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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Fahrbetrieb eines selbstfahrenden Bodenreinigungsgeräts, insbesondere eines Saugroboters, das während einer Reinigungsfahrt entlang eines Fahrwegs verfährt.
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Selbstfahrende Bodenreinigungsgeräte im Allgemeinen sowie selbstfahrende Saugroboter im Speziellen sind aus dem Stand der Technik an sich gut bekannt, weshalb es eines gesonderten druckschriftlichen Nachweises an dieser Stelle nicht bedarf. Es sei insofern auch nur beispielhaft die
DE 10 2014 105 756 genannt.
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Ein Saugroboter verfügt typischerweise über einen Grundkörper, der sauguntergrundseitig eine motorangetriebene Bodenwalze aufweist. Diese steht in Kontakt mit dem Sauguntergrund und rotiert im bestimmungsgemäßen Verwendungsfall um ihre Längsachse, wodurch auf dem Sauguntergrund befindliche Feststoffe, wie insbesondere Staub, Schmutzpartikel und/oder dergleichen Verunreinigungen aufgenommen werden. Die aufgenommenen Feststoffe gelangen für eine spätere verwenderseitige Entsorgung in einen Staubaufnahmeraum. Dieser wird typischerweise von einem Staubaufnahmebehälter, der sogenannten Staubbox bereitgestellt. Diese Staubbox ist in einer zugehörigen Aufnahme des Grundkörpers herausnehmbar angeordnet, so dass sie für eine Entleerung dem Grundkörper verwenderseitig entnommen werden kann.
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Die Bodenwalze wirkt mit einer von einem Leistenkörper bereitgestellten Kehrkante zusammen, die dafür Sorge trägt, dass die von der Bodenwalze aufgenommenen Feststoffe in die Staubbox gelangen und nicht unterhalb des Grundkörpers im Spaltraum zwischen Grundkörper und Sauguntergrund verteilt werden. Das Einfördern von aufgenommenen Feststoffen in die Staubbox kann durch die zusätzliche Einwirkung eines Saugluftstroms unterstützt sein.
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Der Saugroboter ist elektromotorisch angetrieben und verfährt während einer bestimmungsgemäßen Reinigungsfahrt entlang eines Fahrwegs.
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Konstruktionsbedingt ist zwischen der Bodenwalze und der Kehrkante ein sich in Längsrichtung der Kehrkante erstreckender Abschnitt des Sauguntergrunds gegeben, in dem insbesondere im Falle einer Unterbrechung oder Beendigung der Reinigungsfahrt vom Saugroboter eigentlich aufzunehmende Feststoffe liegen bleiben können.
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Es ist ausgehend vom Vorbeschriebenen die Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Fahrbetrieb anzugeben, das insbesondere im Falle einer Unterbrechung oder Beendigung einer Reinigungsfahrt den Verbleib von aufzusammelnden Feststoffen im Spaltbereich zwischen Bodenwalze und Kehrkante vermeiden hilft.
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Zur Lösung dieser Aufgabe wird mit der Erfindung vorgeschlagen ein Verfahren zum Fahrbetrieb eines selbstfahrenden Bodenreinigungsgeräts, insbesondere Saugroboters, das während einer Reinigungsfahrt entlang eines Fahrwegs verfährt, bei dem das Bodenreinigungsgerät nach einem Erreichen einer Wendeposition oder einer Endposition um eine vorgebbare Wegstrecke zurücksetzt und anschließend in die ursprüngliche Wendeposition oder die ursprüngliche Endposition zurückverfährt.
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Die gemäß der erfindungsgemäßen Verfahrensdurchführung vorgesehene Verfahrstrategie sieht vor, dass das Bodenreinigungsgerät in einer erreichten Wendeposition oder erreichten Endposition zunächst nicht verbleibt, sondern vielmehr erst in eine Zwischenposition zurücksetzt, bevor es dann die ursprünglich angefahrene Wendeposition oder die ursprünglich angefahrene Endposition durch zurückverfahren endgültig einnimmt. Durch dieses Hin-und-her-Verfahren wird der konstruktionsbedingt durch die Bodenwalze ansonsten nicht erreichbare Abschnitt des Sauguntergrundes zwischen Bodenwalze und Kehrkante von der Bodenwalze überfahren, so dass eine bestimmungsgemäße Reinigung auch dieses Abschnittes des Sauguntergrundes stattfindet.
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Das nach der erfindungsgemäßen Verfahrstrategie vorgesehene Hin-und-her-Verfahren des Bodenreinigungsgeräts wird dadurch erreicht, dass das Bodenreinigungsgerät nach einem Erreichen der im Späteren tatsächlich einzunehmenden Position zunächst zurückverfährt, vorzugsweise in eine zur bisherigen Fahrtrichtung der Reinigungsfahrt entgegengesetzte Fahrtrichtung. Dabei verfährt das Bodenreinigungsgerät um eine vorgebbare Wegstrecke in eine Zwischenposition. Sobald diese Zwischenposition erreicht ist, verfährt das Bodenreinigungsgerät zurück, das heißt es nimmt die zuvor schon erreichte Position wieder ein.
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Während einer Reinigungsfahrt vollführt das Bodenreinigungsgerät zwecks Fahrtrichtungswechsel typischerweise Wendemanöver. Derartige Wendemanöver finden insbesondere bei einem planmäßigen Abfahren einer vorgegebenen Fahrstrecke oder zum Umfahren etwaiger Hindernisse statt. Bevor ein solches Wendemanöver durchgeführt wird, erfolgt ein Hin-und-her-Verfahren, wie vorstehend beschrieben. Es ist deshalb gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung vorgesehen, dass die Reinigungsfahrt mit dem Erreichen der ursprünglichen Wendeposition mit geänderter Fahrtrichtung fortgeführt wird. Demnach fährt das Bodenreinigungsgerät einen planmäßigen oder sich aufgrund eines zu umfahrenden Hindernisses ergebenden Wendepunkt an, setzt zurück und wieder vor und fährt dann mit geänderter Fahrtrichtung weiter. In vorteilhafter Weise kann so vermieden werden, dass im Wendebereich im entsprechenden Abschnitt des Sauguntergrundes aufzusammelnde Feststoffe in unerwünschter Weise liegen bleiben.
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Die erfindungsgemäße Verfahrstrategie des Hin-und-her-Verfahrens des Bodenreinigungsgeräts findet auch dann statt, wenn das Bodenreinigungsgerät zur Beendigung der Reinigungsfahrt seine diesbezügliche Endstellung erreicht. So ist gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung vorgesehen, dass die Reinigungsfahrt mit dem Wiedererreichen der ursprünglichen Endposition beendet wird. Das Bodenreinigungsgerät fährt also seine Endposition zur Beendigung der Reinigungsfahrt an, verbleibt aber nicht in dieser Position, sondern setzt in vorbeschriebener Weise zurück und wieder vor, so dass die Reinigungsfahrt erst mit Wiedereinnahme der ursprünglich angefahrenen Endposition beendet wird. Es ist so in vorteilhafter Weise sichergestellt, dass der gesamte Sauguntergrund entlang des Fahrwegs hin zur eingenommenen Endposition bestimmungsgemäß abgefahren ist.
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Es ist gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung vorgesehen, dass das Bodenreinigungsgerät nach erstmaligem Erreichen der Wendeposition oder der Endposition in eine zur bisherigen Fahrtrichtung entgegengesetzte Fahrtrichtung zurücksetzt. Demnach erfolgt die Einnahme der Zwischenposition dadurch, dass das Bodenreinigungsgerät ausgehend von der zuvor angefahrenen Position rückwärts fährt. Es ist so sichergestellt, dass das Bodenreinigungsgerät nicht mit zuvor passierten oder sich in unmittelbarer Nähe zur Wende- oder Endposition befindlichen Hindernissen beim Zurücksetzten kollidiert.
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Die Wegstrecke, die das Bodenreinigungsgerät nach einem erstmaligen Erreichen der Wende- oder Endposition in die Zwischenposition zurückverfährt, wird gemäß einem weiteren Vorschlag der Erfindung mit zumindest dem halben Durchmesser der Bodenwalze vorgegeben. Es ist so sichergestellt, dass der dem Spaltabschnitt zwischen Bodenwalze und Kehrkante entsprechende Abschnitt des Sauguntergrundes von der Bodenwalze überfahren wird, und zwar ein erstes Mal bei einem Zurücksetzen in die Zwischenposition und ein zweites Mal bei einem Wiedervorfahren in die wünschenswerterweise einzunehmende Wende- oder Endposition. Alternativ kann die Wegstrecke auch unabhängig vom Durchmesser der Bodenwalze vorgegeben werden und beispielsweise 2 cm, 3 cm, 4 cm, 5 cm oder mehr betragen. Entscheidend bei der Wahl der Wegstrecke ist allein, dass ein bestimmungsgemäßes Überfahren auch des Bodenabschnittes stattfindet, der mit Erreichen einer Wende- oder Endposition des Bodenreinigungsgeräts zwischen Bodenwalze und Kehrkante gelegen ist.
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Es ist gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung vorgesehen, dass das Bodenreinigungsgerät sensorabhängig verfährt.
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Das Bodenreinigungsgerät verfährt entlang seines Fahrwegs gesteuert. Es sind zu diesem Zweck typischerweise Sensoren vorgesehen, die etwaige Hindernisse erkennen und das Bodenreinigungsgerät um selbige herum fahren lassen. Dies kann auch dadurch geschehen, dass das Bodenreinigungsgerät zunächst bis an ein Hindernis heranfährt, um alsdann durch ein Wendemanöver die Fahrtrichtung zu ändern und seinen weiteren Fahrweg in geänderter Fahrtrichtung aufnimmt. Im Sinne der erfindungsgemäßen Verfahrensdurchführung vollführt das Bodenreinigungsgerät vor jedem Wendemanöver ein Hin-und-her-Verfahren der vorbeschriebenen Art, das heißt eine erfindungsgemäße Verfahrensdurchführung findet bevorzugterweise bei jedem Fahrtrichtungswechsel statt.
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Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung anhand der Figuren. Dabei zeigen
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1 in schematischer Darstellung die Anordnung von Bodenwalze und Kehrkante und
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2 in einzelnen Positionsdarstellungen a) bis e) die erfindungsgemäße Verfahrensdurchführung.
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1 lässt in rein schematischer Darstellung die Bodenwalze 2 eines ansonsten in 1 nicht näher dargestellten Saugroboters 1 erkennen. Im bestimmungsgemäßen Anwendungsfall steht die Bodenwalze mit dem zu reinigenden Sauguntergrund 4 in Kontakt.
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Die Bodenwalze 2 wirkt in an sich bekannter Weise mit einer von einem Leistenkörper bereitgestellten Kehrkante 3 zusammen. Im Betriebsfall von der Bodenwalze 2 aufgenommene Feststoffe werden an der Kehrkante 3 entlang in einen vom Saugroboter 1 bereitgestellten Staubaufnahmeraum geführt, das heißt gekehrt.
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Wie sich aus der schematischen Darstellung nach 1 ergibt, existiert konstruktionsbedingt zwischen Bodenwalze 2 und Kehrkante 3 ein Bereich 5, auf den die Bodenwalze 2 aufgrund ihrer sphärischen Ausgestaltung nicht einwirken kann. Erreicht der Saugroboter eine Wendeposition oder mit Beendigung einer Reinigungsfahrt seine Endposition, so können in unerwünschter Weise Verunreinigungen in dem durch den Bereich 5 abgedeckten und sich in Längsrichtung entlang der Kehrkante 3 erstreckenden Abschnitt des Sauguntergrundes 4 liegen bleiben. Dies kann in vorteilhafter Weise mit der anhand von 2 beschriebenen Verfahrensdurchführung nach der Erfindung vermieden werden.
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2 lässt einen Saugroboter 1 erkennen, der sich gemäß Abbildung a) auf einer Reinigungsfahrt entlang eines Fahrweges gemäß eingezeichnetem Pfeil befindet. Die im Weiteren vom Saugroboter 1 beispielhaft einzunehmende Wendeposition oder Endposition ist durch die gestrichelte Linie 8 dargestellt.
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Die Fahrsteuerung des Saugroboters 1 veranlasst gemäß Darstellung b) einen Fahrstopp. Dies kann beispielsweise durch eine verwenderseitige Fernbedienung, durch Beendigung eines planmäßig abgearbeiteten Reinigungszyklusses oder auch ein planmäßiges Erreichen eines Wendepunktes erfolgen. Aufgrund des erfolgten Fahrstopps nimmt der Saugroboter 1 seine in Abbildung c) dargestellte Position ein. Schematisch dargestellt sind durch die gepunkteten Linien 6 und 7 die Position der Bodenwalze 2 sowie die Position der sauguntergrundseitigen Randkante der Kehrkante 3. Dabei bestimmt der Spaltraum zwischen der Randkante der Kehrkante 3 und der Kontaktstelle zwischen Bodenwalze 2 und Sauguntergrund 4 den Abschnitt des Sauguntergrundes 4, in dem sich unerwünschter Weise an der Kehrkante 3 verbliebene Verunreinigungen ansammeln. Um auch diese Verunreinigungen in bestimmungsgemäßer Weise aufzunehmen, verfährt der Saugroboter 1 gemäß Abbildung d) in Pfeilrichtung um eine vorgegebene Wegstrecke zurück in eine Zwischenposition. Dabei ist die Wegstrecke in ihrer Distanz so gewählt, dass die Bodenwalze 2 hinter der Position der sauguntergrundseitigen Randkante der Kehrkante 3 gemäß vorheriger Position verfährt.
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Nach einem Erreichen der Zwischenposition gemäß Abbildung d) fährt der Saugroboter 1 in Pfeilrichtung zurück in die ursprünglich angefahrene Position gemäß Abbildung e). Mit dem wiederholten Erreichen der ursprünglichen Position gemäß Abbildung e) wird die Reinigungsfahrt schließlich beendet oder ein Wendemanöver eingeleitet.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Saugroboter
- 2
- Bodenwalze
- 3
- Kehrkante
- 4
- Sauguntergrund
- 5
- Bereich
- 6
- Position Bodenwalze
- 7
- Position Randkante Kehrkante
- 8
- gestrichelte Linie
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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