CN213971250U - 一种可变径的自动机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种可变径的自动机械抓手，包括支撑座，支撑座上设置有配套的两根机械手指，支撑座内开设在有容纳腔，支撑座前端敞口设置，支撑座末端开设有直线导向通孔；两根机械手指中部通过转动销轴连接两根机械手指的后部均开设有条形开合导向孔，两根机械手指上的条形开合导向孔交差设置，其内设置有可延其滑动的滑动销轴；直线导向通孔内设置有和滑动销轴相连的推杆结构，推杆结构用于推动滑动销轴前后运动。本实用新型能够有效解决现有市场上的机械手抓一般尺寸较大，且只能抓取固定尺寸的管柱，无法满足各种尺寸需求的问题。

Description

一种可变径的自动机械抓手

技术领域

本实用新型涉及一种可变径的自动机械抓手。

背景技术

现有技术中机械手在抓取管柱时，易受到其他管柱干涉。同时，因为管径变化较大，存在无法通用的问题。现有市场上的机械手抓一般尺寸较大，且只能抓取固定尺寸的管柱，钻、修井复杂工况环境下这样的机械手抓应用范围小。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供是一种可变径的自动机械抓手，解决现有市场上的机械手抓一般尺寸较大，且只能抓取固定尺寸的管柱，无法满足各种尺寸需求的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种可变径的自动机械抓手，包括支撑座，支撑座上设置有配套的两根机械手指，支撑座内开设在有容纳腔，支撑座前端敞口设置，支撑座末端开设有和敞口容纳腔连通的直线导向通孔；两根机械手指中部通过转动销轴连接，后部装置在容纳腔内，前端伸出支撑座；转动销轴的上下两端装置在支撑座上；两根机械手指的后部均开设有条形开合导向孔，两根机械手指上的条形开合导向孔交差设置，其内设置有可延其滑动的滑动销轴；各机械手指后部均开设有滑动让位缺口，条形开合导向孔在滑动让位缺口的上、下端面均开设有一个，两个条形开合导向孔对称设置；直线导向通孔内设置有和滑动销轴相连的推杆结构，推杆结构用于推动滑动销轴前后运动。

进一步的，所述推杆结构包括装置直线导向通孔内可直线运动的螺纹管；螺纹管一端和滑动销轴相连，另一端设置有螺纹杆，螺纹杆和螺纹管为公母扣配合关系，螺纹杆背离螺纹管的一端连接伺服电机。

进一步的，螺纹管和螺纹杆设置有相互适配的梯形螺纹。

进一步的，支撑座上、下端面成型有滑动限位孔，滑动销轴的两端可滑动设置在两个滑动限位孔上。

进一步的，支撑座左右两侧的顶部设置有开合让位缺口。

进一步的，滑动销轴的侧壁设置有卡槽，螺纹管的端部可拆卸装置在卡槽。

本实用新型的有益效果：通过转动销轴、滑动销轴、条形开合导向孔、螺纹杆、螺纹管相互配合来实现控制滑动销轴的前后运动，进而控制机械手指张合及张开程度，即实现机械手指开口尺寸的调整，可满足抓取不同管径的需求。有效解决现有市场上的机械手抓一般尺寸较大，且只能抓取固定尺寸的管柱，无法满足各种尺寸需求的问题。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的另一结构示意图。

具体实施方式

实施例，如图1、图2所示的一种可变径的自动机械抓手，包括支撑座1，支撑座1上设置有配套的两根机械手指2，支撑座1内开设在有容纳腔3，支撑座1前端敞口设置，支撑座1末端开设有和敞口容纳腔3连通的直线导向通孔4；两根机械手指2中部通过转动销轴5连接，后部装置在容纳腔3内，前端伸出支撑座1；转动销轴5的上下两端装置在支撑座1上；两根机械手指2的后部均开设有条形开合导向孔6，两根机械手指2上的条形开合导向孔6交差设置，其内设置有可延其滑动的滑动销轴7；各机械手后部均开设有滑动让位缺口，条形开合导向孔6在滑动让位缺口的上、下端面均开设有一个，两个条形开合导向孔6对称设置；直线导向通孔4内设置有和滑动销轴7相连的推杆结构，推杆结构用于推动滑动销轴7前后运动。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。另外，术语“包括”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

这里所使用的术语仅仅是为了描述具体实施例而不意图限制示例性实施例。除非上下文明确地另有所指，否则这里所使用的单数形式“一个”、“一项”还意图包括复数。还应当理解的是，这里所使用的术语“包括”和/或“包含”规定所陈述的特征、整数、步骤、操作、单元和/或组件的存在，而不排除存在或添加一个或更多其他特征、整数、步骤、操作、单元、组件和/或其组合。

以下结合图1、图2进一步阐述本实用新型的构思。

一种可变径的自动机械抓手，包括支撑座1，支撑座1上设置有配套的两根机械手指2，支撑座1内开设在有容纳腔3，支撑座1前端敞口设置，支撑座1末端开设有和敞口容纳腔3连通的直线导向通孔4；两根机械手指2中部通过转动销轴5连接，后部装置在容纳腔3内，前端伸出支撑座1；转动销轴5的上下两端装置在支撑座1上；两根机械手指2的后部均开设有条形开合导向孔6，两根机械手指2上的条形开合导向孔6交差设置，其内设置有可延其滑动的滑动销轴7；各机械手后部均开设有滑动让位缺口12，条形开合导向孔6在滑动让位缺口的上、下端面均开设有一个，两个条形开合导向孔6对称设置；直线导向通孔4内设置有和滑动销轴7相连的推杆结构，推杆结构用于推动滑动销轴7前后运动。

所述推杆结构包括装置直线导向通孔4内可直线运动的螺纹管8；螺纹管8一端和滑动销轴7相连，另一端设置有螺纹杆9，螺纹杆9和螺纹管8为公母扣配合关系，螺纹杆9背离螺纹管8的一端连接伺服电机。

螺纹管8和螺纹杆9的一种设置方式可以为：螺纹管8和螺纹杆9设置有相互适配的梯形螺纹。

支撑座1上、下端面成型有滑动限位孔10，滑动销轴7的两端可滑动设置在两个滑动限位孔10上。

支撑座1左右两侧的顶部设置有开合让位缺口11。滑动销轴7的侧壁设置有卡槽，螺纹管8的端部可拆卸装置在卡槽。

工作原理：当伺服电机带动螺纹杆旋转时，螺纹杆推动螺纹管沿轴向运动，伺服电机正反旋转可控制螺纹管沿直线往复运动，螺纹管与滑动销轴连接，滑动销轴在开合导向孔、滑动限位孔内滑动，通过控制伺服电机旋转圈数，从而可以控制手指的开口尺寸，实现该仿形机械手夹抓取不同管径的钻杆或钻铤；螺纹管、螺纹杆使用梯形螺纹，具有自锁功能，该可变径的自动机械抓手采用高强度结构钢材，具有良好的机械可靠性。

以上实施例并不是从限定的观点，而是从说明性的观点考虑。本实用新型的范围是依据权利要求范围而定，而不是所述说明而定，而且应解释为与其等同范围内的所有差异点皆包含在本实用新型。只要是采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本实用新型的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种可变径的自动机械抓手，包括支撑座，支撑座上设置有配套的两根机械手指，其特征在于：支撑座内开设在有容纳腔，支撑座前端敞口设置，支撑座末端开设有和敞口容纳腔连通的直线导向通孔；两根机械手指中部通过转动销轴连接，后部装置在容纳腔内，前端伸出支撑座；转动销轴的上下两端装置在支撑座上；两根机械手指的后部均开设有条形开合导向孔，两根机械手指上的条形开合导向孔交差设置，其内设置有可延其滑动的滑动销轴；各机械手指后部均开设有滑动让位缺口，条形开合导向孔在滑动让位缺口的上、下端面均开设有一个，两个条形开合导向孔对称设置；直线导向通孔内设置有和滑动销轴相连的推杆结构，推杆结构用于推动滑动销轴前后运动。

2.根据权利要求1所述的可变径的自动机械抓手，其特征在于：所述推杆结构包括装置直线导向通孔内可直线运动的螺纹管；螺纹管一端和滑动销轴相连，另一端设置有螺纹杆，螺纹杆和螺纹管为公母扣配合关系，螺纹杆背离螺纹管的一端连接伺服电机。

3.根据权利要求1或2所述的可变径的自动机械抓手，其特征在于：螺纹管和螺纹杆设置有相互适配的梯形螺纹。

4.根据权利要求3所述的可变径的自动机械抓手，其特征在于：支撑座上、下端面成型有滑动限位孔，滑动销轴的两端可滑动设置在两个滑动限位孔上。

5.根据权利要求4所述的可变径的自动机械抓手，其特征在于：支撑座左右两侧的顶部设置有开合让位缺口。

6.根据权利要求5所述的可变径的自动机械抓手，其特征在于：滑动销轴的侧壁设置有卡槽，螺纹管的前端端部可拆卸装置在卡槽。

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