CN111922715A - 一种双扣管自动组装机 - Google Patents

Abstract

一种双扣管自动组装机，涉及机械装置领域，包括一机架，一工装循环传动机构安装于机架上，在工装循环传动机构沿双扣管的组装加工方向依次布置外管套组装机构、内管组装机构、外管内芯组装机构、内管内芯组装机构，其中工装循环传动机构包括第一框架、设置于第一框架上的多个双扣管定位工装、以及驱动机构，双扣管定位工装包括工装底板，在工装底板上设置有双扣管盛放架，包括双扣管固定架和双扣管活动架，其中双扣管固定架与工装底板固定连接；在机架上设置有抓取组件，双扣管活动架能够在抓取组件推动下靠近双扣管固定架用于压缩双扣管的外管，由于外管被压缩，外管的可拉伸螺纹结构消失，内管更容易插入外管，避免内管被外管刮伤。

Description

一种双扣管自动组装机

技术领域

本发明涉及机械装置领域，具体地，涉及一种双扣管自动组装机。

背景技术

目前双扣管组装过程中，双扣管的内管由裁剪设备切好，再由人工工作站形式作业，通过人工将内管和外管进行组装，其缺陷主要有：人工作业效率低，作业强度高，一个人一小时50根左右，效率低而成本高；由于双扣管的外管的可拉伸螺纹结构，人工穿内管容易刮伤内管；由于人工装配的精度较低，零件容易装不到位。

发明内容

本发明提供一种双扣管自动组装机，其可以实现双扣管的自动组装，有效地降低了工人作业强度，提高了组装生产效率。

其具体的技术方案如下：

一种双扣管自动组装机，包括一机架，一用于运输待组装的双扣管到各个加工工位的工装循环传动机构安装于所述机架上，所述工装循环传动机构的布置方向与双扣管的组装加工方向一致，在所述工装循环传动机构沿所述双扣管的组装加工方向依次布置外管套组装机构、内管组装机构、外管内芯组装机构、内管内芯组装机构，在所述工装循环传动机构沿所述双扣管的组装加工方向的末端设置有铆接机构，其中所述工装循环传动机构包括第一框架、设置于所述第一框架上的多个双扣管定位工装、以及推动所述多个双扣管定位工装在所述第一框架上循环移动的驱动机构，其中所述双扣管定位工装在所述驱动机构驱动下自所述第一框架的前端沿所述双扣管的组装加工方向的移动至所述第一框架的末端，再由所述驱动机构将位于所述第一框架的末端的所述双扣管定位工装移动至所述第一框架的前端并驱使所述双扣管定位工装再次循环移动；每个所述双扣管定位工装包括工装底板，在所述工装底板上设置有双扣管盛放架，所述双扣管盛放架包括双扣管固定架和双扣管活动架，其中所述双扣管固定架与所述工装底板的上端面固定连接，所述双扣管活动架可设置在所述双扣管固定架的其中一侧且所述双扣管活动架能够在所述工装底板上滑动以靠近或远离所述双扣管固定架；在所述机架上设置有抓取组件，所述抓取组件设置在所述双扣管活动架的上方，所述抓取组件包括气动抓手，所述双扣管活动架能够在所述气动抓手的推动下靠近所述双扣管固定架用于压缩双扣管的外管。

作为本发明的进一步改进和细化，所述第一框架包括一对第一滑轨和一对第二滑轨，所述第一滑轨平行设置于所述第二滑轨上方，所述双扣管定位工装的两端分别设置在一对所述第一滑轨上或一对所述第二滑轨上；所述驱动机构包括两第一升降驱动机构、两第二升降驱动机构、上平推驱动机构和下平推驱动机构；沿所述双扣管的组装加工方向，两所述第一升降驱动机构对称设置于所述第一框架的前端两侧用于将所述双扣管定位工装从所述第二滑轨的前端提升至所述第一滑轨的前端，两所述第二升降驱动机构对称设置于所述第一框架的末端两侧用于将所述双扣管定位工装从所述第一滑轨的末端降落至所述第二滑轨的末端；所述上平推驱动机构和所述下平推驱动机构的数量均为两个，两所述上平推驱动机构对称设置在所述第一滑轨的前端且与所述第一滑轨位于同一高度，且所述上平推驱动机构位于两所述第一升降驱动机构之间用于将所述双扣管定位工装从所述第一滑轨的前端推送至所述第一滑轨末端；两所述下平推驱动机构对称设置在所述第二滑轨的末端且与所述第二滑轨位于同一高度，且所述下平推驱动机构位于两所述第二升降驱动机构之间用于将所述双扣管定位工装从所述第二滑轨的末端推送至所述第二滑轨的前端。

作为本发明的进一步改进和细化，每个所述上平推驱动机构和所述下平推驱动机构均包括第一支撑架，所述第一支撑架底面与所述机架固定连接，第一驱动气缸水平安装于所述第一支撑架的顶端，其中所述第一驱动气缸的推杆朝向所述第一框架，且所述第一驱动气缸的所述推杆能够间歇地推动位于其前方的所述工装底板移动；每个所述第一升降驱动机构和所述第二升降驱动机构均包括第二支撑架，所述第二支撑架的底面与所述机架固定连接，所述第二支撑架上设置有一与所述第一滑轨平行的活动板，所述活动板上设置有一第三滑轨，所述第三滑轨能够通过所述第二支撑架上的螺杆升降机构在所述第一滑轨和所述第二滑轨之间上下移动以实现所述第三滑轨与所述第一滑轨或所述第二滑轨并轨，进而使位于所述第一滑轨上或所述第二滑轨上的所述双扣管定位工装能够在所述第三滑轨与所述第一滑轨或所述第二滑轨之间滑动。

作为本发明的进一步改进和细化，所述工装底板两端分别滑动设置在一对所述第一滑轨或一对所述第二滑轨上；在沿所述双扣管的组装加工方向，所述工装底板的两侧设置有对称布置的推块，两个相邻的所述工装底板相对的所述推块相互抵接，所述第一驱动气缸的所述推杆能够间歇地推动位于其前方的所述工装底板的所述推块移动。

作为本发明的进一步改进和细化，所述双扣管固定架通过若干支脚固定安装在所述工装底板的上端面的一端，一活动滑轨安装在所述工装底板上端面的另一端，在所述活动滑轨上设置有一沿所述活动滑轨滑动的活动滑块，所述双扣管活动架安装在所述活动滑块上能够随着所述活动滑块的滑动以靠近或远离所述双扣管固定架；在所述双扣管固定架和所述双扣管活动架的两侧设置有用于限制所述外管活动的限位挡片，在所述工装底板的两端由内向外依次分别设置有外管托块和内管托块，所述双扣管固定架和所述双扣管活动架位于两所述外管托块之间，在所述外管托块和所述内管托块上分别设置有可拨动的弹性卡夹用于夹紧双扣管外管或双扣管内管；第一活动气缸设置在所述弹性卡夹的上方，所述第一活动气缸的推杆能够靠近推动所述弹性卡夹用于释放被所述弹性卡夹夹紧的双扣管外管或双扣管内管。

作为本发明的进一步改进和细化，所述外管套组装机构数量为两个，分别布置于所述工装循环传动机构两侧；所述内管组装机构包括内管上料引导机构和内管牵拉机构，分别布置于所述工装循环传动机构两侧；所述外管内芯组装机构、所述内管内芯组装机构的数量均为两个，分别布置所述工装循环传动机构两侧。

作为本发明的进一步改进和细化，所述外管套组装机构包括一用于外管套上料的外管套上料机构和一外管套组装组件，一第一送料组件连接所述外管套上料机构与所述外管套组装组件，其中所述外管套组装组件包括第三支撑架，所述第三支撑架固定安装在所述机架上，在所述第三支撑架的上端面设置有与所述工装循环传动机构平行的第一横向滑轨，在所述第一横向滑轨上设置有一与所述第一横向滑轨滑动连接的第一移动座，第一伺服电机控制所述第一移动座沿所述第一横向滑轨移动，所述第一移动座上配置有一外管套安装顶针，一第二伺服电机设置在所述第一移动座上控制所述外管套安装顶针靠近或者远离所述工装循环传动机构；所述第一送料组件设置在所述外管套组装组件与所述工装循环传动机构之间，包括一第一送料轨道，所述第一送料轨道一端连接所述外管套上料机构的输出端，其另一端与一第一送料轨道支座相连接，所述第一送料轨道支座固定安装在所述第三支撑架上，在所述第一送料轨道支座的上端开设有一缺口，所述缺口的高度与所述外管套安装顶针的高度一致，在所述缺口外侧设置有一可相对所述缺口活动用于夹住外管套的卡位弹片。

作为本发明的进一步改进和细化，所述内管组装机构包括所述内管上料引导机构和所述内管牵拉机构；其中，所述内管上料引导机构包括内管上料机构和内管引导切断机构，所述内管上料机构包括两转动盘以及设置在两转动盘之间的转动笼，所述转动笼与两所述转动盘之间所形成的空间用于存储内管，通过所述转动盘的转动带动所述转动笼以将所述内管上料至所述内管引导切断机构；所述内管引导切断机构包括第一支撑座、以及安装在所述第一支撑座上的活动导向组件和内管切断组件，其中所述活动导向组件包括一对第一导向滚筒、一对第二导向滚筒，一对平行设置在第一支撑座上的支撑板以及设置在所述支撑板上多个滚轮，其中至少一个滚轮为主动轮，所述主动轮与一第一驱动电机连接，两所述第一导向滚筒竖直设置在所述第一支撑座的上端面，两所述第二导向滚筒通过一安装于所述第一支撑座上的滚筒支架相对所述第一导向滚筒沿水平方向设置，两所述第一导向滚筒之间的间距与两所述第二导向滚筒之间的间距相同，两所述第一导向滚筒和两所述第二导向滚筒形成一个供内管穿过的空间以对内管进行导向；所述内管切断组件包括设置在所述第一支撑座上的内管切断组件支架，所述内管切断组件支架开设有一开孔用于供所述内管穿过，所述开孔与所述空间位于同一轴线上且位于同一高度，在所述内管切断组件支架的上端设置有一第二驱动气缸，在所述第二驱动气缸的推杆前端设置有一用于切断内管的闸刀；所述内管牵拉机构设置在所述工装循环机构的一侧，与所述内管引导切断机构的设置位置相对，其包括安装于所述机架上的第三驱动气缸，在所述第三驱动气缸的推杆头部连接有第四驱动气缸，所述第四驱动气缸的推杆头部固定连接有一对用于夹持内管的插针，所述第三驱动气缸能够驱使所述第四驱动气缸靠近或远离所述工装循环机构移动，所述第四驱动气缸可驱使所述插针相对所述工装循环机构上升或下降。

作为本发明的进一步改进和细化，所述外管内芯组装机构包括用于外管内芯上料的外管内芯上料机构、外管内芯对位组装机构以及用于将外管内芯夹持转移至所述外管内芯对位组装机构上的外管内芯输送机械手；其中所述外管内芯对位组装机构包括一固定安装于所述机架的第四支撑架，在所述第四支撑架上设置有纵向滑轨，在所述纵向滑轨上设置有第二移动座，所述第二移动座通过一横置螺杆机构在所述纵向滑轨上滑动，在所述第二移动座上设置有外管内芯组装顶针，用于插入内管对内管进行定位的第一对位针头安装于所述外管内芯组装顶针的头部，一控制所述外管内芯组装顶针靠近或远离所述工装循环传动机构的所述第三伺服电机设置在所述第二移动座上；所述外管内芯输送机械手将传送至待定工位的外管内芯夹持转移至组装工位上，由所述第二移动座移动使第一对位针头穿过外管内芯并部分伸出，所述第一对位针头的伸出部分再插入内管的管口中对内管进行定位，在通过所述气动抓手抓取外管，通过第三伺服电机驱动外管内芯组装顶针朝向所述外管完成外管内芯的组装。

作为本发明的进一步改进和细化，所述内管内芯组装机构包括内管内芯上料机构、内管内芯组装组件以及一第二送料组件连接所述内管内芯上料机构与所述内管内芯组装组件，其中所述内管内芯组装组件包括第五支撑架，所述第五支撑架固定安装在所述机架上，在所述第五支撑架的上端面设置有与所述工装循环传动机构平行的第二横向滑轨，在所述第二横向滑轨上设置有一与所述第二横向滑轨滑动连接的第三移动座，第四伺服电机控制所述第三移动座沿所述第二横向滑轨移动，所述第三移动座上配置有一内管内芯安装顶针，一第五伺服电机设置在所述第三移动座上控制所述内管内芯安装顶针靠近或者远离所述工装循环传动机构；所述第二送料组件设置在所述内管内芯组装组件与所述工装循环传动机构之间，包括一第二送料轨道，所述第二送料轨道一端连接所述内管内芯上料机构的输出端，其另一端与一第二送料轨道支座相连接，所述第二送料轨道支座固定安装在所述第五支撑架上，在所述第二送料轨道支座的上端开设有一缺口，所述缺口的高度与所述内管内芯安装顶针的高度一致，在所述缺口外侧设置有一可相对所述缺口活动用于夹住外管套的卡位弹片。

本发明有益效果：

本发明提供的一种双扣管自动组装机，在机架上设置有抓取组件，双扣管活动架能够在抓取组件推动下靠近双扣管固定架用于压缩双扣管的外管，由于外管被压缩，外管的可拉伸螺纹结构消失，内管更容易插入外管，避免内管被外管刮伤。

此外，本发明提供的一种双扣管自动组装机还包括一用于运输待组装的双扣管到各个加工工位的工装循环传动机构安装于所述机架上，所述工装循环传动机构的布置方向与双扣管的组装加工方向一致，其中所述工装循环传动机构包括第一框架、设置于所述第一框架上的多个双扣管定位工装、以及推动所述多个双扣管定位工装在所述第一框架上循环移动的驱动机构。在本发明中，所述双扣管定位工装在所述驱动机构驱动下自所述第一框架的前端沿所述双扣管的组装加工方向的移动至所述第一框架的末端，再由所述驱动机构将位于所述第一框架的末端的所述双扣管定位工装移动至所述第一框架的前端并驱使所述双扣管定位工装再次循环移动。通过该工装循环传动机构可以达到不断循环双扣管组装的效果，减少了人力成本，提高了组装效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明提供的一种双扣管自动组装机的三维结构示意图；

图2是本发明提供的所述双扣管自动组装机省略外罩后的三维结构示意图；

图3是本发明提供的所述双扣管自动组装机省略外罩后的在另一视角的三维结构示意图；

图4是本发明提供的所述双扣管自动组装机的工装循环传动机构的三维结构示意图；

图5是本发明提供的所述双扣管自动组装机的工装循环传动机构关于驱动机构的局部放大图；

图6是本发明提供的所述双扣管定位工装的三维结构示意图；

图7是压缩外管组件的所述双扣管定位工装其中一侧的局部放大图；

图8是压缩外管组件的所述双扣管定位工装另一侧的局部放大图；

图9是本发明提供的所述双扣管自动组装机关于抓取组件和双扣管活动架的局部放大图；

图10是本发明提供的所述双扣管自动组装机关于抓取组件和双扣管固定架的局部放大图；

图11是本发明提供的所述双扣管自动组装机关于整平机构的局部放大图；

图12是部分外管套组装机构、内管组装机构以及外管内芯组装机构的局部放大图；

图13是本发明提供的所述双扣管自动组装机的外管套组装机构的三维结构示意图；

图14是本发明提供的所述双扣管自动组装机的内管上料机构的三维结构示意图；

图15是本发明提供的所述双扣管自动组装机的内管引导切断机构的三维结构示意图；

图16是本发明提供的所述双扣管自动组装机的内管牵拉机构的三维结构示意图；

图17是本发明提供的所述双扣管自动组装机的外管内芯对位组装机构的三维结构示意图；

图18是本发明提供的所述双扣管自动组装机的外管内芯输送机械手的三维结构示意图；

图19是本发明提供的所述双扣管自动组装机的内管内芯组装机构的三维结构示意图；

图20是本发明提供的所述双扣管自动组装机的内外管芯铆接机构的三维结构示意图；

图21是本发明提供的所述双扣管自动组装机的试气检测机构的三维结构示意图；

其中，主要元件符号说明如下所示：

A-双扣管自动组装机；B-双扣管外管；C-双扣管内管；D-外管套；E-外管内芯; F-内管内芯；

10-机架；101-抓取组件；102-整平板；103-第一活动气缸；104-上机架；105-下机座；

20-工装循环传动机构；201-第一框架；2011-第一滑轨；2012-第二滑轨；202-上平推驱动机构；2021-第一支撑架；2022-第一驱动气缸；2023-推杆头部；203-下平推驱动机构；204-第一升降驱动机构；2041-第二支撑架；2042-活动板；2043-第三滑轨；205-第二升降驱动机构；

30-双扣管定位工装；301-工装底板；3011-推块；3012-活动滑轨；3013-活动滑块；302-双扣管固定架；3021-支脚；303-双扣管活动架；304-限位挡片；305-外管托块；306-内管托块；307-弹性卡夹；

40-外管套组装机构；401-外管套上料机构；402-外管套组装组件；4021-第三支撑架；4022-第一横向滑轨；4023-第一移动座；4024-第一伺服电机；4025-外管套安装顶针；4026-第二伺服电机；403-第一送料组件；4031-第一送料轨道；4032-第一送料轨道支座；4033-卡位弹片；

50-内管组装机构；501-内管上料机构；5011-转动盘；5012-转动笼；502-内管引导切断机构；5021-第一支撑座；5022-导向滚筒；5023-滚筒支架；5024-支撑板；5025-滚轮；5026-第一驱动电机；5027-内管切断组件支架；5028-第二驱动气缸；503-内管牵拉机构；5031-第三驱动气缸；5032-第四驱动气缸；5033-插针；

60-外管内芯组装机构；601-外管内芯上料机构；602-外管内芯对位组装机构；6021-第四支撑架；6022-纵向滑轨；6023-第二移动座；6024-外管内芯组装顶针；60241-第一对位针头；6025-第三伺服电机；603-外管内芯输送机械手；

70-内管内芯组装机构；701-内管内芯上料机构；702-内管内芯组装组件；7021-第五支撑架；7022-第二横向滑轨；7023-第三移动座；7024-内管内芯安装顶针；7025-第四伺服电机；7026-第五伺服电机；703-第二送料组件；7031-第二送料轨道；7032-第二送料轨道支座；7033-卡位弹片；

80-铆接机构；801-铆接机构吊架；802-滑动架；803-拉铆机械抓手；804-拉铆驱动气缸；

90-试气检测机构；901-试气件；902-检测区；903-良品区；904-次品区；905-活动板。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在一具体实施例中，对于双扣管的安装，大致过程包括外管上料，将外管套组装至外管端口，再通过机械手压缩外管以便内管方便穿入外管中，然后内管上料，继而完成内外管组装，在分别将外管内芯，内管内芯组装至外管和内管的端口上，再由铆接两内芯使内管外管端口形成一体，最后进行试气检测。

如图1所示，在该具体实施例中提供了一种双扣管自动组装机A，该双扣管自动组装机A包括机架10，所示的机架10包括设置于地面的下机座以及位于下机座上方的上机架，在上机架上设置有多个用于抓取双扣管的抓取组件101，在本实施例中，抓取组件101为气动抓手，如图9和图10所示。

如图2和图3所示，一用于运输待组装的双扣管到各个加工工位的工装循环传动机构20安装于机架10上且位于机架10的上机架之下，工装循环传动机构20的布置方向与双扣管的组装加工方向一致，在工装循环传动机构20沿所述双扣管的组装加工方向依次布置外管套组装机构40、内管组装机构50、外管内芯组装机构60、内管内芯组装机构70，在工装循环传动机构20沿双扣管的组装加工方向的末端设置有铆接机构80，在铆接机构80之后设置有试气检测机构90。

在本实施例中，外管套组装机构40数量为两个，分别布置于工装循环传动机构20两侧，内管组装机构50包括内管上料引导机构和内管牵拉机构，内管上料引导机构和内管牵拉机构分别布置于工装循环传动机构20两侧，外管内芯组装机构60、内管内芯组装机构70的数量均为两个，分别布置工装循环传动机构20两侧。

其中，如图4所示，工装循环传动机构20包括第一框架201、设置于第一框架201上的多个双扣管定位工装30、以及推动多个双扣管定位工装30在第一框架201上循环移动的驱动机构。其中，双扣管定位工装30在驱动机构驱动下自第一框架201的前端沿双扣管的组装加工方向的移动至第一框架201的末端，再由驱动机构将位于第一框架201的末端的双扣管定位工装30移动至第一框架201的前端并驱使双扣管定位工装30再次循环移动。

作为本实施例的进一步改进和细化，继续参照图4，第一框架201包括一对第一滑轨2011和一对第二滑轨2012，且两者长度相同。第一滑2011并排平行设置于第二滑轨2012上方，双扣管定位工装30的两端分别设置在一对第一滑轨2011上或一对第二滑轨2012上。

上述驱动机构包括两上平推驱动机构202、两下平推驱动机构203、两第一升降驱动机构204以及两第二升降驱动机构205。

继续参照图4，沿所述双扣管的组装加工方向，两第一升降驱动机构204对称设置于第一框架201的前端两侧用于将双扣管定位工装30从第二滑轨2012的前端提升至第一滑轨2011的前端，两第二升降驱动机构205对称设置于第一框架201的末端两侧用于将双扣管定位工装30从第一滑轨2011的末端降落至第二滑轨2012的末端。

继续参照图4，两上平推驱动机构202对称设置在第一滑轨2011的前端且与第一滑轨2011位于同一高度，且两上平推驱动机构202位于两第一升降驱动机构204之间用于将双扣管定位工装30从第一滑轨2011的前端推送至第一滑轨2011的末端（沿双扣管的组装加工方向）；两下平推驱动机构203对称设置在第二滑轨2012的末端且与第二滑轨2012位于同一高度，且两下平推驱动机构203位于两第二升降驱动机构205之间用于将双扣管定位工装30从第二滑轨2012的末端推送至第二滑轨2012的前端（沿双扣管的组装加工方向）。

在本实施例中，双扣管定位工装30在上平推驱动机构202驱动下自第一滑轨2011的前端沿双扣管的组装加工方向的移动至第一滑轨2011的末端，再由两第二升降驱动机构205将双扣管定位工装30从第一滑轨2011下移至第二滑轨2012，再由下平推驱动机构203从第二滑轨2012的末端推送至第二滑轨2012的前端，再通过第一升降驱动机构204将双扣管定位工装30移动至第一滑轨2011的前端，并驱使双扣管定位工装30再次沿第一滑轨2011移动。

在本实施例中，参照图4和图5，每个上平推驱动机构202和下平推驱动机构203均包括第一支撑架2021，第一支撑架2021底面与机架10固定连接，第一驱动气缸2022水平安装于第一支撑架2021的顶端，其中第一驱动气缸2022的推杆朝向第一框架201，且第一驱动气缸2021的推杆能够间歇地推动位于其前方的工装底板301移动。

继续参照图4和图5，每个第一升降驱动机构204和第二升降驱动机构205均包括第二支撑架2041，第二支撑架2041的底面与机架10固定连接，第二支撑架2041上设置有一与第一滑轨2011平行的活动板2042，活动板2042上设置有一第三滑轨2043，第三滑轨2043能够通过第二支撑架2041上的螺杆升降机构（未示出）在第一滑轨2011和第二滑轨0012之间上下移动以实现第三滑轨2043与第一滑轨2011或第二滑轨2012并轨，进而使位于第一滑轨2011上或第二滑轨2012上的双扣管定位工装30能够在第三滑轨2043与第一滑轨2011或第二滑轨2012之间滑动。

作为本实施例的进一步改进和细化，如图6所示，工装底板301两端分别滑动设置在一对所述第一滑轨2011或一对所述第二滑轨2012上。在沿双扣管的组装加工方向，工装底板301的两侧设置有对称布置的推块3011，两个相邻的工装底板301相对的推块3011相互抵接，第一驱动气缸2022的推杆能够间歇地推动位于其前方的工装底板301的推块3011移动。由于多个工装底板301依次陆续出现在第一驱动气缸2022的推杆的前方，第一驱动气缸2022的推杆间歇地推动位于其前方的工装底板301的推块3011，且两个相邻的工装底板301相对的推块3011相互抵接，因此第一驱动气缸2022间歇地、有规律地推动位于其前方的工装底板301，再借助两个相邻的工装底板301相对的推块3011相互抵接进行力的传动，进而使多个工装底板301被推动。

如图6至图8所示，在本实施例中，每个双扣管定位工装30包括工装底板301，在工装底板301上设置有双扣管盛放架用于盛放待组装的双扣管。该双扣管盛放架由双扣管固定架302和双扣管活动架303两部分组成。双扣管固定架302与工装底板301的上端面固定连接，双扣管活动架303可设置在双扣管固定架302的其中一侧且双扣管活动架303能够在工装底板301上滑动以靠近或远离双扣管固定架302。

如图9和图10所示，通过在机架10的上机架设置气动抓手，气动抓手在双扣管活动架303的上方，双扣管活动架303能够在气动抓手的推动下靠近双扣管固定架302用于压缩双扣管的外管B，由于外管B被压缩，外管B的可拉伸螺纹结构消失，内管C更容易插入外管B，可以有效避免内管C被外管B刮伤，并提高内管组装的效率。

作为本实施例的进一步改进和细化，如图6至图8所示，双扣管固定架302通过若干支脚3021固定安装在工装底板301的上端面的一端，一活动滑轨3012安装在工装底板301上端面的另一端，在活动滑轨3012上设置有一沿活动滑轨3012滑动的活动滑块3013。双扣管活动架303安装在活动滑块3013上能够随着活动滑块3013的滑动以靠近或远离双扣管固定架302。在双扣管固定架302和双扣管活动架303的两侧设置有用于限制外管B活动的限位挡片304，在工装底板的两端由内向外依次分别设置有外管托块305和内管托块306，其中外管托块305和内管托块306在其中间分别开设有U型槽，且两者所开设的U型槽的槽宽与双扣管外管B和内管C的外管径相适配以用于容置双扣管外管B和内管C。双扣管固定架302和双扣管活动架303位于两外管托块305之间，在外管托块305和内管托块306上分别设置有可拨动的弹性卡夹307用于夹紧双扣管外管B或双扣管内管C。第一活动气缸103设置在弹性卡夹307的上方，第一活动气缸103的推杆能够靠近推动弹性卡夹307用于释放被弹性卡夹307夹紧的双扣管外管B或双扣管内管C。

在本实施例中，双扣管的外管B可以通过人工放置到双扣管盛放架内，或者利用机械手进行放置，方式不唯一。

作为本实施例的进一步改进和细化，在本实施例中，如图12和图13所示，外管套组装机构40包括一用于外管套D上料的外管套上料机构401和一外管套组装组件402，一第一送料组件403连接外管套上料机构401与外管套组装组件402。其中外管套组装组件402包括第三支撑架4021，第三支撑架4021固定安装在机架10上，在第三支撑架4021的上端面设置有与工装循环传动机构20平行的第一横向滑轨4022，在第一横向滑轨4022上设置有一与第一横向滑轨4022滑动连接的第一移动座4023，第一伺服电机4024控制第一移动座4023沿第一横向滑轨4022移动，第一移动座4023上配置有一外管套安装顶针4025，一第二伺服电机4026设置在第一移动座4023上控制外管套安装顶针4025靠近或者远离工装循环传动机构20。第一送料组件403设置在外管套组装组件402与工装循环传动机构20之间，包括一第一送料轨道4031，第一送料轨道4031一端连接外管套上料机构401的输出端，其另一端与一第一送料轨道支座4032相连接，第一送料轨道支座4032固定安装在第三支撑架4021上，在第一送料轨道支座4021的上端开设有一缺口，该缺口的高度与外管套安装顶针4025的高度一致，在该缺口外侧设置有一可相对缺口活动用于夹住外管套的卡位弹片4033。

当双扣管外管B被工作循环传动机构20传送至外管套组装工位时，卡位弹片4033夹住输送至缺口位置的外管套D以防止其从缺口中脱落，第二伺服电机4026控制外管套安装顶针4025朝向工装循环传动机构20移动使外管套安装顶针4025的头部插入外管套D中，再由第一伺服电机4024控制第一移动座4023移动进而带动外管套安装顶针4025顶开卡位弹片4033向缺口外侧横向移动至外管套组装工位，此时位于外管套安装顶针4025的头部的外管套D对准由机械抓手所提起的双扣管外管B的管口，再由第二伺服电机4026控制外管套安装顶针4025向该管口相向移动并将外管套D旋入该外管的管口中固定，完成外管套D的组装。

作为本实施例的进一步改进和细化，如图14至图16所示，内管组装机构50包括内管上料引导机构和内管牵拉机构503，其中，内管上料引导机构包括内管上料机构501和内管引导切断机构502。如图14所示，内管上料机构501包括两转动盘5011以及设置在两转动盘5011之间的转动笼5012，转动笼5012与两转动盘5011之间所形成的空间用于存储内管，通过转动盘5011的转动带动转动笼5012以将内管上料至内管引导切断机构502，在本实施例中，转动盘5011由手动或由前方的驱动轮拉动。

如图15所示，内管引导切断机构502包括第一支撑座5021、以及安装在第一支撑座5021上的活动导向组件和内管切断组件，其中活动导向组件包括多个用于引导内管的导向滚筒5022，一对平行设置在第一支撑座5021上的支撑板5024以及设置在支撑板5024上多个滚轮5025，其中至少一个滚轮为主动轮，主动轮与一第一驱动电机5026连接。

继续参照图15，在本实施例中的多个导向滚筒5022包括一对第一导向滚筒、一对第二导向滚筒，两第一导向滚筒竖直设置在第一支撑座5021的上端面，两第二导向滚筒通过一安装于第一支撑座5021上的滚筒支架5023相对第一导向滚筒沿水平方向设置，两第一导向滚筒之间的间距与两第二导向滚筒之间的间距相同，两第一导向滚筒和两第二导向滚筒形成一个供内管穿过的空间以对内管进行导向。

如图16所示，内管切断组件包括设置在第一支撑座5021上的内管切断组件支架5027，内管切断组件支架5027开设有一开孔用于供内管穿过，开孔与与上述导向滚筒所形成的空间位于同一轴线上且位于同一高度，在内管切断组件支架5027的上端设置有一第二驱动气缸5028，在第二驱动气缸5028的推杆前端设置有一用于切断内管的闸刀（由于视角原因未示出）。

内管牵拉机构503设置在工装循环机构20的一侧，与内管引导切断机构502的设置位置相对，其包括安装于机架10上的第二驱动气缸5028，在第二驱动气缸5028的推杆头部连接有第三驱动气缸5031，第三驱动气缸5031的推杆头部固定连接有一对用于夹持内管的插针5033，第二驱动气缸5028能够驱使第三驱动气缸5031靠近或远离工装循环机构移动20，第三驱动气缸5031可驱使插针5033相对工装循环机构20上升或下降。

在完成外管套D的组装之后，双扣管的外管B通过工作循环传动机构20传送至内管组装工位，内管上料机构501将内管传送至内管引导切断机构502的活动导向组件处，内管先穿过由两第一导向滚筒和两第二导向滚筒形成空间，再由主动轮拉动继而穿过上下相对布置的滚轮之间的缝隙，最后穿过内管切断组件支架5027的开孔。

此时，在本实施例中，在机架10的上机架设置的气动抓手位于双扣管活动架303的上方，双扣管活动架303能够在气动抓手的推动下靠近双扣管固定架302用于压缩双扣管的外管B，穿过开孔的内管进一步的进入外管B的管腔内，由于外管B被压缩，外管B的可拉伸螺纹结构消失，内管C更容易插入外管B，当内管C从外管B的另一端穿出时，位于工装循环机构20的另一侧的内管牵拉机构503将内管进一步拉出，使外管B两端均有部分内管伸出于外管B，最后再由内管切断组件的闸刀对内管C进行切断，完成内管C的组装。

在本实施例中，闸刀切断内管的时间可以通过对电机的启动时间进行设置，也可以借助位移传感器检测通过开孔的内管位移进而推算出插入外管B的内管长度，在设定当插入外管B的内管长度达到一预设值时，电机驱动闸刀切断内管。

作为本实施例的进一步改进和细化，如图16至图18所示，外管内芯组装机构60包括用于外管内芯E上料的外管内芯上料机构601、外管内芯对位组装机构602以及用于将外管内芯E夹持转移至外管内芯对位组装机构602上的外管内芯E输送机械手603。其中外管内芯对位组装机构602包括一固定安装于机架10的第四支撑架6021，在第四支撑架6021上设置有纵向滑轨6022，在纵向滑轨6022上设置有第二移动座6023，第二移动座6023通过一横置螺杆机构（未示出）在纵向滑轨6022上滑动，在第二移动座6023上设置有外管内芯组装顶针6024，用于插入内管对内管进行定位的第一对位针头60241安装于外管内芯组装顶针6024的头部，一控制外管内芯组装顶针6024靠近或远离工装循环传动机构20的第三伺服电机6025设置在第二移动座6023上。

外管内芯输送机械手603将传送至待定工位的外管内芯E夹持转移至组装工位上，由第二移动座6023移动使第一对位针头60241穿过外管内芯E并部分伸出，第一对位针头60241的伸出部分再插入内管的管口中对内管，并配合内管托块306对内管进行定位以避免内管对组装过程造成干涉，在通过气动抓手抓取外管以及第三伺服电机605驱动外管内芯组装顶针6024朝向外管的管口相向移动使外管内芯组装至外管B的管口处，完成外管内芯E的组装。

作为本实施例的进一步改进和细化，如图19所示，内管内芯组装机构70包括内管内芯上料机构701、内管内芯组装组件702以及一第二送料组件703连接内管内芯上料机构701与内管内芯组装组件702。

其中内管内芯组装组件702包括第五支撑架7021，第五支撑架7021固定安装在机架10上，在第五支撑架7021的上端面设置有与工装循环传动机构20平行的第二横向滑轨7022，在第二横向滑轨7022上设置有一与第二横向滑轨7022滑动连接的第三移动座7023，第四伺服电机7025控制第三移动座7023沿第二横向滑轨7022移动，第三移动座7023上配置有一内管内芯安装顶针7024，一第五伺服电机7026设置在第三移动座7023上控制内管内芯安装顶针7024靠近或者远离工装循环传动机构20。

第二送料组件703设置在内管内芯组装组件702与工装循环传动机构20之间，包括一第二送料轨道7031，第二送料轨道7031一端连接内管内芯上料机构701的输出端，其另一端与一第二送料轨道支座7032相连接，第二送料轨道支座7032固定安装在第五支撑架7021上，在第二送料轨道支座70的上端开设有一缺口，该缺口的高度与内管内芯安装顶针7024的高度一致，在该缺口外侧设置有一可相对缺口活动用于夹住内管内芯的卡位弹片7033。

当经过上述工序的双扣管被工装循环传动机构20传送至内管内芯组装工位时，卡位弹片7033夹住输送至缺口位置的内管内芯F以防止其从缺口中脱落，第四伺服电机7025控制第三移动座7023沿第二横向滑轨7022移动至缺口位置，由第五伺服电机7026控制内管内芯安装顶针7024朝向工装循环传动机构20移动使内管内芯安装顶针7024的头部插入内管内芯F中，再由第四伺服电机7025控制第三移动座7023移动进而带动内管内芯安装顶针7024顶开卡位弹片7033向缺口外侧横向移动至内管内芯组装工位，此时位于内管内芯安装顶针7024的头部的内管内芯F对准由双扣管内管的管口，再由第五伺服电机7026控制内管内芯安装顶针7024向该内管口相向移动并将内管内芯F旋入该内管的管口中固定，完成内管内芯F的组装。

如图11所示，在所述机架上设置有一整平机构，该整平机构包括一设置在机架10上且位于工装循环传动机构20的上方的活动机械臂，在活动机械臂在朝向双扣管盛放架20的一端端部设置有一与双扣管盛放架平行的整平板102，活动机械臂能够沿上下方向进行一定预设范围的活动以带动整平板102移动至双扣管盛放架的上方用于整平放置在双扣管盛放架内的待组装双扣管或远离所述双扣管盛放架。

如图20所示，铆接机构80安装在机架10且沿双扣管的组装加工方向，安装于工装循环传动机构20末端的上方，包括安装于机架10上的铆接机构吊架801，铆接机构吊架801与机架10通过若干滑动架802连接，滑动架802设置有滑轨，铆接机构吊架801与滑动架802滑动连接且能够沿着滑轨进行滑动以靠近或者远离工装循环传动机构20的末端，且滑动架802所设置的滑轨还延伸至试气检测机构90上方使铆接机构吊架801可活动至试气检测机构90上方。在吊架801上设置有对称分布的拉铆机械抓手803，拉铆机械抓手803能够抓取组装的双扣管两端，再通过拉铆驱动气缸804控制两侧拉铆机械抓手803对组装的双扣管的内管内芯F和外管外芯E进行铆接。由于铆接过程为本领域熟知的工艺过程，因此为了节约篇幅不再展开。

如图21所示，双扣管自动组装机A还包括一试气检测机构90，试气检测机构90包括对称布置于两侧的试气件901，两侧试气件901中间为检测区902，拉铆机械抓手803将铆接后的双扣管抓取至检测区902上，并将铆接后的双扣管的两端分别放置在两侧的试气件901上进行试气作业。

参照图1和图2，在所述试气检测机构90的下方位置设置有用于放置残次品的次品区904，在次品区上方设置有一活动板905，未通过试气测试的双扣管会被抓取机械手90抓取至活动板905上方然后放置在活动板905上，活动板905通过检测传感器感应未通过试气测试的双扣管并转动使未通过试气测试的双扣管掉落入次品区904进行收集。对于通过试气测试的双扣管则由拉铆机械抓手803抓取至良品区903，该区域位于所述试气检测机构90之后，且位于次品区904的上方，良品区903还设置有传送带以将通过试气测试的双扣管移送至良品区末端的收集处。通过设置试气检测机构90以及次品区904和良品区903，节省了试气人员及物流搬运人员。

以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种双扣管自动组装机，包括一机架，其特征在于，一用于运输待组装的双扣管到各个加工工位的工装循环传动机构安装于所述机架上，所述工装循环传动机构的布置方向与双扣管的组装加工方向一致，在所述工装循环传动机构沿所述双扣管的组装加工方向依次布置外管套组装机构、内管组装机构、外管内芯组装机构、内管内芯组装机构，在所述工装循环传动机构沿所述双扣管的组装加工方向的末端设置有铆接机构，其中

所述工装循环传动机构包括第一框架、设置于所述第一框架上的多个双扣管定位工装、以及推动所述多个双扣管定位工装在所述第一框架上循环移动的驱动机构，其中所述双扣管定位工装在所述驱动机构驱动下自所述第一框架的前端沿所述双扣管的组装加工方向的移动至所述第一框架的末端，再由所述驱动机构将位于所述第一框架的末端的所述双扣管定位工装移动至所述第一框架的前端并驱使所述双扣管定位工装再次循环移动；

每个所述双扣管定位工装包括工装底板，在所述工装底板上设置有双扣管盛放架，所述双扣管盛放架包括双扣管固定架和双扣管活动架，其中所述双扣管固定架与所述工装底板的上端面固定连接，所述双扣管活动架可设置在所述双扣管固定架的其中一侧且所述双扣管活动架能够在所述工装底板上滑动以靠近或远离所述双扣管固定架；

在所述机架上设置有抓取组件，所述抓取组件设置在所述双扣管活动架的上方，所述抓取组件包括气动抓手，所述双扣管活动架能够在所述气动抓手的推动下靠近所述双扣管固定架用于压缩双扣管的外管。

2.根据权利要求1所述的双扣管自动组装机，其特征在于，所述第一框架包括一对第一滑轨和一对第二滑轨，所述第一滑轨平行设置于所述第二滑轨上方，所述双扣管定位工装的两端分别设置在一对所述第一滑轨上或一对所述第二滑轨上；

所述驱动机构包括两第一升降驱动机构、两第二升降驱动机构、上平推驱动机构和下平推驱动机构；沿所述双扣管的组装加工方向，两所述第一升降驱动机构对称设置于所述第一框架的前端两侧用于将所述双扣管定位工装从所述第二滑轨的前端提升至所述第一滑轨的前端，两所述第二升降驱动机构对称设置于所述第一框架的末端两侧用于将所述双扣管定位工装从所述第一滑轨的末端降落至所述第二滑轨的末端；

所述上平推驱动机构和所述下平推驱动机构的数量均为两个，两所述上平推驱动机构对称设置在所述第一滑轨的前端且与所述第一滑轨位于同一高度，且所述上平推驱动机构位于两所述第一升降驱动机构之间用于将所述双扣管定位工装从所述第一滑轨的前端推送至所述第一滑轨末端；两所述下平推驱动机构对称设置在所述第二滑轨的末端且与所述第二滑轨位于同一高度，且所述下平推驱动机构位于两所述第二升降驱动机构之间用于将所述双扣管定位工装从所述第二滑轨的末端推送至所述第二滑轨的前端。

3.根据权利要求2所述的双扣管自动组装机，其特征在于，每个所述上平推驱动机构和所述下平推驱动机构均包括第一支撑架，所述第一支撑架底面与所述机架固定连接，第一驱动气缸水平安装于所述第一支撑架的顶端，其中所述第一驱动气缸的推杆朝向所述第一框架，且所述第一驱动气缸的所述推杆能够间歇地推动位于其前方的所述工装底板移动；

每个所述第一升降驱动机构和所述第二升降驱动机构均包括第二支撑架，所述第二支撑架的底面与所述机架固定连接，所述第二支撑架上设置有一与所述第一滑轨平行的活动板，所述活动板上设置有一第三滑轨，所述第三滑轨能够通过所述第二支撑架上的螺杆升降机构在所述第一滑轨和所述第二滑轨之间上下移动以实现所述第三滑轨与所述第一滑轨或所述第二滑轨并轨，进而使位于所述第一滑轨上或所述第二滑轨上的所述双扣管定位工装能够在所述第三滑轨与所述第一滑轨或所述第二滑轨之间滑动。

4.根据权利要求3所述的双扣管自动组装机，其特征在于，所述工装底板两端分别滑动设置在一对所述第一滑轨或一对所述第二滑轨上；在沿所述双扣管的组装加工方向，所述工装底板的两侧设置有对称布置的推块，两个相邻的所述工装底板相对的所述推块相互抵接，所述第一驱动气缸的所述推杆能够间歇地推动位于其前方的所述工装底板的所述推块移动。

5.根据权利要求2或3所述的双扣管自动组装机，其特征在于，所述双扣管固定架通过若干支脚固定安装在所述工装底板的上端面的一端，一活动滑轨安装在所述工装底板上端面的另一端，在所述活动滑轨上设置有一沿所述活动滑轨滑动的活动滑块，所述双扣管活动架安装在所述活动滑块上能够随着所述活动滑块的滑动以靠近或远离所述双扣管固定架；

在所述双扣管固定架和所述双扣管活动架的两侧设置有用于限制所述外管活动的限位挡片，在所述工装底板的两端由内向外依次分别设置有外管托块和内管托块，所述双扣管固定架和所述双扣管活动架位于两所述外管托块之间，在所述外管托块和所述内管托块上分别设置有可拨动的弹性卡夹用于夹紧双扣管外管或双扣管内管；

第一活动气缸设置在所述弹性卡夹的上方，所述第一活动气缸的推杆能够靠近推动所述弹性卡夹用于释放被所述弹性卡夹夹紧的双扣管外管或双扣管内管。

6.根据权利要求1所述的双扣管自动组装机，其特征在于，所述外管套组装机构数量为两个，分别布置于所述工装循环传动机构两侧；所述内管组装机构包括内管上料引导机构和内管牵拉机构，分别布置于所述工装循环传动机构两侧；所述外管内芯组装机构、所述内管内芯组装机构的数量均为两个，分别布置所述工装循环传动机构两侧。

7.根据权利要求6所述的双扣管自动组装机，其特征在于，所述外管套组装机构包括一用于外管套上料的外管套上料机构和一外管套组装组件，一第一送料组件连接所述外管套上料机构与所述外管套组装组件，其中

所述外管套组装组件包括第三支撑架，所述第三支撑架固定安装在所述机架上，在所述第三支撑架的上端面设置有与所述工装循环传动机构平行的第一横向滑轨，在所述第一横向滑轨上设置有一与所述第一横向滑轨滑动连接的第一移动座，第一伺服电机控制所述第一移动座沿所述第一横向滑轨移动，所述第一移动座上配置有一外管套安装顶针，一第二伺服电机设置在所述第一移动座上控制所述外管套安装顶针靠近或者远离所述工装循环传动机构；

所述第一送料组件设置在所述外管套组装组件与所述工装循环传动机构之间，包括一第一送料轨道，所述第一送料轨道一端连接所述外管套上料机构的输出端，其另一端与一第一送料轨道支座相连接，所述第一送料轨道支座固定安装在所述第三支撑架上，在所述第一送料轨道支座的上端开设有一缺口，所述缺口的高度与所述外管套安装顶针的高度一致，在所述缺口外侧设置有一可相对所述缺口活动用于夹住外管套的卡位弹片。

8.根据权利要求6所述的双扣管自动组装机，其特征在于，所述内管组装机构包括所述内管上料引导机构和所述内管牵拉机构；其中，

所述内管上料引导机构包括内管上料机构和内管引导切断机构，所述内管上料机构包括两转动盘以及设置在两转动盘之间的转动笼，所述转动笼与两所述转动盘之间所形成的空间用于存储内管，通过所述转动盘的转动带动所述转动笼以将所述内管上料至所述内管引导切断机构；

所述内管引导切断机构包括第一支撑座、以及安装在所述第一支撑座上的活动导向组件和内管切断组件，其中所述活动导向组件包括一对第一导向滚筒、一对第二导向滚筒，一对平行设置在第一支撑座上的支撑板以及设置在所述支撑板上多个滚轮，其中至少一个滚轮为主动轮，所述主动轮与一第一驱动电机连接，两所述第一导向滚筒竖直设置在所述第一支撑座的上端面，两所述第二导向滚筒通过一安装于所述第一支撑座上的滚筒支架相对所述第一导向滚筒沿水平方向设置，两所述第一导向滚筒之间的间距与两所述第二导向滚筒之间的间距相同，两所述第一导向滚筒和两所述第二导向滚筒形成一个供内管穿过的空间以对内管进行导向；

所述内管切断组件包括设置在所述第一支撑座上的内管切断组件支架，所述内管切断组件支架开设有一开孔用于供所述内管穿过，所述开孔与所述空间位于同一轴线上且位于同一高度，在所述内管切断组件支架的上端设置有一第二驱动气缸，在所述第二驱动气缸的推杆前端设置有一用于切断内管的闸刀；

所述内管牵拉机构设置在所述工装循环机构的一侧，与所述内管引导切断机构的设置位置相对，其包括安装于所述机架上的第三驱动气缸，在所述第三驱动气缸的推杆头部连接有第四驱动气缸，所述第四驱动气缸的推杆头部固定连接有一对用于夹持内管的插针，所述第三驱动气缸能够驱使所述第四驱动气缸靠近或远离所述工装循环机构移动，所述第四驱动气缸可驱使所述插针相对所述工装循环机构上升或下降。

9.根据权利要求6所述的双扣管自动组装机，其特征在于，所述外管内芯组装机构包括用于外管内芯上料的外管内芯上料机构、外管内芯对位组装机构以及用于将外管内芯夹持转移至所述外管内芯对位组装机构上的外管内芯输送机械手；其中

所述外管内芯对位组装机构包括一固定安装于所述机架的第四支撑架，在所述第四支撑架上设置有纵向滑轨，在所述纵向滑轨上设置有第二移动座，所述第二移动座通过一横置螺杆机构在所述纵向滑轨上滑动，在所述第二移动座上设置有外管内芯组装顶针，用于插入内管对内管进行定位的第一对位针头安装于所述外管内芯组装顶针的头部，一控制所述外管内芯组装顶针靠近或远离所述工装循环传动机构的所述第三伺服电机设置在所述第二移动座上；

所述外管内芯输送机械手将传送至待定工位的外管内芯夹持转移至组装工位上，由所述第二移动座移动使第一对位针头穿过外管内芯并部分伸出，所述第一对位针头的伸出部分再插入内管的管口中对内管进行定位，在通过所述气动抓手抓取外管，通过第三伺服电机驱动外管内芯组装顶针朝向所述外管完成外管内芯的组装。

10.根据权利要求6所述的双扣管自动组装机，其特征在于，所述内管内芯组装机构包括内管内芯上料机构、内管内芯组装组件以及一第二送料组件连接所述内管内芯上料机构与所述内管内芯组装组件，其中

所述内管内芯组装组件包括第五支撑架，所述第五支撑架固定安装在所述机架上，在所述第五支撑架的上端面设置有与所述工装循环传动机构平行的第二横向滑轨，在所述第二横向滑轨上设置有一与所述第二横向滑轨滑动连接的第三移动座，第四伺服电机控制所述第三移动座沿所述第二横向滑轨移动，所述第三移动座上配置有一内管内芯安装顶针，一第五伺服电机设置在所述第三移动座上控制所述内管内芯安装顶针靠近或者远离所述工装循环传动机构；

所述第二送料组件设置在所述内管内芯组装组件与所述工装循环传动机构之间，包括一第二送料轨道，所述第二送料轨道一端连接所述内管内芯上料机构的输出端，其另一端与一第二送料轨道支座相连接，所述第二送料轨道支座固定安装在所述第五支撑架上，在所述第二送料轨道支座的上端开设有一缺口，所述缺口的高度与所述内管内芯安装顶针的高度一致，在所述缺口外侧设置有一可相对所述缺口活动用于夹住外管套的卡位弹片。

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