CN111874572B - 一种上料转台及药物配制设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种上料转台及药物配制设备，属于药物配制技术领域。包括基座、转轴、动力装置、转盘、瓶仓、出料装置、上料装置和多个注射器夹具组件。转轴竖向布置于基座。动力装置连接于转轴与基座之间，用于驱动转轴转动。转盘固设于转轴的顶端，转盘上设有出料口和穿刺口。多个注射器夹具组件围绕转轴周向布置于转盘的底部，每个注射器夹具组件对应设置一个穿刺口。瓶仓连接于转盘的底部，瓶仓具有出口。出料装置连接于瓶仓，用于将瓶仓内的药瓶逐个通过出口输送至输送位置。上料装置连接于转盘的底部，用于将位于输送位置的药瓶通过出料口输送至转盘的顶部。上料转台在整个上料过程中，无需人工参与，上料连续，上料效率高。

Description

一种上料转台及药物配制设备

技术领域

本申请涉及药物配制技术领域，具体而言，涉及一种上料转台及药物配制设备。

背景技术

在药物配制设备中，可通过上料转台上料，即用户将手动将药瓶放入至转台的转盘的下方的上料位，通过上料装置将位于上料位的药瓶输送中转盘的顶部，实现上料。上料完成后，通过机械手将转盘顶部的药瓶抓取至注药装置中，注药装置将药物注入至药瓶后，再通过机械手抓取将药瓶抓取到转盘上，再通过转盘底部的注射器抽取药瓶中的药液，用户则可直接使用注射器。

现有的上料转台，每次上料都需要人工将一个药瓶放置上料位，上料效率低。

发明内容

本申请实施例提供一种上料转台及药物配制设备，以改善现有的上料转台上料效率低问题。

第一方面，本申请实施例提供一种上料转台，包括基座、转轴、动力装置、转盘、瓶仓、出料装置、上料装置和多个注射器夹具组件；

转轴竖向布置于所述基座；

动力装置连接于所述转轴与基座之间，用于驱动所述转轴转动；

转盘固设于所述转轴的顶端，所述转盘上设有出料口和穿刺口；

多个注射器夹具组件围绕所述转轴周向布置于所述转盘的底部，每个所述注射器夹具组件对应设置一个穿刺口；

瓶仓连接于所述转盘的底部，所述瓶仓具有出口，所述瓶仓用于存放药瓶；

出料装置连接于所述瓶仓，用于将所述瓶仓内的药瓶逐个通过所述出口输送至输送位置；

上料装置连接于所述转盘的底部，用于将位于所述输送位置的药瓶通过所述出料口输送至所述转盘的顶部。

另外，本申请实施例提供的上料转台还具有如下附加的技术特征：

在本申请的一些实施例中，所述上料转台还包括送料仓；

所述送料仓连接于所述转盘的底部，所述送料仓的内部与所述出料口连通，当所述药瓶位于所述输送位置时，所述药瓶位于所述送料仓内；

所述上料装置用于将位于所述输送位置的药瓶沿所述送料仓的内部通道通过所述出料口输送至所述转盘的顶部。

在本申请的一些实施例中，所述瓶仓和所述出料装置均为两个，每个所述瓶仓对应设置一个所述出料装置；

两个所述瓶仓分别位于所述送料仓的两侧。

在本申请的一些实施例中，所述送料仓内设有两个触发开关，每个所述触发开关用于对应控制一个所述出料装置动作，以将与所述出料装置相对应的所述瓶仓内的药瓶逐个通过所述出口输送至输送位置；

所述上料装置用于在复位时交替触发两个所述触发开关。

在本申请的一些实施例中，所述上料装置包括移动体、转动体、第一驱动单元和第二驱动单元；

所述移动体通过所述第一驱动单元与所述送料仓连接，所述第一驱动单元用于驱动所述移动体在所述送料仓内竖向移动；

所述转动体可转动地设置于所述移动体，所述转动体具有触发部；

所述第二驱动单元连接于所述转动体与所述移动体之间，用于驱动所述转动体转动，以使所述触发部在第一位置与第二位置之间切换；

当所述触发部位于第一位置时，所述第一驱动单元驱动所述移动体竖向向下移动复位能够使所述触发部触发一个所述触发开关；

当所述触发部位于第二位置时，所述第一驱动单元驱动所述移动体竖向向下移动复位能够使所述触发部触发另一个所述触发开关。

在本申请的一些实施例中，所述转动体可转动地设置于所述移动体的顶部，所述转动体用于放置所述药瓶。

在本申请的一些实施例中，所述出料装置包括推板和驱动件；

所述推板通过所述驱动件与所述瓶仓连接，所述驱动件用于驱动所述推板在所述瓶仓内移动，以将所述瓶仓内的药瓶通过所述出口逐个输送至输送位置。

在本申请的一些实施例中，所述瓶仓内设有活动板和弹性件；

所述活动板通过所述弹性件与所述瓶仓连接，所述弹性件用于驱动所述活动板移动，以将所述瓶仓内的所述药瓶输送至与所述出口对齐的位置。

第二方面，本申请实施例提供一种药物配制设备，包括机械手、注药装置和上述的上料转台；

所述机械手用于将从所述出料口到达所述转盘的顶部的所述药瓶输送至注药装置中，还用于将经所述注药装置注入药物后的药瓶输送至转盘的顶部并与所述穿刺口对齐。

本申请的有益效果是：转盘的底部设有瓶仓，可预先将多个药瓶存放至瓶仓内，当需要上料时，可通过出料装置将药瓶通过瓶仓的出口输送至输送位置，再通过上料装置将位于送料位置的药瓶通过转盘上的出料口输送至转盘的顶部。通过出料装置和上料装置的多次工作则可将瓶仓中的药瓶逐个地输送至转盘的顶部，完成整个上料工作。在整个上料过程中，无需人工参与，上料连续，上料效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的上料转台的结构示意图；

图2为图1所示的注射器夹具组件的结构示意图；

图3为图1所示的上料转台的局部视图；

图4为图3所示的A处放大图；

图5为本申请实施例提供的药物配制设备的结构示意图。

图标：10-基座；20-转轴；30-动力装置；31-第一电机；32-传动机构；321-第一带轮；322-第二带轮；323-皮带；40-转盘；41-出料口；42-穿刺口；50-瓶仓；51-出口；52-活动板；53-弹性件；60-出料装置；61-推板；62-驱动件；70-上料装置；71-移动体；711-环凸；72-转动体；721-触发部；722-环形凹槽；73-第一驱动单元；74-第二驱动单元；80-注射器夹具组件；81-基板；82-夹持块；83-移动板；84-第一驱动机构；841-第二电机；842-第一丝杆；85-第二驱动机构；851-第三电机；852-第二丝杆；90-送料仓；93-进口；94-触发开关；100-上料转台；110-机械手；120-注药装置；200-药物配制设备；300-药瓶。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例

如图1所示，本申请实施例提供一种上料转台100，包括基座10、转轴20、动力装置30、转盘40、瓶仓50、出料装置60、上料装置70和多个注射器夹具组件80。

转轴20竖向布置于基座10。动力装置30连接于转轴20与基座10之间，用于驱动转轴20转动。转盘40固设于转轴20的顶端，转盘40上设有出料口41和穿刺口42。多个注射器夹具组件80围绕转轴20周向布置于转盘40的底部，每个注射器夹具组件80对应设置一个穿刺口42。瓶仓50连接于转盘40的底部，瓶仓50具有出口51，瓶仓50用于存放药瓶300。出料装置60连接于瓶仓50，用于将瓶仓50内的药瓶300逐个通过出口51输送至输送位置。上料装置70连接于转盘40的底部，用于将位于输送位置的药瓶300通过出料口41输送至转盘40的顶部。

在实际使用时，可预先将多个药瓶300存放至瓶仓50内，当需要上料时，可通过出料装置60将药瓶300从瓶仓50的出口51输送至输送位置，再通过上料装置70将位于送料位置的药瓶300从转盘40上的出料口41输送至转盘40的顶部。通过出料装置60和上料装置70的多次工作则可将瓶仓50中的药瓶逐个地输送至转盘40的顶部，完成整个上料工作。在整个上料过程中，无需人工参与，上料连续，上料效率高。

其中，转轴20通过轴承与基座10转动，使得转轴20能够绕自身轴线转动。

动力装置30的作用是驱动转轴20转动，从而带动转轴20顶端的转盘40转动，以改变各个注射器夹具组件80的位置。

可选地，动力装置30包括第一电机31和传动机构32，第一电机31安装于基座10上，第一电机31与转轴20通过传动机构32连接。第一电机31工作时，传动机构32将第一电机31的动力传递给转轴20，从而带动转轴20转动。

示例性的，传动机构32包括第一带轮321、第二带轮322和皮带323，第一带轮321固定于第一电机31的输出轴，第二带轮322固定于转轴20，第一带轮321与第二带轮322通过皮带323传动连接。

注射器夹具组件80主要实现对注射器的夹持，并实现注射器的进给，并同时实现注射器的吸液。

如图2所示，注射器夹具组件80包括基板81、夹持块82、移动板83、第一驱动机构84和第二驱动机构85。

基板81固定于转盘40的底部，夹持块82竖向可移动地设置于基板81，夹持块82用于夹持注射器，移动板83竖向可移动地设置于夹持块82，移动板83用于卡持注射器的活塞杆，夹持块82通过第一驱动机构84与基板81连接，第一驱动机构84用于驱动夹持块82相对基板81竖向移动，第二驱动机构85用于驱动移动板83相对夹持块82竖向移动。

在实际使用时，注射器被夹持在夹持块82上，注射器的活塞杆的端部卡于移动板83内，此时，注射器与转盘40上的穿刺口42同轴。当装有药液的药瓶300位于转盘40的顶部并与穿刺口42对齐时，通过第一驱动机构84驱动夹持块82向上移动，实现注射器的进给，从而将注射器的针头穿刺于药瓶300内；随后，可通过第二驱动机构85驱动移动板83向下移动，从而向外拉注射器的活塞杆，以将药瓶300中的药液吸入至注射器内。

示例性的，第一驱动机构84包括第二电机841和第一丝杆842，第二电机841安装于基板81上，第一丝杆842固定于第二电机841的输出轴，夹持块82螺接于第一丝杆842的外侧。第二电机841工作带动第一丝杆842转动时，夹持块82将相对基板81竖向移动。

示例性的，第二驱动机构85包括第三电机851和第二丝杆852，第三电机851安装于夹持块82上，第二丝杆852固定于第三电机851的输出轴，移动板83螺接于第二丝杆852的外侧。第三电机851工作带动第二丝杆852转动时，移动板83将相对夹持块82竖向移动。

示例性的，注射器夹具组件80为六个。

如图3所示，上料转台100还包括送料仓90，送料仓90连接于转盘40的底部，送料仓90的内部与转盘40上的出料口41连通，上料装置70用于将位于输送位置的药瓶300沿送料仓90的内部通道通过出料口41输送至转盘40的顶部。

当出料装置60将瓶仓50内的药瓶300输送至输送位置后，此时，药瓶300位于送料仓90内，上料装置70工作后，上料装置70则可使药瓶300在瓶仓50内移动，最终使药瓶300通过出料口41到达转盘40的顶部。药瓶300在移动过程中，送料仓90起到导向作用，保证药瓶300在特定的轨迹上移动，避免药瓶300从上料装置70上掉落。

其中，送料仓90竖向布置。上料装置70通过送料仓90连接于转盘40的底部。

本实施例中，瓶仓50也竖向布置，使得瓶仓50平行于送料仓90。出口51设置于瓶仓50的侧壁上，出口51靠近于瓶仓50的顶端。

此外，瓶仓50内设有活动板52和弹性件53，活动板52通过弹性件53与瓶仓50连接，弹性件53用于驱动活动板52移动，以将瓶仓50内的药瓶300输送至与出口51对齐的位置。

由于弹性件53的设置，当出料装置60将瓶仓50最上侧的药瓶300通过出口51输送至输送位置时，在弹性件53的作用下，活动板52将推动药仓内剩余的药瓶300一起向上移动，从而使剩下的药瓶300中最上侧的药瓶300与出口51对齐，便于出料装置60的下次输送。

示例性的，弹性件53为弹簧，弹簧的一端连接于瓶仓50的仓底壁，弹簧的另一端连接于活动板52。

示例性的，瓶仓50内能够装入三个药瓶300。

本实施例中，出料装置60包括推板61和驱动件62，推板61通过驱动件62与瓶仓50连接，驱动件62用于驱动推板在瓶仓内移动，以将瓶仓50内的药瓶300通过出口51逐个输送至输送位置。

通过驱动件62驱动推板61移动的方式来实现对药瓶300的输送，这种出料装置60结构简单，易于实现。

示例性的，驱动件62驱动推板61移动的方向与瓶仓50的布置方向垂直，即推板61的移动方向与堆叠在瓶仓50内的药瓶300的轴线垂直。

其中，推板61为圆弧板，圆弧板的内圆弧面与药瓶300的外周壁相匹配。

示例性的，驱动件62为气缸，气缸的缸体固定于瓶仓50，推板61固定于气缸的活塞杆上。

瓶仓50可以是一个、两个或多个，出料装置60也可以是一个、两个或多个，只要瓶仓50与出料装置60一一对应即可。

在本申请的一些实施例中，瓶仓50和出料仓均为两个，每个瓶仓50对应设置一个出料装置60，两个瓶仓50分别位于送料仓90的两侧。

通过两个瓶仓50可存放更多的瓶仓50，通过两个出料装置60可分别将两个瓶仓50中的药瓶300输送至输送位置。

其中，送料仓90的侧壁上设有两个进口93，两个进口93分别于与两个瓶仓50的两个出口51连通。

可选地，送料仓90内设有两个触发开关94，每个触发开关94用于对应控制一个出料装置60动作，以将与出料装置60相对应的瓶仓50内的药瓶300逐个通过出口51输送至输送位置。上料装置70还用于在复位时交替触发两个触发开关94。

上料装置70在复位时可交替触发两个触发开关94，上料装置70在多次复位中，上料装置70一次复位触发一个触发开关94。即上料装置70在第一复位时触发第一个触发开关94，第二次复位时触发第二个触发开关94，第三次复位时再次触发第一个触发开关94，依次交替触发触发开关94。通过上料装置70交替触发触发开关94可实现对两个出料装置60的交替控制，从而实现对两个瓶仓50内的药瓶300的交替出料。

其中，触发开关94与出料装置60的驱动件62电连接。

本实施例中，上料装置70包括移动体71、转动体72、第一驱动单元73和第二驱动单元74；移动体71通过第一驱动单元73与送料仓90连接，第一驱动单元73用于驱动移动体71在送料仓90内竖向移动；转动体72可转动地设置于移动体71，转动体72具有触发部721；第二驱动单元74连接于转动体72与移动体71之间，用于驱动转动体72转动，以使触发部721在第一位置与第二位置之间切换；当触发部721位于第一位置时，第一驱动单元73驱动移动体71竖向向下移动复位能够使触发部721触发一个触发开关94；当触发部721位于第二位置时，第一驱动单元73驱动移动体71竖向向下移动复位能够使触发部721触发另一个触发开关94。

通过第一驱动单元73驱动移动体71向上移动，则可将位于输送位置的药瓶300从出料口41输送至转盘40的顶部；通过第一驱动单元73驱动移动体71向下移动，则实现整个上料装置70的复位。通过第二驱动单元74驱动转动体72转动，以改变转动体72的触发部721的位置，从而触发部721在竖向上交替性的与两个触发开关94对齐，使得触发部721在第一驱动单元73驱动移动体71向下移动复位的过程中触发两个触发开关94中的一个触发开关94。

其中，转动体72可转动地设置于移动体71的顶部，转动体72用于放置药瓶300。药瓶300位于输送位置时，药瓶300将放置在转动体72上。

如图4所示，移动体71的顶部设有环凸711，转动体72的下表面设有环形凹槽722，环凸711卡于环形凹槽722内，从而实现转动体72与移动体71的转动连接。

示例性的，第一驱动单元73为气缸，第二驱动单元74为电机，第二驱动单元74位于移动体71内。

本实施例中，两个触发开关94相对设置，若要使触发部721在第一位置与第二位置之间切换，第二驱动单元74驱动转动体72转动180度或180度的整数倍即可。第一驱动单元73驱动移动体71复位一次，第二驱动单元74驱动转动体72转动一次，使触发件从第一位置切换到第二位置，或从第二位置切换到第一位置。

为方便描述上料过程，将两个瓶仓50分别定义为第一瓶仓50和第二瓶仓50，将两个出料装置60分别定义为第一出料装置60和第二出料装置60，第一出料装置60与第一瓶仓50相对应，第二出料装置60与第二瓶仓50相对应。将两个触发开关94定义为第一触发开关94和第二触发开关94，第一触发开关94与第一出料装置60的驱动件62电连接，第二触发开关94与第二出料装置60的驱动件62电连接。

在实际上料过程中，首先使上料装置70复位(第一驱动单元73驱动移动体71向下移动复位)，使位于第一位置的触发部721触发第一触发开关94，使得第一出料装置60开始工作，将第一瓶仓50内的药瓶300输送至输送位置；随后，上料装置70开始工作，第一驱动单元73驱动移动体71向上移动，将药瓶300通过出料口41输送至转盘40的顶部，完成第一次上料；随后，第二驱动单元74驱动转动体72转动，将触发部721切换至第二位置；随后，上料装置70复位(第一驱动单元73驱动移动体71向下移动复位)，使位于第二位置的触发部721触发第二触发开关94，使得第二出料装置60开始工作，将第二瓶仓50内的药瓶300输送至输送位置；随后，上料装置70开始工作，第一驱动单元73驱动移动体71向上移动，将药瓶300通过出料口41输送至转盘40的顶部，完成第二次上料；随后，第二驱动单元74驱动转动体72转动，将触发部721切换至第一位置。重复上述步骤，则可将两个瓶仓50的药瓶300交替的输送至转盘40的顶部。

需要说明的是，在瓶仓50为一个的情况下，上料装置70可以为气缸，通过气缸的活塞杆将位于输送位置的药瓶300通过出料口41输送至转盘40的顶部。

此外，如图5所示，本申请实施例还提供一种药物配制设备200，包括机械手110、注药装置120和上述的上料转台100。机械手110用于将从出料口41到达转盘40的顶部的药瓶300输送至注药装置120中，还用于将经注药装置120注入药物后的药瓶300输送至转盘40的顶部并与穿刺口42对齐。

其中，机械手110和注药装置120均设有基座10上。

工作过程：上料装置70将一个药瓶300从出料口41输送至转盘40的顶部后；机械手110将药瓶300抓取到注药装置120中，注药装置120向药瓶300内注入药物；随后，机械手110在将注入药物后的药瓶300输送至转盘40的顶部并与穿刺口42对齐；注射器夹具组件80的第一驱动机构84驱动夹持块82向上移动，将注射器的针头穿刺于药瓶300内；随后，通过第二驱动机构85驱动移动板83向下移动，从而向外拉注射器的活塞杆，以将药瓶300中的药液吸入至注射器内。当需要使用装有药液的注射器时，可通过动力装置30驱动转轴20转动，从而将装有药液的注射器转动至面向用户的位置，便于用户将注射器从注射器夹具组件80中取出。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种上料转台，其特征在于，包括：

基座；

转轴，竖向布置于所述基座；

动力装置，连接于所述转轴与基座之间，用于驱动所述转轴转动；

转盘，固设于所述转轴的顶端，所述转盘上设有出料口和穿刺口；

多个注射器夹具组件，围绕所述转轴周向布置于所述转盘的底部，每个所述注射器夹具组件对应设置一个穿刺口；

瓶仓，连接于所述转盘的底部，所述瓶仓具有出口，所述瓶仓用于存放药瓶；

出料装置，连接于所述瓶仓，用于将所述瓶仓内的药瓶逐个通过所述出口输送至输送位置；

上料装置，连接于所述转盘的底部，用于将位于所述输送位置的药瓶通过所述出料口输送至所述转盘的顶部；

所述上料转台还包括送料仓；所述送料仓连接于所述转盘的底部，所述送料仓的内部与所述出料口连通，当所述药瓶位于所述输送位置时，所述药瓶位于所述送料仓内；所述上料装置用于将位于所述输送位置的药瓶沿所述送料仓的内部通道通过所述出料口输送至所述转盘的顶部；所述瓶仓和所述出料装置均为两个，每个所述瓶仓对应设置一个所述出料装置；两个所述瓶仓分别位于所述送料仓的两侧；所述送料仓内设有两个触发开关，每个所述触发开关用于对应控制一个所述出料装置动作，以将与所述出料装置相对应的所述瓶仓内的药瓶逐个通过所述出口输送至输送位置；所述上料装置用于在复位时交替触发两个所述触发开关；

其中，所述注射器夹具组件包括基板、夹持块、移动板、第一驱动机构和第二驱动机构；所述基板固定于转盘的底部，所述夹持块竖向可移动地设置于所述基板，所述夹持块用于夹持注射器，所述移动板竖向可移动地设置于所述夹持块，所述移动板用于卡持注射器的活塞杆，所述夹持块通过所述第一驱动机构与基板连接，所述第一驱动机构用于驱动所述夹持块相对所述基板竖向移动，所述第二驱动机构用于驱动所述移动板相对所述夹持块竖向移动；

所述出料装置包括推板和驱动件；所述推板通过所述驱动件与所述瓶仓连接，所述驱动件用于驱动所述推板在所述瓶仓内移动，以将所述瓶仓内的药瓶通过所述出口逐个输送至输送位置；

所述上料装置包括移动体、转动体、第一驱动单元和第二驱动单元；所述移动体通过所述第一驱动单元与所述送料仓连接，所述第一驱动单元用于驱动所述移动体在所述送料仓内竖向移动；所述转动体可转动地设置于所述移动体，所述转动体具有触发部；所述第二驱动单元连接于所述转动体与所述移动体之间，用于驱动所述转动体转动，以使所述触发部在第一位置与第二位置之间切换；当所述触发部位于第一位置时，所述第一驱动单元驱动所述移动体竖向向下移动复位能够使所述触发部触发一个所述触发开关；当所述触发部位于第二位置时，所述第一驱动单元驱动所述移动体竖向向下移动复位能够使所述触发部触发另一个所述触发开关。

2.根据权利要求1所述的上料转台，其特征在于，所述转动体可转动地设置于所述移动体的顶部，所述转动体用于放置所述药瓶。

3.根据权利要求1所述的上料转台，其特征在于，所述瓶仓内设有活动板和弹性件；

所述活动板通过所述弹性件与所述瓶仓连接，所述弹性件用于驱动所述活动板移动，以将所述瓶仓内的所述药瓶输送至与所述出口对齐的位置。

4.一种药物配制设备，其特征在于，包括机械手、注药装置和根据权利要求1-3任一项所述的上料转台；

所述机械手用于将从所述出料口到达所述转盘的顶部的所述药瓶输送至注药装置中，还用于将经所述注药装置注入药物后的药瓶输送至转盘的顶部并与所述穿刺口对齐。

Images