从动轮(12)和前进送料皮带(13)，其中，前进送料电机固定设置在前后送料支架(8)上、且其动力输出端与前进送料主动轮(11)驱动连接，前进送料托架(9)设置在前进送料皮带(13)上，前进送料皮带(13)绕设在前进送料主动轮(11)与前进送料从动轮(12)之间，前进送料托架(9)通过前进驱动组件的驱动前后移动在前后送料支架(8)上、且在向前移动时将料框(2)送至上料架(4)；
所述的前后送料支架(8)对应退出下料托架(10)设置有退出驱动组件，该退出驱动组件包括退出下料电机(14)、退出下料主动轮(15)、退出下料从动轮(16)和退出下料皮带(17)，其中，退出下料电机(14)固定设置在前后送料支架(8)上、且其动力输出端与退出下料主动轮(15)驱动连接，退出下料托架(10)设置在退出下料皮带(17)上，退出下料皮带(17)绕设在退出下料主动轮(15)与退出下料从动轮(16)之间，退出下料托架(10)通过退出驱动组件的驱动前后移动在前后送料支架(8)上、且在向后移动时完成料框(2)的下料；
所述上料架(4)、上料架电机(6)、前进送料托架(9)和前进驱动组件共同构成自动上下料装置(D)的上料区域；所述的下料架(5)、下料架电机(7)、退出下料托架(10)和退出驱动组件共同构成自动上下料装置(D)的下料区域；
所述前进送料主动轮(11)、前进送料从动轮(12)和前进送料皮带(13)分别设置有左右两个；所述的前进送料托架(9)位于左右两侧的前进送料主动轮(11)、前进送料从动轮(12)和前进送料皮带(13)之间；
所述的退出下料主动轮(15)、退出下料从动轮(16)和退出下料皮带(17)分别设置有左右两个；所述的退出下料托架(10)位于左右两侧的退出下料主动轮(15)、退出下料从动轮(16)和退出下料皮带(17)之间。
2.根据权利要求1所述刀具水磨加工的料框式上下料机构，其特征在于：所述上下送料支架(3)顶部设置有滑动支架(18)，滑动支架(18)上设置有前后夹板(19)、夹板驱动电机(20)；其中，夹板驱动电机(20)固定设置在滑动支架(18)上、且其转动输出端分别与前后夹板(19)驱动连接，前后夹板(19)通过夹板驱动电机(20)的驱动前后移动在滑动支架(18)上、且在前后移动时对料框(2)进行夹紧或松开。
3.根据权利要求2所述刀具水磨加工的料框式上下料机构，其特征在于：所述上下送料支架(3)顶部对应滑动支架(18)还设置有送料支架滑轨(21)，其中，滑动支架(18)底部设置有滑动支架气动滑块(22)、且通过滑动支架气动滑块(22)左右滑动在送料支架滑轨(21)上，并在滑动时将料框(2)从上料区域移载至下料区域。
4.根据权利要求3所述刀具水磨加工的料框式上下料机构，其特征在于：所述移载装置(C)上设置有移载支架(23)，移载支架(23)上设置有左右驱动电机(24)、移载滑轨(25)、夹爪支架(26)；
所述的左右驱动电机(24)固定设置在移载支架(23)上、且其动力输出端与夹爪支架(26)驱动连接，夹爪支架(26)通过左右驱动电机(24)的驱动左右滑动在移载滑轨(25)上；
所述的夹爪支架(26)上设置有夹爪支架上下驱动气缸(27)，夹爪支架上下驱动气缸(27)动力输出端上设置有移载夹爪支架(28)，移载夹爪支架(28)上设置有移载夹爪(29)，移载夹爪支架(28)、移载夹爪(29)通过夹爪支架上下驱动气缸(27)的驱动上下活动在夹爪支架(26)上；
所述的上下送料支架(3)顶部左右两侧对应移载支架(23)设置有气动滑轨(30)，移载支架(23)底部设置有移载支架滑块(31)、且通过气动滑轨(30)的驱动前后活动在上下送料支架(3)顶部；
所述的移载夹爪(29)通过左右驱动电机(24)、夹爪支架上下驱动气缸(27)、气动滑轨(30)的配合左右、上下、前后活动在上下送料支架(3)顶部，并在活动时将刀具(1)取放在料框(2)、中转装置(E)、精定位装置(F)上。
5.根据权利要求4所述刀具水磨加工的料框式上下料机构，其特征在于：所述中转装置(E)包括中转固定支架(32)，中转固定支架(32)固定设置在上下送料支架(3)上，且其上设置有中转夹块(33)、中转夹块驱动气缸(34)、中转翻转块(35)、中转翻转块驱动气缸(36)，其中，中转夹块驱动气缸(34)固定设置在中转固定支架(32)一端、且其动力输出端与中转夹块(33)驱动连接，中转夹块(33)通过中转夹块驱动气缸(34)的驱动前后活动在中转固定支架(32)一端，中转翻转块驱动气缸(36)固定设置在中转固定支架(32)另一端、且其动力输出端与中转翻转块(35)驱动连接，中转翻转块(35)通过中转翻转块驱动气缸(36)的驱动翻转在中转固定支架(32)另一端；
所述的精定位装置(F)包括精定位固定支架(37)，精定位固定支架(37)固定设置在上下送料支架(3)上，且其上设置有精定位夹块(38)、精定位夹块驱动气缸(39)、精定位翻转块(40)、精定位翻转块驱动气缸(41)，其中，精定位夹块驱动气缸(39)固定设置在精定位固定支架(37)一端、且其动力输出端与精定位夹块(38)驱动连接，精定位夹块(38)通过精定位夹块驱动气缸(39)的驱动前后活动在精定位固定支架(37)一端，精定位翻转块驱动气缸(41)固定设置在精定位固定支架(37)另一端、且其动力输出端与精定位翻转块(40)驱动连接，精定位翻转块(40)通过精定位翻转块驱动气缸(41)的驱动翻转在精定位固定支架(37)另一端。
6.根据权利要求4所述刀具水磨加工的料框式上下料机构，其特征在于：所述机器人(G)上设置有六轴机械手(42)，六轴机械手(42)活动在中转装置(E)、精定位装置(F)、第一水磨机(A)和第二水磨机(B)之间，其上设置有电磁铁夹具(43)，六轴机械手(42)在活动时通过电磁铁夹具(43)对刀具(1)进行取放。
CN202010589049.0A 2020-06-24 2020-06-24 一种刀具水磨加工的料框式上下料机构 Active CN111922795B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010589049.0A CN111922795B (zh) 2020-06-24 2020-06-24 一种刀具水磨加工的料框式上下料机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010589049.0A CN111922795B (zh) 2020-06-24 2020-06-24 一种刀具水磨加工的料框式上下料机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111922795A CN111922795A (zh) 2020-11-13
CN111922795B true CN111922795B (zh) 2021-10-01

Family

ID=73317174

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010589049.0A Active CN111922795B (zh) 2020-06-24 2020-06-24 一种刀具水磨加工的料框式上下料机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111922795B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113118939A (zh) * 2021-04-05 2021-07-16 吉林市佰丰科技有限公司 一种智能化高效的打磨抓取一体式机器人加工机构
CN114833617B (zh) * 2022-05-19 2023-08-04 深圳市中源创科技有限公司 一种自动放刀装置

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB622528A (en) * 1947-03-19 1949-05-03 Eric Gordon Improvements in or relating to vices
DE4312855A1 (de) * 1993-04-22 1994-10-27 Schlafhorst & Co W Be- und Entladestation zum Be- und Entladen von Caddy's, auf deren Aufsteckdorne Textilspulen oder Textilspulenhülsen aufgesetzt sind
EP0894754A1 (de) * 1997-08-01 1999-02-03 Icoma FBS GmbH Packtechnik Vorrichtung zum Palettieren bzw. Depalettieren von Schlauchpaketen oder dergleichen
CN204057311U (zh) * 2014-06-26 2014-12-31 苏州三星显示有限公司 自动装卸系统
CN106586537A (zh) * 2016-12-26 2017-04-26 广东利迅达机器人系统股份有限公司 一种三轴移载的上下料装置
CN207329467U (zh) * 2017-08-03 2018-05-08 杭州安费诺飞凤通信部品有限公司 一种自动上料下料装置
CN108622654A (zh) * 2017-03-15 2018-10-09 苏州汉扬精密电子有限公司 自动上下料结构
CN208179225U (zh) * 2018-04-19 2018-12-04 广东利迅达机器人系统股份有限公司 一种带机器人的锤头打磨设备
CN208897966U (zh) * 2018-09-19 2019-05-24 赤壁市万皇智能设备有限公司 一种用于电路板印刷的上下料装置
CN110026782A (zh) * 2019-03-28 2019-07-19 青岛英泰奥通智能科技有限公司 一种pcba电表单通模块组装包装生产线
CN209337682U (zh) * 2018-11-28 2019-09-03 深圳市诺峰光电设备有限公司 一种辅料组装自动上下料装置
CN209410454U (zh) * 2018-12-04 2019-09-20 丹阳市雷登智能科技有限公司 一种镜片自动送料装置
CN209796745U (zh) * 2019-02-26 2019-12-17 无锡克劳斯麦迪医疗仪器有限公司 一种反应杯输送回收装置
CN110962042A (zh) * 2019-12-05 2020-04-07 珞石（山东）智能科技有限公司 机器人抓手
CN111185794A (zh) * 2020-03-06 2020-05-22 琦星智能科技股份有限公司 一种智能上下料设备

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN209956710U (zh) * 2019-05-17 2020-01-17 捷米（重庆）机器人有限公司 一种自动上下料料仓

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB622528A (en) * 1947-03-19 1949-05-03 Eric Gordon Improvements in or relating to vices
DE4312855A1 (de) * 1993-04-22 1994-10-27 Schlafhorst & Co W Be- und Entladestation zum Be- und Entladen von Caddy's, auf deren Aufsteckdorne Textilspulen oder Textilspulenhülsen aufgesetzt sind
EP0894754A1 (de) * 1997-08-01 1999-02-03 Icoma FBS GmbH Packtechnik Vorrichtung zum Palettieren bzw. Depalettieren von Schlauchpaketen oder dergleichen
CN204057311U (zh) * 2014-06-26 2014-12-31 苏州三星显示有限公司 自动装卸系统
CN106586537A (zh) * 2016-12-26 2017-04-26 广东利迅达机器人系统股份有限公司 一种三轴移载的上下料装置
CN108622654A (zh) * 2017-03-15 2018-10-09 苏州汉扬精密电子有限公司 自动上下料结构
CN207329467U (zh) * 2017-08-03 2018-05-08 杭州安费诺飞凤通信部品有限公司 一种自动上料下料装置
CN208179225U (zh) * 2018-04-19 2018-12-04 广东利迅达机器人系统股份有限公司 一种带机器人的锤头打磨设备
CN208897966U (zh) * 2018-09-19 2019-05-24 赤壁市万皇智能设备有限公司 一种用于电路板印刷的上下料装置
CN209337682U (zh) * 2018-11-28 2019-09-03 深圳市诺峰光电设备有限公司 一种辅料组装自动上下料装置
CN209410454U (zh) * 2018-12-04 2019-09-20 丹阳市雷登智能科技有限公司 一种镜片自动送料装置
CN209796745U (zh) * 2019-02-26 2019-12-17 无锡克劳斯麦迪医疗仪器有限公司 一种反应杯输送回收装置
CN110026782A (zh) * 2019-03-28 2019-07-19 青岛英泰奥通智能科技有限公司 一种pcba电表单通模块组装包装生产线
CN110962042A (zh) * 2019-12-05 2020-04-07 珞石（山东）智能科技有限公司 机器人抓手
CN111185794A (zh) * 2020-03-06 2020-05-22 琦星智能科技股份有限公司 一种智能上下料设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN111922795A (zh) 2020-11-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109176119B (zh) 一种喷头加工机床自动上下料的机械手系统
CN108839276B (zh) 一种单层线网切割的多晶硅开方机
CN111922795B (zh) 一种刀具水磨加工的料框式上下料机构
CN210334788U (zh) 一种激光切割设备
CN105127825A (zh) 一种双臂式全自动上下料装置
CN203875673U (zh) 一种双臂式全自动上下料装置
CN107555165A (zh) 一种带机械臂的agv物流机器人及送料方法
CN211680547U (zh) 一种立式激光切管机
CN111872754B (zh) 一种刀具水磨加工的卡槽式上下料机构
CN111113704A (zh) 一种通过式全自动晶棒四线开方四面磨削抛光装置
CN103273418A (zh) 水晶坯件自动磨抛系统及其上下料机械
CN209830285U (zh) 一种车床自动装卸料装置
CN217370476U (zh) 石墨坩埚反应釜法兰加工生产线
CN213497315U (zh) 一种自动焊线机
CN213470580U (zh) 一种柱状产品端部去毛边用的去毛边机
CN114102377A (zh) 一种无人化自动抛光系统
CN111687635B (zh) 一种洒水器顶部阀门的自动安装设备
CN211590812U (zh) 一种通过式全自动晶棒四线开方四面磨削抛光装置
CN220863463U (zh) 一种大型刀具自动上下料系统
CN219275229U (zh) 一种适用于铝拉手生产数控铣床的上下料装置
CN110788691A (zh) 一种机器人打磨系统
CN219649336U (zh) 一种用于批量料件连续自动上下料加工的加工中心
CN216830188U (zh) 一种无人化自动抛光系统
CN116000753B (zh) 一种提高长方形硅棒加工效率的方法及装置
CN217143447U (zh) 一种机器人夹取工件自动化打磨系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant