DE102020108279A1

DE102020108279A1 - Gabelstaplervorrichtung

Info

Publication number: DE102020108279A1
Application number: DE102020108279.7A
Authority: DE
Inventors: Kohei Hisada
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-05-07
Filing date: 2020-03-25
Publication date: 2020-11-12
Also published as: CN111908384A; US11554944B2; JP2020183302A; JP7115413B2; CN111908384B; US20200354206A1

Abstract

Die Erfindung betrifft die Realisierung einer Gabelstaplervorrichtung, die zur Platzersparnis im Hinblick auf eine Gangbreite in einem Lager beitragen kann. Eine Gabelstaplervorrichtung (1) gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst: eine erste Gabel (3) und eine zweite Gabel (4), die in einer seitlichen Richtung und in einer vertikalen Richtung in Bezug auf eine Fahrtrichtung beweglich sind; und einen Austauschmechanismus (5), der so konfiguriert ist, dass er vertikale Positionen der ersten Gabel (3) und der zweiten Gabel (4) austauscht.

Description

HINTERGRUND
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Gabelstaplervorrichtung, z.B. eine Gabelstaplervorrichtung mit einer ersten und einer zweiten Gabel, die seitlich und vertikal in Bezug auf die Fahrtrichtung des Gabelstaplers beweglich sind.
Eine allgemeine Gabelstaplervorrichtung ist so konfiguriert, dass sie, wenn zu befördernde Gegenstände in einem mehrstöckigen Zustand gestapelt werden und einer von ihnen aus einer unteren Reihe herausgezogen werden soll, diesen zu befördernden Gegenstand unter Verwendung einer Mehrzahl von Gabeln herausziehen kann. Zum Beispiel hat eine zweistöckige Gabelstaplervorrichtung, die in der japanischen Patentanmeldung JP H07-237900 A offenbart ist, eine Konfiguration, bei der eine obere Gabel und eine untere Gabel integral mit einem Hubmast ausgebildet sind, der in vertikaler Richtung ausziehbar/zusammenziehbar ist, so dass die obere Gabel und die untere Gabel seitlich beweglich und um eine sich vertikal erstreckende Drehwelle drehbar sind. Bei dieser Gabelstaplervorrichtung ist nur die obere Gabel in vertikaler Richtung beweglich am Hubmast angebracht.
Wenn bei dieser Art von zweistöckiger Gabelstaplervorrichtung ein zu beförderndes Objekt (im Folgenden auch als Förderobjekt bezeichnet) in einem mehrstöckigen Zustand aus einer unteren Reihe herausgezogen wird, werden die obere Gabel und die untere Gabel um die Drehwelle gedreht, so dass sie sich seitlich erstrecken. Dann wird zuerst die obere Gabel seitlich entweder nach rechts oder nach links bewegt, um ein Förderobjekt in einer oberen Reihe in Bezug auf das Förderobjekt in der unteren Reihe zu stützen bzw. zu tragen, und dann wird die untere Gabel seitlich in derselben Richtung (d.h. entweder nach rechts oder nach links) bewegt, um das Förderobjekt in der unteren Reihe zu stützen. Dann wird durch seitliches Bewegen der unteren Gabel in die entgegengesetzte Richtung (d.h. entweder nach rechts oder nach links) das Förderobjekt in der unteren Reihe herausgezogen, während das Förderobjekt in der unteren Reihe gestützt wird.
KURZFASSUNG
Der Anmelder der vorliegenden Erfindung hat das folgende Problem festgestellt. Bei der zweistöckigen Gabelstaplervorrichtung, die in der japanischen Patentanmeldung JP H07-237900 A offenbart ist, wird, wenn die obere Gabel abgesenkt wird, um das von der oberen Gabel getragene Förderobjekt auf den Boden zu stellen, nachdem das Förderobjekt in der unteren Reihe herausgezogen wurde, die untere Gabel auf der Seite positioniert, die der Seite, auf der die obere Gabel positioniert ist, seitlich gegenüberliegt.
Da nur die obere Gabel integral mit dem Hubmast in vertikal beweglicher Weise in der zweistöckigen Gabelstaplervorrichtung, die in der japanischen Patentanmeldung JP H07-237900 A offenbart ist, angeordnet ist, kann die untere Gabel nicht von einer Palette, auf der das Förderobjekt in dem oben beschriebenen Zustand abgesetzt wird, zurückgezogen werden, und daher muss die zweistöckige Gabelstaplervorrichtung selbst zu der Seite bewegt werden, die der Seite, auf der die obere Gabel positioniert ist, seitlich gegenüberliegt. Folglich wird es notwendig, in einem Gang in einem Lagerhaus bzw. Lager, in dem Förderobjekte gelagert sind, einen Raum zu sichern, in dem die zweistöckige Gabelstaplervorrichtung auf die Seite bewegt werden kann, die der Seite, auf der die obere Gabel positioniert ist, seitlich gegenüberliegt, wenn ein Förderobjekt in einem mehrstöckigen Zustand aus einer unteren Reihe herausgezogen wird.
Die vorliegende Erfindung wurde im Hinblick auf das oben genannte Problem gemacht und schafft eine Gabelstaplervorrichtung, die zur Platzersparnis hinsichtlich der Breite eines Ganges in einem Lagerhaus bzw. Lager beiträgt.
Ein beispielhafter Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Gabelstaplervorrichtung, umfassend:

eine erste Gabel und eine zweite Gabel, die in einer seitlichen Richtung und in einer vertikalen Richtung in Bezug auf eine Fahrtrichtung beweglich sind; und
einen Austauschmechanismus, der so konfiguriert ist, dass er vertikale Positionen der ersten Gabel und der zweiten Gabel austauscht.

Durch diese Konfiguration ist es nicht notwendig, die Gabelstaplervorrichtung seitlich zu bewegen, wenn die erste Gabel und die zweite Gabel aus dem Förderobjekt gezogen werden, und es ist somit möglich, in einem Lagerhaus bzw. Lager, in dem das Förderobjekt gelagert wird, zur Platzersparnis in Bezug auf die Breite eines Ganges beizutragen.
Bei der vorgenannten Gabelstaplervorrichtung kann der Austauschmechanismus umfassen:

einen ersten Hubmast;
einen zweiten Hubmast, der in einem Abstand von dem ersten Hubmast in Fahrtrichtung angeordnet ist;
einen ersten Bewegungsmechanismus, der an dem ersten Hubmast auf der Seite des zweiten Hubmastes in vertikaler Richtung beweglich angeordnet ist und so konfiguriert ist, dass er die erste Gabel in seitlicher Richtung bewegt, und;
einen zweiten Bewegungsmechanismus, der an dem zweiten Hubmast auf der Seite des ersten Hubmastes in vertikaler Richtung beweglich angeordnet ist und so konfiguriert ist, dass er die zweite Gabel in seitlicher Richtung bewegt, wobei
die Positionen der ersten Gabel und der zweiten Gabel in vertikaler Richtung vertauscht werden, indem die erste Gabel oder die zweite Gabel in seitlicher Richtung bewegt wird.

Durch diese Konfiguration ist es möglich zu verhindern, dass die Gabelstaplervorrichtung in ihrer Längsrichtung groß wird.
Bei der vorgenannten Gabelstaplervorrichtung kann eine Länge von einem von dem ersten Bewegungsmechanismus und dem zweiten Bewegungsmechanismus in seitlicher Richtung kürzer ist als eine Länge des anderen Bewegungsmechanismus in seitlicher Richtung.
Durch diese Konfiguration ist es möglich, das Gewicht der Gabelstaplervorrichtung sowie die Kosten ihrer Komponenten zu reduzieren.
Bei der vorgenannten Gabelstaplervorrichtung kann der Austauschmechanismus einen dritten Bewegungsmechanismus umfassen, der so konfiguriert ist, dass er eine von der ersten Gabel und der zweiten Gabel in Fahrtrichtung oder in eine der Fahrtrichtung entgegengesetzte Richtung bewegt.
Durch diese Konfiguration können die erste Gabel und die zweite Gabel leicht an Positionen angeordnet werden, die in Längsrichtung gegeneinander versetzt sind.
Bei der vorgenannten Gabelstaplervorrichtung kann der Austauschmechanismus einen Abstandsänderungsmechanismus umfassen, der so konfiguriert ist, dass er einen Abstand zwischen Gabelzinken der ersten Gabel oder der zweiten Gabel ändert.
Durch diese Konfiguration ist es selbst bei unterschiedlichen Größen der Förderobjekte möglich, die Förderobjekte zufriedenstellend zu befördern, und die Vielseitigkeit der Gabelstaplervorrichtung kann erhöht werden.
Bei der vorgenannten Gabelstaplervorrichtung kann der Austauschmechanismus einen Drehmechanismus umfassen, der so konfiguriert ist, dass er die erste Gabel oder die zweite Gabel um eine Drehwelle dreht, die sich in vertikaler Richtung erstreckt.
Durch diese Konfiguration kann das Förderobjekt zufriedenstellend herausgezogen werden, selbst wenn das herauszuziehende Förderobjekt in einem relativ zu einem Förderobjekt in einer anderen Reihe gedrehten Zustand angeordnet ist.
Die oben erwähnte Gabelstaplervorrichtung umfasst:

einen ersten Gabelstapler, bei dem der erste Hubmast von einem ersten Wagen getragen wird; und
einen zweiten Gabelstapler, bei dem der zweite Hubmast von einem zweiten Wagen getragen wird,
wobei der erste und zweite Gabelstapler synchron gesteuert werden können, um identische Aufgaben auszuführen.

Durch diese Konfiguration können der erste Gabelstapler und der zweite Gabelstapler unabhängig voneinander bewegt werden, außer in dem Fall, dass ein Förderobjekt in einem mehrstöckigen Zustand aus einer unteren Reihe herausgezogen wird.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine Gabelstaplervorrichtung zu realisieren, die zur Platzersparnis im Hinblick auf eine Gangbreite in einem Lager beitragen kann.
Die oben genannten sowie andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung können durch die nachfolgende detaillierte Beschreibung und die begleitenden Zeichnungen besser verstanden werden, die nur zur Veranschaulichung dienen sollen und daher nicht als Einschränkung der vorliegenden Erfindung zu betrachten sind.
Figurenliste

1 ist eine perspektivische Ansicht, die schematisch eine Gabelstaplervorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt;
2 ist eine Draufsicht, die schematisch die Gabelstaplervorrichtung der ersten Ausführungsform zeigt;
3 ist eine Seitenansicht, die schematisch die Gabelstaplervorrichtung der ersten Ausführungsform zeigt;
4 ist ein Blockschaubild, das ein Steuersystem der Gabelstaplervorrichtung der ersten Ausführungsform zeigt;
5A ist ein Diagramm zur Erläuterung eines Ablaufs, wie ein gewünschtes Förderobjekt mit der Gabelstaplervorrichtung der ersten Ausführungsform herausgezogen wird;
5B ist ein Diagramm zur Erläuterung eines Ablaufs, wie ein gewünschtes Förderobjekt mit der Gabelstaplervorrichtung der ersten Ausführungsform herausgezogen wird;
5C ist ein Diagramm zur Erläuterung eines Ablaufs, wie ein gewünschtes Förderobjekt mit der Gabelstaplervorrichtung der ersten Ausführungsform herausgezogen wird;
5D ist ein Diagramm zur Erläuterung eines Ablaufs, wie ein gewünschtes Förderobjekt mit der Gabelstaplervorrichtung der ersten Ausführungsform herausgezogen wird;
5E ist ein Diagramm zur Erläuterung eines Ablaufs, wie ein gewünschtes Förderobjekt mit der Gabelstaplervorrichtung der ersten Ausführungsform herausgezogen wird;
5F ist ein Diagramm zur Erläuterung eines Ablaufs, wie ein gewünschtes Förderobjekt mit der Gabelstaplervorrichtung der ersten Ausführungsform herausgezogen wird;
5G ist ein Diagramm zur Erläuterung eines Ablaufs, wie ein gewünschtes Förderobjekt mit der Gabelstaplervorrichtung der ersten Ausführungsform herausgezogen wird;
6 ist eine Seitenansicht, die schematisch eine Gabelstaplervorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform zeigt;
7 ist eine Seitenansicht, die schematisch eine Gabelstaplervorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform zeigt;
8 ist eine Seitenansicht, die schematisch eine Gabelstaplervorrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform zeigt;
9 ist eine Seitenansicht, die schematisch eine Gabelstaplervorrichtung gemäß einer fünften Ausführungsform zeigt;
10 ist eine perspektivische Ansicht, die schematisch eine Gabelstaplervorrichtung gemäß einer sechsten Ausführungsform zeigt; und
11 ist ein Blockschaubild, das ein Steuersystem der Gabelstaplervorrichtung der sechsten Ausführungsform zeigt.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Spezifische Ausführungsformen, bei denen die vorliegende Erfindung Anwendung findet, werden im Folgenden ausführlich unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf die unten gezeigten Ausführungsformen beschränkt. Ferner sind die folgende Beschreibung und die Zeichnungen gegebenenfalls vereinfacht, um die Erklärung zu verdeutlichen.
<Erste Ausführungsform>
Zunächst wird eine Gabelstaplervorrichtung gemäß dieser Ausführungsform erklärt. 1 ist eine perspektivische Ansicht, die die Gabelstaplervorrichtung dieser Ausführungsform schematisch zeigt. 2 ist eine Draufsicht, die schematisch die Gabelstaplervorrichtung dieser Ausführungsform zeigt. 3 ist eine Seitenansicht, die die Gabelstaplervorrichtung dieser Ausführungsform schematisch zeigt. 4 ist ein Blockschaubild, das ein Steuersystem der Gabelstaplervorrichtung dieser Ausführungsform zeigt. Es sei angemerkt, dass in den 1 bis 3 die Konfiguration der Gabelstaplervorrichtung in vereinfachter Form dargestellt ist.
Zur Verdeutlichung der nachfolgenden Erklärung wird ein dreidimensionales Koordinatensystem (XYZ-Koordinatensystem) verwendet. Die positive Seite der Y-Achse ist die Seite der Fahrtrichtung der Gabelstaplervorrichtung, die positive Seite der X-Achse ist die rechte Seite der Gabelstaplervorrichtung, die negative Seite der X-Achse ist die linke Seite der Gabelstaplervorrichtung, die positive Seite der Z-Achse ist die obere Seite der Gabelstaplervorrichtung und die negative Seite der Z-Achse ist die untere Seite der Gabelstaplervorrichtung.
Die Gabelstaplervorrichtung 1 dieser Ausführungsform umfasst, wie in den 1 bis 4 dargestellt, einen Wagen 2, eine erste Gabel 3, eine zweite Gabel 4, einen Austauschmechanismus 5 und eine Steuereinheit 6 und ist so konfiguriert, dass die Positionen der ersten Gabel 3 und der zweiten Gabel 4 in Richtung der Z-Achse vertauscht werden können.
Der Wagen 2 umfasst einen Rahmenteil 2a und einen Antriebsteil 2b. Der Rahmenteil 2a hat z.B. in Richtung der Z-Achse gesehen eine U-Form und enthält einen ersten Teil 2c, der sich in Richtung der Y-Achse erstreckt, einen zweiten Teil 2d, der von einem Ende des ersten Teils 2c auf der negativen Seite der Y-Achse zur positiven Seite der X-Achse vorsteht, und einen dritten Teil 2e, der von einem Ende des ersten Teils 2c auf der positiven Seite der Y-Achse zur positiven Seite der X-Achse vorsteht.
Ferner hat ein Raum 2f, der in Richtung der Z-Achse gesehen, durch den ersten Teil 2c, den zweiten Teil 2d und den dritten Teil 2e gebildet wird, genügend Platz, um das Förderobjekt darin zu platzieren. Eine Mehrzahl von einstellbaren Rollen 2g sind an einer Fläche des Rahmenteils 2a auf der negativen Seite der Z-Achse angeordnet.
Der Antriebsteil 2b enthält z.B. ein Rad 2h, das drehbar an einem Bodenteil angeordnet ist, der vom Rahmenteil 2a zur negativen Seite der Y-Achse vorsteht. Das Rad 2h wird durch die von einem Motor 2i übertragene Rotationsantriebskraft gedreht. Das Fahren und Drehen der Gabelstaplervorrichtung 1 in Richtung der Y-Achse erfolgt, wenn das Rad 2h durch die vom Motor 2i übertragene Antriebskraft gedreht wird. Das Rad 2h und der Motor 2i sind mit einer Abdeckung 2j abgedeckt. Der Antriebsteil 2b kann jedoch beliebig gestaltet sein, solange er in der Lage ist, die Gabelstaplervorrichtung 1 fahren zu lassen.
Die erste Gabel 3 hat eine Form, die es ermöglicht, das Förderobjekt zu stützen bzw. zu tragen. Die erste Gabel 3 umfasst z.B. ein Basisteil 3a und Gabelzinken 3b. Das Basisteil 3a hat eine plattenartige Form, deren Länge in Richtung der Y-Achse länger ist als deren Höhe in Richtung der Z-Achse. Die Gabelzinken 3b sind am Basisteil 3a zueinander in Richtung der Y-Achse beabstandet angeordnet und ragen vom Basisteil 3a zur positiven Seite der X-Achse vor.
Genauer gesagt hat jeder der Gabelzinken 3b, in Richtung der Y-Achse gesehen, eine im Wesentlichen L-Form und umfasst einen ersten Teil 3c, der sich in Richtung der Z-Achse erstreckt, und einen zweiten Teil 3d, der von einem Ende des ersten Teils 3c auf der negativen Seite der Z-Achse zur positiven Seite der X-Achse vorsteht. Ferner ist ein Ende des ersten Teils 3c auf der positiven Seite der Z-Achse an dem Basisteil 3a befestigt. Bei dieser Konfiguration sind die Gabelzinken 3b so angeordnet, dass sie vom Basisteil 3a herabhängen. Die zweiten Teile 3d dieser Art von Gabelzinken 3b werden z.B. in ein Gabeleinsteckloch der Palette für ein Förderobjekt eingeführt, wenn die Gabelstaplervorrichtung das Förderobjekt herauszieht.
Die zweite Gabel 4 umfasst ein Basisteil 4a und Gabelzinken 4b, und da die Konfiguration der zweiten Gabel 4 die gleiche ist wie die der ersten Gabel 3, wird auf eine doppelte Erklärung verzichtet. Ferner enthält jeder der Gabelzinken 4b einen ersten Teil 4c, der sich in Richtung der Z-Achse erstreckt, und einen zweiten Teil 4d, der von einem Ende des ersten Teils 4c auf der negativen Seite der Z-Achse zur positiven Seite der X-Achse vorsteht, und ein Ende des zweiten Teils 4d auf der positiven Seite der Z-Achse ist am Basisteil 4a befestigt.
Der Austauschmechanismus 5 vertauscht die Positionen der ersten Gabel 3 und der zweiten Gabel 4 in Richtung der Z-Achse. Hierbei ist der Austauschmechanismus 5 dieser Ausführungsform so konfiguriert, dass die Positionen der ersten Gabel 3 und der zweiten Gabel 4 in Richtung der Z-Achse vertauscht werden können, indem die Gabeln in Richtung der X-Achse bewegt werden, wobei die Bewegung später im Detail beschrieben wird. Der Austauschmechanismus 5 umfasst beispielsweise einen ersten Hubmast 11, einen zweiten Hubmast 12, einen ersten Bewegungsmechanismus 13 und einen zweiten Bewegungsmechanismus 14.
Der erste Hubmast 11 ragt aus dem zweiten Teil 2d des Rahmenteils 2a zur positiven Seite der Z-Achse heraus und enthält einen Hebe-/Absenkmechanismus 11a, der den ersten Bewegungsmechanismus 13 in Richtung der Z-Achse bewegt. Als Hebe-/Absenkmechanismus 11a kann ein Hebe-/Absenkmechanismus verwendet werden, der in einer üblichen Gabelstaplervorrichtung verwendet wird. So wird z.B. ein Schieber, der in Bezug auf den ersten Hubmast 11 in Richtung der Z-Achse beweglich angeordnet ist, durch den Antrieb eines Motors 11b aufwärts/abwärts bewegt, und der erste Bewegungsmechanismus 13 ist an der positiven Seite der Y-Achse des Schiebers befestigt.
Der zweite Hubmast 12 ragt aus dem dritten Teil 2e des Rahmenteils 2a zur positiven Seite der Z-Achse heraus und enthält einen Hebe-/Absenkmechanismus 12a, der den zweiten Bewegungsmechanismus 14 in Richtung der Z-Achse bewegt. Der Hebe-/Absenkmechanismus 12a hat im Wesentlichen die gleiche Konfiguration wie der Hebe-/Absenkmechanismus 11a. Das heißt, der Hebe-/Absenkmechanismus 12a ist so konfiguriert, dass ein Schieber, der in Richtung der Z-Achse beweglich an dem zweiten Hubmast 12 angeordnet ist, durch den Antrieb eines Motors 12b aufwärts/abwärts bewegt wird, und der zweite Bewegungsmechanismus 14 ist an der negativen Seite der Y-Achse des Schiebers befestigt. Der Abstand zwischen dem oben beschriebenen ersten Hubmast 11 und dem zweiten Hubmast 12 in Richtung der Y-Achse ist zumindest größer als die Breite des Förderobjekts.
Der erste Bewegungsmechanismus 13 ist so konfiguriert, dass die erste Gabel 3 in Richtung der X-Achse bewegt werden kann. Um genauer zu sein, kann als erster Bewegungsmechanismus 13 ein horizontaler Bewegungsmechanismus verwendet werden, der in einer üblichen Gabelstaplervorrichtung verwendet wird. Zum Beispiel bewegt sich ein Schieber auf einer Schiene, die am Hebe-/Absenkmechanismus 11a des ersten Hubmastes 11 befestigt ist und die sich in Richtung der X-Achse erstreckt durch den Antrieb eines Motors 13a.
Diese Art von Schieber umfasst einen Armteil 13b, der vom Schieber zur positiven Seite der Y-Achse vorsteht. Außerdem ist ein Ende des Armteils 13b auf der positiven Seite der Y-Achse an dem Basisteil 3a der ersten Gabel 3 befestigt. Dementsprechend wird eine Konfiguration realisiert, bei der die erste Gabel 3 in Richtung der X-Achse und in Richtung der Z-Achse beweglich ist.
Der zweite Bewegungsmechanismus 14 ist so konfiguriert, dass die zweite Gabel 4 in Richtung der X-Achse bewegt werden kann. Um genauer zu sein, hat der zweite Bewegungsmechanismus 14 im Wesentlichen dieselbe Konfiguration wie der erste Bewegungsmechanismus 13. Beispielsweise bewegt sich ein Schieber auf einer Schiene, die am Hebe-/Absenkmechanismus 12a des zweiten Hubmastes 12 befestigt ist und sich in Richtung der X-Achse erstreckt durch den Antrieb eines Motors 14a.
Diese Art von Schieber hat einen Armteil 14b, der vom Schieber auf der negativen Seite der Y-Achse vorsteht. Außerdem ist ein Ende des Armteils 14b auf der negativen Seite der Y-Achse an dem Basisteil 4a der zweiten Gabel 4 befestigt. Dementsprechend wird eine Konfiguration realisiert, bei der die zweite Gabel 4 in Richtung der X-Achse und in Richtung der Z-Achse beweglich ist.
Zu diesem Zeitpunkt ragen die zweiten Teile 3d der Gabelzinken 3b der ersten Gabel 3 aus dem Ende der Gabelstaplervorrichtung 1 auf der positiven Seite der X-Achse in einem Zustand heraus, in dem die erste Gabel 3 auf der am weitesten entfernten Seite der positiven Seite der X-Achse angeordnet ist, und ferner ragen die zweiten Teile 4d der Gabelzinken 4b der zweiten Gabel 4 aus dem Ende der Gabelstaplervorrichtung 1 auf der positiven Seite der X-Achse in einem Zustand heraus, in dem die zweite Gabel 4 auf der am weitesten entfernten Seite der positiven Seite der X-Achse angeordnet ist.
Ferner haben der erste Bewegungsmechanismus 13 und der zweite Bewegungsmechanismus 14 einen Bewegungsbereich in Richtung der X-Achse, innerhalb dessen die erste Gabel 3 und die zweite Gabel 4 in Richtung der X-Achse in einem Zustand ausgerichtet werden können, in dem die erste Gabel 3 oder die zweite Gabel 4 auf der am weitesten entfernten Seite der positiven Seite der X-Achse angeordnet ist.
Hier können die erste Gabel 3 und die zweite Gabel 4 an Positionen angeordnet werden, die in Richtung der Y-Achse zueinander versetzt sind, so dass sie in Richtung der Z-Achse auf gleicher Höhe angeordnet werden können, ohne dass sie sich gegenseitig stören; deren detaillierte Funktion wird später beschrieben. Zu diesem Zeitpunkt kann die Länge der zweiten Teile 3d und 4d in Richtung der Y-Achse kürzer sein als die Breite der Gabeleinstecklöcher der jeweiligen Paletten, so dass die zweiten Teile 3d der Gabelzinken 3b der ersten Gabel 3 und die zweiten Teile 4d der Gabelzinken 4b der zweiten Gabel 4, die in Richtung der Y-Achse zueinander verschoben sind, in die Gabeleinstecklöcher der jeweiligen Paletten eingesteckt werden können, auf denen die Förderobjekte in einem mehrstöckigen Zustand angeordnet sind.
Die Steuereinheit 6 steuert den Motor 2i des Antriebsteils 2b, den Motor 11b des Hebe-/Absenkmechanismus 11 a, den Motor 12b des Hebe-/Absenkmechanismus 12a, den Motor 13a des ersten Bewegungsmechanismus 13 und den Motor 14a des zweiten Bewegungsmechanismus 14, wie später im Details beschrieben wird.
Als nächstes wird ein Ablauf, wie ein gewünschtes Förderobjekt herausgezogen wird, anhand der Gabelstaplervorrichtung 1 dieser Ausführungsform erklärt. Die 5A bis 5G sind Diagramme zur Erläuterung des Ablaufs, wie ein gewünschtes Förderobjekt mit Hilfe der Gabelstaplervorrichtung dieser Ausführungsform herausgezogen wird. Es sei angemerkt, dass in den 5A bis 5G der XZ-Raum, in dem sich die Gabelstaplervorrichtung gemäß dieser Ausführungsform beim Herausziehen eines gewünschten Förderobjekts bewegt, durch gestrichelte Linien dargestellt ist.
Es sei angemerkt, dass in den 5A bis 5G die erste Gabel 3 und die zweite Gabel 4 von der Gabelstaplervorrichtung 1 gelöst sind, um zu verdeutlichen, wie die erste Gabel 3 und die zweite Gabel 4 vertauscht werden.
Das Förderobjekt 7 besteht hier aus einer Palette, die mit Komponenten usw. beladen ist, deren Einzelheiten in den Figuren jedoch nicht dargestellt sind. In der nachstehenden Erläuterung wird von dem Förderobjekt 7, das sich in einem mehrstöckigen Zustand mit 4 Etagen bzw. Reihen befindet, das Förderobjekt 7a, das sich in der untersten Reihe befindet, herausgezogen. Die Palette ist eine übliche Palette und ihre Breitenabmessung in Richtung der X-Achse beträgt 1000 mm und ihre Breitenabmessung in Richtung der Y-Achse beträgt 1400 mm. Die Größe der Palette ist nicht begrenzt.
Hier wird davon ausgegangen, dass, wenn ein Bediener über eine Eingabeeinheit (nicht abgebildet) einen Aufgabenbefehl zum Herausziehen des Förderobjekts 7a eingibt, die Gabelstaplervorrichtung 1 selbstständig eine Aufgabe zum Herausziehen des Förderobjekts 7a ausführt. Die Aufgabe zum Herausziehen des Förderobjekts 7a kann jedoch auch dadurch realisiert werden, dass der Bediener die Gabelstaplervorrichtung über eine Bedieneinheit bedient.
Wenn der Bediener zunächst Positionsinformationen usw. des Förderobjekts 7a über die Eingabeeinheit eingibt, steuert die Steuereinheit 6 den Motor 2i des Antriebsteils 2b und lässt die Gabelstaplervorrichtung 1 so verfahren, dass die Gabelstaplervorrichtung 1 auf der negativen Seite der X-Achse in Bezug auf das Förderobjekt 7a angeordnet ist, wie in 5A dargestellt.
Anschließend steuert die Steuereinheit 6 den Motor 11b des Hebe-/Absenkmechanismus 11a, den Motor 12b des Hebe-/Absenkmechanismus 12a, den Motor 13a des ersten Bewegungsmechanismus 13 und den Motor 14a des zweiten Bewegungsmechanismus 14, und führt, wie in 5B dargestellt, die zweiten Teile 3d der Gabelzinken 3b der ersten Gabel 3 in das Gabeleinsteckloch der Palette für ein Förderobjekt 7 ein, das sich auf der positiven Seite der Z-Achse eine Reihe über dem Förderobjekt 7a befindet, und führt die zweiten Teile 4d der Gabelzinken 4b der zweiten Gabel 4 in das Gabeleinsteckloch der Palette für das Förderobjekt 7a ein.
Zu diesem Zeitpunkt können, wenn die Länge der jeweiligen zweiten Teile 3d und 4d in Richtung der Y-Achse kürzer ist als die Breite der Gabeleinstecklöcher der jeweiligen Paletten in Richtung der Y-Achse, so dass die zueinander in Richtung der Y-Achse verschobenen zweiten Teile 3d der Gabelzinken 3b der ersten Gabel 3 und die zweiten Teile 4d der Gabelzinken 4b der zweiten Gabel 4 in die Gabeleinstecklöcher der jeweiligen Paletten, auf denen die Förderobjekte 7a und 7 gestapelt sind, eingesetzt werden können, die zweiten Teile 3d und 4d zufriedenstellend in die Gabeleinstecklöcher der jeweiligen Paletten der Förderobjekte 7a und 7 eingesetzt werden.
Als nächstes steuert die Steuereinheit 6 den Motor 11b des Hebe-/Absenkmechanismus 11a und bewegt die erste Gabel 3 auf die positive Seite der Z-Achse, um das auf der positiven Seite der Z-Achse angeordnete Förderobjekt 7 in Bezug auf das Förderobjekt 7a zu tragen bzw. stützen, wie in 5C dargestellt. Dann steuert die Steuereinheit 6, während das Förderobjekt 7 durch die erste Gabel 3 gestützt wird, den Motor 14a des zweiten Bewegungsmechanismus 14 so, dass die zweite Gabel 4 zur negativen Seite der X-Achse bewegt wird und das Förderobjekt 7a in den Raum 2f des Rahmenteils 2a herausgezogen wird, wie in 5D dargestellt.
Als nächstes steuert die Steuereinheit 6 den Motor 11b des Hebe-/Absenkmechanismus 11a, um die erste Gabel 3 zur negativen Seite der Z-Achse zu bewegen und das von der ersten Gabel 3 getragene Förderobjekt 7 auf den Boden zu legen, wie in 5E dargestellt. Zu diesem Zeitpunkt können die erste Gabel 3 und die zweite Gabel 4 in Richtung der X-Achse ausgerichtet werden, da der erste Bewegungsmechanismus 13 und der zweite Bewegungsmechanismus 14 einen Bewegungsbereich in Richtung der X-Achse haben, innerhalb dessen die erste Gabel 3 und die zweite Gabel 4 in Richtung der X-Achse ausgerichtet werden können.
Als nächstes steuert die Steuereinheit 6 den Motor 12b des Hebe-/Absenkmechanismus 12a, um die zweite Gabel 4, die das Förderobjekt 7a trägt, zur positiven Seite der Z-Achse zu bewegen und einen Raum zu sichern, in welchen die erste Gabel 3 auf der negativen Seite der zweiten Gabel 4 auf der Z-Achse fahren kann, wie in 5E dargestellt. Dann steuert die Steuereinheit 6 den Motor 13a des ersten Bewegungsmechanismus 13 so, dass die erste Gabel 3 auf die negative Seite der X-Achse bewegt wird und die zweiten Teile 3d der Gabelzinken 3b der ersten Gabel 3 von der Palette, auf der das Förderobjekt 7 angeordnet ist herausgezogen werden, wie in 5F dargestellt.
Zu diesem Zeitpunkt wird die zweite Gabel 4 nicht auf der negativen Seite der X-Achse in Bezug auf die erste Gabel 3 angeordnet, und es wird ein Raum für den Eintritt der ersten Gabel 3 gesichert. Daher kann die erste Gabel 3 auf die negative Seite der X-Achse bewegt werden, und es ist nicht notwendig, die Gabelstaplervorrichtung 1 selbst auf die negative Seite der X-Achse zu bewegen, wenn die zweiten Teile 3d der Gabelzinken 3b der ersten Gabel 3 von der Palette, auf der das Förderobjekt 7 platziert ist, herausgezogen werden.
Schließlich steuert die Steuereinheit 6 den Motor 12b des Hebe-/Absenkmechanismus 12a so, dass die zweite Gabel 4 zur negativen Seite der Z-Achse bewegt wird und das Förderobjekt 7a innerhalb des Raumes 2f des Rahmenteils 2a auf den Boden gelegt wird, wie in 5G dargestellt, und die Aufgabe des Herausziehens des Förderobjekts 7a endet.
Da zu diesem Zeitpunkt die zweiten Teile 3d der Gabelzinken 3b der ersten Gabel 3 und die zweiten Teile 4d der Gabelzinken 4b der zweiten Gabel 4 so angeordnet sein können, dass sie in Richtung der X-Achse und in Richtung der Y-Achse gegeneinander verschoben sind, kann die zweite Gabel 4 das Förderobjekt 7a auf den Boden legen, ohne die erste Gabel 3 zu behindern.
Wie oben beschrieben, ist die Gabelstaplervorrichtung 1 dieser Ausführungsform so konfiguriert, dass die Positionen der ersten Gabel 3 und der zweiten Gabel 4 in Richtung der Z-Achse vertauscht werden können. Dementsprechend ist es möglich, beim Herausziehen der zweiten Teile 3d der Gabelzinken 3b der ersten Gabel 3 von der Palette, auf der das Förderobjekt 7 angeordnet ist, einen Einfahrraum für die erste Gabel 3 auf der negativen Seite der X-Achse zu sichern.
Wenn also die erste Gabel 3 auf die negative Seite der X-Achse bewegt wird, können die zweiten Teile 3d der Gabelzinken 3b der ersten Gabel 3 von der Palette, auf der das Förderobjekt 7 platziert ist, herausgezogen werden. Da es also nicht notwendig ist, die Gabelstaplervorrichtung 1 selbst zur negativen Seite der X-Achse zu bewegen, wenn die zweiten Teile 3d der Gabelzinken 3b der ersten Gabel 3 aus der Palette gezogen werden, auf der das Förderobjekt 7 angeordnet ist, kann in einem Lagerhaus bzw. Lager, in dem das Förderobjekt 7 gelagert wird, zur Platzersparnis in Bezug auf eine Gangbreite beigetragen werden. Dadurch ist es möglich, die Lagereffizienz des Förderobjekts 7 in einem Lager zu erhöhen.
Darüber hinaus ist es nicht notwendig, die Gabelstaplervorrichtung 1 so eigentümlich zu strukturieren, dass die Gabelstaplervorrichtung 1 eine Translation bzw. Parallelverschiebung in Richtung der Y-Achse ausführt. D.h. die Gabelstaplervorrichtung 1 dieser Ausführungsform kann z.B. dadurch gebildet werden, dass anstelle der Hubmasten einer üblichen Gabelstaplervorrichtung der erste Hubmast 11 mit dem ersten Bewegungsmechanismus 13 und der ersten Gabel 3 und der zweite Hubmast 12 mit dem zweiten Bewegungsmechanismus 14 und der zweiten Gabel 4 eingesetzt wird.
Weiterhin hat die Gabelstaplervorrichtung 1 dieser Ausführungsform eine Struktur, bei der die Positionen der ersten Gabel 3 und der zweiten Gabel 4 in Richtung der Z-Achse durch Bewegen der Gabeln in Richtung der X-Achse unter Ausnutzung des Stauraums für das Förderobjekt 7 vertauscht werden können, und es ist somit möglich zu verhindern, dass die Gabelstaplervorrichtung 1 in Längsrichtung in Richtung der Y-Achse groß wird.
Dabei kann, wie in 2 dargestellt, der erste Bewegungsmechanismus 13 in Längsrichtung in Richtung der X-Achse gegenüber dem zweiten Bewegungsmechanismus 14 kurz sein. Denn um die erste Gabel 3 und die zweite Gabel 4 in Richtung der Z-Achse auf gleicher Höhe anzuordnen, ohne dass sie sich gegenseitig behindern, ist es notwendig, die erste Gabel 3 und die zweite Gabel 4 an Positionen anzuordnen, die nicht nur in Richtung der Y-Achse, sondern auch in Richtung der X-Achse gegeneinander verschoben sind, was realisiert werden kann, wenn nur die Länge des zweiten Bewegungsmechanismus 14 in Richtung der X-Achse größer ist als die Länge des ersten Bewegungsmechanismus 13 in Richtung der X-Achse. Durch diese Konfiguration ist es möglich, eine Reduzierung des Gewichts der Gabelstaplervorrichtung 1 sowie eine Senkung der Kosten der Komponenten der Gabelstaplervorrichtung 1 zu realisieren. Die Länge des ersten Bewegungsmechanismus 13 in Richtung der X-Achse kann jedoch länger gemacht werden als die Länge des zweiten Bewegungsmechanismus 14 in Richtung der X-Achse.
Es sei angemerkt, dass, wenn die Länge jedes der zweiten Teile 3d der Gabelzinken 3b der ersten Gabel 3 und der zweiten Teile 4d der Gabelzinken 4b der zweiten Gabel 4 im Wesentlichen gleich der Größe des Gabeleinstecklochs der jeweiligen Paletten in Richtung der Y-Achse ist, zuerst die zweiten Teile 3d der Gabelzinken 3b der ersten Gabel 3 in das Gabeleinsteckloch der Palette eingeführt werden, auf der das Förderobjekt 7 angeordnet ist, und das Förderobjekt 7 zur positiven Seite der Z-Achse bewegt und von der ersten Gabel 3 abgestützt wird, und dann die Gabelstaplervorrichtung 1 in Richtung der Y-Achse so bewegt wird, dass die zweiten Teile 4d der Gabelzinken 4b der zweiten Gabel 4 in das Gabeleinsteckloch der Palette eingeführt werden, auf der das Förderobjekt 7a angeordnet ist.
<Zweite Ausführungsform>
6 ist eine Seitenansicht, die schematisch eine Gabelstaplervorrichtung dieser Ausführungsform zeigt. In 6 ist die Konfiguration der Gabelstaplervorrichtung in vereinfachter Form dargestellt. In der nachfolgenden Erläuterung werden Teile, die mit denen der ersten Ausführungsform übereinstimmen, weggelassen und die entsprechenden Teile oder äquivalente Teile sind mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet.
Wie in 6 dargestellt, hat eine Gabelstaplervorrichtung 21 gemäß dieser Ausführungsform im Wesentlichen die gleiche Konfiguration wie die Gabelstaplervorrichtung 1 der ersten Ausführungsform, außer dass ein dritter Bewegungsmechanismus 22, der den ersten Hubmast 11 in Richtung der Y-Achse bewegt, und ein vierter Bewegungsmechanismus 23, der den zweiten Hubmast 12 in Richtung der Y-Achse bewegt, enthalten sind.
Der dritte Bewegungsmechanismus 22 enthält beispielsweise einen Hydraulikzylinder, der am zweiten Teil 2d des Rahmenteils 2a angeordnet ist, und ist so konfiguriert, dass er den ersten Hubmast 11 in Richtung der Y-Achse durch Ausdehnen/Zusammenziehen einer Stange des dritten Bewegungsmechanismus 22 bewegt. Der vierte Bewegungsmechanismus 23 enthält beispielsweise einen Hydraulikzylinder, der am dritten Teil 2e des Rahmenteils 2a angeordnet ist, und ist so konfiguriert, dass er den zweiten Hubmast 12 in Richtung der Y-Achse durch Ausdehnen/Zusammenziehen einer Stange des vierten Bewegungsmechanismus 23 bewegt.
Wie oben beschrieben, ist es durch Verwendung einer Konfiguration, bei welcher der erste Hubmast 11 und der zweite Hubmast 12 in Richtung der Y-Achse beweglich sind, möglich, die erste Gabel 3 und die zweite Gabel 4 an Positionen anzuordnen, die in Richtung der Y-Achse zueinander verschoben sind, so dass sie sich nicht gegenseitig stören, wenn beispielsweise die erste Gabel 3 und die zweite Gabel 4 in Richtung der Z-Achse auf im Wesentlichen gleicher Höhe angeordnet sind, um das Förderobjekt 7a auf den Boden zu stellen.
Der dritte Bewegungsmechanismus 22 und der vierte Bewegungsmechanismus 23 können jedoch in beliebiger Weise konfiguriert sein, solange sie den ersten Hubmast 11 und den zweiten Hubmast 12 in Richtung der Y-Achse bewegen können. So kann z.B. ein Linearantrieb eingesetzt werden, dessen Antriebsverfahren nicht beschränkt ist.
Ferner ist in dieser Ausführungsform der Bewegungsmechanismus so konfiguriert, dass sowohl der erste Hubmast 11 als auch der zweite Hubmast 12 in Richtung der Y-Achse beweglich sind. Er kann jedoch so konfiguriert werden, dass entweder der erste Hubmast 11 oder der zweite Hubmast 12 in Richtung der Y-Achse beweglich ist.
Weiterhin wird in dieser Ausführungsform die Gabel über den Hubmast in Richtung der Y-Achse bewegt, die Gabel kann jedoch auch ohne Verwendung des Hubmasts in Richtung der Y-Achse bewegt werden. In diesem Fall kann der Bewegungsmechanismus in Richtung der Y-Achse zwischen dem Armteil 13b des ersten Bewegungsmechanismus 13 und dem Basisteil 3a der ersten Gabel 3 oder zwischen dem Armteil 14b des zweiten Bewegungsmechanismus 14 und dem Basisteil 4a der zweiten Gabel 4 angeordnet werden. Das heißt, der Bewegungsmechanismus kann jede Konfiguration haben, solange er entweder die erste Gabel 3 oder die zweite Gabel 4 in Richtung der Y-Achse bewegen kann.
<Dritte Ausführungsform>
7 ist eine Seitenansicht, die schematisch eine Gabelstaplervorrichtung dieser Ausführungsform zeigt. In 7 ist die Konfiguration der Gabelstaplervorrichtung in vereinfachter Form dargestellt. In der nachfolgenden Erläuterung werden Teile, die mit denen der ersten Ausführungsform übereinstimmen, weggelassen und die entsprechenden Teile oder äquivalente Teile sind mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet.
Wie in 7 dargestellt, hat eine Gabelstaplervorrichtung 31 gemäß dieser Ausführungsform im Wesentlichen die gleiche Konfiguration wie die Gabelstaplervorrichtung 1 der ersten Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass die Gabelstaplervorrichtung 31 einen ersten Abstandsänderungsmechanismus 32 enthält, der einen Abstand zwischen den Gabelzinken 3b der ersten Gabel 3 in Richtung der Y-Achse ändert, und einen zweiten Abstandsänderungsmechanismus 33, der einen Abstand zwischen den Gabelzinken 4b der zweiten Gabel 4 in Richtung der Y-Achse ändert.
Der erste Abstandsänderungsmechanismus 32 umfasst beispielsweise einen Hydraulikzylinder anstelle des Basisteils 3a der ersten Gabel 3 und ist am Armteil 13b des ersten Bewegungsmechanismus 13 befestigt. Ferner ist einer der Gabelzinken 3b am Zylinder des ersten Abstandsänderungsmechanismus 32 befestigt und der andere Gabelzinken 3b ist an der Stange des ersten Abstandsänderungsmechanismus 32 befestigt. Durch diese Konfiguration wird der Abstand zwischen den ersten Gabelzinken 3b in Richtung der Y-Achse entsprechend der Expansion/Kontraktion des ersten Abstandsänderungsmechanismus 32 verändert.
Der zweite Abstandsänderungsmechanismus 33 umfasst beispielsweise ebenfalls einen Hydraulikzylinder, der anstelle des Basisteils 4a der zweiten Gabel 4 angeordnet ist und am Armteil 14b des zweiten Bewegungsmechanismus 14 befestigt ist. Dann ist einer der Gabelzinken 4b am Zylinder des zweiten Abstandsänderungsmechanismus 33 befestigt und der andere Gabelzinken 4b ist an der Stange des zweiten Abstandsänderungsmechanismus 33 befestigt. Durch diese Konfiguration wird der Abstand zwischen den zweiten Gabelzinken 4b in Richtung der Y-Achse aufgrund der Expansion/Kontraktion des zweiten Abstandsänderungsmechanismus 33 verändert.
Indem die Abstände zwischen den Gabelzinken 3b und zwischen den Gabelzinken 4b z.B. in Richtung der Y-Achse veränderbar gemacht werden, ist es möglich, auch bei unterschiedlichen Palettengrößen für die Förderobjekte 7 die Förderobjekte 7 zufriedenstellend zu fördern und die Vielseitigkeit der Gabelstaplervorrichtung zu erhöhen.
Der erste Abstandsänderungsmechanismus 32 und der zweite Abstandsänderungsmechanismus 33 können jedoch beliebig konfiguriert werden, solange sie den Abstand in Richtung der Y-Achse zwischen den Gabelzinken 3b oder den Gabelzinken 4b verändern können. Zum Beispiel kann ein Linearantrieb verwendet werden, dessen Antriebsverfahren nicht begrenzt ist.
Weiterhin ist in dieser Ausführungsform der Abstandsänderungsmechanismus so konfiguriert, dass sowohl der Abstand zwischen den Gabelzinken 3b als auch der Abstand zwischen den Gabelzinken 4b in Richtung der Y-Achse veränderbar ist. Er kann jedoch so konfiguriert werden, dass der Abstand zwischen den Gabelzinken 3b oder zwischen den Gabelzinken 4b in Richtung der Y-Achse veränderbar ist.
<Vierte Ausführungsform>
8 ist eine Seitenansicht, die schematisch eine Gabelstaplervorrichtung dieser Ausführungsform zeigt. In 8 ist die Konfiguration der Gabelstaplervorrichtung in vereinfachter Form dargestellt. In der nachfolgenden Erläuterung werden Teile, die mit denen der ersten Ausführungsform übereinstimmen, weggelassen und die entsprechenden Teile oder äquivalente Teile sind mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet.
Wie in 8 dargestellt, hat eine Gabelstaplervorrichtung 41 dieser Ausführungsform im Wesentlichen die gleiche Konfiguration wie die Gabelstaplervorrichtung 1 der ersten Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass ein erster Drehmechanismus 42, der die erste Gabel 3 dreht, und ein zweiter Drehmechanismus 43, der die zweite Gabel 4 dreht, enthalten sind.
Der erste Drehmechanismus 42 enthält z.B. eine Drehwelle, die sich in Richtung der Z-Achse erstreckt und den Armteil 13b des ersten Bewegungsmechanismus 13 und die erste Gabel 3 miteinander verbindet, sowie einen Motor, der die Drehwelle dreht, wobei Einzelheiten in der Figur weggelassen wurden. Die erste Gabel 3 dreht sich um die Drehwelle, indem der Motor angetrieben wird.
Der zweite Drehmechanismus 43 umfasst beispielsweise auch eine Drehwelle, die sich in Richtung der Z-Achse erstreckt und den Armteil 14b des zweiten Bewegungsmechanismus 14 und die zweite Gabel 4 miteinander verbindet, sowie einen Motor, der die Drehwelle dreht, wobei Einzelheiten in der Figur weggelassen wurden. Die zweite Gabel 4 dreht sich um die Drehwelle, indem der Motor angetrieben wird.
Wie oben beschrieben, kann durch die Drehung der ersten Gabel 3 und der zweiten Gabel 4 das Förderobjekt 7a in zufriedenstellender Weise herausgezogen werden, selbst wenn z.B. das herauszuziehende Förderobjekt 7a in einem relativ zu einem Förderobjekt 7 in einer anderen Reihe gedrehten Zustand angeordnet ist.
Der erste Drehmechanismus 42 und der zweite Drehmechanismus 43 können jedoch in beliebiger Weise konfiguriert werden, solange sie die erste Gabel 3 oder die zweite Gabel 4 drehen können, und ihr Antriebsverfahren ist nicht begrenzt. Ferner sind in dieser Ausführungsform sowohl die erste Gabel 3 als auch die zweite Gabel 4 drehbar aufgebaut. Sie können jedoch so strukturiert sein, dass entweder die erste Gabel 3 oder die zweite Gabel 4 drehbar ist.
<Fünfte Ausführungsform>
9 ist eine Seitenansicht, die schematisch eine Gabelstaplervorrichtung dieser Ausführungsform zeigt. In 9 ist die Konfiguration der Gabelstaplervorrichtung in vereinfachter Form dargestellt. In der nachfolgenden Erläuterung werden Teile, die mit denen der ersten Ausführungsform übereinstimmen, weggelassen und die entsprechenden Teile oder äquivalente Teile sind mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet.
Eine Gabelstaplervorrichtung 51 dieser Ausführungsform hat im Wesentlichen die gleiche Konfiguration wie die Gabelstaplervorrichtung 1 der ersten Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass ein Antriebsteil 52 auf der negativen Seite der Z-Achse in Bezug auf den Rahmenteil 2a angeordnet ist. Der Antriebsteil 52 umfasst beispielsweise ein Rad 52a, das an einer Oberfläche des Rahmenteils 2a auf der negativen Seite der Z-Achse angeordnet ist, und ist so konfiguriert, dass es die Gabelstaplervorrichtung 51 durch Drehen des Rades 52a mit Hilfe des Motors verfahren lässt.
Wie oben beschrieben, kann durch Anordnen des Antriebsteils 52 auf der negativen Seite der Z-Achse in Bezug auf den Rahmenteil 2a die Länge der Gabelstaplervorrichtung 51 in Richtung der Y-Achse verkürzt werden und die Größe der Gabelstaplervorrichtung 51 kann verringert werden.
<Sechste Ausführungsform>
10 ist eine perspektivische Ansicht, die schematisch eine Gabelstaplervorrichtung dieser Ausführungsform zeigt. 11 ist ein Blockschaubild, das ein Steuersystem der Gabelstaplervorrichtung dieser Ausführungsform zeigt. In 10 ist die Konfiguration der Gabelstaplervorrichtung in vereinfachter Form dargestellt. In der nachfolgenden Erläuterung werden Teile, die mit denen der ersten Ausführungsform übereinstimmen, weggelassen und die entsprechenden Teile oder äquivalente Teile sind mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet.
Die Gabelstaplervorrichtung 61 dieser Ausführungsform umfasst, wie in 10 dargestellt, einen ersten Gabelstapler 62 und einen zweiten Gabelstapler 63 und ist so konfiguriert, dass sie den ersten Gabelstapler 62 und den zweiten Gabelstapler 63 synchron steuert, um das gewünschte Förderobjekt 7a herauszuziehen.
Genauer gesagt umfasst der erste Gabelstapler 62, wie in den 10 und 11 dargestellt, einen Wagen (einen ersten Wagen) 64, den Hubmast (den ersten Hubmast) 11, den Bewegungsmechanismus (den ersten Bewegungsmechanismus) 13, die Gabel (die erste Gabel) 3, eine Kommunikationseinheit 65 und eine Steuereinheit 66 und fährt mit der Antriebskraft, die vom Antriebsteil 64a des Wagens 64 übertragen wird. Zu diesem Zeitpunkt steuert die Steuereinheit 66 den Motor 64c, der das Rad 64b des Antriebsteils 64a dreht, den Motor 11b des Hebe-/Absenkmechanismus 11a des Hubmastes 11 und den Motor 13a des Bewegungsmechanismus 13.
Der zweite Gabelstapler 63 umfasst, wie in den 10 und 11 dargestellt, einen Wagen (einen zweiten Wagen) 67, den Hubmast (den zweiten Hubmast) 12, den Bewegungsmechanismus (den zweiten Bewegungsmechanismus) 14, die Gabel (die zweite Gabel) 4, eine Kommunikationseinheit 68 und eine Steuereinheit 69 und fährt mit der Antriebskraft, die vom Antriebsteil 67a des Wagens 67 übertragen wird. Zu diesem Zeitpunkt steuert die Steuereinheit 69 den Motor 67c, der das Rad 67b des Antriebsteils 67a dreht, den Motor 12b des Hebe-/Absenkmechanismus 12a des Hubmastes 12 und den Motor 14a des Bewegungsmechanismus 14.
Die oben beschriebene Kommunikationseinheit 65 des ersten Gabelstaplers 62 und die Kommunikationseinheit 68 des zweiten Gabelstaplers 63 können über kabelgebundene oder drahtlose Kommunikation miteinander kommunizieren, und es werden z.B. die Positionsinformationen des Gabelstaplers und die Positionsinformationen der Gabel usw. gesendet/empfangen. Dementsprechend kann einer der Gabelstapler die Positionsinformation des anderen Gabelstaplers und die Positionsinformation der Gabel desselben erfassen.
Die Steuereinheit 66 des ersten Gabelstaplers 62 und die Steuereinheit 69 des zweiten Gabelstaplers 63 steuern ihre eigenen Gabelstapler so, dass sie die Aufgabe des Herausziehens des gewünschten Förderobjekts 7a durch synchrone Steuerung des ersten Gabelstaplers 62 und des zweiten Gabelstaplers 63 auf Basis der Positionsinformationen ihrer eigenen Gabelstapler, der Positionsinformationen der Gabeln ihrer eigenen Gabelstapler, der Positionsinformationen der anderen Gabelstapler und der Positionsinformationen der Gabeln der anderen Gabelstapler erfüllen. Um beispielsweise die in den 5A bis 5G dargestellte Aufgabe des Herausziehens des Förderobjekts 7a zu erfüllen, werden der erste Gabelstapler 62 und der zweite Gabelstapler 63 synchron gesteuert.
Wie oben beschrieben, können durch die Konstruktion der Gabelstaplervorrichtung 61 unter Verwendung des ersten Gabelstaplers 62 und des zweiten Gabelstaplers 63, die separat voneinander ausgebildet sind, der erste Gabelstapler 62 und der zweite Gabelstapler 63 unabhängig voneinander bewegt werden, abgesehen von dem Fall, dass das Förderobjekt 7 im mehrstöckigen Zustand aus der unteren Reihe herausgezogen wird.
Es sei angemerkt, dass in dieser Ausführungsform der erste Gabelstapler 62 und der zweite Gabelstapler 63 jeweils eine Steuereinheit enthalten, wobei der erste Gabelstapler 62 und der zweite Gabelstapler 63 jedoch z.B. von einer Steuereinheit gesteuert werden können, die einem Server zur Verfügung gestellt wird.
Die vorliegende Erfindung beschränkt sich nicht auf die oben genannten Ausführungsformen und kann gegebenenfalls geändert werden, ohne vom Kern der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
Zum Beispiel umfasst das oben beschriebene Gabelstaplervorrichtung die erste Gabel 3 und die zweite Gabel 4, sie kann jedoch von beliebiger Konfiguration sein, solange sie eine Mehrzahl von Gabeln umfasst.
Zum Beispiel ist es auch möglich, eine Gabelstaplervorrichtung zu verwirklichen, indem die Konfiguration der in jeder Ausführungsform beschriebenen Gabelstaplervorrichtung kombiniert wird.
Aus der so beschriebenen Erfindung wird ersichtlich, dass die Ausführungsformen der Erfindung auf viele Arten variiert werden können. Solche Variationen sind nicht als von der Idee und dem Umfang der Erfindung abweichend zu betrachten, und alle Änderungen, die für einen Fachmann auf diesem Gebiet offensichtlich wären, gelten als vom Umfang der folgenden Ansprüche umfasst.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP H07237900 A [0002, 0004, 0005]

Claims

Gabelstaplervorrichtung (1, 21, 31, 41, 51, 61), aufweisend: eine erste Gabel (3) und eine zweite Gabel (4), die in einer seitlichen Richtung und in einer vertikalen Richtung in Bezug auf eine Fahrtrichtung beweglich sind; und einen Austauschmechanismus (5), der so konfiguriert ist, dass er vertikale Positionen der ersten Gabel (3) und der zweiten Gabel (4) austauscht.
Gabelstaplervorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Austauschmechanismus (5) umfasst: einen ersten Hubmast (11); einen zweiten Hubmast (12), der in einem Abstand von dem ersten Hubmast (11) in Fahrtrichtung angeordnet ist; einen ersten Bewegungsmechanismus (13), der an dem ersten Hubmast (11) auf der Seite des zweiten Hubmastes (12) in vertikaler Richtung beweglich angeordnet ist und so konfiguriert ist, dass er die erste Gabel (3) in seitlicher Richtung bewegt, und einen zweiten Bewegungsmechanismus (14), der an dem zweiten Hubmast (12) auf der Seite des ersten Hubmastes (11) in vertikaler Richtung beweglich angeordnet ist und so konfiguriert ist, dass er die zweite Gabel (4) in seitlicher Richtung bewegt, wobei die Positionen der ersten Gabel (3) und der zweiten Gabel (4) in vertikaler Richtung vertauscht werden, indem die erste Gabel (3) oder die zweite Gabel (4) in seitlicher Richtung bewegt wird.
Gabelstaplervorrichtung nach Anspruch 2, wobei eine Länge von einem von dem ersten Bewegungsmechanismus (13) und dem zweiten Bewegungsmechanismus (14) in seitlicher Richtung kürzer ist als eine Länge des anderen Bewegungsmechanismus in seitlicher Richtung.
Gabelstaplervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Austauschmechanismus (5) einen dritten Bewegungsmechanismus (22, 23) aufweist, der so konfiguriert ist, dass er eine von der ersten Gabel (3) und der zweiten Gabel (4) in Fahrtrichtung und in eine der Fahrtrichtung entgegengesetzte Richtung bewegt.
Gabelstaplervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Austauschmechanismus (5) einen Abstandsänderungsmechanismus aufweist, der so konfiguriert ist, dass er einen Abstand zwischen Gabelzinken (3b, 4b) der ersten Gabel (3) oder der zweiten Gabel (4) ändert.
Gabelstaplervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Austauschmechanismus (5) einen Drehmechanismus (42, 43) aufweist, der so konfiguriert ist, dass er die erste Gabel (3) oder die zweite Gabel (4) um eine Drehwelle dreht, die sich in vertikaler Richtung erstreckt.
Gabelstaplervorrichtung nach Anspruch 2, weiter aufweisend: einen ersten Gabelstapler (62), bei dem der erste Hubmast (11) von einem ersten Wagen (64) getragen wird; und einen zweiten Gabelstapler (63), bei dem der zweite Hubmast (12) von einem zweiten Wagen (67) getragen wird, wobei der erste und zweite Gabelstapler (62, 63) synchron gesteuert werden, um identische Aufgaben auszuführen.