CN212146468U - 一种连杆式抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种连杆式抓取装置，包括第一夹爪、第二夹爪、第一连杆、第二连杆、驱动机构，第一夹爪和第二夹爪均为弧形，第一夹爪和第二夹爪交叉设置且重合处穿设有夹爪转轴，第一连杆的底端与第一夹爪通过第一连杆转轴转动连接，第二连杆的底端与第二夹爪通过第二连杆转轴转动连接，第一连杆与第二连杆的顶端与通过第三连杆转轴与驱动机构转动连接，驱动机构驱动第一连杆和第二连杆的顶端向下移动时第一夹爪与第二夹爪的底端相背运动。本实用新型提供的连杆式抓取装置，通过驱动机构带动连杆运动，从而使第一夹爪和第二夹爪相向运动或相背运动，宽度较小，节省了空间，提高空间利通率，同时夹持力稳固，结构简单，成本低廉。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种抓取装置，尤其涉及一种连杆式抓取装置。
背景技术
在机械化、自动化的生产过程中，经常需要通过抓取装置抓取产品，然后抓取装置在机械臂的作用下转移运输产品，以进行下一步作业。常见的抓取装置包括夹爪装置，其一般包括两个夹爪，两个夹爪在气动或液压驱动的方式下相互靠近或相互远离，两个夹爪之间需要预留一定的距离，整体夹爪装置的宽度大，空间利用率低。
实用新型内容
为解决上述技术问题，本实用新型提出一种连杆式抓取装置，其目的是减少抓取装置的宽度以提高空间利用率。
为了达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种连杆式抓取装置，包括第一夹爪、第二夹爪、第一连杆、第二连杆、驱动机构，所述第一夹爪和所述第二夹爪均为弧形，所述第一夹爪和所述第二夹爪交叉设置且重合处穿设有夹爪转轴，所述第一连杆的底端与所述第一夹爪通过第一连杆转轴转动连接，所述第二连杆的底端与所述第二夹爪通过第二连杆转轴转动连接，所述第一连杆与所述第二连杆的顶端与通过第三连杆转轴与所述驱动机构转动连接，所述第一连杆与所述第二连杆的顶端位于最高点时所述第一夹爪与所述第二夹爪的底端相抵，所述驱动机构驱动所述第一连杆和所述第二连杆的顶端向下移动时所述第一夹爪与所述第二夹爪的底端相背运动。
作为优选，所述连杆式抓取装置还包括支撑座，所述支撑座内设置有空腔且所述支撑座的底部设置有使所述第一夹爪和第二夹爪穿过的开口，所述第一连杆、第二连杆、驱动机构均设置在所述支撑座的空腔内。
作为优选，所述夹爪转轴安装在所述支撑座内，所述第一夹爪与所述第二夹爪转动时以所述夹爪转轴为转轴转动。
作为优选，所述连杆式抓取装置还包括夹爪导板，所述夹爪导板的下部设置有使所述夹爪转轴穿过的圆孔，所述夹爪导板上穿设有导向槽，所述导向槽的长度方向为竖直方向，所述第三连杆转轴滑动设置在所述导向槽内且滑动方向为上下。
作为优选，所述连杆式抓取装置还包括连接件，所述连接件通过螺钉与所述支撑座的顶部连接，所述连接件上水平穿设有连接孔。
作为优选，所述支撑座的前后侧面的上部设置有窗口。
作为优选，所述驱动机构包括拉杆油缸和油缸接头，所述油缸接头与所述拉杆油缸连接，所述油缸接头用于与所述第一连杆、第二连杆连接。
作为优选，所述第一夹爪与所述第二夹爪的底端设置有弧形的凹槽。
作为优选，所述第一夹爪与所述第二夹爪的顶部均设置有延伸部，所述第一夹爪的延伸部上穿设有使第一连杆转轴穿过的孔，所述第二夹爪的延伸部上穿设有使第二连杆转轴穿过的孔。
本实用新型的有益效果：本实用新型提供的连杆式抓取装置，通过驱动机构带动连杆运动，从而使第一夹爪和第二夹爪相向运动或相背运动，其宽度较小，节省了空间，提高空间利通率，同时夹持力稳固，结构简单，成本低廉。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型第一视角的截面图；
图3为本实用新型第二视角的截面图；
图4为支撑座的结构示意图；
图5为第一夹爪的结构示意图；
图6为第二夹爪的结构示意图；
图7为第一连杆的结构示意图；
图8为第二连杆的结构示意图；
图9为夹爪导板的结构示意图；
其中：1.支撑座，2.连接件，3.第一夹爪，4.第二夹爪，5.第一连杆，6.第二连杆，7.夹爪导板，8.拉杆油缸，9.油缸接头，10.延伸部，11.夹爪转轴，12第一连杆转轴，13.第二连杆转轴，14.第三连杆转轴，15.夹爪穿孔，16.凹槽，17.圆孔，18.导向槽，19.窗口，20.连接孔。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
如图1至图9所示，本实施例提供了一种连杆式抓取装置，包括支撑座1、第一夹爪3、第二夹爪4、第一连杆5、第二连杆6、驱动机构、夹爪导板7。
支撑座1的作用是容纳和支撑其他结构，其整体的形状为长方体，且支撑座1内部设置有空腔。第一连杆5、第二连杆6、驱动机构、夹爪导板7均设置在支撑座1的空腔内。第一夹爪3和第二夹爪4的上部位于支撑座1内，下部穿过支撑座1的底部并向外延伸。支撑座1的底部设置有使第一夹爪3和第二夹爪4穿过的开口。
第一夹爪3和第二夹爪4均为弧形，第一夹爪3和第二夹爪4交叉设置且重合处穿设有夹爪转轴11。具体地，第一夹爪3的中上部的宽度小于第一夹爪3下部的宽度，第二夹爪4的中上部设置有穿槽，第一夹爪3的中上部位于第二夹爪4的穿槽内，如此减少该连杆式抓取装置的厚度，进一步提升空间利用率。第一夹爪3和第二夹爪4的重合处在其上部。夹爪转轴11安装在支撑座1内且穿过夹爪导板7，第一夹爪3和第二夹爪4可以夹爪转轴11为转轴转动。初始状态下，第一夹爪3和第二夹爪4的底端相抵。
第一夹爪3与第二夹爪4的顶部均设置有延伸部10。第一连杆5的底端与第一夹爪3通过第一连杆转轴12转动连接，第二连杆6的底端与第二夹爪4通过第二连杆转轴13转动连接。第一夹爪3的延伸部10上穿设有使第一连杆转轴12穿过的夹爪穿孔15，第二夹爪4的延伸部10上穿设有使第二连杆转轴13穿过的夹爪穿孔15。
第一连杆5与第二连杆6的顶端与通过第三连杆转轴14与驱动机构转动连接。驱动机构包括拉杆油缸8和油缸接头9，油缸接头9与拉杆油缸8的伸缩杆连接，油缸接头9则为与第一连杆5、第二连杆6连接的部件。拉杆油缸8的伸缩杆朝向下方，即油缸接头9位于拉杆油缸8的下方，油缸接头8可以在拉杆油缸9的驱动下上下移动。
夹爪导板7的作用是导向第一夹爪3和第二夹爪4的运动。夹爪导板7的数量为两个，一个夹爪导板7设置在第一夹爪3和第二夹爪4的前方，拎一个夹爪导板7位于第一夹爪3和第二夹爪4的后方。夹爪导板7的下部设置有使夹爪转轴11穿过的圆孔17。夹爪导板7上穿设有导向槽18，导向槽18的长度方向为竖直方向，第三连杆转轴14滑动设置在导向槽18内且滑动方向为上下。
作为上述技术方案的进一步优选，第一夹爪3与第二夹爪4的底端设置有弧形的凹槽16，如此可以提高第一夹爪3和第二夹爪4夹持工件时的夹持力。
作为上述技术方案的进一步优选，该连杆式抓取装置还包括连接件2。支撑座1的顶部为开口，连接件2通过螺钉与支撑座1的顶部连接，拉杆油缸8通过螺钉与连接件2连接。连接件2上水平穿设有连接孔20，连接孔20贯穿连接件2的前后两侧。连接孔20的作用是连接位移装置，以使该连杆式抓取装置可以移动。
作为上述技术方案的进一步优选，支撑座1的前后侧面的上部设置有窗口19，其作用是使连接拉杆油缸8的油管通过。
该连杆式抓取装置的工作过程为：
初始状态下，第一连杆5与第二连杆6的顶端位于最高点，第一夹爪3与第二夹爪4的底端相抵。然后驱动机构驱动第一连杆5和第二连杆6的顶端向下移动，第一夹爪3与第二夹爪4的底端相背运动，从而可以使待夹取的工件位于第一夹爪3和第二夹爪4之间，然后驱动机构拉动第一连杆5和第二连杆6向上移动，第一夹爪3和第二夹爪4的底端相向运动，从而夹持并固定工件。
本实施例提供的连杆式抓取装置通过第一连杆5和第二连杆6驱动第一夹住3和第二夹爪4运动，在左右方向上的宽度小，占据空间小，提高了空间利用率。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (9)
1.一种连杆式抓取装置，其特征在于，包括第一夹爪(3)、第二夹爪(4)、第一连杆(5)、第二连杆(6)、驱动机构，所述第一夹爪(3)和所述第二夹爪(4)均为弧形，所述第一夹爪(3)和所述第二夹爪(4)交叉设置且重合处穿设有夹爪转轴(11)，所述第一连杆(5)的底端与所述第一夹爪(3)通过第一连杆转轴(12)转动连接，所述第二连杆(6)的底端与所述第二夹爪(4)通过第二连杆转轴(13)转动连接，所述第一连杆(5)与所述第二连杆(6)的顶端与通过第三连杆转轴(14)与所述驱动机构转动连接，所述第一连杆(5)与所述第二连杆(6)的顶端位于最高点时所述第一夹爪(3)与所述第二夹爪(4)的底端相抵，所述驱动机构驱动所述第一连杆(5)和所述第二连杆(6)的顶端向下移动时所述第一夹爪(3)与所述第二夹爪(4)的底端相背运动。
2.根据权利要求1所述的连杆式抓取装置，其特征在于，还包括支撑座(1)，所述支撑座(1)内设置有空腔且所述支撑座(1)的底部设置有使所述第一夹爪(3)和第二夹爪(4)穿过的开口，所述第一连杆(5)、第二连杆(6)、驱动机构均设置在所述支撑座(1)的空腔内。
3.根据权利要求2所述的连杆式抓取装置，其特征在于，所述夹爪转轴(11)安装在所述支撑座(1)内，所述第一夹爪(3)与所述第二夹爪(4)转动时以所述夹爪转轴(11)为转轴转动。
4.根据权利要求2所述的连杆式抓取装置，其特征在于，还包括夹爪导板(7)，所述夹爪导板(7)的下部设置有使所述夹爪转轴(11)穿过的圆孔(17)，所述夹爪导板(7)上穿设有导向槽(18)，所述导向槽(18)的长度方向为竖直方向，所述第三连杆转轴(14)滑动设置在所述导向槽(18)内且滑动方向为上下。
5.根据权利要求2至4任一项所述的连杆式抓取装置，其特征在于，还包括连接件(2)，所述连接件(2)通过螺钉与所述支撑座(1)的顶部连接，所述连接件(2)上水平穿设有连接孔(20)。
6.根据权利要求2至4任一项所述的连杆式抓取装置，其特征在于，所述支撑座(1)的前后侧面的上部设置有窗口(19)。
7.根据权利要求1所述的连杆式抓取装置，其特征在于，所述驱动机构包括拉杆油缸(8)和油缸接头(9)，所述油缸接头(9)与所述拉杆油缸(8)连接，所述油缸接头(9)用于与所述第一连杆(5)、第二连杆(6)连接。
8.根据权利要求1所述的连杆式抓取装置，其特征在于，所述第一夹爪(3)与所述第二夹爪(4)的底端设置有弧形的凹槽(16)。
9.根据权利要求1所述的连杆式抓取装置，其特征在于，所述第一夹爪(3)与所述第二夹爪(4)的顶部均设置有延伸部(10)，所述第一夹爪(3)的延伸部(10)上穿设有使第一连杆转轴(12)穿过的夹爪穿孔(15)，所述第二夹爪(4)的延伸部(10)上穿设有使第二连杆转轴(13)穿过的夹爪穿孔(15)。
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