CN111802133B - 一种播种育秧机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种播种育秧机，底土箱、种子箱和表土箱依次地安装在车架的中部，且分别于其各自的出料口处安装有用于输送出底土的皮带输送机A、用于输送出种子的皮带输送机B和用于输送出表土的皮带输送机C，皮带输送机A和皮带输送机C均与安装在车架上的铺土及覆土马达连接，皮带输送机B与安装在车架上的播种驱动马达连接；车架上部四周安装水平支板，水平支板的上部安装的转向电机驱动下部设置的行走支架，行走支架的底部均安装有行走轮和行走马达；底土箱中的搅土辊A、种子箱中的搅种辊和表土箱中的搅土辊B均与播种辊及搅土辊驱动马达连接。该育秧机采用液压传动方式，其转向方式灵活，转向过程中秧床破坏程度小，具有较高的智能化水平。

Description

一种播种育秧机

技术领域

本发明涉及农业种植机械技术领域，具体是一种播种育秧机。

背景技术

水稻是我国最主要的粮食作物之一，现阶段，机械插秧是大面积水稻的的主要种植方式，而现有技术中的水稻机械插秧大多采用毯状秧苗，随着机械化育插秧技术的推广应用，育秧呈现专业化、规模化、商品化的发展趋势。

现有的自走式育秧播种装备在实际使用过程中主要存在以下问题：（1）在秧池作业尤其是换行作业过程时，转向不灵活，转弯掉头困难；（2）使用机械传动，作业参数不易调整，智能化程度较低；（3）采用履带作为行走机构，转弯过程中对秧床破坏较大。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种播种育秧机，该育秧机采用液压传动方式，其转向方式灵活，转向过程中秧床破坏程度小，且具有较高的智能化水平。

为了实现上述目的，本发明提供一种播种育秧机，包括车架、表土箱、种子箱、底土箱、导秧板、同步马达、发动机、操作手柄、控制器；

所述底土箱、种子箱和表土箱沿车架长度方向由前到后依次地安装在车架的中部，底土箱、种子箱和表土箱的腔体均为由上到下尺寸逐渐变小的箱体结构，其进料口均位于箱体的上端，其出料口均位于箱体的下端，底土箱、种子箱和表土箱分别于其各自的出料口处安装有用于输送出底土的皮带输送机A、用于输送出种子的皮带输送机B和用于输送出表土的皮带输送机C，皮带输送机A和皮带输送机C均与安装在车架上的铺土及覆土马达连接，皮带输送机B与安装在车架上的播种驱动马达连接；所述底土箱的内部设置有沿车架宽度方向延伸的搅土辊A，搅土辊A通过其左右两端的转轴可转动地连接于底土箱的底部，且其中一端的转轴可转动地穿出底土箱与安装在车架上的播种辊及搅土辊驱动马达的输出轴连接；所述种子箱的内部设置有沿车架宽度方向延伸的搅种辊，搅种辊通过其左右两端的转轴可转动地连接于种子箱的底部，且其中一端的转轴可转动地穿出种子箱与安装在车架上的播种辊及搅土辊驱动马达连接；所述表土箱的内部设置有沿车架宽度方向延伸的搅土辊B，搅土辊B通过其左右两端的转轴可转动地连接于表土箱的底部，且其中一端的转轴可转动地穿出表土箱与安装在车架上的播种辊及搅土辊驱动马达连接；

所述车架上部于其前端的左右两侧、后端的左右两侧分别固定连接有一对水平支板，四个水平支板的高度相一致，且四个水平支板上均开设有安装孔，四个水平支板的下方对应地设置有四个行走支架，四个行走支架的上端中心均固定连接有竖直的驱动轴，四个行走支架的下端中心对应地安装有四个行走轮，四个行走支架上的驱动轴的上部固定安装于对应的四个水平支板的安装孔中；四个行走轮分别由安装在四个行走支架上的行走马达一、行走马达二、行走马达三和行走马达四驱动，且行走马达通过减速机与对应行走轮连接，行走马达一和行走马达二位于车架前端的左右两侧，行走马达三和行走马达四位于车架后端的左右两侧；行走马达一和行走马达二上分别安装有编码器一和编码器二；编码器一和编码器二分别用于采集车架左侧行走轮和右侧行走轮的速度信号一和速度信号二；

所述导秧板前高后低倾斜地固定在车架的前端，并且导秧板与底土箱前侧板之间留有供秧盘下落的过流通道，导秧板的后侧面形成秧盘下落的导料斜面，导秧板的宽度与车架的宽度相一致，且其底端靠近车架底端地设置；

所述同步马达由通过一根轴连接的四个旋转液压马达组成；所述发动机通过分动箱分别与定量泵和变量泵连接，定量泵和变量泵的吸油口均与油箱连接，发动机、定量泵、变量泵、油箱均安装在车架上；变量泵的出油口与同步马达的进油口连接，同步马达的出油口分别与电磁换向阀一的P口、电磁换向阀二的P口、电磁换向阀三的P口、电磁换向阀四的P口连接，电磁换向阀一的T口、电磁换向阀二的T口、电磁换向阀三的T口、电磁换向阀四的T口均通过冷却器一与油箱连接，电磁换向阀一的A口和B口分别与行走马达一的A口和B口连接，电磁换向阀二的A口和B口分别与行走马达二的A口和B口连接，电磁换向阀三的A口和B口分别与行走马达三的A口和B口连接，电磁换向阀四的A口和B口分别与行走马达四的A口和B口连接；所述定量泵的出油口分别与调速阀一的进油口、调速阀二的进油口和电磁换向阀五的A口连接，调速阀一的出油口、调速阀二的出油口和电磁换向阀五的B口分别与播种驱动马达的A口、铺土及覆土马达的A口和播种辊及搅土辊驱动马达的A口连接，播种驱动马达的B口、铺土及覆土马达的B口和播种辊及搅土辊驱动马达的B口均通过冷却器二与油箱连接；

所述操纵手柄用于根据操作人员的控制向控制器发出加速信号、减速信号、转向信号、直线行走信号；

所述控制器分别与操纵手柄、变量泵、电磁换向阀一、电磁换向阀二、电磁换向阀三、电磁换向阀四、电磁换向阀五、调速阀一、调速阀二、编码器一和编码器二连接；用于通过控制调速阀一和调速阀二的阀口开度大小来分别控制播种驱动马达和铺土及覆土马达的转速；用于根据速度信号一和速度信号二获得车架左侧行走轮和右侧行走轮的行走速度一和行走速度二，并在速度信号一和速度信号二为同向或反向时判定车架为直线行走状态或转向状态，且在直线行走状态下控制行走轮的行走速度与播种驱动马达的转速、铺土及覆土马达的转速保持线性比例关系，在转向状态下控制调速阀一关闭、电磁换向阀五断电、调速阀二关闭，以停止播种驱动马达、播种辊及搅土辊驱动马达和铺土及覆土马达的动作；用于在接收到加速信号时控制变量泵的排量变大，在接收到减速信号时控制变量泵的排量变小；用于在接收到转向信号时控制电磁换向阀一和电磁换向阀三均工作在左位、控制电磁换向阀二和电磁换向阀四均工作在右位，以使车架左右两侧的行走轮的旋转方向相反，便于实现原地转向；用于在接收到直线行走信号时同时电磁换向阀一、电磁换向阀三、电磁换向阀二和电磁换向阀四均工作在左位，控制调速阀一和调速阀二均打开，并控制电磁换向阀五得电，以实现直线行走并进行播种作业的状态。

所述种子箱两侧的底部各安装一个电动激振器，所述电动激振器与控制器连接，用于根据控制器的控制自身的振幅和振频，蓄电池组还用于对电动激振器进行用电的供应。

进一步，所述变量泵为负载敏感泵；所述定量泵为内啮合齿轮泵或摆线泵；所述行走马达一、行走马达二、行走马达三和行走马达四均为同等排量的定量马达。采用负载敏感泵作为行走驱动回路的动力元件，有效的提高了系统效率。

进一步，为了避免避免油液污染，并可以提高液压元件的使用寿命，所述变量泵的吸油口通过过滤器与油箱连接；为了使液压系统可以工作在安全的压力范围内，变量泵的出油口通过安全阀一与油箱连接；定量泵的出油口通过安全阀二与油箱连接。

作为一种优选，所述控制器为PLC控制器。

作为一种优选，所述电磁换向阀一、电磁换向阀二、电磁换向阀三和电磁换向阀四均为三位四通电磁换向阀，其工作在左位时，其P口与A口之间的油路连通，其T口和B口之间的油路连通；其工作在中位时，其P口、T口、A口和B口均截止；其工作在右位时，其P口和B口之间的油路连通，其T口和A口之间的油路连通；所述电磁换向阀五为两位两通电磁换向阀，其得电时工作在左位，其A口和B口之间的油路连通，其失电时工作在右位，其A口和B口之间的油路断开。

进一步，所述调速阀一和调速阀二均由相连接的定差减压阀和节流阀组成。这种结构可以使得节流阀两侧压力差恒定不变，继而确保通过节流阀的油液流量仅与节流阀开度有关而与工作负载的大小无关。

进一步，为了方便感知箱内料位的情况，所述底土箱、种子箱和表土箱的内部安装有料位传感器，分别用于采集箱内底土、箱内种子和箱内表土的厚度信号，并将厚度信号实时发送给控制器，控制器将收到的厚度信号与对应的设定值进行比较，在底土或种子或表土不足时控制与其连接的报警模块进行示警提醒。有效防止了因土和种子不足而产生漏播，为播种育秧的可靠性提供保障。

本发明中，同步马达可以将变量泵的输出油液按照相同比例强制一分为四等份，以确保行走马达一、行走马达二、行走马达三和行走马达四的转速始终大小相同，有效避免了在外负载不同时马达转速不同引起整机跑偏的问题。同时，采用了液压的传动方式，便于实现行走速度的无极调节。通过冷却器的设置，可以对相应回路的液压油进行冷却降温。在转向时，使一侧的两个行走马达向一个方向转动，另一侧的两个行走马达向反方向转动，实现了差速的转向方式，进而可以有效减小转变半径，提高了整机转向的灵活性。由于行走速度与播种速度具有线性比例关系，因而可以有效提高播种的均匀性。采用调速阀作为播种驱动马达、铺土及覆土驱动马达的节流调速元件，其可以确保马达转速仅与节流阀开度相关，而不受其他因素的影响，提高了马达转速的控制精度。通过在车架的前部设置导秧板，可以便于在前行过程中将秧盘通过导秧板导流到地面，从而便于进行铺底土、播种及覆表土的作业。通过在底土箱和表土箱中分别设置搅土辊A和搅土辊B，可以使底土箱和表土箱中的土壤保持疏松状态，便于进行铺土和覆土作业，能有效防止箱内土壤的板结情况发生；通过种子箱中设置有搅种辊，可以防止种子粘连的情况发生。

附图说明

图1是本发明的液压原理图；

图2是本发明的结构示意图；

图3是图2的俯视图；

图4是图3的后视图。

图中：1、车架，2、表土箱，3、种子箱，4、底土箱，5、导秧板，6、皮带输送机A，7、皮带输送机B，8、皮带输送机C，9、搅土辊A，10、搅种辊，11、搅土辊B，12、冷却器二，13、电磁换向阀五，14、播种辊及搅土辊驱动马达，15、播种驱动马达，16、铺土及覆土马达，17、调速阀二，18、水平支板，19、调速阀一，20、驱动轴，21、行走支架，22、行走轮，23、发动机，24、过流通道，25、定量泵，26、变量泵，27、油箱，28、过滤器，29、安全阀一，30、同步马达，31、电磁换向阀一，32、电磁换向阀二，33、电磁换向阀三，34、电磁换向阀四，35、冷却器一，36、行走马达一，37、行走马达二，38、行走马达三，39、行走马达四，40、安全阀二。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

如图1至图4所示，本发明提供一种播种育秧机，包括车架1、表土箱2、种子箱3、底土箱4、导秧板5、同步马达30、发动机23、操作手柄、控制器；

所述底土箱4、种子箱3和表土箱2沿车架1长度方向由前到后依次地安装在车架1的中部，底土箱4、种子箱3和表土箱2的腔体均为由上到下尺寸逐渐变小的箱体结构，其进料口均位于箱体的上端，其出料口均位于箱体的下端，底土箱4、种子箱3和表土箱2分别于其各自的出料口处安装有用于输送出底土的皮带输送机A6、用于输送出种子的皮带输送机B7和用于输送出表土的皮带输送机C8，皮带输送机A6和皮带输送机C8均与安装在车架1上的铺土及覆土马达16连接，皮带输送机B7与安装在车架1上的播种驱动马达15连接；所述底土箱4的内部设置有沿车架1宽度方向延伸的搅土辊A9，搅土辊A9通过其左右两端的转轴可转动地连接于底土箱4的底部，且其中一端的转轴可转动地穿出底土箱4与安装在车架1上的播种辊及搅土辊驱动马达14的输出轴连接；所述种子箱3的内部设置有沿车架1宽度方向延伸的搅种辊10，搅种辊10通过其左右两端的转轴可转动地连接于种子箱3的底部，且其中一端的转轴可转动地穿出种子箱3与安装在车架1上的播种辊及搅土辊驱动马达14连接；所述表土箱2的内部设置有沿车架1宽度方向延伸的搅土辊B11，搅土辊B11通过其左右两端的转轴可转动地连接于表土箱2的底部，且其中一端的转轴可转动地穿出表土箱2与安装在车架1上的播种辊及搅土辊驱动马达14连接；

所述车架1上部于其前端的左右两侧、后端的左右两侧分别固定连接有一对水平支板18，四个水平支板18的高度相一致，且四个水平支板18上均开设有安装孔，四个水平支板18的下方对应地设置有四个行走支架21，四个行走支架21的上端中心均固定连接有竖直的驱动轴20，四个行走支架21的下端中心对应地安装有四个行走轮22，四个行走支架21上的驱动轴20的上部固定安装于对应的四个水平支板18的安装孔中；四个行走轮22分别由安装在四个行走支架21上的行走马达一36、行走马达二37、行走马达三38和行走马达四39驱动，且行走马达通过减速机与对应行走轮连接22，行走马达一36和行走马达二37位于车架1前端的左右两侧，行走马达三38和行走马达四39位于车架1后端的左右两侧；行走马达一36和行走马达二37上分别安装有编码器一和编码器二；编码器一和编码器二分别用于采集车架1左侧行走轮22和右侧行走轮22的速度信号一和速度信号二；

作为一种优选，行走马达一36、行走马达二37、行走马达三38和行走马达四39和四个对应的行走轮22之间均设置有减速机，减速机起减速增扭作用，可选择较小排量的马达，降低成本，同时由于整机行走速度较低，减速机可增加马达工作转速，使其工作在高效区。

所述导秧板5前高后低倾斜地固定在车架1的前端，并且导秧板5与底土箱4前侧板之间留有供秧盘下落的过流通道24，导秧板5的后侧面形成秧盘下落的导料斜面，导秧板5的宽度与车架1的宽度相一致，且其底端靠近车架1底端地设置；

所述同步马达30由通过一根轴连接的四个旋转液压马达组成，用于将变量泵26的输出油液按照相同比例强制一分为四等份，以确保行走马达一36、行走马达二37、行走马达三38和行走马达四39的转速大小始终相同，可以有效避免在外负载不同时马达转速不同引起整机跑偏的问题；所述发动机23通过分动箱分别与定量泵25和变量泵26连接，发动机23与定量泵25之间为减速传动，减速比可根据实际选择的发动机、定量泵的排量及液压执行元件确定，发动机23与变量泵26之间为减速传动，减速比可根据实际选择的发动机、变量泵的最大提成量及液压执行元件确定，定量泵25和变量泵26的吸油口均与油箱27连接，发动机23、定量泵25、变量泵26、油箱27均安装在车架1上；变量泵26的出油口与同步马达30的进油口连接，同步马达30的出油口分别与电磁换向阀一31的P口、电磁换向阀二32的P口、电磁换向阀三33的P口、电磁换向阀四34的P口连接，电磁换向阀一31的T口、电磁换向阀二32的T口、电磁换向阀三33的T口、电磁换向阀四34的T口均通过冷却器一35与油箱27连接，电磁换向阀一31的A口和B口分别与行走马达一36的A口和B口连接，电磁换向阀二32的A口和B口分别与行走马达二37的A口和B口连接，电磁换向阀三33的A口和B口分别与行走马达三38的A口和B口连接，电磁换向阀四34的A口和B口分别与行走马达四39的A口和B口连接；所述定量泵25的出油口分别与调速阀一19的进油口、调速阀二17的进油口和电磁换向阀五13的A口连接，调速阀一19的出油口、调速阀二17的出油口和电磁换向阀五13的B口分别与播种驱动马达15的A口、铺土及覆土马达16的A口和播种辊及搅土辊驱动马达14的A口连接，播种驱动马达15的B口、铺土及覆土马达16的B口和播种辊及搅土辊驱动马达14的B口均通过冷却器二12与油箱27连接；

播种驱动马达15的转速受调速阀一19阀口开度的控制，且播种驱动马达15的转速与行走轮22的行走速度呈线性比例关系；铺土及覆土马达16的转速受调速阀二17阀口开度的控制，且铺土及覆土马达16的转速与行走轮22的行走速度呈线性比例关系；

冷却器一35和冷却器二12的设置可以对流回油箱104中的液压油进行冷却降温。

所述操纵手柄用于根据操作人员的控制向控制器发出加速信号、减速信号、转向信号、直线行走信号；

所述控制器分别与操纵手柄、变量泵26、电磁换向阀一31、电磁换向阀二32、电磁换向阀三33、电磁换向阀四34、电磁换向阀五13、调速阀一19、调速阀二17、编码器一和编码器二连接，以便于进行通讯；用于通过控制调速阀一19和调速阀二17的阀口开度大小来分别控制播种驱动马达15和铺土及覆土马达16的转速；用于根据速度信号一和速度信号二获得车架1左侧行走轮22和右侧行走轮22的行走速度一和行走速度二，并在速度信号一和速度信号二为同向或反向时判定车架1为直线行走状态或转向状态，且在直线行走状态下控制行走轮22的行走速度与播种驱动马达15的转速、铺土及覆土马达16的转速保持线性比例关系，在转向状态下控制调速阀一19关闭、电磁换向阀五13断电、调速阀二17关闭，以停止播种驱动马达15、播种辊及搅土辊驱动马达14和铺土及覆土马达16的动作；用于在接收到加速信号时控制变量泵26的排量变大，以增加系统流量，提高行走马达的转速，在接收到减速信号时控制变量泵26的排量变小，以减小系统流量，降低行走马达的转速；用于在接收到转向信号时控制电磁换向阀一31和电磁换向阀三33均工作在左位、控制电磁换向阀二32和电磁换向阀四34均工作在右位，以使车架1左右两侧的行走轮22的旋转方向相反，便于实现原地转向；用于在接收到直线行走信号时同时电磁换向阀一31、电磁换向阀三33、电磁换向阀二32和电磁换向阀四34均工作在左位，控制调速阀一19和调速阀二17均打开，并控制电磁换向阀五13得电，以实现直线行走并进行播种作业的状态。

作为一种优选，定量泵25的输出流量应满足播种驱动马达15、铺土及覆土马达16在最高转速下的流量需求和播种辊及搅土辊驱动马达14在最低转速下的流量需求之和。

所述种子箱3两侧的底部各安装一个电动激振器，所述电动激振器与控制器连接，用于根据控制器的控制自身的振幅和振频，蓄电池组还用于对电动激振器进行用电的供应。

所述变量泵26为负载敏感泵；所述定量泵25为内啮合齿轮泵或摆线泵；所述行走马达一36、行走马达二37、行走马达三38和行走马达四39均为同等排量的定量马达。

所述变量泵26的吸油口通过过滤器28与油箱27连接，过滤器28可以避免油液污染，提高液压元件的使用寿命；变量泵26的出油口通过安全阀一29与油箱27连接；定量泵25的出油口通过安全阀二40与油箱27连接。安全阀一29用于其所在回路的安全卸荷压力，当工作压力高于安全阀一29的设定压力时，安全阀一29打开卸荷。安全阀二40用于其所在回路的安全卸荷压力，当工作压力高于安全阀二40的设定压力时，安全阀二40打开卸荷。

所述控制器为PLC控制器。

所述电磁换向阀一31、电磁换向阀二32、电磁换向阀三33和电磁换向阀四34均为三位四通电磁换向阀，其工作在左位时，其P口与A口之间的油路连通，其T口和B口之间的油路连通，此时行走马达正向旋转；其工作在中位时，其P口、T口、A口和B口均截止；其工作在右位时，其P口和B口之间的油路连通，其T口和A口之间的油路连通，此时行走马达反向旋转；所述电磁换向阀五13为两位两通电磁换向阀，其得电时工作在左位，其A口和B口之间的油路连通，其失电时工作在右位，其A口和B口之间的油路断开。

所述调速阀一19和调速阀二17均由相连接的定差减压阀和节流阀组成。这种结构可以使得节流阀两侧压力差恒定不变，继而确保通过节流阀的油液流量仅与节流阀开度有关而与工作负载的大小无关。

所述底土箱4、种子箱3和表土箱2的内部安装有料位传感器，分别用于采集箱内底土、箱内种子和箱内表土的厚度信号，并将厚度信号实时发送给控制器，控制器将收到的厚度信号与对应的设定值进行比较，在底土或种子或表土不足时控制与其连接的报警模块进行示警提醒。有效防止了因土和种子不足而产生漏播，为播种育秧的可靠性提供保障。

本发明中，同步马达可以将变量泵的输出油液按照相同比例强制一分为四等份，以确保行走马达一、行走马达二、行走马达三和行走马达四的转速始终大小相同，有效避免了在外负载不同时马达转速不同引起整机跑偏的问题。同时，采用了液压的传动方式，便于实现行走速度的无极调节。通过冷却器的设置，可以对相应回路的液压油进行冷却降温。在转向时，使一侧的两个行走马达向一个方向转动，另一侧的两个行走马达向反方向转动，实现了差速的转向方式，进而可以有效减小转变半径，提高了整机转向的灵活性。由于行走速度与播种速度具有线性比例关系，因而可以有效提高播种的均匀性。采用调速阀作为播种驱动马达、铺土及覆土驱动马达的节流调速元件，其可以确保马达转速仅与节流阀开度相关，而不受其他因素的影响，提高了马达转速的控制精度。通过在车架的前部设置导秧板，可以便于在前行过程中将秧盘通过导秧板导流到地面，从而便于进行铺底土、播种及覆表土的作业。通过在底土箱和表土箱中分别设置搅土辊A和搅土辊B，可以使底土箱和表土箱中的土壤保持疏松状态，便于进行铺土和覆土作业，能有效防止箱内土壤的板结情况发生；通过种子箱中设置有搅种辊，可以防止种子粘连的情况发生。

Claims (8)

1.一种播种育秧机，包括车架（1），其特征在于，还包括表土箱（2）、种子箱（3）、底土箱（4）、导秧板（5）、同步马达（30）、发动机（23）、操纵 手柄、控制器；

所述底土箱（4）、种子箱（3）和表土箱（2）沿车架（1）长度方向由前到后依次地安装在车架（1）的中部，底土箱（4）、种子箱（3）和表土箱（2）的腔体均为由上到下尺寸逐渐变小的箱体结构，其进料口均位于箱体的上端，其出料口均位于箱体的下端，底土箱（4）、种子箱（3）和表土箱（2）分别于其各自的出料口处安装有用于输送出底土的皮带输送机A（6）、用于输送出种子的皮带输送机B（7）和用于输送出表土的皮带输送机C（8），皮带输送机A（6）和皮带输送机C（8）均与安装在车架（1）上的铺土及覆土马达（16）连接，皮带输送机B（7）与安装在车架（1）上的播种驱动马达（15）连接；所述底土箱（4）的内部设置有沿车架（1）宽度方向延伸的搅土辊A（9），搅土辊A（9）通过其左右两端的转轴可转动地连接于底土箱（4）的底部，且其中一端的转轴可转动地穿出底土箱（4）与安装在车架（1）上的播种辊及搅土辊驱动马达（14）的输出轴连接；所述种子箱（3）的内部设置有沿车架（1）宽度方向延伸的搅种辊（10），搅种辊（10）通过其左右两端的转轴可转动地连接于种子箱（3）的底部，且其中一端的转轴可转动地穿出种子箱（3）与安装在车架（1）上的播种辊及搅土辊驱动马达（14）连接；所述表土箱（2）的内部设置有沿车架（1）宽度方向延伸的搅土辊B（11），搅土辊B（11）通过其左右两端的转轴可转动地连接于表土箱（2）的底部，且其中一端的转轴可转动地穿出表土箱（2）与安装在车架（1）上的播种辊及搅土辊驱动马达（14）连接；

所述车架（1）上部于其前端的左右两侧、后端的左右两侧分别固定连接有一对水平支板（18），四个水平支板（18）的高度相一致，且四个水平支板（18）上均开设有安装孔，四个水平支板（18）的下方对应地设置有四个行走支架（21），四个行走支架（21）的上端中心均固定连接有竖直的驱动轴（20），四个行走支架（21）的下端中心对应地安装有四个行走轮（22），四个行走支架（21）上的驱动轴（20）的上部固定安装于对应的四个水平支板（18）的安装孔中；四个行走轮（22）分别由安装在四个行走支架（21）上的行走马达一（36）、行走马达二（37）、行走马达三（38）和行走马达四（39）驱动，且行走马达通过减速机与对应行走轮（22）连接 ，行走马达一（36）和行走马达二（37）位于车架（1）前端的左右两侧，行走马达三（38）和行走马达四（39）位于车架（1）后端的左右两侧；行走马达一（36）和行走马达二（37）上分别安装有编码器一和编码器二；编码器一和编码器二分别用于采集车架（1）左侧行走轮（22）和右侧行走轮（22）的速度信号一和速度信号二；

所述导秧板（5）前高后低倾斜地固定在车架（1）的前端，并且导秧板（5）与底土箱（4）前侧板之间留有供秧盘下落的过流通道（24），导秧板（5）的后侧面形成秧盘下落的导料斜面，导秧板（5）的宽度与车架（1）的宽度相一致，且其底端靠近车架（1）底端地设置；

所述同步马达（30）由通过一根轴连接的四个旋转液压马达组成；所述发动机（23）通过分动箱分别与定量泵（25）和变量泵（26）连接，定量泵（25）和变量泵（26）的吸油口均与油箱（27）连接，发动机（23）、定量泵（25）、变量泵（26）、油箱（27）均安装在车架（1）上；变量泵（26）的出油口与同步马达（30）的进油口连接，同步马达（30）的出油口分别与电磁换向阀一（31）的P口、电磁换向阀二（32）的P口、电磁换向阀三（33）的P口、电磁换向阀四（34）的P口连接，电磁换向阀一（31）的T口、电磁换向阀二（32）的T口、电磁换向阀三（33）的T口、电磁换向阀四（34）的T口均通过冷却器一（35）与油箱（27）连接，电磁换向阀一（31）的A口和B口分别与行走马达一（36）的A口和B口连接，电磁换向阀二（32）的A口和B口分别与行走马达二（37）的A口和B口连接，电磁换向阀三（33）的A口和B口分别与行走马达三（38）的A口和B口连接，电磁换向阀四（34）的A口和B口分别与行走马达四（39）的A口和B口连接；所述定量泵（25）的出油口分别与调速阀一（19）的进油口、调速阀二（17）的进油口和电磁换向阀五（13）的A口连接，调速阀一（19）的出油口、调速阀二（17）的出油口和电磁换向阀五（13）的B口分别与播种驱动马达（15）的A口、铺土及覆土马达（16）的A口和播种辊及搅土辊驱动马达（14）的A口连接，播种驱动马达（15）的B口、铺土及覆土马达（16）的B口和播种辊及搅土辊驱动马达（14）的B口均通过冷却器二（12）与油箱（27）连接；

所述操纵手柄用于根据操作人员的控制向控制器发出加速信号、减速信号、转向信号、直线行走信号；

所述控制器分别与操纵手柄、变量泵（26）、电磁换向阀一（31）、电磁换向阀二（32）、电磁换向阀三（33）、电磁换向阀四（34）、电磁换向阀五（13）、调速阀一（19）、调速阀二（17）、编码器一和编码器二连接；用于通过控制调速阀一（19）和调速阀二（17）的阀口开度大小来分别控制播种驱动马达（15）和铺土及覆土马达（16）的转速；用于根据速度信号一和速度信号二获得车架（1）左侧行走轮（22）和右侧行走轮（22）的行走速度一和行走速度二，并在速度信号一和速度信号二为同向或反向时判定车架（1）为直线行走状态或转向状态，且在直线行走状态下控制行走轮（22）的行走速度与播种驱动马达（15）的转速、铺土及覆土马达（16）的转速保持线性比例关系，在转向状态下控制调速阀一（19）关闭、电磁换向阀五（13）断电、调速阀二（17）关闭，以停止播种驱动马达（15）、播种辊及搅土辊驱动马达（14）和铺土及覆土马达（16）的动作；用于在接收到加速信号时控制变量泵（26）的排量变大，在接收到减速信号时控制变量泵（26）的排量变小；用于在接收到转向信号时控制电磁换向阀一（31）和电磁换向阀三（33）均工作在左位、控制电磁换向阀二（32）和电磁换向阀四（34）均工作在右位，以使车架（1）左右两侧的行走轮（22）的旋转方向相反，便于实现原地转向；用于在接收到直线行走信号时同时电磁换向阀一（31）、电磁换向阀三（33）、电磁换向阀二（32）和电磁换向阀四（34）均工作在左位，控制调速阀一（19）和调速阀二（17）均打开，并控制电磁换向阀五（13）得电，以实现直线行走并进行播种作业的状态。

2.根据权利要求1 所述的一种播种育秧机，其特征在于，所述种子箱（3）两侧的底部各安装一个电动激振器，所述电动激振器与控制器连接，用于根据控制器的控制自身的振幅和振频，蓄电池组还用于对电动激振器进行用电的供应。

3.根据权利要求1 或2所述的一种播种育秧机，其特征在于，所述变量泵（26）为负载敏感泵；所述定量泵（25）为内啮合齿轮泵或摆线泵；所述行走马达一（36）、行走马达二（37）、行走马达三（38）和行走马达四（39）均为同等排量的定量马达。

4.根据权利要求3所述的一种播种育秧机，其特征在于，所述变量泵（26）的吸油口通过过滤器（28）与油箱（27）连接；变量泵（26）的出油口通过安全阀一（29）与油箱（27）连接；定量泵（25）的出油口通过安全阀二（40）与油箱（27）连接。

5.根据权利要求4 所述的一种播种育秧机，其特征在于，所述控制器为PLC控制器。

6.根据权利要求5 所述的一种播种育秧机，其特征在于，所述电磁换向阀一（31）、电磁换向阀二（32）、电磁换向阀三（33）和电磁换向阀四（34）均为三位四通电磁换向阀，其工作在左位时，其P口与A口之间的油路连通，其T口和B口之间的油路连通；其工作在中位时，其P口、T口、A口和B口均截止；其工作在右位时，其P口和B口之间的油路连通，其T口和A口之间的油路连通；所述电磁换向阀五（13）为两位两通电磁换向阀，其得电时工作在左位，其A口和B口之间的油路连通，其失电时工作在右位，其A口和B口之间的油路断开。

7.根据权利要求6所述的一种播种育秧机，其特征在于，所述调速阀一（19）和调速阀二（17）均由相连接的定差减压阀和节流阀组成。

8.根据权利要求7所述的一种播种育秧机，其特征在于，所述底土箱（4）、种子箱（3）和表土箱（2）的内部安装有料位传感器，分别用于采集箱内底土、箱内种子和箱内表土的厚度信号，并将厚度信号实时发送给控制器，控制器将收到的厚度信号与对应的设定值进行比较，在底土或种子或表土不足时控制与其连接的报警模块进行示警提醒。

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