CN111846722B - 一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种巷道双立柱堆垛机技术领域，具体是涉及一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机，包括有移动小车、第一立柱、第二立柱、链轮驱动机构和移料模块，第一立柱和第二立柱均位于移动小车上，链轮驱动机构位于第一立柱和第二立柱之间，多个移料模块环绕链轮驱动机构的工作端设置，移料模块包括有上料机构、支撑板、第一悬臂、第二悬臂和水平驱动机构，上料机构位于支撑板的顶部，第一悬臂和第二悬臂分别位于支撑板的两侧，支撑板的底部设置倾角传感器，水平驱动机构安装于第一悬臂上，并且水平驱动机构的输出端与支撑板的受力端连接，本技术方案可以一次性运送多件货物并对其进行堆放，大大提高了生产效率。

Description

一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机

技术领域

本发明涉及一种巷道双立柱堆垛机技术领域，具体是涉及一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机。

背景技术

自动化立体仓库，是物流仓储中出现的新概念。利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化、存取自动化、操作简便化；自动化立体仓库是当前技术水平较高的形式。自动化立体仓库的主体由货架、巷道式堆垛起重机、入(出)库工作台和自动运进(出)及操作控制系统组成。货架是钢结构或钢筋混凝土结构的建筑物或结构体，货架内是标准尺寸的货位空间，巷道堆垛起重机穿行于货架之间的巷道中，完成存、取货的工作。管理上采用计算机及条形码技术；仓库的产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。50年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库；50年代末60年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库；1963年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座计算机控制的立体仓库。此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。60年代中期，日本开始兴建立体仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之一；

中国对立体仓库及其物料搬运设备的研制开始并不晚，1963年研制成第一台桥式堆垛起重机，1973年开始研制中国第一座由计算机控制的自动化立体仓库(高15米)，该库1980年投入运行。到2003年为止，中国自动化立体仓库数量已超过200座。立体仓库由于具有很高的空间利用率、很强的入出库能力、采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，越来越受到企业的重视；

自动化立体仓库(AS/RS)是由立体货架、有轨巷道堆垛机、出入库托盘输送机系统、尺寸检测条码阅读系统、通讯系统、自动控制系统、计算机监控系统、计算机管理系统以及其他如电线电缆桥架配电柜、托盘、调节平台、钢结构平台等辅助设备组成的复杂的自动化系统。运用一流的集成化物流理念，采用先进的控制、总线、通讯和信息技术，通过以上设备的协调动作进行出入库作业；

当时目前的轨巷道堆垛机通常只能对一件货物进行运送和堆放，所以我们提出了一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机，可以一次性运送多件货物并对其进行堆放，大大提高了生产效率。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机，本技术方案可以一次性运送多件货物并对其进行堆放，大大提高了生产效率。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机，包括有移动小车、第一立柱、第二立柱、链轮驱动机构和移料模块；

第一立柱和第二立柱均位于移动小车上，并且第一立柱和第二立柱均与移动小车固定连接，链轮驱动机构位于第一立柱和第二立柱之间，并且链轮驱动机构分别与第一立柱和第二立柱连接，移料模块有多个，多个移料模块环绕链轮驱动机构的工作端设置；

移料模块包括有上料机构、支撑板、第一悬臂、第二悬臂和水平驱动机构，上料机构位于支撑板的顶部，并且上料机构与支撑板连接，第一悬臂和第二悬臂分别位于支撑板的两侧，第一悬臂和第二悬臂的一端均与支撑板可转动连接，第一悬臂和第二悬臂的另一端均与链轮驱动机构连接，并且第一悬臂和第二悬臂的受力端均与链轮驱动机构的工作端连接，支撑板的底部设置倾角传感器，水平驱动机构安装于第一悬臂上，并且水平驱动机构的输出端与支撑板的受力端连接。

优选的，链轮驱动机构包括有链轮架、第一链轮组、第二链轮组和旋转驱动机构，第一链轮组和第二链轮组均位于链轮架之间，第一链轮组和第二链轮组分别位于链轮架的两端，第一链轮组和第二链轮组均与链轮架可转动连接，第一链轮组和第二链轮组之间通过链条传动连接，链轮架分别与第一立柱和第二立柱连接，链轮驱动机构安装于第二立柱上，并且链轮驱动机构的输出端与第一链轮组的受力端连接。

优选的，旋转驱动机构包括有第一伺服电机、第一直角减速器、第一皮带轮和第二皮带轮，第一伺服电机安装于第二立柱上，第一直角减速器的受力端与第一伺服电机的输出端连接，第一皮带轮安装于第一直角减速器的输出端，第二皮带轮安装于第一链轮组的受力端，第一皮带轮和第二皮带轮之间通过皮带传动连接。

优选的，移动小车包括有平板和电动万向轮,电动万向轮分别安装于平板的四角，电动万向轮包括有轮架、第二伺服电机、第二直角减速器和车轮，轮架与平板固定连接，第二伺服电机安装于轮架上，第二直角减速器安装于第二伺服电机的输出端，车轮安装于第二直角减速器的输出端。

优选的，上料机构包括有叉料架、第一叉料组件、第二叉料组件、叉料驱动机构和间距调整机构，第一叉料组件和第二叉料组件均位于叉料架的顶部，第一叉料组件与叉料架固定连接，第二叉料组件与叉料架滑动连接，叉料驱动机构安装于叉料架上，并且叉料驱动机构的输出端分别于第一叉料组件和第二叉料组件的受力端连接，间距调整机构安装于叉料架上，并且间距调整机构的输出端与第二叉料组件连接。

优选的，第一叉料组件和第二叉料组件的结构一致，第一叉料组件包括有滑轨、滑条和叉料板，滑条与滑轨滑动连接，并且滑条的受力端与叉料驱动机构的输出端连接，叉料板固定安装于滑条的顶部。

优选的，叉料驱动机构包括有电动推杆、连动杆、螺母和异形件，连动杆分别贯穿第一叉料组件和第二叉料组件的受力端，并且连动杆通过螺母与第一叉料组件的受力端连接，电动推杆安装于叉料架上，并且电动推杆通过异形件与连动杆连接。

优选的，间距调整机构包括有第三伺服电机、第三直角减速器、第一同步轮、第二同步轮、驱动杆、齿轮和齿条，第三伺服电机安装于叉料架上，齿条安装于第二叉料组件的底部，齿轮安装于驱动杆上，驱动杆可转动安装于叉料架上，第三直角减速器安装于第三伺服电机的输出端，第一同步轮安装于第三之间减速器的输出端，第二同步轮与驱动杆的受力端连接。

优选的，第一悬臂和第二悬臂的结构一致，第一悬臂包括有连杆、连接板和滑轮，连杆的第一端与支撑可转动连接，滑轮安装于连杆的另一端，链轮架上设有滑槽，滑槽沿链条的工作方向环绕设置，并且滑轮与滑槽滑动连接，连接板安装于连杆上，并且连杆与链条连接。

优选的，水平驱动机构包括有第四伺服电机、第四直角减速器、第三同步轮和第四同步轮，第四伺服电机安装于第一悬臂上，第四直角减速器安装于第四伺服电机的输出端，第三同步轮安装于第四直角减速器的输出端，第四同步轮安装于支撑板的受力端，第三同步轮和第四同步轮之间通过同步带传动连接。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：首先移动小车开始工作，移动小车带动第一立柱、第二立柱和链轮驱动机构移动至取货地点，多个移料模块受到链轮驱动机构的带动也到达取货地点，为了便于说明多个移料模块的工作关系，在此处的描述为第一移料模块、第二移料模块和第三移料模块，首先第一移料模块开始工作，上料机构开始工作，上料机构的工作端插入货物底部的托盘内，然后链轮驱动机构再带动第一移料模块微微上移，上料机构的工作端回收将载有货物的托盘回收至支撑板的顶部，然后链轮驱动机构再次开始工作，链轮驱动机构的工作端有两面，链轮驱动机构的工作端带动第一移料模块转动至其另一面，在转动的过程中第一悬臂和第二悬臂会随其进行旋转，在此过程中倾角传感器将信号发送至控制器，控制器发送信号给水平驱动机构，通过水平驱动机构的工作端带动支撑板始终保持水平，然后此时第二移料模块到达取货地点再次开始同样的工作，最后时第三移料模块到达取货地点再次开始同样的工作，此时第一移料模块、第二移料模块和第三移料模块均位于链轮驱动机构工作端的另一面，然后移动小车再次开始工作，移动小车带动第一立柱、第二立柱和链轮驱动机构移动至取货地点，第一移料模块、第二移料模块和第三移料模块受到链轮驱动机构的带动也到达放货地点，链轮驱动机构开始工作，链轮驱动机构的工作端依次带动第一移料模块、第二移料模块和第三移料模块到达放货区域，第一移料模块、第二移料模块和第三移料模块依次将货物放置于货架上；

1、通过移料模块的设置，可以对货物进行取出、放置，并且可以适应不同体积的货物；

2、通过本设备的设置，可以一次性运送多件货物并对其进行堆放，大大提高了生产效率。

附图说明

图1为本发明的一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机的立体结构示意图；

图2为本发明的一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机的主视图；

图3为本发明的一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机的移动小车的立体结构示意图；

图4为本发明的一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机的电动万向轮的主视图；

图5为本发明的一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机的链轮驱动机构的立体结构示意图；

图6为本发明的图5的A处放大图；

图7为本发明的一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机的移料模块的立体结构示意图；

图8为本发明的一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机的上料机构的立体结构示意图一；

图9为本发明的一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机的上料机构的侧视图一；

图10为本发明的一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机的上料机构的立体结构示意图二。

图11为本发明的一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机的上料机构的侧视图二；

图12为本发明的一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机的支撑板、第一悬臂、第二悬臂和水平驱动机构的立体结构示意图。

附图标记说明：

1-移动小车；1a-平板；1b-电动万向轮；1b1-轮架；1b2-第二伺服电机；1b3-第二直角减速器；1b4-车轮；

2-第一立柱；

3-第二立柱；

4-链轮驱动机构；4a-链轮架；4a1-滑槽；4b-第一链轮组；4c-第二链轮组；4d-旋转驱动机构；4d1-第一伺服电机；4d2-第一直角减速器；4d3-第一皮带轮；4d4-第二皮带轮；

5-上料机构；5a-叉料架；5b-第一叉料组件；5b1-滑轨；5b2-滑条；5b3-叉料板；5c-第二叉料组件；5d-叉料驱动机构；5d1-电动推杆；5d2-连动杆；5d3-螺母；5d4-异形件；5e-间距调整机构；5de1-第三伺服电机；5e2-第三直角减速器；5e3-第一同步轮；5e4-第二同步轮；5e5-驱动杆；5e6-齿轮；5e7-齿条；

6-支撑板；

7-第一悬臂；7a-连杆；7b-连接板；7c-滑轮；

8-第二悬臂；

9-水平驱动机构；9a-第四伺服电机；9b-第四直角减速器；9c-第三同步轮；9d-第四同步轮。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

参照图1至图12所示，一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机，包括有移动小车1、第一立柱2、第二立柱3、链轮驱动机构4和移料模块；

第一立柱2和第二立柱3均位于移动小车1上，并且第一立柱2和第二立柱3均与移动小车1固定连接，链轮驱动机构4位于第一立柱2和第二立柱3之间，并且链轮驱动机构4分别与第一立柱2和第二立柱3连接，移料模块有多个，多个移料模块环绕链轮驱动机构4的工作端设置；

移料模块包括有上料机构5、支撑板6、第一悬臂7、第二悬臂8和水平驱动机构9，上料机构5位于支撑板6的顶部，并且上料机构5与支撑板6连接，第一悬臂7和第二悬臂8分别位于支撑板6的两侧，第一悬臂7和第二悬臂8的一端均与支撑板6可转动连接，第一悬臂7和第二悬臂8的另一端均与链轮驱动机构4连接，并且第一悬臂7和第二悬臂8的受力端均与链轮驱动机构4的工作端连接，支撑板6的底部设置倾角传感器，水平驱动机构9安装于第一悬臂7上，并且水平驱动机构9的输出端与支撑板6的受力端连接；

首先移动小车1开始工作，移动小车1带动第一立柱2、第二立柱3和链轮驱动机构4移动至取货地点，多个移料模块受到链轮驱动机构4的带动也到达取货地点，为了便于说明多个移料模块的工作关系，在此处的描述为第一移料模块、第二移料模块和第三移料模块，首先第一移料模块开始工作，上料机构5开始工作，上料机构5的工作端插入货物底部的托盘内，然后链轮驱动机构4再带动第一移料模块微微上移，上料机构5的工作端回收将载有货物的托盘回收至支撑板6的顶部，然后链轮驱动机构4再次开始工作，链轮驱动机构4的工作端有两面，链轮驱动机构4的工作端带动第一移料模块转动至其另一面，在转动的过程中第一悬臂7和第二悬臂8会随其进行旋转，在此过程中倾角传感器将信号发送至控制器，控制器发送信号给水平驱动机构9，通过水平驱动机构9的工作端带动支撑板6始终保持水平，然后此时第二移料模块到达取货地点再次开始同样的工作，最后时第三移料模块到达取货地点再次开始同样的工作，此时第一移料模块、第二移料模块和第三移料模块均位于链轮驱动机构4工作端的另一面，然后移动小车1再次开始工作，移动小车1带动第一立柱2、第二立柱3和链轮驱动机构4移动至取货地点，第一移料模块、第二移料模块和第三移料模块受到链轮驱动机构4的带动也到达放货地点，链轮驱动机构4开始工作，链轮驱动机构4的工作端依次带动第一移料模块、第二移料模块和第三移料模块到达放货区域，第一移料模块、第二移料模块和第三移料模块依次将货物放置于货架上。

如图5所示链轮驱动机构4包括有链轮架4a、第一链轮组4b、第二链轮组4c和旋转驱动机构4d，第一链轮组4b和第二链轮组4c均位于链轮架4a之间，第一链轮组4b和第二链轮组4c分别位于链轮架4a的两端，第一链轮组4b和第二链轮组4c均与链轮架4a可转动连接，第一链轮组4b和第二链轮组4c之间通过链条传动连接，链轮架4a分别与第一立柱2和第二立柱3连接，链轮驱动机构4安装于第二立柱3上，并且链轮驱动机构4的输出端与第一链轮组4b的受力端连接；

链轮驱动机构4开始工作，旋转驱动机构4d开始工作，旋转驱动机构4d的工作端带动第一链轮组4b的受力端进行转动，第一链轮组4b开始转动，第一链轮组4b带动链条转动，第二链轮组4c用于支撑链条和配合其转动，链轮架4a用于固定支撑。

如图6所示旋转驱动机构4d包括有第一伺服电机4d1、第一直角减速器4d2、第一皮带轮4d3和第二皮带轮4d4，第一伺服电机4d1安装于第二立柱3上，第一直角减速器4d2的受力端与第一伺服电机4d1的输出端连接，第一皮带轮4d3安装于第一直角减速器4d2的输出端，第二皮带轮4d4安装于第一链轮组4b的受力端，第一皮带轮4d3和第二皮带轮4d4之间通过皮带传动连接；

旋转驱动机构4d开始工作，第一伺服电机4d1开始工作，第一伺服电机4d1的输出端带动第一直角减速器4d2转动，第一直角减速器4d2带动第一皮带轮4d3转动，第一皮带轮4d3带动第二皮带轮4d4转动，第二皮带轮4d4带动第一链轮组4b的受力端转动。

如图3和图4所示移动小车1包括有平板1a和电动万向轮1b,电动万向轮1b分别安装于平板1a的四角，电动万向轮1b包括有轮架1b1、第二伺服电机1b2、第二直角减速器1b3和车轮1b4，轮架1b1与平板1a固定连接，第二伺服电机1b2安装于轮架1b1上，第二直角减速器1b3安装于第二伺服电机1b2的输出端，车轮1b4安装于第二直角减速器1b3的输出端；

平板1a用于支撑，电动万向轮1b用于带动平板1a进行移动，电动万向轮1b开始工作，第二伺服电机1b2开始工作，第二伺服电机1b2的输出端带动第二直角减速器1b3开始，第二直角减速器1b3的输出端带动车轮1b4进行转动，车轮1b4带动平板1a进行移动，轮架1b1用于连接和固定。

如图8所示上料机构5包括有叉料架5a、第一叉料组件5b、第二叉料组件5c、叉料驱动机构5d和间距调整机构5e，第一叉料组件5b和第二叉料组件5c均位于叉料架5a的顶部，第一叉料组件5b与叉料架5a固定连接，第二叉料组件5c与叉料架5a滑动连接，叉料驱动机构5d安装于叉料架5a上，并且叉料驱动机构5d的输出端分别于第一叉料组件5b和第二叉料组件5c的受力端连接，间距调整机构5e安装于叉料架5a上，并且间距调整机构5e的输出端与第二叉料组件5c连接；

上料机构5开始工作，叉料驱动机构5d开始工作，叉料驱动机构5d的输出端带动第一叉料组件5b和第二叉料组件5c的受力端进行移动，第一叉料组件5b和第二叉料组件5c的输出端同时伸出将插入至放置货物的托盘底部，当托盘大小不一致时，间距调整机构5e开始工作，间距调整机构5e的工作端推动第二叉料组件5c靠近第一叉料组件5b或者远离第一叉料组件5b。

如图9所示第一叉料组件5b和第二叉料组件5c的结构一致，第一叉料组件5b包括有滑轨5b1、滑条5b2和叉料板5b3，滑条5b2与滑轨5b1滑动连接，并且滑条5b2的受力端与叉料驱动机构5d的输出端连接，叉料板5b3固定安装于滑条5b2的顶部；

叉料驱动机构5d开始工作，叉料驱动机构5d的输出端分别带动第一叉料组件5b和第二叉料组件5c的滑条5b2进行推动，滑条5b2带动叉料板5b3伸出，叉料板5b3插入至托盘的底部，滑轨5b1用于支撑滑条5b2。

如图9所示叉料驱动机构5d包括有电动推杆5d1、连动杆5d2、螺母5d3和异形件5d4，连动杆5d2分别贯穿第一叉料组件5b和第二叉料组件5c的受力端，并且连动杆5d2通过螺母5d3与第一叉料组件5b的受力端连接，电动推杆5d1安装于叉料架5a上，并且电动推杆5d1通过异形件5d4与连动杆5d2连接；

叉料驱动机构5d开始工作，电动推杆5d1开始工作，电动推杆5d1的输出端拉动异形件5d4，异形件5d4带动第一叉料组件5b和第二叉料组件5c的工作端伸出，螺母5d3用于使得连动杆5d2的一端限制与第一叉料组件5b的位置处，第二叉料组件5c便可以随意受到间距调整机构5e的带动而改变距离的同时却不影响其叉料。

如图10和图11所示间距调整机构5e包括有第三伺服电机5de1、第三直角减速器5e2、第一同步轮5e3、第二同步轮5e4、驱动杆5e5、齿轮5e6和齿条5e7，第三伺服电机5de1安装于叉料架5a上，齿条5e7安装于第二叉料组件5c的底部，齿轮5e6安装于驱动杆5e5上，驱动杆5e5可转动安装于叉料架5a上，第三直角减速器5e2安装于第三伺服电机5de1的输出端，第一同步轮5e3安装于第三之间减速器的输出端，第二同步轮5e4与驱动杆5e5的受力端连接；

间距调整机构5e开始工作，第三伺服电机5de1的输出端能带动第三直角减速器5e2进行转动，第三直角减速器5e2带动第一同步轮5e3转动，第一同步轮5e3通过同步带带动第二同步轮5e4转动，第二同步轮5e4带动驱动杆5e5转动，驱动杆5e5带动齿轮5e6转动，齿轮5e6带动齿条5e7移动继而带动第二叉料组件5c远离或者靠近第一叉料组件5b。

如图5、图7和图12所示第一悬臂7和第二悬臂8的结构一致，第一悬臂7包括有连杆7a、连接板7b和滑轮7c，连杆7a的第一端与支撑可转动连接，滑轮7c安装于连杆7a的另一端，链轮架4a上设有滑槽4a1，滑槽4a1沿链条的工作方向环绕设置，并且滑轮7c与滑槽4a1滑动连接，连接板7b安装于连杆7a上，并且连杆7a与链条连接；

第一悬臂7的一端通过通过连杆7a与支撑板6可转动连接，第一悬臂7的另一端通过滑轮7c与链轮架4a上的滑槽4a1滑动连接。第一悬臂7通过连接板7b与链条连接，通过链条转动使得第一悬臂7可以带动支撑板6围绕链条转动。

如图12所示水平驱动机构9包括有第四伺服电机9a、第四直角减速器9b、第三同步轮9c和第四同步轮9d，第四伺服电机9a安装于第一悬臂7上，第四直角减速器9b安装于第四伺服电机9a的输出端，第三同步轮9c安装于第四直角减速器9b的输出端，第四同步轮9d安装于支撑板6的受力端，第三同步轮9c和第四同步轮9d之间通过同步带传动连接；

水平驱动机构9开始工作，第四伺服电机9a开始工作，第四伺服电机9a的输出端带动第四直角减速器9b转动，第四直角减速器9b的输出端带动第三同步轮9c转动，第三同步轮9c通过同步带带动第四同步轮9d转动。

本发明的工作原理：首先移动小车1开始工作，移动小车1带动第一立柱2、第二立柱3和链轮驱动机构4移动至取货地点，多个移料模块受到链轮驱动机构4的带动也到达取货地点，为了便于说明多个移料模块的工作关系，在此处的描述为第一移料模块、第二移料模块和第三移料模块，首先第一移料模块开始工作，上料机构5开始工作，叉料驱动机构5d开始工作，叉料驱动机构5d的输出端带动第一叉料组件5b和第二叉料组件5c的受力端进行移动，第一叉料组件5b和第二叉料组件5c的输出端同时伸出将插入至放置货物的托盘底部，电动推杆5d1开始工作，电动推杆5d1的输出端拉动异形件5d4，异形件5d4通过连动杆5d2分别带动第一叉料组件5b和第二叉料组件5c的滑条5b2进行推动，滑条5b2带动叉料板5b3伸出，叉料板5b3插入至托盘的底部，然后链轮驱动机构4再带动第一移料模块微微上移，然后叉料板5b3回收将载有货物的托盘回收至支撑板6的顶部，然后链轮驱动机构4再次开始工作，旋转驱动机构4d开始工作，旋转驱动机构4d的工作端带动第一链轮组4b的受力端进行转动，第一链轮组4b开始转动，第一链轮组4b带动链条转动，第一伺服电机4d1开始工作，第一伺服电机4d1的输出端带动第一直角减速器4d2转动，第一直角减速器4d2带动第一皮带轮4d3转动，第一皮带轮4d3带动第二皮带轮4d4转动，第二皮带轮4d4带动第一链轮组4b的受力端转动，链条有两面，链条带动第一移料模块转动至其另一面，在转动的过程中通过第一悬臂7和第二悬臂8带动支撑板6围绕链条转动，在此过程中倾角传感器将信号发送至控制器，控制器发送信号给水平驱动机构9，每当支撑板6发生一定偏转时通过水平驱动机构9的工作端带动支撑板6始终保持水平，然后此时第二移料模块到达取货地点再次开始同样的工作，最后时第三移料模块到达取货地点再次开始同样的工作，此时第一移料模块、第二移料模块和第三移料模块均位于链轮驱动机构4工作端的另一面，然后移动小车1再次开始工作，移动小车1带动第一立柱2、第二立柱3和链轮驱动机构4移动至取货地点，第一移料模块、第二移料模块和第三移料模块受到链轮驱动机构4的带动也到达放货地点，链轮驱动机构4开始工作，链轮驱动机构4的工作端依次带动第一移料模块、第二移料模块和第三移料模块到达放货区域，第一移料模块、第二移料模块和第三移料模块依次将货物放置于货架上。

本装置通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：

步骤一、移动小车1带动第一立柱2、第二立柱3、链轮驱动机构4和多个移料模块到达取货地点；

步骤二、第一移料模块开始工作，上料机构5开始工作，上料机构5的工作端插入货物底部的托盘内；

步骤三、链轮驱动机构4再带动第一移料模块微微上移；

步骤四、上料机构5的工作端回收将载有货物的托盘回收至支撑板6的顶部；

步骤五、链轮驱动机构4的工作端带动第一移料模块转动至其另一面；

步骤六、然后依次是第二移料模块和第三移料模块到达取货地点再次开始同样的工作；

步骤七、移动小车1带动第一立柱2、第二立柱3和链轮驱动机构4移动至取货地点，第一移料模块、第二移料模块和第三移料模块受到链轮驱动机构4的带动也到达放货地点；

步骤八、链轮驱动机构4的工作端依次带动第一移料模块、第二移料模块和第三移料模块到达放货区域，第一移料模块、第二移料模块和第三移料模块依次将货物放置于货架上。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机，其特征在于，包括有移动小车(1)、第一立柱(2)、第二立柱(3)、链轮驱动机构(4)和移料模块；

第一立柱(2)和第二立柱(3)均位于移动小车(1)上，并且第一立柱(2)和第二立柱(3)均与移动小车(1)固定连接，链轮驱动机构(4)位于第一立柱(2)和第二立柱(3)之间，并且链轮驱动机构(4)分别与第一立柱(2)和第二立柱(3)连接，移料模块有多个，多个移料模块环绕链轮驱动机构(4)的工作端设置；

移料模块包括有上料机构(5)、支撑板(6)、第一悬臂(7)、第二悬臂(8)和水平驱动机构(9)，上料机构(5)位于支撑板(6)的顶部，并且上料机构(5)与支撑板(6)连接，第一悬臂(7)和第二悬臂(8)分别位于支撑板(6)的两侧，第一悬臂(7)和第二悬臂(8)的一端均与支撑板(6)可转动连接，第一悬臂(7)和第二悬臂(8)的另一端均与链轮驱动机构(4)连接，并且第一悬臂(7)和第二悬臂(8)的受力端均与链轮驱动机构(4)的工作端连接，支撑板(6)的底部设置倾角传感器，水平驱动机构(9)安装于第一悬臂(7)上，并且水平驱动机构(9)的输出端与支撑板(6)的受力端连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机，其特征在于，链轮驱动机构(4)包括有链轮架(4a)、第一链轮组(4b)、第二链轮组(4c)和旋转驱动机构(4d)，第一链轮组(4b)和第二链轮组(4c)均位于链轮架(4a)之间，第一链轮组(4b)和第二链轮组(4c)分别位于链轮架(4a)的两端，第一链轮组(4b)和第二链轮组(4c)均与链轮架(4a)可转动连接，第一链轮组(4b)和第二链轮组(4c)之间通过链条传动连接，链轮架(4a)分别与第一立柱(2)和第二立柱(3)连接，链轮驱动机构(4)安装于第二立柱(3)上，并且链轮驱动机构(4)的输出端与第一链轮组(4b)的受力端连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机，其特征在于，旋转驱动机构(4d)包括有第一伺服电机(4d1)、第一直角减速器(4d2)、第一皮带轮(4d3)和第二皮带轮(4d4)，第一伺服电机(4d1)安装于第二立柱(3)上，第一直角减速器(4d2)的受力端与第一伺服电机(4d1)的输出端连接，第一皮带轮(4d3)安装于第一直角减速器(4d2)的输出端，第二皮带轮(4d4)安装于第一链轮组(4b)的受力端，第一皮带轮(4d3)和第二皮带轮(4d4)之间通过皮带传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机，其特征在于，移动小车(1)包括有平板(1a)和电动万向轮(1b),电动万向轮(1b)分别安装于平板(1a)的四角，电动万向轮(1b)包括有轮架(1b1)、第二伺服电机(1b2)、第二直角减速器(1b3)和车轮(1b4)，轮架(1b1)与平板(1a)固定连接，第二伺服电机(1b2)安装于轮架(1b1)上，第二直角减速器(1b3)安装于第二伺服电机(1b2)的输出端，车轮(1b4)安装于第二直角减速器(1b3)的输出端。

5.根据权利要求1所述的一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机，其特征在于，上料机构(5)包括有叉料架(5a)、第一叉料组件(5b)、第二叉料组件(5c)、叉料驱动机构(5d)和间距调整机构(5e)，第一叉料组件(5b)和第二叉料组件(5c)均位于叉料架(5a)的顶部，第一叉料组件(5b)与叉料架(5a)固定连接，第二叉料组件(5c)与叉料架(5a)滑动连接，叉料驱动机构(5d)安装于叉料架(5a)上，并且叉料驱动机构(5d)的输出端分别于第一叉料组件(5b)和第二叉料组件(5c)的受力端连接，间距调整机构(5e)安装于叉料架(5a)上，并且间距调整机构(5e)的输出端与第二叉料组件(5c)连接。

6.根据权利要求5所述的一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机，其特征在于，第一叉料组件(5b)和第二叉料组件(5c)的结构一致，第一叉料组件(5b)包括有滑轨(5b1)、滑条(5b2)和叉料板(5b3)，滑条(5b2)与滑轨(5b1)滑动连接，并且滑条(5b2)的受力端与叉料驱动机构(5d)的输出端连接，叉料板(5b3)固定安装于滑条(5b2)的顶部。

7.根据权利要求5所述的一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机，其特征在于，叉料驱动机构(5d)包括有电动推杆(5d1)、连动杆(5d2)、螺母(5d3)和异形件(5d4)，连动杆(5d2)分别贯穿第一叉料组件(5b)和第二叉料组件(5c)的受力端，并且连动杆(5d2)通过螺母(5d3)与第一叉料组件(5b)的受力端连接，电动推杆(5d1)安装于叉料架(5a)上，并且电动推杆(5d1)通过异形件(5d4)与连动杆(5d2)连接。

8.根据权利要求5所述的一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机，其特征在于，间距调整机构(5e)包括有第三伺服电机(5de1)、第三直角减速器(5e2)、第一同步轮(5e3)、第二同步轮(5e4)、驱动杆(5e5)、齿轮(5e6)和齿条(5e7)，第三伺服电机(5de1)安装于叉料架(5a)上，齿条(5e7)安装于第二叉料组件(5c)的底部，齿轮(5e6)安装于驱动杆(5e5)上，驱动杆(5e5)可转动安装于叉料架(5a)上，第三直角减速器(5e2)安装于第三伺服电机(5de1)的输出端，第一同步轮(5e3)安装于第三之间减速器的输出端，第二同步轮(5e4)与驱动杆(5e5)的受力端连接。

9.根据权利要求5所述的一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机，其特征在于，第一悬臂(7)和第二悬臂(8)的结构一致，第一悬臂(7)包括有连杆(7a)、连接板(7b)和滑轮(7c)，连杆(7a)的第一端与支撑可转动连接，滑轮(7c)安装于连杆(7a)的另一端，链轮架(4a)上设有滑槽(4a1)，滑槽(4a1)沿链条的工作方向环绕设置，并且滑轮(7c)与滑槽(4a1)滑动连接，连接板(7b)安装于连杆(7a)上，并且连杆(7a)与链条连接。

10.根据权利要求1所述的一种用于自动化立体冷库的双立柱巷道式堆垛机，其特征在于，水平驱动机构(9)包括有第四伺服电机(9a)、第四直角减速器(9b)、第三同步轮(9c)和第四同步轮(9d)，第四伺服电机(9a)安装于第一悬臂(7)上，第四直角减速器(9b)安装于第四伺服电机(9a)的输出端，第三同步轮(9c)安装于第四直角减速器(9b)的输出端，第四同步轮(9d)安装于支撑板(6)的受力端，第三同步轮(9c)和第四同步轮(9d)之间通过同步带传动连接。

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