CN111872754A - 一种刀具水磨加工的卡槽式上下料机构 - Google Patents

Abstract

一种刀具水磨加工的卡槽式上下料机构，包括用于打磨刀具两侧面的第一、第二水磨机，第一水磨机与第二水磨机之间设有移载装置、自动上下料装置、中转装置、精定位装置和机器人；自动上下料装置包括用于刀具上料的上料板链线、用于刀具下料的下料板链线；中转装置、精定位装置分别置在上料板链线与下料板链线之间；移载装置活动在上料板链线、下料板链线、中转装置、精定位装置之间，并在活动时对刀具进行取放；机器人活动在中转装置、精定位装置、第一水磨机和第二水磨机之间，并在活动时对刀具进行取放。本发明能实现两台水磨机的自动化上下料，减少人工操作，节省劳动力成本，满足自动化生产需求，同时还减少成品的刮花，提高良品率。

Description

一种刀具水磨加工的卡槽式上下料机构

技术领域

本发明涉及一种刀具水磨加工的卡槽式上下料机构。

背景技术

现有技术中对刀具的A面和B面进行打磨时，通常使用两台水磨机分别进行打磨。在操作时，工人首先对第一台水磨机进行刀具上料，第一台水磨机随后完成A面打磨，工人再将A面打磨好的刀具从第一台水磨机中下料，再将其上料至第二台水磨机上进行B面，最后将A、B面都打磨好的刀具从第二台水磨机中下料，再将其放入料框内。整个操作过程中，刀具的上下料都是通过人工进行操作，同时需要等待两台水磨机打磨完成后才能取放刀具，工人往返于两台打磨机之间，导致生产效率低，还很容易出现操作失误，造成工人受伤，同时打磨完成后的刀具直接放入料框内很容易刮花，造成成品合格率低。因此，有必要进一步改进。

发明内容

本发明的目的旨在提供一种刀具水磨加工的卡槽式上下料机构，以克服现有技术中刀具在打磨时只能通过工人进行上下料，导致生产效率低、工人容易受伤、成品合格率低的不足之处。

为了实现上述目的，本发明所采取的措施如下：

一种刀具水磨加工的卡槽式上下料机构，包括用于打磨刀具两侧面的第一水磨机和第二水磨机，其特征在于：第一水磨机与第二水磨机之间设置有移载装置、自动上下料装置、中转装置、精定位装置和机器人。

所述的自动上下料装置包括用于刀具上料的上料板链线、用于刀具下料的下料板链线。

所述的中转装置、精定位装置分别设置在上料板链线与下料板链线之间。

所述的移载装置活动在上料板链线、下料板链线、中转装置、精定位装置之间，并在活动时对刀具进行取放。

所述的机器人活动在中转装置、精定位装置、第一水磨机和第二水磨机之间，并在活动时对刀具进行取放。

所述自动上下料装置上设置有上下送料支架；所述的上料板链线和下料板链线分别设置在上下送料支架顶部左右两侧；其中，第一水磨机与第二水磨机之间设置有上下送料支架滑轨，上下送料支架上设置有上下送料支架滑块、且通过上下送料支架滑块左右滑动在上下送料支架滑轨上。

所述上料板链线包括上料链、上料支架、上料驱动电机、上料主动轮、上料从动轮。

所述的上料支架固定设置在上下送料支架顶部一侧；所述的上料驱动电机固定设置在上料支架上；所述的上料主动轮与上料驱动电机的动力输驱动连接、且通过上料驱动电机的驱动转动在上料支架一端；所述的上料从动轮转动在上料支架另一端；所述的上料链绕设在上料主动轮与上料从动轮之间、且其上设置有若干个用于放置刀具的上料槽，上料链通过上料驱动电机、上料主动轮、上料从动轮的配合活动在上料支架上，并在活动时对刀具进行上料。

所述下料板链线包括下料链、下料支架、下料驱动电机、下料主动轮、下料从动轮。

所述的下料支架固定设置在上下送料支架顶部另一侧；所述的下料驱动电机固定设置在下料支架上；所述的下料主动轮与下料驱动电机的动力输驱动连接、且通过下料驱动电机的驱动转动在下料支架一端；所述的下料从动轮转动在下料支架另一端；所述的下料链绕设在下料主动轮与下料从动轮之间、且其上设置有若干个用于放置刀具的下料槽，下料链通过下料驱动电机、下料主动轮、下料从动轮的配合活动在下料支架上，并在活动时对刀具进行下料。

所述上料链在上料支架上活动的方向与下料链在下料支架上活动的方向相反。

所述移载装置上设置有移载支架，移载支架固定设置在上料支架和下料支架顶部之间，其上设置有左右驱动电机、移载滑轨、夹爪支架；所述的左右驱动电机固定设置在移载支架上、且其动力输出端与夹爪支架驱动连接，夹爪支架通过左右驱动电机的驱动左右滑动在移载滑轨上。

所述夹爪支架上设置有夹爪支架上下驱动气缸，夹爪支架上下驱动气缸动力输出端上设置有移载夹爪架，移载夹爪架上设置有移载夹爪，移载夹爪架、移载夹爪通过夹爪支架上下驱动气缸的驱动上下活动在夹爪支架上。

所述的移载夹爪通过左右驱动电机、夹爪支架上下驱动气缸的配合左右、上下活动在上料支架和下料支架顶部之间，并在活动时将刀具取放在上料槽、下料槽、中转装置、精定位装置上。

所述中转装置包括中转固定支架，中转固定支架固定设置在上下送料支架上，且其上设置有中转夹块、中转夹块驱动气缸、中转翻转块、中转翻转块驱动气缸。

所述的中转夹块驱动气缸固定设置在中转固定支架一端、且其动力输出端与中转夹块驱动连接，中转夹块通过中转夹块驱动气缸的驱动前后活动在中转固定支架一端，中转翻转块驱动气缸固定设置在中转固定支架另一端、且其动力输出端与中转翻转块驱动连接，中转翻转块通过中转翻转块驱动气缸的驱动翻转在中转固定支架另一端。

所述精定位装置包括精定位固定支架，精定位固定支架固定设置在上下送料支架上，且其上设置有精定位滑块和精定位驱动气缸，精定位滑块与精定位驱动气缸驱动连接、且通过精定位驱动气缸前后滑动在精定位固定支架上。

所述的精定位滑块上设置有精定位夹块、精定位夹块驱动气缸、精定位翻转块、精定位翻转块驱动气缸。

所述的精定位夹块驱动气缸固定设置在精定位滑块一端、且其动力输出端与精定位夹块驱动连接，精定位夹块通过精定位夹块驱动气缸的驱动前后活动在精定位滑块一端，精定位翻转块驱动气缸固定设置在精定位滑块另一端、且其动力输出端与精定位翻转块驱动连接，精定位翻转块通过精定位翻转块驱动气缸的驱动翻转在精定位滑块另一端。

所述机器人上设置有六轴机械手，六轴机械手活动在中转装置、精定位装置、第一水磨机和第二水磨机之间，其上设置有电磁铁夹具，六轴机械手在活动时通过电磁铁夹具对刀具进行取放。

本发明通过上述结构改良，具体有以下优点：

(1)刀具分别采用上料板链线、下料板链线进行自动化上料及下料，节省空间的同时，有效地代替传统的人工操作，极大的提高了刀具的上下料效率，减少人力成本和出错率。

(2)机器人利用六轴机械手上的电磁铁夹具对刀具进行取放，可以实现刀具的双面取放，随后将刀具分别放置在第一水磨机和第二水磨机上进行两侧面打磨，有效地提高了刀具的打磨精准度和成品质量，极大地满足了生产加工需求。

(3)移载装置从上料板链线上取出刀具后放置在精定位装置上进行定位，随后供机器人拿取，由于刀具在机器人拿取时已经进行了精定位，因此能提高电磁铁夹具对刀具的取放精度，更一步地提高刀具的打磨精准度和成品质量。

(4)打磨了一侧面的刀具再经过中转装置进行中转换面，使刀具两侧面的打磨更加标准、统一，保证成品的合格率和质量。

(5)各装置在工作时互不干扰、且分工明确，不但能减小使用空间，还有效地提高上料、打磨、下料效率。

综合而言，其能实现两台水磨机的自动化上下料，减少人工操作，节省劳动力成本，满足自动化生产需求，同时还减少成品的刮花，提高良品率。

附图说明

图1、图2为本发明一实施例的装配结构示意图。

图3、图4为本发明一实施例的移载装置、自动上下料装置、中转装置、精定位装置装配结构示意图。

图5为本发明一实施例的上料板链线结构示意图。

图6为本发明一实施例的下料板链线结构示意图。

图7、图8为本发明一实施例的移载装置结构示意图。

图9为本发明一实施例的中转装置装配结构示意图。

图10为本发明一实施例的精定位装置装配结构示意图。

图11为本发明一实施例的机器人装配结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。

参见图1-图11，本刀具水磨加工的卡槽式上下料机构，包括用于打磨刀具1两侧面的第一水磨机A和第二水磨机B，第一水磨机A与第二水磨机B之间设置有移载装置C、自动上下料装置、中转装置E、精定位装置F和机器人G。

自动上下料装置包括用于刀具1上料的上料板链线H、用于刀具1下料的下料板链线I。

中转装置E、精定位装置F分别设置在上料板链线H与下料板链线I之间。

移载装置C活动在上料板链线H、下料板链线I、中转装置E、精定位装置F之间，并在活动时对刀具1进行取放。

机器人G活动在中转装置E、精定位装置F、第一水磨机A和第二水磨机B之间，并在活动时对刀具1进行取放。

自动上下料装置上设置有上下送料支架2；所述的上料板链线H和下料板链线I分别设置在上下送料支架2顶部左右两侧；其中，第一水磨机A与第二水磨机B之间设置有上下送料支架滑轨3，上下送料支架2上设置有上下送料支架滑块4、且通过上下送料支架滑块4左右滑动在上下送料支架滑轨3上。

上料板链线H包括上料链5、上料支架6、上料驱动电机7、上料主动轮8、上料从动轮9。

上料支架6固定设置在上下送料支架2顶部一侧；所述的上料驱动电机7固定设置在上料支架6上；所述的上料主动轮8与上料驱动电机7的动力输驱动连接、且通过上料驱动电机7的驱动转动在上料支架6一端；所述的上料从动轮9转动在上料支架6另一端；所述的上料链5绕设在上料主动轮8与上料从动轮9之间、且其上设置有若干个用于放置刀具1的上料槽10，上料链5通过上料驱动电机7、上料主动轮8、上料从动轮9的配合活动在上料支架6上，并在活动时对刀具1进行上料。

下料板链线I包括下料链11、下料支架12、下料驱动电机13、下料主动轮15、下料从动轮16。

下料支架12固定设置在上下送料支架2顶部另一侧；所述的下料驱动电机13固定设置在下料支架12上；所述的下料主动轮15与下料驱动电机13的动力输驱动连接、且通过下料驱动电机13的驱动转动在下料支架12一端；所述的下料从动轮16转动在下料支架12另一端；所述的下料链11绕设在下料主动轮15与下料从动轮16之间、且其上设置有若干个用于放置刀具1的下料槽17，下料链11通过下料驱动电机13、下料主动轮15、下料从动轮16的配合活动在下料支架12上，并在活动时对刀具1进行下料。

上料链5在上料支架6上活动的方向与下料链11在下料支架12上活动的方向相反。具体地讲，上料链5在上料支架6上是前向转动，因此能实现刀具1的上料；下料链11在下料支架12上是向后转动，，因此能实现刀具1的下料。

移载装置C上设置有移载支架18，移载支架18固定设置在上料支架6和下料支架12顶部之间，其上设置有左右驱动电机19、移载滑轨20、夹爪支架21；所述的左右驱动电机19固定设置在移载支架18上、且其动力输出端与夹爪支架21驱动连接，夹爪支架21通过左右驱动电机19的驱动左右滑动在移载滑轨20上。

夹爪支架21上设置有夹爪支架上下驱动气缸22，夹爪支架上下驱动气缸22动力输出端上设置有移载夹爪架23，移载夹爪架23上设置有移载夹爪24，移载夹爪架23、移载夹爪24通过夹爪支架上下驱动气缸22的驱动上下活动在夹爪支架21上。

移载夹爪24通过左右驱动电机19、夹爪支架上下驱动气缸22的配合左右、上下活动在上料支架6和下料支架12顶部之间，并在活动时将刀具1取放在上料槽10、下料槽17、中转装置E、精定位装置F上。

中转装置E包括中转固定支架25，中转固定支架25固定设置在上下送料支架2上，且其上设置有中转夹块26、中转夹块驱动气缸27、中转翻转块28、中转翻转块驱动气缸29。

中转夹块驱动气缸27固定设置在中转固定支架25一端、且其动力输出端与中转夹块26驱动连接，中转夹块26通过中转夹块驱动气缸27的驱动前后活动在中转固定支架25一端，中转翻转块驱动气缸29固定设置在中转固定支架25另一端、且其动力输出端与中转翻转块28驱动连接，中转翻转块28通过中转翻转块驱动气缸29的驱动翻转在中转固定支架25另一端。

精定位装置F包括精定位固定支架30，精定位固定支架30固定设置在上下送料支架2上，且其上设置有精定位滑块31和精定位驱动气缸32，精定位滑块31与精定位驱动气缸32驱动连接、且通过精定位驱动气缸32前后滑动在精定位固定支架30上。

精定位滑块31上设置有精定位夹块33、精定位夹块驱动气缸34、精定位翻转块35、精定位翻转块驱动气缸36。

精定位夹块驱动气缸34固定设置在精定位滑块31一端、且其动力输出端与精定位夹块33驱动连接，精定位夹块33通过精定位夹块驱动气缸34的驱动前后活动在精定位滑块31一端，精定位翻转块驱动气缸36固定设置在精定位滑块31另一端、且其动力输出端与精定位翻转块35驱动连接，精定位翻转块35通过精定位翻转块驱动气缸36的驱动翻转在精定位滑块31另一端。

机器人G上设置有六轴机械手37，六轴机械手37活动在中转装置E、精定位装置F、第一水磨机A和第二水磨机B之间，其上设置有电磁铁夹具38，六轴机械手37在活动时通过电磁铁夹具38对刀具1进行取放。

其工作原理如下：

一、操作人员将刀具1放到上料槽10上，上料链5向前运动、且将刀具1输送至移载夹爪24的移载位置。

二、移载夹爪24将刀具1夹取到精定位装置F中。

三、机器人G通过电磁铁夹具38去精定位装置F抓取刀具1。

四、机器人G将刀具1放到第一水磨机A中进行打磨A面。

五、A面打磨完成后机器人G抓取刀具1到中转装置E进行换面。

六、机器人G将刀具1放到第二水磨机B中进行打磨B面。

七、B面打磨完成后机器人G抓取刀具1到中转装置E中，移载夹爪24将刀具1从中转装置E取出放入到下料槽17上。

八、当下料槽17料满后，提示人工下料。

附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

而且，本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系均基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

Claims (10)

1.一种刀具水磨加工的卡槽式上下料机构，包括用于打磨刀具(1)两侧面的第一水磨机(A)和第二水磨机(B)，其特征在于：第一水磨机(A)与第二水磨机(B)之间设置有移载装置(C)、自动上下料装置、中转装置(E)、精定位装置(F)和机器人(G)；

所述的自动上下料装置包括用于刀具(1)上料的上料板链线(H)、用于刀具(1)下料的下料板链线(I)；

所述的中转装置(E)、精定位装置(F)分别设置在上料板链线(H)与下料板链线(I)之间；

所述的移载装置(C)活动在上料板链线(H)、下料板链线(I)、中转装置(E)、精定位装置(F)之间，并在活动时对刀具(1)进行取放；

所述的机器人(G)活动在中转装置(E)、精定位装置(F)、第一水磨机(A)和第二水磨机(B)之间，并在活动时对刀具(1)进行取放。

2.根据权利要求1所述刀具水磨加工的卡槽式上下料机构，其特征在于：所述自动上下料装置上设置有上下送料支架(2)；所述的上料板链线(H)和下料板链线(I)分别设置在上下送料支架(2)顶部左右两侧；其中，第一水磨机(A)与第二水磨机(B)之间设置有上下送料支架滑轨(3)，上下送料支架(2)上设置有上下送料支架滑块(4)、且通过上下送料支架滑块(4)左右滑动在上下送料支架滑轨(3)上。

3.根据权利要求2所述刀具水磨加工的卡槽式上下料机构，其特征在于：所述上料板链线(H)包括上料链(5)、上料支架(6)、上料驱动电机(7)、上料主动轮(8)、上料从动轮(9)；

所述的上料支架(6)固定设置在上下送料支架(2)顶部一侧；所述的上料驱动电机(7)固定设置在上料支架(6)上；所述的上料主动轮(8)与上料驱动电机(7)的动力输驱动连接、且通过上料驱动电机(7)的驱动转动在上料支架(6)一端；所述的上料从动轮(9)转动在上料支架(6)另一端；所述的上料链(5)绕设在上料主动轮(8)与上料从动轮(9)之间、且其上设置有若干个用于放置刀具(1)的上料槽(10)，上料链(5)通过上料驱动电机(7)、上料主动轮(8)、上料从动轮(9)的配合活动在上料支架(6)上，并在活动时对刀具(1)进行上料。

4.根据权利要求3所述刀具水磨加工的卡槽式上下料机构，其特征在于：所述下料板链线(I)包括下料链(11)、下料支架(12)、下料驱动电机(13)、下料主动轮(15)、下料从动轮(16)；

所述的下料支架(12)固定设置在上下送料支架(2)顶部另一侧；所述的下料驱动电机(13)固定设置在下料支架(12)上；所述的下料主动轮(15)与下料驱动电机(13)的动力输驱动连接、且通过下料驱动电机(13)的驱动转动在下料支架(12)一端；所述的下料从动轮(16)转动在下料支架(12)另一端；所述的下料链(11)绕设在下料主动轮(15)与下料从动轮(16)之间、且其上设置有若干个用于放置刀具(1)的下料槽(17)，下料链(11)通过下料驱动电机(13)、下料主动轮(15)、下料从动轮(16)的配合活动在下料支架(12)上，并在活动时对刀具(1)进行下料。

5.根据权利要求4所述刀具水磨加工的卡槽式上下料机构，其特征在于：所述上料链(5)在上料支架(6)上活动的方向与下料链(11)在下料支架(12)上活动的方向相反。

6.根据权利要求4所述刀具水磨加工的卡槽式上下料机构，其特征在于：所述移载装置(C)上设置有移载支架(18)，移载支架(18)固定设置在上料支架(6)和下料支架(12)顶部之间，其上设置有左右驱动电机(19)、移载滑轨(20)、夹爪支架(21)；所述的左右驱动电机(19)固定设置在移载支架(18)上、且其动力输出端与夹爪支架(21)驱动连接，夹爪支架(21)通过左右驱动电机(19)的驱动左右滑动在移载滑轨(20)上。

7.根据权利要求6所述刀具水磨加工的卡槽式上下料机构，其特征在于：所述夹爪支架(21)上设置有夹爪支架上下驱动气缸(22)，夹爪支架上下驱动气缸(22)动力输出端上设置有移载夹爪架(23)，移载夹爪架(23)上设置有移载夹爪(24)，移载夹爪架(23)、移载夹爪(24)通过夹爪支架上下驱动气缸(22)的驱动上下活动在夹爪支架(21)上；

所述的移载夹爪(24)通过左右驱动电机(19)、夹爪支架上下驱动气缸(22)的配合左右、上下活动在上料支架(6)和下料支架(12)顶部之间，并在活动时将刀具(1)取放在上料槽(10)、下料槽(17)、中转装置(E)、精定位装置(F)上。

8.根据权利要求7所述刀具水磨加工的卡槽式上下料机构，其特征在于：所述中转装置(E)包括中转固定支架(25)，中转固定支架(25)固定设置在上下送料支架(2)上，且其上设置有中转夹块(26)、中转夹块驱动气缸(27)、中转翻转块(28)、中转翻转块驱动气缸(29)；

所述的中转夹块驱动气缸(27)固定设置在中转固定支架(25)一端、且其动力输出端与中转夹块(26)驱动连接，中转夹块(26)通过中转夹块驱动气缸(27)的驱动前后活动在中转固定支架(25)一端，中转翻转块驱动气缸(29)固定设置在中转固定支架(25)另一端、且其动力输出端与中转翻转块(28)驱动连接，中转翻转块(28)通过中转翻转块驱动气缸(29)的驱动翻转在中转固定支架(25)另一端。

9.根据权利要求7所述刀具水磨加工的卡槽式上下料机构，其特征在于：所述精定位装置(F)包括精定位固定支架(30)，精定位固定支架(30)固定设置在上下送料支架(2)上，且其上设置有精定位滑块(31)和精定位驱动气缸(32)，精定位滑块(31)与精定位驱动气缸(32)驱动连接、且通过精定位驱动气缸(32)前后滑动在精定位固定支架(30)上；

所述的精定位滑块(31)上设置有精定位夹块(33)、精定位夹块驱动气缸(34)、精定位翻转块(35)、精定位翻转块驱动气缸(36)；

所述的精定位夹块驱动气缸(34)固定设置在精定位滑块(31)一端、且其动力输出端与精定位夹块(33)驱动连接，精定位夹块(33)通过精定位夹块驱动气缸(34)的驱动前后活动在精定位滑块(31)一端，精定位翻转块驱动气缸(36)固定设置在精定位滑块(31)另一端、且其动力输出端与精定位翻转块(35)驱动连接，精定位翻转块(35)通过精定位翻转块驱动气缸(36)的驱动翻转在精定位滑块(31)另一端。

10.根据权利要求7所述刀具水磨加工的卡槽式上下料机构，其特征在于：所述机器人(G)上设置有六轴机械手(37)，六轴机械手(37)活动在中转装置(E)、精定位装置(F)、第一水磨机(A)和第二水磨机(B)之间，其上设置有电磁铁夹具(38)，六轴机械手(37)在活动时通过电磁铁夹具(38)对刀具(1)进行取放。

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