CN111809695A - 一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹 - Google Patents

一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹 Download PDF

Info

Publication number
CN111809695A
CN111809695A CN202010767090.2A CN202010767090A CN111809695A CN 111809695 A CN111809695 A CN 111809695A CN 202010767090 A CN202010767090 A CN 202010767090A CN 111809695 A CN111809695 A CN 111809695A
Authority
CN
China
Prior art keywords
clamping
transverse
fork
clamp
longitudinal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010767090.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111809695B (zh
Inventor
樊巧芳
石春宏
张波
吉强
王亚
侯玉洁
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu Dongnan Plotting Technology Co ltd
Original Assignee
Jiangsu College of Safety Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu College of Safety Technology filed Critical Jiangsu College of Safety Technology
Priority to CN202010767090.2A priority Critical patent/CN111809695B/zh
Publication of CN111809695A publication Critical patent/CN111809695A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111809695B publication Critical patent/CN111809695B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E03—WATER SUPPLY; SEWERAGE
    • E03C—DOMESTIC PLUMBING INSTALLATIONS FOR FRESH WATER OR WASTE WATER; SINKS
    • E03C1/00—Domestic plumbing installations for fresh water or waste water; Sinks
    • E03C1/12—Plumbing installations for waste water; Basins or fountains connected thereto; Sinks
    • E03C1/30—Devices to facilitate removing of obstructions in waste-pipes or sinks
    • E03C1/302—Devices to facilitate removing of obstructions in waste-pipes or sinks using devices moved through the pipes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E03—WATER SUPPLY; SEWERAGE
    • E03F—SEWERS; CESSPOOLS
    • E03F9/00—Arrangements or fixed installations methods or devices for cleaning or clearing sewer pipes, e.g. by flushing
    • E03F9/002—Cleaning sewer pipes by mechanical means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Hydrology & Water Resources (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Water Supply & Treatment (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹，本发明所述一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹，其通过设置向前延伸出横向夹座的夹紧叉，并通过横向夹紧机构和所述纵向夹紧机构实现对所述夹紧叉的横向和纵向驱动，进而使得各个夹紧叉实现横向与纵向的夹紧，这样可以从两个不同的方向实现对堵塞物的夹紧固定，可以有效的提高对堵塞物夹紧取出的夹紧力度，防止夹紧取出时难以有效保证堵塞物被很好夹紧的问题，提高取出效率与可靠性。

Description

一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹
技术领域
本发明具体是一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹，涉及机械手夹相关领域。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，在生产加工或者城市布局用的管道在出现堵塞时，由于管道的深度较深，此时便可通过机器人的机械手夹将堵塞的管道进行清理。
当机械手夹将堵塞的管道进行清理时，由于各个管道的大小不一，而手夹的大小又较为固定，使得当管道较小时机械收集难以进入到管道内侧，而当管道较大时机械手夹又难以快速对堵塞物进行清理，为工作带来不便，而且，对于堵塞的管道来说，在机械手伸入进行清理夹取时，简单的双向夹紧的方式，往往由于夹紧力不够或者夹紧部位较小而导致堵塞的物体很难取出，影响清理的效率与可靠性。
发明内容
因此，为了解决上述不足，本发明在此提供一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹。
本发明是这样实现的，构造一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹，包括夹臂、安装架板、横向夹紧机构、纵向夹紧机构和夹紧叉，所述安装架板为U型结构，且所述装架板上铰接设置有两个相对且对称布置的所述夹臂，两个所述夹臂由所述安装架板上的所述横向夹紧机构驱动以便实现横向的相对夹紧，且所述夹臂的前端均连接设置有横向夹座，所述横向夹座内设置有所述纵向夹紧机构，且所述横向夹座的纵向两侧均可伸缩滑动的设置有夹板，且所述夹板由所述纵向夹紧机构驱动伸缩滑动，各个所述夹板伸出所述横向夹座的一侧上均固定设置有所述夹紧叉，所述夹紧叉为L型结构，且所述夹紧叉向前延伸出所述横向夹座，通过所述横向夹紧机构和所述纵向夹紧机构实现对所述夹紧叉的横向和纵向驱动，进而使得各个夹紧叉实现横向与纵向的夹紧。
进一步，作为优选，所述夹板上还设置有辅助夹紧叉，所述辅助夹紧叉位于所述夹紧叉的前端侧，且所述辅助夹紧叉向前延伸的长度小于所述夹紧叉的延伸长度，所述夹紧叉和所述辅助夹紧叉的前端均为尖端。
进一步，作为优选，所述辅助夹紧叉和所述夹紧叉上均设置有多个倒刺钩。
进一步，作为优选，所述夹板的侧壁上设置有螺纹安装孔，所述辅助夹紧叉或夹紧叉上均设置有螺纹连接头，所述辅助夹紧叉或者夹紧叉采用所述螺纹连接头可更换的连接在所述螺纹安装孔内。
进一步，作为优选，所述纵向夹紧机构包括固定套、螺杆、滑块、L型块、转杆、传动机构和导向弹性囊，所述固定套紧固于横向夹座后端面，且固定套锁固于夹臂外侧底端，所述螺杆穿过横向夹座底端面中部后与滑块底部螺纹转动连接，所述滑块滑动安装于两个L型块左右对立面，所述L型块紧固于横向夹座内侧底端中部，所述转杆对称铰接有两个于滑块左右两端顶部，且转杆通过传动机构带动夹板于横向夹座内侧纵向滑动，所述导向弹性囊安装于横向夹座内侧，且导向弹性囊纵向左右端面分别贴合于两个转杆左右对立面，所述螺杆由纵向夹紧正反转电机驱动转动。
进一步，作为优选，所述横向夹紧机构包括气缸，所述气缸安装于安装架顶端面中部，且气缸底部输出轴穿过安装架顶端面后锁固于曲板顶端面后端，所述曲板后端面底部垂直焊接有固定柱，所述固定柱活动伸入于夹臂右端面顶部开设的开口内侧。
进一步，作为优选，所述传动机构包括固定板、透口、固定环、弹簧、传动板和转槽，所述固定板锁合于横向夹座内侧后端面中上部，且固定板顶端面左右两侧开设有两个透口，所述透口内侧端面与转杆侧表面活动链接，所述固定环内圈紧固于转杆外侧中上部，所述弹簧两端分别固定连接于固定环底端面和固定板顶端面，且弹簧内侧端面与转杆侧表面活动连接，所述传动板纵向左右两端分别铰接于转杆外侧顶部和转槽内侧，所述转槽开设于夹板左端面中上部。
进一步，作为优选，所述横向夹座底端面中部开设有相对应于螺杆的螺孔，且横向夹座左右两端中部为镂空状，所述固定套呈回字外形，且固定套内侧大小相对应于夹臂外侧底部。
进一步，作为优选，所述L型块外侧顶部接近转杆一端呈向外凸起的弧形状，且L型块外侧顶端设置有不锈钢层。
进一步，作为优选，所述夹板、固定环、弹簧和传动板对称设置有两个于横向夹座内侧左右两端，且两个夹板左右对立面开设有相对应的两个转槽。
本发明具有如下优点：本发明通过改进在此提供一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹，与同类型设备相比，具有如下优点：
(1)本发明所述一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹，其通过设置向前延伸出横向夹座的夹紧叉，并通过横向夹紧机构和所述纵向夹紧机构实现对所述夹紧叉的横向和纵向驱动，进而使得各个夹紧叉实现横向与纵向的夹紧，这样可以从两个不同的方向实现对堵塞物的夹紧固定，可以有效的提高对堵塞物夹紧取出的夹紧力度，防止夹紧取出时难以有效保证堵塞物被很好夹紧的问题，提高取出效率与可靠性；
(2)本发明通过优化设置了纵向夹紧机构于夹臂上，通过纵向夹紧正反转电机(72)驱动螺杆转动，进而带动滑块进行垂直移动，并且滑块带动转杆在导向弹性囊和两个L型块的作用下于滑块的顶部进行径向转动，同时两个转杆分别通过传动板带动两个夹板进行纵向移动，实现夹紧叉的纵向夹紧；
(3)本发明所述一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹，本发明通过固定套呈回字外形，且固定套内侧大小相对应于夹臂外侧底部，使得固定套内侧能更稳定的贴合固定在夹臂的外侧底端。
附图说明
图1是本发明结构示意图；
图2是本发明的纵向夹紧机构连接结构示意图；
图3是本发明的其中一个实施例纵向夹紧机构内部结构示意图；
图4是本发明的另外一个实施例纵向夹紧机构内部结构示意图；
图5是本发明的图3或图4中A处结构放大示意图；
图6是本发明的固定板连接结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图1-6对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供的一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹，包括夹臂1、安装架板3、横向夹紧机构、纵向夹紧机构和夹紧叉8，所述安装架板为U型结构，且所述装架板上铰接设置有两个相对且对称布置的所述夹臂1，两个所述夹臂由所述安装架板上的所述横向夹紧机构驱动以便实现横向的相对夹紧，且所述夹臂的前端均连接设置有横向夹座7，所述横向夹座内设置有所述纵向夹紧机构，且所述横向夹座的纵向两侧均可伸缩滑动的设置有夹板78，且所述夹板由所述纵向夹紧机构驱动伸缩滑动，各个所述夹板伸出所述横向夹座7的一侧上均固定设置有所述夹紧叉8，所述夹紧叉为L型结构，且所述夹紧叉向前延伸出所述横向夹座，通过所述横向夹紧机构和所述纵向夹紧机构实现对所述夹紧叉的横向和纵向驱动，进而使得各个夹紧叉实现横向与纵向的夹紧。
在本实施例中，所述夹板上还设置有辅助夹紧叉9，所述辅助夹紧叉位于所述夹紧叉的前端侧，且所述辅助夹紧叉向前延伸的长度小于所述夹紧叉的延伸长度，所述夹紧叉和所述辅助夹紧叉的前端均为尖端。
作为另外一个实施例，所述辅助夹紧叉和所述夹紧叉上均设置有多个倒刺钩11。
所述夹板的侧壁上设置有螺纹安装孔10，所述辅助夹紧叉9或夹紧叉上均设置有螺纹连接头，所述辅助夹紧叉或者夹紧叉采用所述螺纹连接头可更换的连接在所述螺纹安装孔内。
所述纵向夹紧机构7包括固定套71、纵向夹紧正反转电机72、螺杆73、滑块74、L型块75、转杆76、传动机构77和导向弹性囊79，所述固定套71紧固于横向夹座72后端面，且固定套71锁固于夹臂1外侧底端，所述螺杆73穿过横向夹座72底端面中部后与滑块74底部螺纹转动连接，所述滑块74滑动安装于两个L型块75左右对立面，所述L型块75紧固于横向夹座72内侧底端中部，所述转杆76对称铰接有两个于滑块74左右两端顶部，且转杆76通过传动机构77带动夹板78于横向夹座72内侧纵向滑动，所述导向弹性囊79安装于横向夹座72内侧，且导向弹性囊79纵向左右端面分别贴合于两个转杆76左右对立面，所述螺杆由纵向夹紧正反转电机72驱动转动。
所述横向夹紧机构包括气缸2，所述气缸2安装于安装架3顶端面中部，且气缸2底部输出轴穿过安装架3顶端面后锁固于曲板4顶端面后端，所述曲板4后端面底部垂直焊接有固定柱5，所述固定柱5活动伸入于夹臂1右端面顶部开设的开口6内侧。
所述传动机构77包括固定板771、透口772、固定环773、弹簧774、传动板775和转槽776，所述固定板771锁合于横向夹座72内侧后端面中上部，且固定板771顶端面左右两侧开设有两个透口772，所述透口772内侧端面与转杆76侧表面活动链接，所述固定环773内圈紧固于转杆76外侧中上部，所述弹簧774两端分别固定连接于固定环773底端面和固定板771顶端面，且弹簧774内侧端面与转杆76侧表面活动连接，所述传动板775纵向左右两端分别铰接于转杆76外侧顶部和转槽776内侧，所述转槽776开设于夹板78左端面中上部。
所述横向夹座72底端面中部开设有相对应于螺杆73的螺孔，且横向夹座72左右两端中部为镂空状，所述固定套71呈回字外形，且固定套71内侧大小相对应于夹臂1外侧底部。
所述L型块75外侧顶部接近转杆76一端呈向外凸起的弧形状，且L型块75外侧顶端设置有不锈钢层。
所述夹板78、固定环773、弹簧774和传动板775对称设置有两个于横向夹座72内侧左右两端，且两个夹板78左右对立面开设有相对应的两个转槽776。
本发明所述一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹，其通过设置向前延伸出横向夹座的夹紧叉，并通过横向夹紧机构和所述纵向夹紧机构实现对所述夹紧叉的横向和纵向驱动，进而使得各个夹紧叉实现横向与纵向的夹紧，这样可以从两个不同的方向实现对堵塞物的夹紧固定，可以有效的提高对堵塞物夹紧取出的夹紧力度，防止夹紧取出时难以有效保证堵塞物被很好夹紧的问题，提高取出效率与可靠性；本发明通过优化设置了纵向夹紧机构于夹臂上，通过纵向夹紧正反转电机72驱动螺杆转动，进而带动滑块进行垂直移动，并且滑块带动转杆在导向弹性囊和两个L型块的作用下于滑块的顶部进行径向转动，同时两个转杆分别通过传动板带动两个夹板进行纵向移动，实现夹紧叉的纵向夹紧。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,并且本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买,异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中,常规的型号,加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式,在此不再详述。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹，包括夹臂(1)、安装架板(3)、横向夹紧机构、纵向夹紧机构和夹紧叉(8)，所述安装架板为U型结构，且所述装架板上铰接设置有两个相对且对称布置的所述夹臂(1)，两个所述夹臂由所述安装架板上的所述横向夹紧机构驱动以便实现横向的相对夹紧，且所述夹臂的前端均连接设置有横向夹座(7)，所述横向夹座内设置有所述纵向夹紧机构，且所述横向夹座的纵向两侧均可伸缩滑动的设置有夹板(78)，且所述夹板由所述纵向夹紧机构驱动伸缩滑动，各个所述夹板伸出所述横向夹座(7)的一侧上均固定设置有所述夹紧叉(8)，所述夹紧叉为L型结构，且所述夹紧叉向前延伸出所述横向夹座，通过所述横向夹紧机构和所述纵向夹紧机构实现对所述夹紧叉的横向和纵向驱动，进而使得各个夹紧叉实现横向与纵向的夹紧。
2.根据权利要求1所述一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹，其特征在于：所述夹板上还设置有辅助夹紧叉(9)，所述辅助夹紧叉位于所述夹紧叉的前端侧，且所述辅助夹紧叉向前延伸的长度小于所述夹紧叉的延伸长度，所述夹紧叉和所述辅助夹紧叉的前端均为尖端。
3.根据权利要求2所述一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹，其特征在于：所述辅助夹紧叉和所述夹紧叉上均设置有多个倒刺钩(11)。
4.根据权利要求2所述一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹，其特征在于：所述夹板的侧壁上设置有螺纹安装孔(10)，所述辅助夹紧叉(9)或夹紧叉上均设置有螺纹连接头，所述辅助夹紧叉或者夹紧叉采用所述螺纹连接头可更换的连接在所述螺纹安装孔内。
5.根据权利要求4所述一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹，其特征在于：所述纵向夹紧机构(7)包括固定套(71)、纵向夹紧正反转电机(72)、螺杆(73)、滑块(74)、L型块(75)、转杆(76)、传动机构(77)和导向弹性囊(79)，所述固定套(71)紧固于横向夹座(72)后端面，且固定套(71)锁固于夹臂(1)外侧底端，所述螺杆(73)穿过横向夹座(72)底端面中部后与滑块(74)底部螺纹转动连接，所述滑块(74)滑动安装于两个L型块(75)左右对立面，所述L型块(75)紧固于横向夹座(72)内侧底端中部，所述转杆(76)对称铰接有两个于滑块(74)左右两端顶部，且转杆(76)通过传动机构(77)带动夹板(78)于横向夹座(72)内侧纵向滑动，所述导向弹性囊(79)安装于横向夹座(72)内侧，且导向弹性囊(79)纵向左右端面分别贴合于两个转杆(76)左右对立面，所述螺杆由纵向夹紧正反转电机(72)驱动转动。
6.根据权利要求5所述一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹，其特征在于：所述横向夹紧机构包括气缸(2)，所述气缸(2)安装于安装架(3)顶端面中部，且气缸(2)底部输出轴穿过安装架(3)顶端面后锁固于曲板(4)顶端面后端，所述曲板(4)后端面底部垂直焊接有固定柱(5)，所述固定柱(5)活动伸入于夹臂(1)右端面顶部开设的开口(6)内侧。
7.根据权利要求6所述一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹，其特征在于：所述传动机构(77)包括固定板(771)、透口(772)、固定环(773)、弹簧(774)、传动板(775)和转槽(776)，所述固定板(771)锁合于横向夹座(72)内侧后端面中上部，且固定板(771)顶端面左右两侧开设有两个透口(772)，所述透口(772)内侧端面与转杆(76)侧表面活动链接，所述固定环(773)内圈紧固于转杆(76)外侧中上部，所述弹簧(774)两端分别固定连接于固定环(773)底端面和固定板(771)顶端面，且弹簧(774)内侧端面与转杆(76)侧表面活动连接，所述传动板(775)纵向左右两端分别铰接于转杆(76)外侧顶部和转槽(776)内侧，所述转槽(776)开设于夹板(78)左端面中上部。
8.根据权利要求7所述一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹，其特征在于：所述横向夹座(72)底端面中部开设有相对应于螺杆(73)的螺孔，且横向夹座(72)左右两端中部为镂空状，所述固定套(71)呈回字外形，且固定套(71)内侧大小相对应于夹臂(1)外侧底部。
9.根据权利要求8所述一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹，其特征在于：所述L型块(75)外侧顶部接近转杆(76)一端呈向外凸起的弧形状，且L型块(75)外侧顶端设置有不锈钢层。
10.根据权利要求8所述一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹，其特征在于：所述夹板(78)、固定环(773)、弹簧(774)和传动板(775)对称设置有两个于横向夹座(72)内侧左右两端，且两个夹板(78)左右对立面开设有相对应的两个转槽(776)。
CN202010767090.2A 2020-08-03 2020-08-03 一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹 Active CN111809695B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010767090.2A CN111809695B (zh) 2020-08-03 2020-08-03 一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010767090.2A CN111809695B (zh) 2020-08-03 2020-08-03 一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111809695A true CN111809695A (zh) 2020-10-23
CN111809695B CN111809695B (zh) 2021-07-13

Family

ID=72864489

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010767090.2A Active CN111809695B (zh) 2020-08-03 2020-08-03 一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111809695B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113680770A (zh) * 2021-08-20 2021-11-23 刘丽欢 一种水利工程用管道堵塞后疏通设备
CN115302470A (zh) * 2022-08-17 2022-11-08 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 可进行转动弯曲的手控式绝缘抓手及使用方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004073122A (ja) * 2002-08-20 2004-03-11 Nippon Stainless Kozai Kk 捕捉機
CN204544904U (zh) * 2015-02-02 2015-08-12 李克 清除测压管内异物仿生机械手
CN107139206A (zh) * 2017-05-17 2017-09-08 巢湖学院 一种可变姿态垃圾捡拾末端执行器
CN107321672A (zh) * 2017-07-04 2017-11-07 山东大学 管道表面附着物清理机器人
CN109693256A (zh) * 2019-02-28 2019-04-30 北京林业大学 一种夹取暖气管道的机械手装置
CN110142774A (zh) * 2019-05-23 2019-08-20 白璐 一种用于清理管道堵塞机器人用机械手
CN209566135U (zh) * 2019-03-19 2019-11-01 郑州科技学院 一种机械手

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004073122A (ja) * 2002-08-20 2004-03-11 Nippon Stainless Kozai Kk 捕捉機
CN204544904U (zh) * 2015-02-02 2015-08-12 李克 清除测压管内异物仿生机械手
CN107139206A (zh) * 2017-05-17 2017-09-08 巢湖学院 一种可变姿态垃圾捡拾末端执行器
CN107321672A (zh) * 2017-07-04 2017-11-07 山东大学 管道表面附着物清理机器人
CN109693256A (zh) * 2019-02-28 2019-04-30 北京林业大学 一种夹取暖气管道的机械手装置
CN209566135U (zh) * 2019-03-19 2019-11-01 郑州科技学院 一种机械手
CN110142774A (zh) * 2019-05-23 2019-08-20 白璐 一种用于清理管道堵塞机器人用机械手

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113680770A (zh) * 2021-08-20 2021-11-23 刘丽欢 一种水利工程用管道堵塞后疏通设备
CN113680770B (zh) * 2021-08-20 2022-06-14 周茜 一种水利工程用管道堵塞后疏通设备
CN115302470A (zh) * 2022-08-17 2022-11-08 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 可进行转动弯曲的手控式绝缘抓手及使用方法
CN115302470B (zh) * 2022-08-17 2023-09-08 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 可进行转动弯曲的手控式绝缘抓手及使用方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111809695B (zh) 2021-07-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111809695B (zh) 一种用于管道堵塞清理的机器人机械手夹
CN211842063U (zh) 一种用于清理管道堵塞机器人用机械手
CN113751953A (zh) 一种可调式不锈钢管焊接用夹持装置
CN215109818U (zh) 一种自锁液压油缸
CN107984292B (zh) 用于收集物料的装置
CN110802243A (zh) 一种用于辅助拧紧车床上的三爪卡盘的紧固设备
CN208854016U (zh) 智能拧螺母的螺栓焊接机械手
CN211938274U (zh) 一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具
CN205894073U (zh) 振动打桩机桩管夹具
CN110666825B (zh) 换刀机器人用多自由度末端执行器
CN209256978U (zh) 可调位置的四指机械手
CN213971250U (zh) 一种可变径的自动机械抓手
CN217120705U (zh) 一种多工位滤清器外壳加工用的注胶机
CN211805914U (zh) 一种螺旋波纹管安装工具
CN217291165U (zh) 一种消防车管道焊接工装
CN106624151B (zh) 一种不锈钢焊管切割锯的锯切控制机构
CN211469997U (zh) 一种上管机用抓取装置
CN217028998U (zh) 一种钻杆抓取装置
CN216422598U (zh) 夹手取件装置
CN216461345U (zh) 一种铝合金型材裁断机用夹持机构
CN208390727U (zh) 导向式新型弯管机
CN218082749U (zh) 圆形工件抓取机构
CN219837810U (zh) 一种具有管线包伸缩结构的机械臂
CN212146468U (zh) 一种连杆式抓取装置
CN109746898B (zh) 一种可调节的搬运机械手

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20221214

Address after: No. 99, University Road, Tongshan District, Xuzhou City, Jiangsu Province, 221000 B1009, University Pioneer Park, High tech Zone

Patentee after: JIANGSU DONGNAN PLOTTING TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 221011, Department of mechanical engineering, No.1, Daxue Road, Jiawang District, Xuzhou City, Jiangsu Province

Patentee before: JIANGSU College OF SAFETY TECHNOLOGY

TR01 Transfer of patent right