CN204544904U - 清除测压管内异物仿生机械手 - Google Patents

Abstract

清除测压管内异物仿生机械手，包括安装座，安装座内开设通腔，通腔内安装弹簧座和弹簧，安装座的内壁上设置限位凸台，弹簧位于弹簧座与限位凸台之间；安装座上安装至少两根仿生手指，所述仿生手指由指节固定件、第一指节和第三指节连接构成，指节固定件的一端与安装座固定连接，指节固定件的另一端与第一指节的一端铰接。本实用新型同时使用气动牵引装置和牵引动力源作为总拉筋的牵引装置，气动牵引装置可以平缓地牵引总拉筋，实用新型的牵引动力源可以在气动牵引装置损坏时对总拉筋起到牵引作用。本实用新型的导向杆可以在弹簧的作用下通过连接板给拉杆一个向下的压力，使拉杆的齿条可以与第一棘齿和第二棘齿紧密配合，避免了齿条从第一棘齿和第二棘齿上滑脱，防止机械手抓取失败。

Description

清除测压管内异物仿生机械手

技术领域

本实用新型涉及一种清除测压管内异物仿生机械手。

背景技术

河岸的测压管内常会沉积许多泥浆和石块等异物。异物直接影响测压管的测压精度。由于测压管直径较小，工作人员无法下到测压管底部清除异物，且测压管通常较深，现有的清理器械都无法触及到测压管底部堆积的固体异物，更无法对异物进行清理，因此，通常工作人员多采用泵和管道配合清除测压管内的异物，但是，泵和管道只能清理泥浆等流质的异物，无法清除管内的石块等固体异物，致使众多测压管实际上失去了测压的功能。目前，河务工作者急需一种可以清除测压管深处固体异物的设备。现有的使用时握力由人工拉动，握紧力较小，无法满足使用需要。

实用新型内容

本实用新型的目的，是提供了一种清除测压管内异物仿生机械手，它可解决现有技术存在的问题，可快速准确地清除测压管深处的固体异物，确保测压管正常功能。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：清除测压管内异物仿生机械手，包括安装座，安装座内开设通腔，通腔内安装弹簧座和弹簧，安装座的内壁上设置限位凸台，弹簧位于弹簧座与限位凸台之间；安装座上安装至少两根仿生手指，所述仿生手指由指节固定件、第一指节和第三指节连接构成，指节固定件的一端与安装座固定连接，指节固定件的另一端与第一指节的一端铰接，第一指节的另一端与第三指节连接；弹簧座上安装至少两根张开拉筋，张开拉筋的数量与所述仿生手指的数量相同，张开拉筋与所述仿手指一一对应，张开拉筋的一端与弹簧座连接，张开拉筋的另一端与相对应的第三指节的连接，张开拉筋位于第一指节和第三指节的外侧；通腔内安装握紧总拉筋，握紧总拉筋的一端与气动牵引装置和牵引动力源连接，握紧总拉筋的另一端分别与至少两根手指握紧拉筋连接，手指握紧拉筋的数量与仿生手指的数量相同，所述手指握紧拉筋分别与相应的第三指节连接,所述气动牵引装置为气缸，气缸安装在安装座内，气缸的推拉杆与总拉筋连接，所述牵引动力源由壳体、拉杆、固定手柄、拨杆、第一棘齿、第一弹簧片、第二弹簧片、第二棘齿和第二轴连接构成，壳体的一端开设孔，壳体的底部开设透槽，壳体内安装拉杆，拉杆的一端伸出壳体外，拉杆的另一端与握紧总拉筋连接；拉杆的一侧设有齿条，壳体内安装第二轴，第二轴上安装拨杆和第二棘齿，拨杆经透槽伸出壳体外，第二棘齿与齿条配合，拨杆上安装第二弹簧片，第二弹簧片的一端与拨杆连接，第二弹簧片的另一端与第二棘齿接触；拨杆的上端设置拨块，拨块与第二棘齿接触，第二轴的外周安装扭簧，扭簧的一端与拨杆连接，扭簧的另一端与壳体连接；壳体内安装第一棘齿，第一棘齿的第一轴与壳体连接，第一棘齿与齿条配合，壳体内安装第一弹簧片，第一弹簧片的一端与壳体连接，第一弹簧片的另一端与第一棘齿接触,壳体的一侧开设导向杆通孔，导向杆通孔内安装导向杆，导向杆的下端安装连接板，连接板位于壳体内部，连接板与拉杆配合，连接板的两侧安装限位块，限位块与拉杆配合，壳体的外侧安装固定管，固定管套在导向杆上，固定管的内壁开设数个导轨，导向杆的中部安装固定环，固定环的外周安装数个导向块，导向块与导轨配合，导向杆的中部安装弹簧，弹簧套在导向杆的外周，弹簧的下端连接壳体，弹簧的上端连接固定环，弹簧处于压缩状态。

为进一步实现本实用新型的目的，还可以采用以下技术方案实现：所述手指握紧拉筋由纵向拉筋和横向拉筋连接构成，纵向拉筋的一端与握紧总拉筋连接，纵向拉筋的另一端与横向拉筋的中部连接，横向拉筋的两端分别与相邻的两根仿生手指的第三指节连接。安装座上安装拉筋导杆，拉筋导杆的数量与仿生手指的数量相同，拉筋导杆的一端开设拉筋导杆通孔，拉筋导杆的内壁上开设侧孔，侧孔与拉筋导杆通孔相通，所述手指握紧拉筋依次侧孔和拉筋导杆通孔后与仿生手指的第三指节连接。指节固定件上开设导向孔，张开拉筋穿过导向孔后位于第三指节的外侧。安装座上安装四根所述的仿生手指，四根仿生手指呈圆形均匀分布，弹簧座上安装四根张开拉筋，四根张开拉筋分别与相应的第三指节的外侧连接；握紧总拉筋的一端安装四根所述的手指握紧拉筋连接，手指握紧拉筋与第三指节连接。第一指节的另一端通过第二指节与第三指节连接，即第一指节的另一端与第二指节的一端铰接，第二指节的另一端与第三指节铰接。拉杆的一端安装拉环，拉环位于壳体外。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型同时使用气动牵引装置和牵引动力源作为总拉筋的牵引装置，气动牵引装置可以平缓地牵引总拉筋，气动方式拉力较大，拉力稳定性高。实用新型的牵引动力源可以在气动牵引装置损坏时对总拉筋起到牵引作用。本实用新型的导向杆可以在弹簧的作用下通过连接板给拉杆一个向下的压力，使拉杆的齿条可以与第一棘齿和第二棘齿紧密配合，避免了齿条从第一棘齿和第二棘齿上滑脱，防止机械手抓取失败。本实用新型的导向杆与导向杆通孔配合可以增大导向杆的稳定性。本实用新型的导向块与导轨配合可以进一步增加导向杆的稳定性，避免导向杆移动的过程中出现摇晃。本实用新型的把手可以方便操作人员调整导向杆。本实用新型的限位块可以防止拉杆从连接板上滑脱。工作人员可将其插入各种深度的测压管内，快速高效地抓取堆积在管内的石块等固体异物，解决测压管堵塞的问题，恢复测压管的正常功能。它的结构设计巧妙合理，可模仿人手的动作抓取固体异物，远距离操控灵活方便，能准确地抓取并抓牢固体异物，清除测压管的效率较高。本实用新型还具有结构简洁紧凑、制造成本低廉和携带方便等优点。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；图2是沿图1A-A线的剖视放大结构示意图；图3是牵引机构的结构示意图；图4是仿生机械手与牵引机构连接的结构示意图；图5中的a、b、c、d图是仿生手指的四种弯曲状态图；图6为图3的Ⅰ部放大结构示意图。

附图标记：1安装座　2张开拉筋　3第一指节　4第二指节　5第三指节　6横向拉筋　7拉筋导杆通孔　8拉筋导杆　9握紧总拉筋　10限位凸台　11导向柱　12弹簧座　13通腔　14弹簧　15指节固定件　16导向孔　17导向槽　18侧孔　19壳体　20拉杆　21拉环　22固定手柄　23拨杆　24第一棘齿　25第一弹簧片　26第二弹簧片　27纵向拉筋　28第二棘齿　29弹簧座通孔　30扭簧　31透槽　32第二轴　33第一轴　34孔　35拨块　36齿条 37把手 38固定环 39导向块 40弹簧 41导轨 42固定管 43导向杆通孔 44导向杆 45连接板 46限位块 47气缸。

具体实施方式

本实用新型所述的清除测压管内异物仿生机械手，包括安装座1，为了加工和使用方便，如图2所示，安装座1可制成圆管形，圆管的前端设有安装盘，既可减小体积重量，又可节省材料；安装座1内开设通腔13，通腔13内安装弹簧座12和弹簧14，安装座1的内壁上设置限位凸台10，弹簧14位于弹簧座12与限位凸台10之间；安装座1上安装至少两根仿生手指，所述仿生手指由指节固定件15、第一指节3和第三指节5连接构成，指节固定件15的一端与安装座1固定连接，指节固定件15的另一端与第一指节3的一端铰接，第一指节3的另一端与第三指节5连接；弹簧座12上安装至少两根张开拉筋2，张开拉筋2的数量与所述仿生手指的数量相同，张开拉筋2与所述仿手指一一对应，张开拉筋2的一端与弹簧座12连接，张开拉筋2的另一端与相对应的第三指节5的连接，张开拉筋2位于第一指节3和第三指节5的外侧，确保张开拉筋2可拉动仿生手指向外张开；制造时，张开拉筋2最好与第三指节5的外壁连接；通腔13内安装握紧总拉筋9，握紧总拉筋9的一端与气动牵引装置和牵引动力源连接，握紧总拉筋9的另一端分别与至少两根手指握紧拉筋连接，手指握紧拉筋的数量与仿生手指的数量相同，所述手指握紧拉筋分别与相应的第三指节5连接。所述气动牵引装置为气缸，气缸安装在安装座内，气缸的推拉杆与总拉筋连接。所述的牵引动力源可以是现有的电磁铁或牵引机械机构，也可以是由工作人员徒手拉动握紧总拉筋9，还可以是如图3所示牵引机构，所述的气缸47，所述牵引机构由壳体19、拉杆20、拨杆23、第一棘齿24、第一弹簧片25、第二弹簧片26、第二棘齿28和第二轴32连接构成，壳体19的一端开设孔34，壳体19的底部开设透槽31，壳体19内安装拉杆20，拉杆20的一端经孔34伸出壳体19外，拉杆20的另一端与握紧总拉筋9连接；拉杆20的一侧设有齿条36，壳体19内安装第二轴32，第二轴32上安装拨杆23和第二棘齿28，拨杆23和第二棘齿28可相对第二轴32转动，拨杆23经透槽31伸出壳体19外，第二棘齿28与齿条36配合，拨杆23上安装第二弹簧片26，第二弹簧片26的一端与拨杆23连接，第二弹簧片26的另一端与第二棘齿28接触；拨杆23的上端设置拨块35，拨块35与第二棘齿28接触，第二轴32的外周安装扭簧30，扭簧30的一端与拨杆23连接，扭簧30的另一端与壳体19连接；壳体19内安装第一棘齿24，第一棘齿24的第一轴33与壳体19连接，第一棘齿24与齿条36配合，壳体19内安装第一弹簧片25，第一弹簧片25的一端与壳体19连接，第一弹簧片25的另一端与第一棘齿24接触。第二弹簧片26和第一弹簧片25的作用是，对第一棘齿24和第二棘齿28提供预紧力，使第一棘齿24和第二棘齿28始终与齿条36紧密配合。使用时，搬动拨杆23，拨杆23通过拨块35带动第二棘齿28摆动，第二棘齿28拨拉杆20向图3所示的左侧移动，拉杆20拉动握紧总拉筋9，从而对仿生机械手提供抓住物体的拉力。当拉杆20向左移动过程中，第一棘齿24无法对拉杆20起阻挡作用；当拉杆20有向图3所示右侧移动的趋势时，第一棘齿24可对拉杆20起阻挡作用，防止拉杆20在握紧总拉筋9的拉力下复位，即起到定位作用。当需拉杆20复位时，转动拉杆20，使齿条36与第一棘齿24和第二棘齿28分离即可。制造时，所述的齿条36与拉杆20制为一体，例如，直接将拉杆20一侧制成齿条。如图5所示，利用上述的牵引机构的拉杆20拉动握紧总拉筋9，可使所述的仿生手指在多个弯曲位置上定位，图5中a图是仿生手指完全张开状态的示意图，b图是仿生手指中仅有第三指节5弯曲的示意图，c图是仿生手指中第三指节5和第二指节4弯曲的示意图，d图是仿生手指的第三指节5、第二指节4和第一指节3均弯曲的示意图。仿生手指可在多位置定位，可方便工作人员针对不同大小的固全异物进行抓取操作，抓取较大异物时，仿生手指可仅如图5中b图所示弯曲，抓取中等异物时，仿生手指可如图5中c图所示弯曲，抓取较小异物时，仿生手指可如图5中d图所示弯曲。如图6所示，壳体19的一侧开设导向杆通孔43，导向杆通孔43内安装导向杆44，导向杆44的下端安装连接板45，连接板45位于壳体19内部，连接板45与拉杆20配合，连接板45的两侧安装限位块46，限位块46与拉杆20配合，壳体19的外侧安装固定管42，固定管42套在导向杆44上，固定管42的内壁开设数个导轨41，导向杆44的中部安装固定环38，固定环38的外周安装数个导向块39，导向块39与导轨41配合，导向杆44的中部安装弹簧40，弹簧40套在导向杆44的外周，弹簧40的下端连接壳体19，弹簧40的上端连接固定环38，弹簧40处于压缩状态。本实用新型的导向杆44可以在弹簧40的作用下通过连接板45给拉杆20一个向下的压力，使拉杆20的齿条36可以与第一棘齿24和第二棘齿28紧密配合，避免了齿条36从第一棘齿24和第二棘齿28上滑脱。本实用新型的导向杆44与导向杆通孔43配合可以增大导向杆44的稳定性。本实用新型的导向块39与导轨41配合可以进一步增加导向杆44的稳定性，避免导向杆44移动的过程中出现摇晃。本实用新型的把手37可以方便操作人员调整导向杆44。本实用新型的限位块46可以防止拉杆20从连接板45上滑脱。本实用新型同时使用气动牵引装置和牵引动力源作为总拉筋的牵引装置，气动牵引装置可以平缓地牵引总拉筋9，实用新型的牵引动力源可以在气动牵引装置损坏时对总拉筋9起到牵引作用。

每根所述仿生手指都设有第一指节3和第三指节5两个活动指节，是为了使所述仿生机械手不仅是能够夹住石块等物体，更能够如人手一样抓住石块，从而，能有效地将测压管内的固体异物清除；若仅有第一指节3或第三指节5一个活动指节，则只能是夹紧异物，异物极易由仿生机械手内滑脱。为增强所述仿生机械手抓紧固体异物的能力，如图1和图2所示，所述仿生手指上可安装三个活动指节，具体方案是：第一指节3的另一端通过第二指节4与第三指节5连接，即第一指节3的另一端与第二指节4的一端铰接，第二指节4的另一端与第三指节5铰接。每根仿生机械手上还可设更多的指节，但会增加所述仿生机械手的生产成本，更降低了仿生机械手的灵活性。

张开拉筋2和所述的手指握紧拉筋均与第三指节5直接连接，可使第三指节5成为主动指节，无论仿生机械手握紧或张开，都由第三指节5依次带动第二指节4和第一指节3摆动来实现，从而，可使仿生机械生的动作更接近于人手的动作，以便于提高抓取物体的成功率。并且，由于在正常抓取物体过程中，第三指节5位于被抓物体最下方，是最主要的承力部件，因此，所述手指握紧拉筋可为第三指节5提供足够的拉力，使仿生机械手能牢固抓住物体。为限定张开拉筋2的拉动方向，确保张开拉筋2对第三指节5的拉力不会产生其他方向的分力，即确保拉力不被削弱，而完全作用于第三指节5上，同时也为了防止张开拉筋2在无约束状况下相对指节固定件15摆动，因与指节固定件15发生磨擦而缩短使用寿命，如图2所示，第一指节3和第二指节4的外壁上可各开设导向槽17，张开拉筋2部分位于导向槽17内。

加工制造时，指节固定件15可与安装座1制成一体。为方便握紧总拉筋9穿出安装座1外与所述手指握紧拉筋连接，如图2所示，通腔13上可开设弹簧座通孔29，握紧总拉筋9可位于弹簧座通孔29内。握紧总拉筋9位于弹簧座通孔29内，在工作过程中可确保握紧总拉筋9与弹簧座12或张开拉筋2不会发生相对磨擦，从而可延长紧总拉筋9或张开拉筋2的使用寿命。

使用时，先将所述仿生机械手沿河岸上的测压管放下，直至与测压管内异物接触；再启动所述的牵引动力源，牵引动力源通过握紧总拉筋9拉动所述手指握紧拉筋，手指握紧拉筋带动仿生手指克服弹簧14的弹力弯曲抓取异物，抓牢后将所述仿生机械手取出，从而清除测压管内的固体异物；待异物取出后，撤销牵引力，弹簧14伸展复位，通过弹簧座12拉动张开拉筋2收缩复位，张开拉筋2拉动仿生手指张开，为下一次抓取异物作准备。

为使所述仿生手指握紧时受力均匀，并确保所有仿生手指同步弯曲，以便准确牢靠的抓取固体异物，如图1和图2所示，所述手指握紧拉筋可由纵向拉筋27和横向拉筋6连接构成，纵向拉筋27的一端与握紧总拉筋9连接，纵向拉筋27的另一端与横向拉筋6的中部连接，横向拉筋6的两端分别与相邻的两根仿生手指的第三指节5连接。仿生机械手需握紧时，握紧总拉筋9通过纵向拉筋27传递拉力，纵向拉筋27通过横向拉筋6将力均匀传递给仿生手指，使所有仿生手指同步弯曲，从而提高抓取效果。为便于将纵向拉筋27与握紧总拉筋9连接，握紧总拉筋9上安装导向柱11，握紧总拉筋9通过导向柱11与数根纵向拉筋27连接。

为增大所述仿生机械手内盛放异物的空间，使所述仿生机械可抓取更大体积的固全异物，如图1和图2所示，安装座1上安装拉筋导杆8，拉筋导杆8的数量与仿生手指的数量相同，拉筋导杆8的一端开设拉筋导杆通孔7，拉筋导杆8的内壁上开设侧孔18，侧孔18与拉筋导杆通孔7相通，所述手指握紧拉筋依次经侧孔18和拉筋导杆通孔7后与仿生手指的第三指节5连接；制造时，横向拉筋6应位于拉筋导杆8外，纵向拉筋27的部分位于拉筋导杆通孔7内，可防止横向拉筋6被拉筋导杆8阻碍，对仿生手指的伸张造成阻力。

为方便安装时，将张开拉筋2置于第一指节3和第三指节5的外侧，如图2所示，指节固定件15上可开设导向孔16，张开拉筋2穿过导向孔16后位于直接位于第三指节5的外侧。

理论上，安装座1上可安装三根、四根、五根、六根或更多根仿生手指，但在长时间大量试验中发现，安装座1上安装四根所述的仿生手指时，最经济实用，既可确保抓取的成功率，又可将生产成本降到最低。为便于将抓牢物体，防止物滑出，所述的四根仿生手指如图1所示，呈圆形均匀分布；为进一步提高仿生机械手的抓取性能，如图1和图2所示，可将仿生手指两两相对，并使四根仿生手指弯曲后，其指尖所指方向可相交于一点；装有四根仿生手指的仿生机械生，其弹簧座12上也相应的安装四根张开拉筋2，四根张开拉筋2分别与相应的第三指节5连接；握紧总拉筋9的一端相应的安装四根所述手指握紧拉筋连接，手指握紧拉筋与相应的第三指节5连接。

为方便单手操作，壳体19的底部可安装固定手柄22，使用时，可单手握住固定手柄22，用拇指搬动拨杆23。

为方便拉动或转动拉杆20，如图3所示，拉杆20的一端安装拉环21，拉环21位于壳体19外。

本实用新型专利所述的拉筋可以是拉绳，也可以是钢丝绳。

本实用新型未详尽描述的技术内容均为公知技术。

Claims (7)

1.清除测压管内异物仿生机械手，其特征在于：包括安装座（1），安装座（1）内开设通腔（13），通腔（13）内安装弹簧座（12）和弹簧（14），安装座（1）的内壁上设置限位凸台（10），弹簧（14）位于弹簧座（12）与限位凸台（10）之间；安装座（1）上安装至少两根仿生手指，所述仿生手指由指节固定件（15）、第一指节（3）和第三指节（5）连接构成，指节固定件（15）的一端与安装座（1）固定连接，指节固定件（15）的另一端与第一指节（3）的一端铰接，第一指节（3）的另一端与第三指节（5）连接；弹簧座（12）上安装至少两根张开拉筋（2），张开拉筋（2）的数量与所述仿生手指的数量相同，张开拉筋（2）与所述仿生手指一一对应，张开拉筋（2）的一端与弹簧座（12）连接，张开拉筋（2）的另一端与相对应的第三指节（5）连接，张开拉筋（2）位于第一指节（3）和第三指节（5）的外侧；通腔（13）内安装握紧总拉筋（9），握紧总拉筋（9）的一端与气动牵引装置和牵引动力源连接，握紧总拉筋（9）的另一端分别与至少两根手指握紧拉筋连接，手指握紧拉筋的数量与仿生手指的数量相同，所述手指握紧拉筋分别与相应的第三指节（5）连接,所述气动牵引装置为气缸（47），气缸（47）安装在安装座（1）内，气缸（47）的推拉杆与总拉筋（9）连接，所述牵引动力源由壳体（19）、拉杆（20）、固定手柄（22）、拨杆（23）、第一棘齿（24）、第一弹簧片（25）、第二弹簧片（26）、第二棘齿（28）和第二轴（32）连接构成，壳体（19）的一端开设孔（34），壳体（19）的底部开设透槽（31），壳体（19）内安装拉杆（20），拉杆（20）的一端伸出壳体（19）外，拉杆（20）的另一端与握紧总拉筋（9）连接；拉杆（20）的一侧设有齿条（36），壳体（19）内安装第二轴（32），第二轴（32）上安装拨杆（23）和第二棘齿（28），拨杆（23）经透槽（31）伸出壳体（19）外，第二棘齿（28）与齿条（36）配合，拨杆（23）上安装第二弹簧片（26），第二弹簧片（26）的一端与拨杆（23）连接，第二弹簧片（26）的另一端与第二棘齿（28）接触；拨杆（23）的上端设置拨块（35），拨块（35）与第二棘齿（28）接触，第二轴（32）的外周安装扭簧（30），扭簧（30）的一端与拨杆（23）连接，扭簧（30）的另一端与壳体（19）连接；壳体（19）内安装第一棘齿（24），第一棘齿（24）的第一轴（33）与壳体（19）连接，第一棘齿（24）与齿条（36）配合，壳体（19）内安装第一弹簧片（25），第一弹簧片（25）的一端与壳体（19）连接，第一弹簧片（25）的另一端与第一棘齿（24）接触,壳体（19）的一侧开设导向杆通孔（43），导向杆通孔（43）内安装导向杆（44），导向杆（44）的下端安装连接板（45），连接板（45）位于壳体（19）内部，连接板（45）与拉杆（20）配合，连接板（45）的两侧安装限位块（46），限位块（46）与拉杆（20）配合，壳体（19）的外侧安装固定管（42），固定管（42）套在导向杆（44）上，固定管（42）的内壁开设数个导轨（41），导向杆（44）的中部安装固定环（38），固定环（38）的外周安装数个导向块（39），导向块（39）与导轨（41）配合，导向杆（44）的中部安装弹簧（40），弹簧（40）套在导向杆（44）的外周，弹簧（40）的下端连接壳体（19），弹簧（40）的上端连接固定环（38），弹簧（40）处于压缩状态。

2.根据权利要求1所述的清除测压管内异物仿生机械手，其特征在于：所述手指握紧拉筋由纵向拉筋（27）和横向拉筋（6）连接构成，纵向拉筋（27）的一端与握紧总拉筋（9）连接，纵向拉筋（27）的另一端与横向拉筋（6）的中部连接，横向拉筋（6）的两端分别与相邻的两根仿生手指的第三指节（5）连接。

3.根据权利要求1所述的清除测压管内异物仿生机械手，其特征在于：安装座（1）上安装拉筋导杆（8），拉筋导杆（8）的数量与仿生手指的数量相同，拉筋导杆（8）的一端开设拉筋导杆通孔（7），拉筋导杆（8）的内壁上开设侧孔（18），侧孔（18）与拉筋导杆通孔（7）相通，所述手指握紧拉筋依次穿过侧孔（18）和拉筋导杆通孔（7）后与仿生手指的第三指节（5）连接。

4.根据权利要求1所述的清除测压管内异物仿生机械手，其特征在于：指节固定件（15）上开设导向孔（16），张开拉筋（2）穿过导向孔（16）后位于第三指节（5）的外侧。

5.根据权利要求1所述的清除测压管内异物仿生机械手，其特征在于：安装座（1）上安装四根所述的仿生手指，四根仿生手指呈圆形均匀分布，弹簧座（12）上安装四根张开拉筋（2），四根张开拉筋（2）分别与相应的第三指节（5）的外侧连接；握紧总拉筋（9）的一端安装四根所述的手指握紧拉筋连接，手指握紧拉筋与第三指节（5）连接。

6.根据权利要求1所述的清除测压管内异物仿生机械手，其特征在于：第一指节（3）的另一端通过第二指节（4）与第三指节（5）连接，即第一指节（3）的另一端与第二指节（4）的一端铰接，第二指节（4）的另一端与第三指节（5）铰接。

7.根据权利要求1所述的清除测压管内异物仿生机械手，其特征在于：拉杆（20）的一端安装拉环（21），拉环（21）位于壳体（19）外。