CN111839328A - 清洁方法、擦窗机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种清洁方法、擦窗机器人及存储介质。在本申请实施例中，擦窗机器人在需要执行擦窗任务时，先进行自旋来探测待清洁玻璃窗的边界，若在自旋过程中探测到待清洁玻璃窗的边界，则擦窗机器人直接沿着该边界执行擦窗任务。这种清洁方式在开始执行擦窗任务时，无需进行上下左右探测边界，可节约边界探测时间，有助于提高清洁效率。

Description

清洁方法、擦窗机器人及存储介质

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种清洁方法、擦窗机器人及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，清洁机器人逐渐进入人们的日常生活，例如扫地机器人、擦窗机器人、清洗机等，给人们的生活带来了极大的便利。尤其擦窗机器人不仅将人们从繁重的家务中解放出来，而且减少了高空作业的风险。但是，现有擦窗机器人的清洁效率较低。

发明内容

本申请的多个方面提供一种清洁方法、擦窗机器人及存储介质，用以擦窗机器人的清洁效率。

本申请实施例提供一种清洁方法，包括：

若需要执行擦窗任务，控制擦窗机器人自旋，以探测待清洁玻璃窗的边界；

若在所述擦窗机器人自旋过程中探测到所述待清洁玻璃窗的第一边界；控制所述擦窗机器人沿着所述第一边界执行擦窗任务。

本申请实施例还提供一种擦窗机器人，包括：机械本体，所述机械本体上设有一个或多个处理器以及一个或多个存储计算机指令的存储器；

所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：

若需要执行擦窗任务，控制擦窗机器人自旋，以探测待清洁玻璃窗的边界；

若在所述擦窗机器人自旋过程中探测到所述待清洁玻璃窗的第一边界；

控制所述擦窗机器人沿着所述第一边界执行擦窗任务。

本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

若需要执行擦窗任务，控制擦窗机器人自旋，以探测待清洁玻璃窗的边界；

若在所述擦窗机器人自旋过程中探测到所述待清洁玻璃窗的第一边界；控制所述擦窗机器人沿着所述第一边界执行擦窗任务。

在本申请实施例中，擦窗机器人在需要执行擦窗任务时，先进行自旋来探测待清洁玻璃窗的边界，若在自旋过程中探测到待清洁玻璃窗的边界，则擦窗机器人直接沿着该边界执行擦窗任务。这种清洁方式在开始执行擦窗任务时，无需进行上下左右探测边界，可节约边界探测时间，有助于提高清洁效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a为本申请实施例提供的一种擦窗机器人的硬件结构框图；

图1b-图1e为本申请实施例提供的擦窗机器人的外观形状示意图；

图1f-图1k为本申请实施例提供的擦窗机器人的清洁模式示意图；

图1l和图1m为本申请实施例提供的边界探测示意图；

图1n和图1o为本申请实施例提供的擦窗机器人的清洁方式示意图；

图1p为本申请实施例提供的擦窗机器人的另一种清洁方式示意图；

图1q为本申请实施例提供的擦窗机器人的又一种清洁方式示意图；

图2为本申请实施例提供的一种清洁方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有的擦窗机器人在开始执行擦窗任务时，首先需要探测待清洁玻璃窗的各个边界，然后再选择清洁模式。但是，擦窗机器人探测待清洁玻璃窗的各个边界需要花费大量的时间，清洁效率较低。

针对现有擦窗机器人清洁效率较低的技术问题，本申请实施例提供一种解决方案，基本思路是：擦窗机器人在需要执行擦窗任务时，先进行自旋来探测待清洁玻璃窗的边界，若在自旋过程中探测到待清洁玻璃窗的边界，则擦窗机器人直接沿着该边界执行擦窗任务。这种清洁方式在开始执行擦窗任务时，无需进行上下左右探测边界，可节约边界探测时间，有助于提高清洁效率。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

应注意到：相同的标号在下面的附图以及实施例中表示同一物体，因此，一旦某一物体在一个附图或实施例中被定义，则在随后的附图和实施例中不需要对其进行进一步讨论。

图1a为本申请一示例性实施例提供的一种擦窗机器人的硬件结构框图。如图1a所示，该擦窗机器人100包括：机械本体101；机械本体101上设有一个或多个处理器102和一个或多个存储计算机指令的存储器103。值得说明的是，一个或多个处理器102和一个或多个存储器103可设置于机械本体101内部，也可以设置于机械本体101的表面。

机械本体101是擦窗机器人100的执行机构，可以在确定的环境中执行处理器102指定的操作。其中，机械本体101一定程度上体现了擦窗机器人100 的外观形态。在本实施例中，并不限定擦窗机器人100的外观形态。例如，擦窗机器人100可以是图1b所示的圆形机器人，也可以是图1c所示的方形机器人，或者是图1d所示的三角形机器人，或者是图1e所示的圆角矩形机器人。上述擦窗机器人100的外观形态仅以其俯视图的形状进行示例。机械本体101 主要是指擦窗机器人100的机身。

值得说明的是，机械本体101上还设置有擦窗机器人100的一些基本组件，例如驱动组件、里程计、电源组件、音频组件等等。可选地，驱动组件可以包括驱动轮、驱动电机、万向轮、三角履带轮或麦克纳姆轮等等。不同擦窗机器人100所包含的这些基本组件以及基本组件的构成均会有所不同，本申请实施例列举的仅是部分示例。

其中，电源组件被配置为擦窗机器人的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

其中，音频组件可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。例如，对于具有语言交互功能的擦窗机器人，可通过音频组件实现与用户的语音交互等。

擦窗机器人100还可包括清洁组件，清洁组件可以包括储水箱、抹布或毛刷等。在一可选实施例中，储水箱中的水由抽水泵吸出并均匀地滴洒在抹布上，或者储水箱内的水滴渗至抹布上；或者储水箱中的水由雾化器进行雾化操作，形成水雾喷向被清洁面以软化灰尘。

在本实施例中，一个或多个存储器103，主要用于存储一个或多个计算机指令，这些计算机指令可被一个或多个处理器102执行，致使一个或多个处理器102控制擦窗机器人100实现相应功能、完成相应动作或任务。除了存储计算机指令之外，一个或多个存储器103还可被配置为存储其它各种数据以支持在擦窗机器人100上的操作。这些数据的示例包括用于在擦窗机器人100上操作的任何应用程序或方法的指令，

一个或多个存储器103，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器 (PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

一个或多个处理器102，可以看作是擦窗机器人100的控制系统，可用于执行一个或多个存储器103中存储的计算机指令，以控制擦窗机器人100实现相应功能、完成相应动作或任务。值得说明的是，擦窗机器人100处于不同场景时，其所需实现的功能、完成的动作或任务会有所不同；相应地，一个或多个存储器103中存储的计算机指令也会有所不同，而一个或多个处理器102执行不同计算机指令可控制擦窗机器人100实现不同的功能、完成不同的动作或任务。

在本实施例中，擦窗机器人100可自主移动，并在自主移动的基础上执行擦窗任务。在本实施例中，处理器102执行存储器103中的计算机指令，在擦窗机器人100需要执行擦窗任务时，控制擦窗机器人100自旋，来探测待清洁玻璃的边界。进一步，若擦窗机器人100在自旋过程中探测到待清洁玻璃的边界，则控制擦窗机器人100沿着探测到的边界执行擦窗任务。在本申请实施例中，为了便于描述和区分，将擦窗机器人100在自旋过程中待测到的待清洁玻璃的边界，定义为第一边界。其中，对于带有边框的玻璃窗，第一边界可以为待清洁玻璃窗的任一边框；对于不带边框的玻璃窗，第一边界可以为待清洁玻璃窗的任一边缘。其中，擦窗机器人100沿着探测到的第一边界执行擦窗任务是指擦窗机器人100沿着第一边界向前移动，在移动过程中利用其清洁组件(例如抹布)擦拭待清洁玻璃窗。在沿着第一边界向前移动过程中，擦窗机器人100 与第一边界之间可以留有一定距离，也可以紧密接触。擦窗机器人100沿着第一边界执行擦窗任务时，与第一边界的距离可根据擦窗机器人100的性能进行设置；理论上擦窗机器人100沿着第一边界执行擦窗任务时，与第一边界相抵，有利于提高边界的清洁效果。

相应地，若擦窗机器人100在自旋过程中未检测到待清洁玻璃的第一边界，则处理器102控制擦窗机器人100沿着任一方向按照设定的清洁模式执行擦窗任务。其中，在本申请实施例中，清洁模式是指擦窗机器人100按照设定的清洁路线执行擦窗任务，其中清洁模式包括：弓字型清洁模式(图1f和图1g所示)、“Z”字型清洁模式(图1h所示)、“N”字型清洁模式(图1i所示)、回字型清洁模式(图1j)和圆弧型清洁模式(图1k所示)中的至少一种。

在本实施例中，擦窗机器人在需要执行擦窗任务时，先进行自旋来探测待清洁玻璃窗的边界，若在自旋过程中探测到待清洁玻璃窗的边界，则擦窗机器人直接沿着该边界执行擦窗任务。这种清洁方式在开始执行擦窗任务时，无需进行上下左右探测边界，可节约边界探测时间，有助于提高清洁效率。

需要说明的是，针对不同的应用场景，可采用不同的实施方式确定擦窗机器人100是否需要执行擦窗任务。下面针对一些常见的应用场景进行示例性说明。

应用场景1：人们在日常使用擦窗机器人时，一般先将擦窗机器人100置于待清洁玻璃窗上，之后，触发擦窗机器人100开机，擦窗机器人100在开机后执行擦窗任务。可选地，用户可通过遥控装置向擦窗机器人100发送开机指令，触发擦窗机器人100开机。或者用户可按击擦窗机器人100上的开机按钮，触发擦窗机器人100开机。无论采用哪种开机方式，在应用场景1中，擦窗机器人100的处理器102在检测到开机指令时，确定其需要执行擦窗任务。

应用场景2：在一些应用场景中，擦窗机器人100在执行擦窗任务过程中，可能会发生故障，导致丢失之前的数据。为了便于能够以正确的方式继续执行擦窗任务，擦窗机器人100需要重新确定待清洁玻璃窗的边界。在该应用场景中，擦窗机器人100检测到状态恢复时，确定其需要执行擦窗任务。例如，擦窗机器人100因为发生故障临时关机后又重新启动，擦窗机器人100的处理器 102在检测到重启指令时，确定需要执行擦窗任务。

应用场景3：在日常生活中，擦窗机器人在完成一块玻璃窗的清洁任务后，人们往往会将擦窗机器人从完成清洁的玻璃窗上拿起，再重新放置到另一块待清洁玻璃窗上，擦窗机器人便开始在被放下的玻璃窗上执行擦窗任务。基于此，处理器102在检测到擦窗机器人100被重新放置到玻璃窗上时，确定擦窗机器人100需要执行擦窗任务。

可选地，在应用场景3中，可在擦窗机器人100上设置接触传感器、反射光耦合器或惯性传感器等，来检测擦窗机器人100在使用过程中，是否发生上述被拿起后又重新放下的状况。例如，擦窗机器人100的基座的底部或者滚轮上可以设置接触传感器，接触传感器用于在一个或多个处理器102的控制下检测擦窗机器人100是否被搬动和悬空，还可用于确定擦窗机器人100是否重新回到地面。或者，在擦窗机器人100的底部安装反射光耦合器，反射光耦合器发射一可以从地面反射回来的光束，通过这个光束可以检测擦窗机器人100被搬动或悬空以及随后放回玻璃窗的操作。当接触传感器或反射光耦合器检测到擦窗机器人100被重新放回玻璃窗时，触发一个或多个处理器102启动重定位功能。又例如，在擦窗机器人100的机械本体101上安装惯性传感器，例如加速度传感器等，用以检测擦窗机器人100是否被大范围拖动，进而在停止对擦窗机器人100进行拖动时，确定擦窗机器人100需要执行擦窗任务。

进一步，在一些实施例中，可预设擦窗机器人100的旋转方向以及旋转角度。其中，预设的旋转方向可以为逆时针旋转或顺时针旋转，且在本实施例中，不对旋转角度的具体取值进行限定，其可以为0°-360°之间的任意角度。例如，预设的旋转角度可以为30°、60°、90°、180°或360°等，但不限于此。基于此，在确定擦窗机器人100需要执行擦窗任务时，一个或多个处理器102可控制擦窗机器人100在当前位置处沿着预设的旋转方向旋转预设的角度。或者，在确定擦窗机器人100需要执行擦窗任务时，一个或多个处理器102可控制擦窗机器人100随机移动一定距离，并在移动到的位置处沿着预设的旋转方向旋转预设的角度。或者，在确定擦窗机器人100需要执行擦窗任务时，一个或多个处理器102可控制擦窗机器人100沿着预设的移动方向移动一定距离，并在移动到的位置处沿着预设的旋转方向旋转预设的角度。其中，预设的移动方向可以为前移、后移、左移或右移等，或者也可为其它移动方向。进一步，擦窗机器人100移动的距离可以为预设的距离，其具体取值不进行限定；也可为处理器102根据当前时间生成随机数，并基于该随机数确定的随机距离。

在另一些实施例中，如图1a所示，擦窗机器人100还可包括边界探测器，该边界探测器用于在擦窗机器人100自旋过程中，探测待清洁玻璃窗的边界。该边界探测器可设置于机器本体101的内部，也可设置于机械本体101的表面。基于此，一个或多个处理器102在擦窗机器人100自旋过程中，检测擦窗机器人100的边界探测器的状态；若边界探测器的状态发生变化，则确定探测到待清洁玻璃窗的第一边界。其中，第一边界的位置时待清洁玻璃窗上致使边界探测器的状态发生变化的位置。

其中，边界探测器可以有多种实现形式，例如，边界探测器可以为防护撞板、球头、视觉传感器或距离传感器等。进一步，视觉传感器可以为摄像头、激光图像采集器等，距离传感器可以为红外距离传感器、激光距离传感器或超声波传感器等。根据待清洁玻璃窗形态的不同，与待清洁玻璃窗形态适配的边界探测器的实现形式会有所不同。边界探测器的实现形式不同，擦窗机器人100 探测到待清洁玻璃窗的边界时，边界探测器发生的状态变化也就不同。下面举例说明：

例如，如图1l所示，若边界探测器为擦窗机器人100的防护撞板，则若擦窗机器人100在自旋过程中，该防护撞板发生碰撞，则在该防护撞板发生碰撞时，确定探测到待清洁玻璃窗的第一边界。可选地，在该防护撞板发生碰撞时，可向处理器102发出撞板信号，当处理器102检测到撞板信号时，则确定探测到待清洁玻璃窗的第一边界。其中，防护撞板可以为撞板感应轮等，但不限于此。带有防护撞板的擦窗机器人100适用于清洁带边框的玻璃窗，该防护撞板与边框发生碰撞时，可确定探测到待清洁玻璃窗的某个边框，该边框是第一边界的一种实现形式。

又例如，如图1m所示，若边界探测器为擦窗机器人100的球头，其中，球头包括：基体和外框。其中，在擦窗机器人100未触及待清洁玻璃的边界时，基体和外框保持扣合。当擦窗机器人100触及待清洁玻璃的边界时，基体和外框分开。基于此，若在擦窗机器人100在自旋过程中，基体和外框分开，则可以确定探测到待清洁玻璃窗的第一边界。可选地，在基体和外框分开时，基体和外框对应的检测机构，可向处理器102发出分离信号，当处理器102检测到分离信号时，则确定探测到待清洁玻璃窗的第一边界。带有球头的擦窗机器人 100适用于清洁不带边框的玻璃窗，例如玻璃幕墙，玻璃幕墙之间具有缝隙。擦窗机器人100的球头触及到玻璃幕墙之间的缝隙时，基体和外框分开，可确定探测到玻璃幕墙之间的缝隙，该缝隙是第一边界的另一种实现形式。

又例如，若边界探测器为视觉传感器，则在擦窗机器人100在自旋过程中，视觉传感器不断采集周围的环境图像，处理器102不断根据视觉传感器采集到的环境图像，判断擦窗机器人100是否与待清洁玻璃窗的边界接触，并在判断结果为是时，确定擦窗机器人100探测到待清洁玻璃窗的第一边界。带有视觉传感器的擦窗机器人100适用于清洁各种形态的玻璃窗，例如可以是带边框的玻璃窗，也可以是不带边框的玻璃幕墙等。

又例如，若边界探测器为距离传感器，则在擦窗机器人100在自旋过程中，距离传感器不断测量擦窗机器人100与待清洁玻璃窗的各边界的距离，处理器 102不断判断测得的距离是否小于或等于预设的距离阈值，并在判断结果为是时，确定擦窗机器人100探测到待清洁玻璃窗的第一边界。其中，预设的距离阈值可根据距离传感器的测量精度进行灵活设置，在此不进行限定。带有距离传感器的擦窗机器人100适用于清洁带边框的玻璃窗。

进一步，如图1n所示，一个或多个处理器102在控制擦窗机器人100沿着第一边界执行擦窗任务时，可控制擦窗机器人100将其前进方向调整至与第一边界A平行，之后控制擦窗机器人按照调整后的前进方向，沿着第一边界A向前移动，并执行擦窗任务。

进一步，考虑到擦窗机器人100在探测到第一边界A时，由于空间限制，擦窗机器人100可能无法直接从探测到第一边界A时的位置直接将其前进方向调整至与第一边界A平行。基于此，在本申请实施例中，一个或多个处理器102还可确定擦窗机器人100在探测到第一边界A时的前进方向与第一边界A的夹角，并判断该夹角是否小于预设的角度阈值；如图1n所示，若判断结果为该夹角θ小于预设的角度阈值，则一个或多个处理器102控制擦窗机器人100自当前位置开始以差速方式将其前进方向调整至与第一边界A平行。其中，擦窗机器人100自当前位置开始以差速方式将其前进方向调整至与第一边界A平行，是指擦窗机器人100自当前位置开始转弯至擦窗机器人 100的前进方向与第一边界A平行，擦窗机器人100的转弯方向为远离第一边界A的方向，即擦窗机器人100的转弯时，内侧驱动轮的转速大于外侧驱动轮的转速，即远离第一边界A一侧的驱动轮的转速大于靠近第一边界A一侧的驱动轮的转速，进而实现差速前进。

相应地，如图1o所示，若该夹角θ大于或等于预设的角度阈值，则一个或多个处理器102可控制擦窗机器人100后退一定距离，并控制擦窗机器人 100自后退到的位置开始以差速方式将其前进方向调整至与第一边界A平行。其中，关于差速方式的描述可参见上述内容，在此不再赘述。进一步，擦窗机器人100后退的距离可以为预设的距离，其具体取值不进行限定；也可为处理器102根据当前时间生成随机数，并基于该随机数确定的随机距离。

可选地，可采用擦窗机器人100上的视觉传感器，例如摄像头拍摄擦窗机器人100前方的图像，该图像中包含第一边界A，则可以根据该图像的拍摄角度与图像中第一边界A的角度，计算出擦窗机器人100在探测到第一边界A时的前进方向与第一边界A的夹角。

可选地，如图1n和图1o所示，一个或多个处理器102可控制擦窗机器人100按照调整后的前进方向沿着第一边界A向前移动，并在移动到待清洁玻璃窗的第二边界B时，控制擦窗机器人沿着第一边界A向反方向移动，至擦窗机器人100移动至待清洁玻璃窗的第三边界C，并在擦窗机器人100移动到第三边界C时，控制擦窗机器人100自当前位置开始按照设定的清洁模式继续执行擦窗任务。其中，第二边界B与第三边界C相对，且均与第一边界A相邻。可选地，第一边界A、第二边界B以及第三边界C可为图1n和图1o所示的直线边界，也可为弧线边界(图中未示出)等，但不限于此。进一步，第二边界B和第三边界C可以分别与第一边界A垂直，也可以与第三边界C呈其它角度。关于设定的清洁模式的描述可参见上述相关内容，在此不再赘述，图1n和图1o中仅以按照弓字型清洁模式执行擦窗任务示出。

进一步，一个或多个处理器102在控制擦窗机器人按照设定的清洁模式继续执行擦窗任务过程中，还检测擦窗机器人100与待清洁玻璃窗的第四边界D之间的距离。进一步，如图1p所示，当擦窗机器人100与第四边界D 距离小于擦窗机器人100的宽度时，控制擦窗机器人100以差速方式行进至第四边界D，并控制擦窗机器人100按照与第四边界D平行的前进方向沿着第四边界D继续执行擦窗任务。其中，擦窗机器人100的宽度是指擦窗机器人100与其前进方向垂直的各连线上最长的线。其中，第四边界D与第一边界A相对。可选地，第四边界D可为图1p所示的直线边界，也可为弧线边界(图中未示出)等，但不限于此。进一步，第四边界D可以与第二边界B、第三边界C分别垂直，也可呈其它角度，在此不进行一一列举。

进一步，对于宽度大于擦窗机器人100的宽度，但小于擦窗机器人100 的宽度的2倍的窄玻璃窗，如图1q所示，擦窗机器人100执行擦窗任务的过程如下：

步骤1：当擦窗机器人100确定需要执行擦窗任务时，一个或多个处理器102控制擦窗机器人100自旋，且擦窗机器人100在自旋过程中探测到待清洁玻璃窗的第一边界A。(图1q中示意图1和2所示)

步骤2：一个或多个处理器102可控制擦窗机器人100按照调整后的前进方向沿着第一边界A向前移动，并在移动到待清洁玻璃窗的第二边界B时，控制擦窗机器人沿着第一边界A向反方向移动，至擦窗机器人100移动至待清洁玻璃窗的第三边界C。(图1q中示意图3和4所示)

步骤3：在擦窗机器人100移动到第三边界C时，一个或多个处理器102 控制擦窗机器人100以差速方式行进至第四边界D，并控制擦窗机器人100 按照与第四边界D平行的前进方向沿着第四边界D继续执行擦窗任务。(图 1q中示意图5和6所示)

值得说明的是，在上述图1l-图1q中仅以擦窗机器人100的俯视形状为矩形进行示例，但并不对其外观形状构成限定。

除了上述擦窗机器人之外，本申请实施例还提供一种清洁方法，下面从擦窗机器人上的处理器的角度，对清洁方法进行示例性说明。

图2为本申请实施例提供的一种清洁方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括：

201、若需要执行擦窗任务，控制擦窗机器人自旋，以探测待清洁玻璃窗的边界。

202、若在擦窗机器人自旋过程中探测到待清洁玻璃窗的第一边界，则控制擦窗机器人沿着第一边界执行擦窗任务。

在本实施例中，擦窗机器人可自主移动，并在自主移动的基础上执行擦窗任务。其中，关于擦窗机器人实现形式以及外观形态的描述可参见上述实施例的相关内容。在步骤201中，在擦窗机器人需要执行擦窗任务时，控制擦窗机器人自旋，来探测待清洁玻璃的边界。进一步，若擦窗机器人在自旋过程中探测到待清洁玻璃的边界，则在步骤202中，控制擦窗机器人沿着探测到的边界执行擦窗任务。在本申请实施例中，为了便于描述和区分，将擦窗机器人在自旋过程中待测到的待清洁玻璃的边界，定义为第一边界。其中，关于第一边界的定义以及擦窗机器人沿着探测到的第一边界执行擦窗任务的描述，可参见上述相关内容，在此不再赘述。

相应地，若擦窗机器人在自旋过程中未检测到待清洁玻璃的第一边界，则擦窗机器人上的处理器控制擦窗机器人沿着任一方向按照设定的清洁模式执行擦窗任务。其中，在本申请实施例中，清洁模式是指擦窗机器人按照设定的清洁路线执行擦窗任务，其中清洁模式包括：弓字型清洁模式(图1f和图1g所示)、“Z”字型清洁模式(图1h所示)、“N”字型清洁模式(图1i所示)、回字型清洁模式(图1j)和圆弧型清洁模式(图1k所示)中的至少一种。

在本实施例中，擦窗机器人在需要执行擦窗任务时，先进行自旋来探测待清洁玻璃窗的边界，若在自旋过程中探测到待清洁玻璃窗的边界，则擦窗机器人直接沿着该边界执行擦窗任务。这种清洁方式在开始执行擦窗任务时，无需进行上下左右探测边界，可节约边界探测时间，有助于提高清洁效率。

需要说明的是，针对不同的应用场景，可采用不同的实施方式确定擦窗机器人是否需要执行擦窗任务。下面针对一些常见的应用场景进行示例性说明。

在上述应用场景1中，擦窗机器人的处理器在检测到开机指令时，确定其需要执行擦窗任务。

在上述应用场景2中，擦窗机器人的处理器在检测到重启指令时，确定需要执行擦窗任务。

在上述应用场景3中，擦窗机器人的处理器在检测到擦窗机器人被重新放置到玻璃窗上时，确定擦窗机器人需要执行擦窗任务。其中，关于如何确定擦窗机器人被重新放置到玻璃窗上的具体实施方式，可参见上述实施例中关于应用场景3的相关内容，在此不再赘述。

进一步，在一些实施例中，可预设擦窗机器人100的旋转方向以及旋转角度。其中，预设的旋转方向可以为逆时针旋转或顺时针旋转，且在本实施例中，不对旋转角度的具体取值进行限定，其可以为0°-360°之间的任意角度。例如，预设的旋转角度可以为30°、60°、90°、180°或360°等，但不限于此。基于此，步骤201的一种实施方式为：在确定擦窗机器人需要执行擦窗任务时，可控制擦窗机器人在当前位置处沿着预设的旋转方向旋转预设的角度。或者，在确定擦窗机器人需要执行擦窗任务时，控制擦窗机器人随机移动一定距离，并在移动到的位置处沿着预设的旋转方向旋转预设的角度。或者，在确定擦窗机器人需要执行擦窗任务时，控制擦窗机器人沿着预设的移动方向移动一定距离，并在移动到的位置处沿着预设的旋转方向旋转预设的角度。其中，预设的移动方向可以为前移、后移、左移或右移等，或者也可为其它移动方向。

在另一些实施例中，擦窗机器人还可包括边界探测器，该边界探测器用于在擦窗机器人自旋过程中，探测待清洁玻璃窗的边界。该边界探测器可设置于机器本体的内部，也可设置于机械本体的表面。基于此，在擦窗机器人自旋过程中，可检测擦窗机器人的边界探测器的状态；若边界探测器的状态发生变化，则确定探测到待清洁玻璃窗的第一边界。其中，第一边界的位置时待清洁玻璃窗上致使边界探测器的状态发生变化的位置。

进一步，边界探测器可以有多种实现形式，例如，边界探测器可以为防护撞板、球头、视觉传感器或距离传感器等。进一步，视觉传感器可以为摄像头、激光图像采集器等，距离传感器可以为红外距离传感器、激光距离传感器、超声波传感器等。根据待清洁玻璃窗形态的不同，与待清洁玻璃窗形态适配的边界探测器的实现形式会有所不同。边界探测器的实现形式不同，擦窗机器人探测到待清洁玻璃窗的边界时，边界探测器发生的状态变化也就不同。下面举例说明：

例如，如图1l所示，若边界探测器为擦窗机器人的防护撞板，则若擦窗机器人在自旋过程中，该防护撞板发生碰撞，则在该防护撞板发生碰撞时，确定探测到待清洁玻璃窗的第一边界。可选地，在该防护撞板发生碰撞时，可向处理器发出撞板信号，当处理器检测到撞板信号时，则确定探测到待清洁玻璃窗的第一边界。其中，防护撞板可以为撞板感应轮等，但不限于此。带有防护撞板的擦窗机器人适用于清洁带边框的玻璃窗，该防护撞板与边框发生碰撞时，可确定探测到待清洁玻璃窗的某个边框，该边框是第一边界的一种实现形式。

又例如，如图1m所示，若边界探测器为擦窗机器人的球头，其中，球头包括：基体和外框。其中，在擦窗机器人在未触及待清洁玻璃的边界时，基体和外框保持扣合。当擦窗机器人触及待清洁玻璃的边界时，基体和外框分开。基于此，则若在擦窗机器人在自旋过程中，基体和外框分离，则在基体和外框分离时，确定探测到待清洁玻璃窗的第一边界。可选地，在基体和外框分离时，基体和外框对应的检测机构可向处理器发出分离信号，当处理器检测到分离信号时，则确定探测到待清洁玻璃窗的第一边界。带有球头的擦窗机器人适用于清洁不带边框的玻璃窗，例如玻璃幕墙，玻璃幕墙之间具有缝隙。擦窗机器人的球头触及到玻璃幕墙之间的缝隙时，基体和外框分开，可确定探测到玻璃幕墙之间的缝隙，该缝隙是第一边界的另一种实现形式。

又例如，若边界探测器为视觉传感器，则在擦窗机器人在自旋过程中，视觉传感器不断采集周围的环境图像，处理器不断根据视觉传感器采集到的环境图像，判断擦窗机器人是否与待清洁玻璃窗的边界接触，并在判断结果为是时，确定擦窗机器人探测到待清洁玻璃窗的第一边界。带有视觉传感器的擦窗机器人适用于清洁各种形态的玻璃窗，例如可以是带边框的玻璃窗，也可以是不带边框的玻璃幕墙等。

又例如，若边界探测器为距离传感器，则在擦窗机器人在自旋过程中，距离传感器不断测量擦窗机器人与待清洁玻璃窗的各边界的距离，处理器不断判断测得的距离是否小于或等于预设的距离阈值，并在判断结果为是时，确定擦窗机器人探测到待清洁玻璃窗的第一边界。带有距离传感器的擦窗机器人适用于清洁带边框的玻璃窗。

进一步，如图1n所示，控制擦窗机器人沿着第一边界执行擦窗任务的一种可选实施方式为：控制擦窗机器人将其前进方向调整至与第一边界A平行，之后控制擦窗机器人按照调整后的前进方向，沿着第一边界A向前移动，并执行擦窗任务。

进一步，考虑到擦窗机器人在探测到第一边界A时，由于空间限制，擦窗机器人可能无法直接从探测到第一边界A时的位置直接将其前进方向调整至与第一边界A平行。基于此，控制擦窗机器人将其前进方向调整至与第一边界A平行的一种可选实施方式为：确定擦窗机器人在探测到第一边界A时的前进方向与第一边界A的夹角，并判断该夹角是否小于预设的角度阈值；如图1n所示，若判断结果为该夹角θ小于预设的角度阈值，则控制擦窗机器人自当前位置开始以差速方式将其前进方向调整至与第一边界A平行。其中，关于擦窗机器人自当前位置开始以差速方式将其前进方向调整至与第一边界 A平行的解释以及确定擦窗机器人在探测到第一边界A时的前进方向与第一边界A的夹角的具体实施方式，可参见上述实施例的相关内容，在此不再赘述。

相应地，如图1o所示，若该夹角θ大于或等于预设的角度阈值，则可控制擦窗机器人后退一定距离，并控制擦窗机器人自后退到的位置开始以差速方式将其前进方向调整至与第一边界A平行。其中，关于差速方式的描述可参见上述内容，在此不再赘述。

可选地，如图1n和图1o所示，处理器可控制擦窗机器人按照调整后的前进方向沿着第一边界A向前移动，并在移动到待清洁玻璃窗的第二边界B 时，控制擦窗机器人沿着第一边界A向反方向移动，至擦窗机器人移动至待清洁玻璃窗的第三边界C，并在擦窗机器人移动到第三边界C时，控制擦窗机器人自当前位置开始按照设定的清洁模式继续执行擦窗任务。其中，第二边界B与第三边界C相对，且均与第一边界A相邻。关于第一边界A、第二边界B以及第三边界C的形状以及设定的清洁模式的描述可参见上述相关内容，在此不再赘述。

进一步，处理器在控制擦窗机器人按照设定的清洁模式继续执行擦窗任务过程中，还检测擦窗机器人与待清洁玻璃窗的第四边界D之间的距离。进一步，如图1p所示，当擦窗机器人与第四边界D距离小于擦窗机器人的宽度时，控制擦窗机器人以差速方式行进至第四边界D，并控制擦窗机器人按照与第四边界D平行的前进方向沿着第四边界D继续执行擦窗任务。其中，擦窗机器人的宽度是指擦窗机器人与其前进方向垂直的各连线上最长的线。其中，第四边界D与第一边界A相对。可选地，第四边界D的形状的描述，可参见上述相关内容，在此不再赘述。

进一步，对于宽度大于擦窗机器人的宽度，但小于擦窗机器人的宽度的 2倍的窄玻璃窗，擦窗机器人执行擦窗任务的实施方式，可结合图1q，参见上述步骤1-3的相关内容，在此不再赘述。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当这些计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器执行包括以下的动作：若需要执行擦窗任务，控制擦窗机器人自旋，以探测待清洁玻璃窗的边界；若在擦窗机器人自旋过程中探测到待清洁玻璃窗的第一边界；控制擦窗机器人沿着第一边界执行擦窗任务。

在一些可选实施例中，一个或多个处理器还执行上述清洁方法中的各操作，具体可参见上述方法实施例的相关内容，在此不再赘述。

需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤201和202的执行主体可以为设备A；又比如，步骤201的执行主体可以为设备A，步骤202 的执行主体可以为设备B；等等。

另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如201、202等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、 CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/ 或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种清洁方法，其特征在于，包括：

若需要执行擦窗任务，控制擦窗机器人自旋，以探测待清洁玻璃窗的边界；

若在所述擦窗机器人自旋过程中探测到所述待清洁玻璃窗的第一边界，控制所述擦窗机器人沿着所述第一边界执行擦窗任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制擦窗机器人自旋之前，还包括：

在检测到开机指令时，确定需要执行擦窗任务；或者，

在检测到所述擦窗机器人被重新放置到玻璃窗上时，确定需要执行擦窗任务。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制擦窗机器人自旋，包括：

控制所述擦窗机器人在当前位置处沿着预设的旋转方向旋转预设的角度；或者

控制所述擦窗机器人随机移动一定距离，并在移动到的位置处沿着预设的旋转方向旋转预设的角度；或者

控制所述擦窗机器人沿着预设的移动方向移动一定距离，并在移动到的位置处沿着预设的旋转方向旋转预设的角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述擦窗机器人自旋过程中，监测所述擦窗机器人的边界探测器的状态；

若所述边界探测器的状态发生变化，确定探测到所述待清洁玻璃窗的第一边界；

其中，所述第一边界的位置是所述待清洁玻璃窗上致使所述边界探测器的状态发生变化的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述边界探测器是所述擦窗机器人的防护撞板，则在所述防护撞板发生碰撞时，确定探测到所述待清洁玻璃窗的第一边界；或者，

所述边界探测器是所述擦窗机器人的球头，所述球头包括：基体和外框；则在所述基体和所述外框分离时，确定探测到所述待清洁玻璃窗的第一边界。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，控制所述擦窗机器人沿着所述第一边界执行擦窗任务，包括：

控制所述擦窗机器人将其前进方向调整至与所述第一边界平行；

控制所述擦窗机器人按照调整后的前进方向沿着所述第一边界向前移动，以执行擦窗任务。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，控制所述擦窗机器人将其前进方向调整至与所述第一边界平行，包括：

确定所述擦窗机器人的前进方向与所述第一边界的夹角；

若所述夹角小于预设的角度阈值，则控制所述擦窗机器人自当前位置开始以差速方式将其前进方向调整至与所述第一边界平行；

若所述夹角大于或等于所述角度阈值，则控制所述擦窗机器人后退一定距离，并控制所述擦窗机器人自后退到的位置开始以差速方式将其前进方向调整至与所述第一边界平行。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述擦窗机器人按照调整后的前进方向沿着所述第一边界向前移动，以执行擦窗任务，包括：

控制所述擦窗机器人按照调整后的前进方向沿着所述第一边界向前移动，并在移动到所述待清洁玻璃窗的第二边界时，控制所述擦窗机器人沿着所述第一边界向反方向移动；

在移动至所述待清洁玻璃窗的第三边界时，控制所述擦窗机器人自当前位置开始按照设定的清洁模式继续执行擦窗任务；

其中，所述第二边界与所述第三边界相对，且均与所述第一边界相邻。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

在按照设定的清洁模式继续执行擦窗任务过程中，检测所述擦窗机器人与所述待待清洁玻璃窗的第四边界之间的距离，所述第四边界与所述第一边界相对；

当所述距离小于所述擦窗机器人的宽度时，控制所述擦窗机器人以差速方式行进至所述第四边界，并控制所述擦窗机器人按照与所述第四边界平行的前进方向沿着所述第四边界继续执行擦窗任务。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述设定的清洁模式包括以下至少一种：

弓字型、“Z”字形、“N”字型、回字型以及圆弧型清洁模式。

11.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

若在所述擦窗机器人自旋过程中未探测到所述待清洁玻璃窗的第一边界，则控制所述擦窗机器人沿着任一方向按照设定的清洁模式执行擦窗任务。

12.一种擦窗机器人，其特征在于，包括：机械本体，所述机械本体上设有一个或多个处理器以及一个或多个存储计算机指令的存储器；

所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：

若需要执行擦窗任务，控制擦窗机器人自旋，以探测待清洁玻璃窗的边界；

若在所述擦窗机器人自旋过程中探测到所述待清洁玻璃窗的第一边界；

控制所述擦窗机器人沿着所述第一边界执行擦窗任务。

13.一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

若需要执行擦窗任务，控制擦窗机器人自旋，以探测待清洁玻璃窗的边界；

若在所述擦窗机器人自旋过程中探测到所述待清洁玻璃窗的第一边界；控制所述擦窗机器人沿着所述第一边界执行擦窗任务。

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