CN111908384A

CN111908384A - 叉车装置

Info

Publication number: CN111908384A
Application number: CN202010361845.9A
Authority: CN
Inventors: 久田幸平
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-05-07
Filing date: 2020-04-30
Publication date: 2020-11-10
Anticipated expiration: 2040-04-30
Also published as: CN111908384B; JP7115413B2; US20200354206A1; JP2020183302A; DE102020108279A1; US11554944B2

Abstract

本发明涉及叉车装置。本发明用于实现一种能够有助于在空间上充分利用仓库处的过道宽度的叉车装置。根据本发明的实施例的叉车装置包括：第一货叉和第二货叉，所述第一货叉和所述第二货叉能够相对于行进方向在横向方向和竖直方向上移动；和互换机构，所述互换机构被构造成互换所述第一货叉和所述第二货叉的竖直位置。

Description

叉车装置

技术领域

本公开涉及一种叉车装置，例如一种包括第一货叉和第二货叉的叉车装置，该第一货叉和第二货叉能够相对于叉车的行进方向横向地和竖直地移动。

背景技术

一般的叉车装置被构造成使得当待搬运的物体以多层状态堆叠并且要从下层拉出其中一层时，叉车装置能够通过使用多个货叉来拉出待搬运的物体。例如，在日本未审专利申请特开第H7-237900号中公开的两层型叉车装置具有下列构造，其中上部货叉和下部货叉与在竖直方向上可延伸/可缩回的门架一体地设置，使得上部货叉和下部货叉能够横向移动并能够绕竖直延伸的旋转轴旋转。在这种叉车装置中，仅上部货叉以可竖直移动的方式设置在门架上。

在这种两层型叉车装置中，当在多层状态中从下层拉出要被搬运的物体(以下也称为搬运物体)时，上部货叉和下部货叉绕旋转轴旋转以便横向地延伸。然后，首先使上部货叉在向右方向上或向左方向上横向地移动，以便相对于下层中的搬运物体支撑上层中的搬运物体，然后使下部货叉在相同方向(即，向右方向或向左方向)上横向运动，以便支撑下层中的搬运物体。然后，通过在支撑下层中的搬运物体的同时在相反方向(即，向右方向或向左方向)上横向地移动下部货叉，拉出下层中的搬运物体。

发明内容

本公开的申请人已经发现了以下问题。在日本未审专利申请特开第H7-237900号中公开的两层型叉车装置中，当在下层中的搬运物体被拉出后，降低上部货叉以便将由上部货叉支撑的搬运物体放置在地板上时，下部货叉位于与在其上定位上部货叉的一侧横向相反的一侧上。

由于在日本未审专利申请特开第H7-237900号中公开的两层型叉车装置中，只有上部货叉被设置成以可竖直移动的方式与门架成一体，因此当上部货叉从在其上以上述状态放置搬运物体的托盘抽回时，下部货叉不能从其中退出，因而，双层型叉车装置本身需要移动到与在其上定位上部货叉的一侧横向相反的一侧。因此，有必要在储存有搬运物体的仓库的过道中确保以下空间，其中当从多层状态下的下层拉出搬运物体时，该空间使得两层型叉车装置能够移动到与在其上定位上部货叉的一侧横向相反的一侧。

已经鉴于上述问题做出了本公开，并且本公开提供了一种叉车装置，该叉车装置有助于在空间上充分利用仓库中的过道的宽度。

根据本公开的例证性方面是一种叉车装置，该叉车装置包括：

第一货叉和第二货叉，该第一货叉和第二货叉能够相对于行进方向在横向方向和竖直方向上移动；和

互换机构，该互换机构被构造成互换第一货叉和第二货叉的竖直位置。

通过这种构造，当第一货叉和第二货叉从搬运物体抽回时，不需要横向移动叉车装置，因而，能够有助于在空间上充分利用储存有搬运物体的仓库中的过道的宽度。

在上述叉车装置中，互换机构可以包括：

第一门架；

第二门架，该第二门架在行进方向上与第一门架隔开设置；

第一移动机构，该第一移动机构以在竖直方向上可移动的方式设置在第一门架的第二门架侧上，并且被构造成使第一货叉在横向方向上移动；以及

第二移动机构，该第二移动机构以在竖直方向上可移动的方式设置在第二门架的第一门架侧上，并且被构造成使第二货叉在横向方向上移动，其中

通过在横向方向上移动第一货叉或第二货叉，来互换第一货叉和第二货叉在竖直方向上的位置。

通过这种构造，能够抑制叉车装置在其纵向方向上的长度方向上变大。

在上述叉车装置中，第一移动机构和第二移动机构中的一个移动机构在横向方向上的长度可以比另一个移动机构在横向方向上的长度短。

通过这种构造，能够降低叉车装置的重量以及其部件的成本。

在上述叉车装置中，互换机构可以包括第三移动机构，该第三移动机构被构造成使第一货叉和第二货叉中的一个货叉在行进方向上或在与该行进方向相反的方向上移动。

通过这种构造，能够容易地将第一货叉和第二货叉设置于在纵向方向上彼此移位的位置处。

在上述叉车装置中，互换机构可以包括间隔改变机构，该间隔改变机构被构造成改变第一货叉或第二货叉的爪部之间的间隔。

通过这种构造，即使当搬运物体之间的尺寸不同时，也能够令人满意地搬运这些搬运物体，并且能够提高叉车装置的多功能性。

在上述叉车装置中，互换机构可以包括旋转机构，该旋转机构被构造成使第一货叉或第二货叉绕竖直延伸的旋转轴旋转。

通过这种构造，即使在将被拉出的搬运物体被设置成相对于另一层中的搬运物体处于已旋转状态时，也能够令人满意地拉出搬运物体。

上述叉车装置包括：

第一叉车，在该第一叉车中，第一门架由第一托架支撑；和

第二叉车，在该第二叉车中，第二门架由第二托架支撑，

并且，第一叉车和第二叉车可以被同步地控制以使该第一叉车和该第二叉车执行同一任务。

通过这种构造，除了在多层状态下从下层拉出搬运物体的情况之外，第一叉车和第二叉车还能够彼此独立地移动。

根据本公开，能够实现一种叉车装置，该叉车装置能够有助于在空间上充分利用仓库中的过道的宽度。

通过下文给出的详细描述和附图，本公开的上述和其它目标、特征和优点将被更充分地理解，详细描述和附图仅通过说明的方式给出，因而不应被视为对本公开的限制。

附图说明

图1是示意性地示出根据第一实施例的叉车装置的透视图；

图2是示意性地示出根据第一实施例的叉车装置的平面图；

图3是示意性地示出根据第一实施例的叉车装置的侧视图；

图4是示出根据第一实施例的叉车装置的控制系统的框图；

图5A是用于解释如何使用根据第一实施例的叉车装置拉出期望的搬运物体的流程的视图；

图5B是用于解释如何使用根据第一实施例的叉车装置拉出期望的搬运物体的流程的视图；

图5C是用于解释如何使用根据第一实施例的叉车装置拉出期望的搬运物体的流程的视图；

图5D是用于解释如何使用根据第一实施例的叉车装置拉出期望的搬运物体的流程的视图；

图5E是用于解释如何使用根据第一实施例的叉车装置拉出期望的搬运物体的流程的视图；

图5F是用于解释如何使用根据第一实施例的叉车装置拉出期望的搬运物体的流程的视图；

图5G是用于解释如何使用根据第一实施例的叉车装置拉出期望的搬运物体的流程的视图；

图6是示意性地示出根据第二实施例的叉车装置的侧视图；

图7是示意性地示出根据第三实施例的叉车装置的侧视图；

图8是示意性地示出根据第四实施例的叉车装置的侧视图；

图9是示意性地示出根据第五实施例的叉车装置的侧视图；

图10是示意性地示出根据第六实施例的叉车装置的透视图；以及

图11是示出根据第六实施例的叉车装置的控制系统的框图。

具体实施方式

下面将参考附图详细地描述应用本公开的特定实施例。然而，本公开不限于下面示出的实施例。此外，以下描述和附图为了简化解释而适当简化。

<第一实施例>

首先，解释根据本实施例的叉车装置。图1是示意性地示出根据本实施例的叉车装置的透视图。图2是示意性地示出根据本实施例的叉车装置的平面图。图3是示意性地示出根据本实施例的叉车装置的侧视图。图4是示出根据本实施例的叉车装置的控制系统的框图。应注意的是，在图1至图3中，以简化方式示出了叉车装置的构造。

为了阐明下面给出的解释，使用了三维(XYZ)坐标系。Y轴正侧是叉车装置的行进方向侧，X轴正侧是叉车装置的右手侧，X轴负侧是叉车装置的左手侧，Z轴正侧是叉车装置的上侧，并且Z轴负侧是叉车装置的下侧。

如图1至图4中所示，根据本实施例的叉车装置1包括托架2、第一货叉3、第二货叉4、互换机构5以及控制单元6，并且被构造成使得第一货叉3和第二货叉4在Z轴方向上的位置能够互换。

托架2包括框架部分2a和驱动部分2b。当在Z轴方向上观察时，框架部分2a具有例如U形，并且包括在Y轴方向上延伸的第一部分2c、从第一部分2c的Y轴负侧上的端部向X轴正侧突出的第二部分2d，以及从第一部分2c的Y轴正侧上的端部向X轴正侧突出的第三部分2e。

此外，当在Z轴方向上观察时由第一部分2c、第二部分2d和第三部分2e形成的空间2f具有足够的空间以在其中放置搬运物体。在框架部分2a的Z轴负侧上的表面上设置有多个可调脚轮2g。

驱动部分2b包括例如轮子2h，该轮子2h以可旋转的方式设置在从框架部分2a突出至Y轴负侧的底部部分。轮子2h通过从电动机2i传递的旋转驱动力而旋转。当通过从电动机2i传递的驱动力使轮子2h旋转时，实现了叉车装置1在Y轴方向上的行进和旋转。轮子2h和电动机2i被罩盖2j覆盖。然而，驱动部分2b是只要能够使叉车装置1行驶的结构即可。

第一货叉3具有能够支撑搬运物体的形状。第一货叉3包括例如基部部分3a和爪部3b。基部部分3a具有板状形状，基部部分3a的在Y轴方向上的长度比其在Z轴方向上的高度长。爪部3b设置在基部部分3a中，其中爪部在Y轴方向上在其间具有间隔，并从基部部分3a突出至X轴正侧。

更具体地，每个爪部3b在Y轴方向上观察时都具有大致L形，并且包括在Z轴方向上延伸的第一部分3c和从第一部分3c在Z轴负侧上的端部突出至X轴正侧的第二部分3d。此外，第一部分3c在Z轴正侧上的端部固定到基部部分3a。通过这种构造，爪部3b被设置成从基部部分3a垂下。当叉车装置将搬运物体拉出时，这种爪部3b的第二部分3d被插入到例如用于搬运物体的托盘的货叉插入孔中。

第二货叉4包括基部部分4a和爪部4b，并且，由于第二货叉4的构造与第一货叉3的构造相同，因此省略其重复解释。此外，每个爪部4b都包括在Z轴方向上延伸的第一部分4c和从第一部分4c在Z轴负侧上的端部突出至X轴正侧的第二部分4d，并且第二部分4d在Z轴正侧上的端部固定到基部部分4a。

互换机构5在Z轴方向上互换第一货叉3和第二货叉4的位置。这里，本实施例的互换机构5被构造成使得通过使第一货叉3和第二货叉4在X轴方向上移动，能够使第一货叉3和第二货叉4在Z轴方向上的位置互换，下面将描述其详细运动。互换机构5包括例如第一门架11、第二门架12、第一移动机构13以及第二移动机构14。

第一门架11从框架部分2a的第二部分2d突出至Z轴正侧，并且包括使第一移动机构13在Z轴方向上移动的上升/下降机构11a。可以使用在一般叉车装置中使用的上升/下降机构作为上升/下降机构11a。例如，以能够相对于第一门架11在Z轴方向上移动的方式设置的滑块通过驱动电动机11b而上升/下降，并且第一移动机构13被固定到滑块的Y轴正侧。

第二门架12从框架部分2a的第三部分2e突出至Z轴正侧，并且包括使第二移动机构14在Z轴方向上移动的上升/下降机构12a。上升/下降机构12a具有与上升/下降机构11a基本上相同的构造。即，上升/下降12a被构造成使得以可在Z轴方向上移动的方式设置在第二门架12上的滑块通过驱动电动机12b而上升/下降，并且第二移动机构14被固定到滑块的Y轴负侧。上述第一门架11和第二门架12在Y轴方向上的间隔至少比搬运物体的宽度更宽。

第一移动机构13被构造成使得第一货叉3能够在X轴方向上移动。更具体地，可以使用在一般叉车装置中使用的水平移动机构作为第一移动机构13。例如，滑块通过驱动电动机13a而在轨道上移动，该轨道被固定到第一门架11的上升/下降机构11a，并且该轨道在X轴方向上延伸。

这种滑块包括从滑块突出至Y轴正侧的臂部分13b。此外，臂部分13b在Y轴正侧上的端部固定到第一货叉3的基部部分3a。因此，得以实现在其中第一货叉3能够在X轴方向上和Z轴方向上移动的构造。

第二移动机构14被构造成使得第二货叉4能够在X轴方向上移动。更具体地，第二移动机构14具有与第一移动机构13基本上相同的构造。例如，滑块通过驱动电动机14a而在轨道上移动，该轨道被固定到第二门架12的上升/下降机构12a，并且该轨道在X轴方向上延伸。

这种滑块具有从滑块突出至Y轴负侧的臂部分14b。此外，臂部分14b在Y轴负侧上的端部固定到第二货叉4的基部部分4a。因此，得以实现在其中第二货叉4能够在X轴方向上和Z轴方向上移动的构造。

此时，第一货叉3的爪部3b的第二部分3d在其中第一货叉3被设置在X轴正侧的最远侧上的状态下从叉车装置1在X轴正侧上的端部突出，并且此外，第二货叉4的爪部4b的第二部分4d在其中第二货叉4被设置在X轴正侧的最远侧上的状态下从叉车装置1在X轴正侧上的端部突出。

此外，第一移动机构13和第二移动机构14具有在X轴方向上的可移动范围，在该可移动范围内，第一货叉3和第二货叉4能够在其中第一货叉3或第二货叉4被设置在X轴正侧的最远侧上的状态下在X轴方向上对齐。

这里，第一货叉3和第二货叉4可以被设置在Y轴方向上彼此移位的位置处，以便在彼此不干扰的情况下被设置在Z轴方向上的相同高度处，稍后将描述其详细功能。此时，第二部分3d和4d在Y轴方向上的长度可以短于相应的托盘的货叉插入孔的宽度，使得在Y轴方向上彼此移位的第一货叉3的爪部3b的第二部分3d和第二货叉4的爪部4b的第二部分4d能够插入到相应的托盘的货叉插入孔中，搬运物体以多层状态被放置在所述托盘上。

控制单元6控制驱动部分2b的电动机2i、上升/下降机构11a的电动机11b、上升/下降机构12a的电动机12b、第一移动机构13的电动机13a以及第二移动机构14的电动机14a，其细节将在下面描述。

接下来，参考根据本实施例的叉车装置1，解释如何拉出期望的搬运物体的流程。图5A至图5G是用于解释如何使用根据本实施例的叉车装置拉出期望的搬运物体的流程的视图。应注意的是，在图5A至图5G中，以虚线示出了当拉出期望的搬运物体时，根据本实施例的叉车装置在其中移动的XZ空间。

应注意的是，在图5A至图5G中，第一货叉3和第二货叉4从叉车装置1中取出，以便阐明第一货叉3和第二货叉4如何互换。

这里，搬运物体7由装载有部件等的托盘构成，但在图中未示出其细节。在下面给出的解释中，在处于4层的多层状态的搬运物体7中，拉出处于最低层的搬运物体7a。托盘是普通托盘，并且其在X轴方向上的宽度尺寸为1000mm，并且其在Y轴方向上的宽度尺寸为1400mm。托盘的尺寸不受限。

这里，假定在操作者通过输入单元(未示出)输入拉出搬运物体7a的任务命令时，叉车装置1自主地执行拉出搬运物体7a的任务。然而，拉出搬运物体7a的任务也可以通过使操作者通过操作单元操作叉车装置实现。

首先，当操作者通过输入单元输入搬运物体7a的位置信息等时，控制单元6控制驱动部分2b的电动机2i，并且使叉车装置1行进，使得叉车装置1关于搬运物体7a被设置在X轴负侧上，如图5A中所示。

接下来，控制单元6控制上升/下降机构11a的电动机11b、上升/下降机构12a的电动机12b、第一移动机构13的电动机13a以及第二移动机构14的电动机14a，并且如图5B中所示，由此将第一货叉3的爪部3b的第二部分3d插入到位于Z轴正侧上的搬运物体7a之上的一层的搬运物体7的托盘的货叉插入孔中，并且将第二货叉4的爪部4b的第二部分4d插入到搬运物体7a的托盘的货叉插入孔中。

此时，当相应的第二部分3d和4d在Y轴方向上的长度比相应的托盘的货叉插入孔在Y轴方向上的宽度短，使得在Y轴方向上彼此移位的第一货叉3的爪部3b的第二部分3d和第二货叉4的爪部4b的第二部分4d能够插入到在其上以堆叠状态放置搬运物体7a和7的相应托盘的货叉插入孔时，第二部分3d和4d能够被令人满意地插入搬运物体7a和7的相应托盘的货叉插入孔中。

接下来，控制单元6控制上升/下降机构11a的电动机11b，并且将第一货叉3移动到Z轴正侧，以便关于搬运物体7a支撑被设置在Z轴正侧上的搬运物体7，如图5C中所示。然后，在通过第一货叉3支撑搬运物体7的同时，控制单元6控制第二移动机构14的电动机14a，以便将第二货叉4移动到X轴负侧，并且将搬运物体7a拉出至框架部分2a的空间2f，如图5D中所示。

接下来，控制单元6控制上升/下降机构11a的电动机11b，以便将第一货叉3移动到Z轴负侧，并且将由第一货叉3支撑的搬运物体7放置于地板上，如图5E中所示。此时，第一货叉3和第二货叉4能够在X轴方向上对齐，这是因为第一移动机构13和第二移动机构14在X轴方向上具有一定的可移动范围，第一货叉3和第二货叉4能够在该可移动范围内在X轴方向上对齐。

接下来，控制单元6控制上升/下降机构12a的电动机12b，以便将支撑搬运物体7a的第二货叉4移动到Z轴正侧，并且确保用于第一货叉3在第二货叉4的Z轴负侧上进入的空间，如图5E中所示。然后，控制单元6控制第一移动机构13的电动机13a，以便将第一货叉3移动到X轴负侧，并且从在其上放置搬运物体7的托盘抽回第一货叉3的爪部3b的第二部分3d，如图5F中所示。

此时，第二货叉4不被设置在关于第一货叉3的X轴负侧上，并且确保了用于第一货叉3进入的空间。因此，第一货叉3能够移动到X轴负侧，并且在第一货叉3的爪部3b的第二部分3d从在其上放置搬运物体7的托盘抽回时，不需要将叉车装置1本身移动到X轴负侧。

最后，控制单元6控制上升/下降机构12a的电动机12b，以便将第二货叉4移动到Z轴负侧，并且将搬运物体7a放置于框架部分2a的空间2f内的地板上，如图5G中所示，并且拉出搬运物体7a的任务终止。

此时，由于第一货叉3的爪部3b的第二部分3d和第二货叉4的爪部4b的第二部分4d能够被设置成在X轴方向和Y轴方向上彼此移位，因此第二货叉4能够将搬运物体7a放置在地板上，而不干扰第一货叉3。

如上所述，根据本实施例的叉车装置1被构造成使得第一货叉3和第二货叉4在Z轴方向上的位置能够互换。因此，在将第一货叉3的爪部3b的第二部分3d从在其上放置搬运物体7的托盘抽回时，能够确保用于第一货叉3在X轴负侧上进入的空间。

因此，当第一货叉3移动到X轴负侧时，第一货叉3的爪部3b的第二部分3d能够从在其上放置搬运物体7的托盘抽回。因而，由于在将第一货叉3的爪部3b的第二部分3d从在其上放置搬运物体7的托盘抽回时，不需要将叉车装置1本身移动到X轴负侧，所以能够有助于在空间上充分利用搬运物体7被储存在其中的仓库中的过道宽度。结果，能够提高搬运物体7在仓库中的储存效率。

此外，不需要以叉车装置1在Y轴方向上进行平移运动的罕见方式构造叉车装置1。即，例如，根据本实施例的叉车装置1能够通过采用第一门架11和第二门架12代替一般叉车装置中的门架而形成，其中，该第一门架11包括第一移动机构13和第一货叉3，该第二门架12包括第二移动机构14和第二货叉4。

另外，根据本实施例的叉车装置1具有下列结构，其中第一货叉3和第二货叉4在Z轴方向上的位置能够通过利用用于搬运物体7的储存空间，从而通过在Z轴方向上移动货叉而互换，因而，能够约束叉车装置1在Y轴方向上的长度变大。

这里，第一移动机构13可能关于第二移动机构14在X轴方向上的长度短，如图2中所示。这是因为为了在使第一货叉3和第二货叉4彼此不干扰的情况下将第一货叉3和第二货叉4在Z轴方向上设置在相同高度上，有必要将第一货叉3和第二货叉4设置在以下位置，这些位置不仅在Y轴方向上而且也在X轴方向上彼此移位，这只在第二移动机构14在X轴方向上的长度比第一移动机构13在X轴方向上的长度更长时才能够实现。通过这种构造，能够实现叉车装置1的重量减轻，以及叉车装置1的部件的成本降低。然而，第一移动机构13在X轴方向上的长度可以比第二移动机构14在X轴方向上的长度更长。

注意的是，当第一货叉3的爪部3b的第二部分3d和第二货叉4的爪部4b的第二部分4d中的每一个的长度都与相应托盘的货叉插入孔在Y轴方向上的尺寸基本上相同时，首先，第一货叉3的爪部3b的第二部分3d插入到在其上放置搬运物体7的托盘的货叉插入孔中，并且搬运物体7移动到Z轴正侧并由第一货叉3支撑，然后，叉车装置1在Y轴方向上移动，以便将第二货叉4的爪部4b的第二部分4d插入到在其上放置搬运物体7a的托盘的货叉插入孔中。

<第二实施例>

图6是示意性地示出根据本实施例的叉车装置的侧视图。在图6中，以简化方式示出了叉车装置的构造。在下面给出的解释中，省略了与第一实施例中的部件相同的部件，并且对应构件或等效构件以相同附图标记指代。

如图6中所示，根据本实施例的叉车装置21包括：第三移动机构22，该第三移动机构将第一门架11在Y轴方向上移动；以及第四移动机构23，该第四移动机构将第二门架12在Y轴方向上移动，除此之外，根据本实施例的叉车装置21具有与根据第一实施例的叉车装置1基本上相同的构造。

第三移动机构22包括例如被设置在框架部分2a的第二部分2d的液压缸，并且被构造成通过第三移动机构22的杆的延伸/缩回而使第一门架11在Y轴方向上移动。第四移动机构23包括例如被设置在框架部分2a的第三部分2e上的液压缸，并且被构造成通过第四移动机构23的杆的延伸/缩回而使第二门架12在Y轴方向上移动。

如上所述，通过采用在其中第一门架11和第二门架12能够在Y轴方向上移动的构造，能够将第一货叉3和第二货叉4设置在在Y轴方向上彼此移位的位置处，以便例如在第一货叉3和第二货叉4被设置在Z轴方向上的基本上相同的高度时彼此不干扰，以将搬运物体7放置在地板上。

然而，第三移动机构22和第四移动机构23可以以任何方式构造，只要它们能够使第一门架11和第二门架12在Y轴方向上移动即可。例如，可以采用线性致动器，并且其驱动方法不限。

此外，在本实施例中，移动机构被构造成使得第一门架11和第二门架12两者都能够在Y轴方向上移动。然而，可以构造成使得第一门架11或第二门架12可在Y轴方向上移动。

此外，在本实施例中，货叉经由门架在Y轴方向上移动，但是，货叉可以不采用门架而在Y轴方向上移动。在这种情况下，在Y轴方向上的移动机构可以被设置在第一移动机构13的臂部分13b和第一货叉3的基部部分3a之间，或者被设置在第二移动机构14的臂部分14b和第二货叉4的基部部分4a之间。即，移动机构可以具有任何构造，只要它能够在Y轴方向上移动第一货叉3或第二货叉4即可。

<第三实施例>

图7是示意性地示出根据本实施例的叉车装置的侧视图。在图7中，以简化方式示出了叉车装置的构造。在下面给出的解释中，省略了与第一实施例中的部件相同的部件，并且对应构件或等效构件以相同附图标记指代。

如图7中所示，根据本实施例的叉车装置31包括：第一间隔改变机构32，该第一间隔改变机构改变第一货叉3的爪部3b之间在Y轴方向上的间隔；和第二间隔改变机构33，该第二间隔改变机构改变第二货叉4的爪部4b之间在Y轴方向上的间隔，除此之外，根据本实施例的叉车装置31具有与根据第一实施例的叉车装置1基本上相同的构造。

第一间隔改变机构32包括例如代替第一货叉3的基部部分3a的液压缸，并且该第一间隔改变机构被固定到第一移动机构13的臂部分13b。此外，爪部3b中的一个爪部被固定到第一间隔改变机构32的缸，而另一个爪部3b被固定到第一间隔改变机构32的杆。通过这种构造，第一爪部3b之间在Y轴方向上的间隔根据第一间隔改变机构32的延伸/缩回而改变。

第二间隔改变机构33也包括例如代替第二货叉4的基部部分4a的液压缸，并且该第二间隔改变机构被固定到第二移动机构14的臂部分14b。然后，爪部4b中的一个爪部被固定到第二间隔改变机构33的缸，而另一个爪部4b被固定到第二间隔改变机构33的杆。通过这种构造，第二爪部4b之间在Y轴方向上的间隔由于第二间隔改变机构33的延伸/缩回而改变。

通过使爪部3b之间以及爪部4b之间的间隔能够在Y轴方向上改变，例如，即使搬运物体7的托盘的尺寸存在变化，也能够令人满意地搬运这些搬运物体7，并且能够提高叉车装置的通用性。

然而，第一间隔改变机构32和第二间隔改变机构33可以用任何方式构造，只要它们能够改变爪部3b之间或爪部4b之间在Y轴方向上的间隔即可。例如，可以采用线性致动器，并且省略其驱动方法。

此外，在本实施例中，间隔改变机构被构造成使得在爪部3b之间在Y轴方向上的间隔和在爪部4b之间在Y轴方向上的间隔两者都可变。然而，可以被构造成使得在爪部3b之间或在爪部4b之间在Y轴方向上的间隔可变。

<第四实施例>

图8是示意性地示出根据本实施例的叉车装置的侧视图。在图8中，以简化方式示出了叉车装置的构造。在下面给出的解释中，省略了与第一实施例中的部件相同的部件，并且对应构件或等效构件以相同附图标记指代。

如图8中所示，根据本实施例的叉车装置41包括：第一旋转机构42，该第一旋转机构使第一货叉3旋转；以及第二旋转机构43，该第二旋转机构使第二货叉4旋转，除此之外，根据本实施例的叉车装置41具有与根据第一实施例的叉车装置1基本上相同的构造。

例如，第一旋转机构42包括：旋转轴，该旋转轴在Z轴方向上延伸并且将第一移动机构13的臂部分13b与第一货叉3彼此连接；和电动机，该电动机使旋转轴旋转，在图中省略了电动机的细节。第一货叉3通过驱动电动机而绕旋转轴旋转。

例如，第二旋转机构43也包括：旋转轴，该旋转轴在Z轴方向上延伸，并且将第二移动机构14的臂部分14b与第二货叉4彼此连接；和电动机，该电动机使旋转轴旋转，在图中省略了电动机的细节。第二货叉4通过驱动电动机而绕旋转轴旋转。

如上所述，通过使第一货叉3和第二货叉4能够旋转，即使例如在将被拉出的搬运物体7a被设置在相对于处于另一层中的搬运物体7的已旋转状态下时，也能够以令人满意的方式拉出搬运物体7a。

然而，第一旋转机构42和第二旋转机构43可以用任何方式构造，只要它们能够旋转第一货叉3或第二货叉4即可，并且其驱动方法不受限。此外，在本实施例中，第一货叉3和第二货叉4两者都被构造成能够旋转。然而，它们可以被构造成使得第一货叉3或第二货叉4中的任一个货叉能够旋转。

<第五实施例>

图9是示意性地示出根据本实施例的叉车装置的侧视图。在图9中，以简化方式示出了叉车装置的构造。在下面给出的解释中，省略了与第一实施例中的部件相同的部件，并且对应构件或等效构件以相同附图标记指代。

除了驱动部分52被设置在关于框架部分2a的Z轴负侧上之外，根据本实施例的叉车装置51具有与根据第一实施例的叉车装置1基本上相同的构造。驱动部分52包括例如轮子52a，该轮子被设置到Z轴负侧上的框架部分2a的表面，并且该驱动部分被构造成通过使用电动机旋转轮子52a而使叉车装置51行进。

如上所述，通过将驱动部分52设置在关于框架部分2a的Z轴负侧上，叉车装置51在Y轴方向上的长度能够缩短，并且叉车装置51的尺寸能够减小。

<第六实施例>

图10是示意性地示出根据本实施例的叉车装置的透视图。图11是示出根据本实施例的叉车装置的控制系统的框图。在图10中，以简化方式示出了叉车装置的构造。在下面给出的解释中，省略了与第一实施例中的部件相同的部件，并且对应构件或等效构件以相同附图标记指代。

如图10中所示，根据本实施例的叉车装置61包括第一叉车62和第二叉车63，并且该叉车装置61被构造成同步地控制第一叉车62和第二叉车63，以便拉出期望的搬运物体7a。

更具体地，如图10和图11中所示，第一叉车62包括托架(第一托架)64、门架(第一门架)11、移动机构(第一移动机构)13、货叉(第一货叉)3、通信单元65以及控制单元66，并且通过从托架64的驱动部分64a传递的驱动力行进。此时，控制单元66控制电动机64c，该电动机使驱动部分64a的轮子64b、门架11的上升/下降机构11a的电动机11b以及移动机构13的电动机13a旋转。

如图10和图11中所示，第二叉车63包括托架(第二托架)67、门架(第二门架)12、移动机构(第二移动机构)14、货叉(第二货叉)4、通信单元68以及控制单元69，并且通过从托架67的驱动部分67a传递的驱动力行进。此时，控制单元69控制电动机67c，该电动机使驱动部分67a的轮子67b、门架12的上升/下降机构12a的电动机12b以及移动机构14的电动机14a旋转。

上述第一叉车62的通信单元65和第二叉车63的通信单元68能够通过有线或无线通信彼此通信，并且例如发送/接收叉车的位置信息以及货叉的位置信息等等。因而，叉车中的一个叉车能够获取另一个叉车的位置信息以及其货叉的位置信息。

第一叉车62的控制单元66和第二叉车63的控制单元69控制它们自身的叉车，以便通过基于它们自身叉车的位置信息、它们自身叉车的货叉的位置信息、其它叉车的位置信息以及其它叉车的货叉的位置信息来同步控制第一叉车62和第二叉车63，从而实现拉出期望的搬运物体7a的任务。例如，为了实现图5A至图5G中所示的拉出搬运物体7a的任务，同步地控制第一叉车62和第二叉车63。

如上所述，通过借助于使用彼此分离的第一叉车62和第二叉车63构造叉车装置61，除在多层状态中搬运物体7被从下层拉出的情况之外，第一叉车62和第二叉车63还能够彼此独立地移动。

注意的是，在本实施例中，第一叉车62和第二叉车63每个都包括一个控制单元，然而，例如可以通过设置在服务器的控制单元控制第一叉车62和第二叉车63。

本公开不限于上述实施例，并且能够在不偏离本公开的主旨的情况下视需要修改。

例如，上述叉车装置包括第一货叉3和第二货叉4，然而，叉车装置可以是任何构造，只要其包括多个货叉即可。

例如，也能够通过组合在每个实施例中所述的叉车装置的构造来实施叉车装置。

根据如此描述的本公开，将显而易见的是，可以以许多方式改变本公开的实施例。这些变体不应被认为是背离本公开的精神和范围，并且，对于本领域技术人员显而易见的所有这些变型都有意被包括在所附权利要求的范围内。

Claims

1.一种叉车装置，包括：

第一货叉和第二货叉，所述第一货叉和所述第二货叉能够相对于行进方向在横向方向和竖直方向上移动；和

互换机构，所述互换机构被构造成互换所述第一货叉和所述第二货叉的竖直位置。

2.根据权利要求1所述的叉车装置，其中，所述互换机构包括：

第一门架；

第二门架，所述第二门架在所述行进方向上与所述第一门架隔开设置；

第一移动机构，所述第一移动机构以在所述竖直方向上可移动的方式设置在所述第一门架的第二门架侧上，并且被构造成使所述第一货叉在所述横向方向上移动；以及

第二移动机构，所述第二移动机构以在所述竖直方向上可移动的方式设置在所述第二门架的第一门架侧上，并且被构造成使所述第二货叉在所述横向方向上移动，其中

通过在所述横向方向上移动所述第一货叉或所述第二货叉，来互换所述第一货叉和所述第二货叉在所述竖直方向上的位置。

3.根据权利要求2所述的叉车装置，其中，所述第一移动机构和所述第二移动机构中的一个移动机构在所述横向方向上的长度比另一个移动机构在所述横向方向上的长度短。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的叉车装置，其中，所述互换机构包括第三移动机构，所述第三移动机构被构造成使所述第一货叉和所述第二货叉中的一个货叉在所述行进方向以及与所述行进方向相反的方向上移动。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的叉车装置，其中，所述互换机构包括间隔改变机构，所述间隔改变机构被构造成改变所述第一货叉或所述第二货叉的爪部之间的间隔。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的叉车装置，其中，所述互换机构包括旋转机构，所述旋转机构被构造成使所述第一货叉或所述第二货叉绕在所述竖直方向上延伸的旋转轴旋转。

7.根据权利要求2所述的叉车装置，还包括：

第一叉车，在所述第一叉车中，所述第一门架由第一托架支撑；和

第二叉车，在所述第二叉车中，所述第二门架由第二托架支撑，其中

所述第一叉车和所述第二叉车被同步地控制以使所述第一叉车和所述第二叉车执行同一任务。