CN113575115B - 一种轮履结合的再生稻联合收获机 - Google Patents

Abstract

一种轮履结合的再生稻联合收获机，分动箱与补油泵、左侧履带驱动变量泵、右侧履带驱动变量泵、变量泵、定量泵、负载敏感变量泵连接；右侧履带驱动变量泵通过右侧履带驱动马达驱动右侧履带；左侧履带驱动变量泵通过左侧履带驱动马达驱动左侧履带；补油泵分别左、右侧履带驱动马达所在回路补油；变量泵通过液压转向器分别为前轮转向液压缸和后履带转向液压缸提供动力油液，并为风机驱动两挡马达提供动力油液，以驱动清选风机；定量泵通过同步马达分别为拨禾轮驱动马达、切割器驱动马达和脱粒驱动马达提供动力油液；负载敏感变量泵为脱粒机构调平液压缸和割台升降液压缸提供动力油液。该收获机可一次性完成多项复式作业，便于实现再生稻的收割。

Description

一种轮履结合的再生稻联合收获机

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种轮履结合的再生稻联合收获机。

背景技术

再生稻即种一茬收获两回的水稻，头季水稻收割后，利用稻桩重新发苗、长穗，再收一季，再生稻具有成本低、效益高、米质好、省工省时等一系列的优点，其是提高土地复种指数、保证粮食稳产的重要措施。目前再生稻收获主要依靠人工的方式或沿用现有收获机进行收割，通过人工收割的方式工人的劳动强度大，且收获效率低。而现有的水稻收获装备无法用于再生稻的收获作业，因为其离地间隙小、转向碾压大，容易造成再生稻碾压倒伏，进而影响其产量。上述问题严重制约了再生稻的推广种植。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种轮履结合的再生稻联合收获机，该收获机可一次性完成收获、清选、脱粒等复式作业，且能便于实现高地隙、低碾压的作业，适用于再生稻的收割作业。

为了实现上述目的，本发明提供一种轮履结合的再生稻联合收获机，包括发动机、分动箱、右侧履带驱动马达、安全阀一、安全阀二、单向阀一、单向阀二、左侧履带驱动马达、安全阀三、安全阀四、单向阀三、单向阀四、前轮转向液压缸和后履带转向液压缸；所述发动机通过离合器与分动箱的输入轴连接；

所述分动箱的第一输出轴依次与补油泵、左侧履带驱动变量泵和右侧履带驱动变量泵的输入端同轴的连接，分动箱的第二输出轴与变量泵的输入端同轴的连接，分动箱的第三输出轴与定量泵的输入端同轴的连接，分动箱的第四输出轴与负载敏感变量泵的输入端同轴的连接；

所述右侧履带驱动马达的输出轴通过减速机一与右侧履带连接，其A口和B口分别与右侧履带驱动变量泵的A口和B口连接；所述安全阀一的T口和安全阀二的T口均与油箱连接，安全阀一的P口和安全阀二的P口分别与右侧履带驱动变量泵的B口和右侧履带驱动马达的B口连接；所述单向阀一的进油口和单向阀二的进油口均与补油泵的排油口连通，单向阀一的出油口和单向阀二的出油口分别与安全阀一的P口和安全阀二的P口连接；

所述左侧履带驱动马达的输出轴通过减速机二与左侧履带连接，其A口和B口分别与左侧履带驱动变量泵的A口和B口连接；所述安全阀三的T口和安全阀四的T口均与油箱连接，安全阀三的P口和安全阀四的P口分别与左侧履带驱动变量泵的B口和A口连接；所述单向阀三的进油口和单向阀四的进油口均与补油泵的排油口连通，单向阀三的出油口和单向阀四的出油口分别与安全阀四的P口和安全阀三的P口连接；

所述补油泵的吸油口与油箱连接，其排油口通过补油安全阀与油箱连接；

所述前轮转向液压缸和后履带转向液压缸均为单活塞双出杆液压缸；前轮转向液压缸的B口和后履带转向液压缸的A口通过管路连接；前轮转向液压缸的A口和后履带转向液压缸的B口分别与液压转向器的L口和R口连接；液压转向器的P口和T口分别与变量泵的排油口和油箱连接；液压转向器的传动端通过传动轴与方向盘连接；

所述变量泵的吸油口与油箱连接，其排油口与定差减压阀一的A口连接；定差减压阀一的B口与可变节流阀的A口连接，可变节流阀的B口分别与定差减压阀一的X口和风机驱动两挡马达的A口连接，风机驱动两挡马达的B口与油箱连接，其输出轴与清选风机的输入端连接；

所述定量泵的吸油口与油箱连接，其排油口与同步马达的吸油口连接，同步马达的第一排油口分别与安全阀六的P口和定差减压阀二的A口连接，安全阀六的T口和定差减压阀二的B口分别与油箱和比例节流阀一的A口连接，比例节流阀一的B口分别与拨禾轮驱动马达的A口和定差减压阀二的X口连接，拨禾轮驱动马达的B口与油箱连接；所述同步马达的第二排油口分别与安全阀七的P口和定差减压阀三的A口连接，安全阀七的T口和定差减压阀三的B口分别与油箱和比例节流阀二的A口连接，比例节流阀二的B口分别与切割器驱动马达的A口和定差减压阀三的X口连接，切割器驱动马达的B口与油箱连接；所述同步马达的第三排油口分别与安全阀八的P口和定差减压阀四的A口连接，安全阀八的T口和定差减压阀四的B口分别与油箱和比例节流阀三的A口连接，比例节流阀三的B口分别与脱粒驱动马达的A口和定差减压阀四的X口连接，脱粒驱动马达的B口与油箱连接；

所述负载敏感变量泵的吸油口与油箱连接，其排油口分别和安全阀五的P口、定差减压阀五的A口和定差减压阀六的A口连接，安全阀五的T口与油箱连接，定差减压阀五的B口和定差减压阀六的B口分别与三位四通换向阀一的P口和三位四通换向阀二的P口连接，三位四通换向阀一的T口和三位四通换向阀二的T口均与油箱连接；三位四通换向阀一的A口和B口通过液控单向阀组一分别与脱粒机构调平液压缸的无杆腔和有杆腔连接，三位四通换向阀一的A口和B口分别与梭阀二的两个比较输入口连接；三位四通换向阀二的A口和B口通过液控单向阀组二分别与割台升降液压缸的无杆腔和有杆腔连接；三位四通换向阀二的A口和B口分别与梭阀三的两个比较输入口连接；梭阀二的输出口和梭阀三的输出口分别与梭阀一的两个比较输入口连接，还分别与定差减压阀五的X口和定差减压阀六的X口连接；梭阀一的输出口与负载敏感变量泵的反馈口连接；脱粒机构调平液压缸和割台升降液压缸均为单活塞单杆液压缸。

所述三位四通换向阀一和三位四通换向阀二均为电磁换换向阀，其得电工作在左位时，其P口和A口之间的油路连通，其T口和B口之间的油路连通，其失电工作在中位时，其P口、A口、T口和B口均截止，其得电工作在右位时，其P口和B口之间的油路连通，其T口和A口之间的油路连通。

进一步，为了便于实现自动化控制，还包括位移传感器、水平倾角传感器和控制器；所述位移传感器设置在前轮转向液压缸上，用于测定转向状态，并将转向状态信号发送给控制器；所述水平倾角传感器设置在脱粒机构上，用于测定脱粒机构的水平状态，并将水平状态信号发送给控制器；所述控制器分别与三位四通换向阀一、三位四通换向阀二、左侧履带驱动马达、右侧履带驱动马达、左侧履带驱动变量泵、右侧履带驱动变量泵、变量泵、拨禾轮驱动马达、切割器驱动马达、脱粒驱动马达和风机驱动两挡马达连接。

作为一种优选，所述控制器为PLC控制器。

作为一种优选，所述液控单向阀组一由第一液控单向阀和第二液控单向阀组成，第一液控单向阀的进油口和出油口分别与三位四通换向阀一的A口和脱粒机构调平液压缸的无杆腔连接，第二液控单向阀的进油口和出油口分别与三位四通换向阀一的B口和脱粒机构调平液压缸的有杆腔连接，第一液控单向阀的进油口与第二液控单向阀的液控口连接，第二液控单向阀的进油口与第一液控单向阀的液控口连接；

作为一种优选，所述液控单向阀组二由第三液控单向阀和第四液控单向阀组成，第三液控单向阀的进油口和出油口分别与三位四通换向阀二的A口和割台升降液压缸的无杆腔连接，第四液控单向阀的进油口和出油口分别与三位四通换向阀二的B口和割台升降液压缸的有杆腔连接，第三液控单向阀的进油口与第四液控单向阀的液控口连接，第四液控单向阀的进油口与第三液控单向阀的液控口连接。

作为一种优选，所述左侧履带驱动马达和右侧履带驱动马达均为两挡变量马达。

作为一种优选，所述左侧履带驱动变量泵和右侧履带驱动变量泵均为斜盘式比例变量泵。

本发明中，使分动箱的一个输出轴同时驱动左侧履带驱动变量泵、右侧履带驱动变量泵和补油泵，再使左侧履带驱动变量泵通过左侧履带驱动马达和减速机二驱动左侧履带，使右侧履带驱动变量泵通过右侧履带驱动马达和减速机一驱动右侧履带，可以形成整机的行走驱动系统，进而可以为整机的左右侧行走提供较为均衡动力。通过被安全阀三和四的设置，能保证左侧行走回路的安全稳定运行，通过单向阀三和四的设置，并使其与补油泵连接，能对左侧行走回路进行补油，确保回路中液压油不会减少。通过被安全阀一和二的设置，能保证右侧行走回路的安全稳定运行，通过单向阀一和二的设置，并使其与补油泵连接，能对右侧行走回路进行补油，确保回路中液压油不会减少。该行动驱动系统由液压闭式回路驱动，可实现前进后退的无极调速，调速范围大，负载适应性强。使变量泵通过液压转向器分别为前轮转向液压缸和后履带转向液压缸提供动力油液，能在实现前轮转向时确保后履带转向的同轨迹，可以有效减少对再生稻的碾压。使变量泵通过定差减压阀一和可变节流阀为风机驱动两挡马达提供动力油液，可以方便的驱动清洗风机作业，从而可以将水稻籽粒中的杂质吹走。使定量泵通过同步马达分别为拨禾轮驱动马达、切割器驱动马达和脱粒驱动马达提供动力油液，且三个工作装置均为压力补偿器控制的回路，确保了系统流量均与对应阀块开度相关而不受负载波动影响，实现了多个工作部件随行走速度的线性匹配，具有较高的控制精度和智能化水平；再者各个回路中均设置有定差减压阀和比例节流阀，从而可以使匹配关系可调。使负载敏感变量泵为脱粒机构调平液压缸和割台升降液压缸提供动力油液，能方便的通过脱粒机构调平液压缸进行脱粒机构的调平，从而能提高脱粒效果，还能方便的割台升降液压缸进行割台机构的升降。通过三个梭阀的设置，能方便的将执行元件的较高的工作压力反馈至负载敏感变量泵，从而调节负载敏感泵的排量，使负载敏感泵的输出流量满足系统需要，具有较高的节能和功率跟随特性。该收获机中可以通过一套液压系统为多个工作装置提供动力，能一次完成再生稻收获、清选、脱粒等复式作业。

附图说明

图1是本发明的液压原理图。

图中：1、发动机，2、离合器，3、分动箱，4、补油泵，5、油箱，6、左侧履带驱动变量泵，7、右侧履带驱动变量泵，8、右侧履带驱动马达，9、减速机一，10、右侧履带，11、安全阀一，12、安全阀二，13、单向阀一，14、单向阀二，15、单向阀三，16、单向阀四，17、安全阀三，18、安全阀四，19、左侧履带驱动马达，20、减速机二，21、左侧履带，22、补油安全阀，23、液压转向器，24、方向盘，25、位移传感器，26、前轮转向液压缸，27、后履带转向液压缸，28、定差减压阀一，29、可变节流阀，30、风机驱动两挡马达，31、清选风机，32、定量泵，33、同步马达，34、安全阀六，35、定差减压阀二，36、比例节流阀一，37、拨禾轮驱动马达，38、安全阀七，39、定差减压阀三，40、比例节流阀二，41、切割器驱动马达，42、安全阀八，43、定差减压阀四，44、比例节流阀三，45、脱粒驱动马达，46、负载敏感变量泵，47、梭阀一，48、定差减压阀五，49、三位四通换向阀一，50、梭阀二，51、液控单向阀组一，52、脱粒机构调平液压缸，53、水平倾角传感器，54、安全阀五，55、定差减压阀六，56、三位四通换向阀二，57、梭阀三，58、液控单向阀组二，59、割台升降液压缸，60、变量泵。

具体实施方式

下面将对本发明作进一步说明。

如图1所示，一种轮履结合的再生稻联合收获机，包括发动机1、分动箱2、右侧履带驱动马达8、安全阀一11、安全阀二12、单向阀一13、单向阀二14、左侧履带驱动马达19、安全阀三17、安全阀四18、单向阀三15、单向阀四16、前轮转向液压缸26和后履带转向液压缸27；所述发动机1通过离合器2与分动箱3的输入轴连接；

所述分动箱2的第一输出轴依次与补油泵4、左侧履带驱动变量泵6和右侧履带驱动变量泵7的输入端同轴的连接，分动箱2的第二输出轴与变量泵60的输入端同轴的连接，分动箱2的第三输出轴与定量泵32的输入端同轴的连接，分动箱2的第四输出轴与负载敏感变量泵46的输入端同轴的连接；

所述右侧履带驱动马达8的输出轴通过减速机一9与右侧履带10连接，其A口和B口分别与右侧履带驱动变量泵7的A口和B口连接；所述安全阀一11的T口和安全阀二12的T口均与油箱5连接，安全阀一11的P口和安全阀二12的P口分别与右侧履带驱动变量泵7的B口和右侧履带驱动马达8的B口连接；所述单向阀一13的进油口和单向阀二14的进油口均与补油泵4的排油口连通，单向阀一13的出油口和单向阀二14的出油口分别与安全阀一11的P口和安全阀二12的P口连接；

所述左侧履带驱动马达19的输出轴通过减速机二20与左侧履带21连接，其A口和B口分别与左侧履带驱动变量泵6的A口和B口连接；所述安全阀三17的T口和安全阀四18的T口均与油箱5连接，安全阀三17的P口和安全阀四18的P口分别与左侧履带驱动变量泵19的B口和A口连接；所述单向阀三15的进油口和单向阀四16的进油口均与补油泵4的排油口连通，单向阀三15的出油口和单向阀四16的出油口分别与安全阀四18的P口和安全阀三17的P口连接；

所述补油泵4的吸油口与油箱5连接，其排油口通过补油安全阀22与油箱5连接；

所述前轮转向液压缸26和后履带转向液压缸27均为单活塞双出杆液压缸；前轮转向液压缸26的B口和后履带转向液压缸27的A口通过管路连接；前轮转向液压缸26的A口和后履带转向液压缸27的B口分别与液压转向器23的L口和R口连接；液压转向器23的P口和T口分别与变量泵60的排油口和油箱5连接；液压转向器23的传动端通过传动轴与方向盘24连接；

所述变量泵60的吸油口与油箱5连接，其排油口与定差减压阀一28的A口连接；定差减压阀一28的B口与可变节流阀29的A口连接，可变节流阀29的B口分别与定差减压阀一28的X口和风机驱动两挡马达30的A口连接，风机驱动两挡马达30的B口与油箱5连接，其输出轴与清选风机31的输入端连接；

所述定量泵32的吸油口与油箱5连接，其排油口与同步马达33的吸油口连接，同步马达33的第一排油口分别与安全阀六34的P口和定差减压阀二35的A口连接，安全阀六34的T口和定差减压阀二35的B口分别与油箱5和比例节流阀一36的A口连接，比例节流阀一36的B口分别与拨禾轮驱动马达37的A口和定差减压阀二35的X口连接，拨禾轮驱动马达37的B口与油箱5连接；所述同步马达33的第二排油口分别与安全阀七38的P口和定差减压阀三39的A口连接，安全阀七38的T口和定差减压阀三39的B口分别与油箱5和比例节流阀二40的A口连接，比例节流阀二40的B口分别与切割器驱动马达41的A口和定差减压阀三39的X口连接，切割器驱动马达41的B口与油箱5连接；所述同步马达33的第三排油口分别与安全阀八42的P口和定差减压阀四43的A口连接，安全阀八42的T口和定差减压阀四43的B口分别与油箱5和比例节流阀三44的A口连接，比例节流阀三44的B口分别与脱粒驱动马达45的A口和定差减压阀四43的X口连接，脱粒驱动马达45的B口与油箱5连接；

所述负载敏感变量泵46的吸油口与油箱5连接，其排油口分别和安全阀五54的P口、定差减压阀五48的A口和定差减压阀六55的A口连接，安全阀五54的T口与油箱5连接，定差减压阀五48的B口和定差减压阀六55的B口分别与三位四通换向阀一49的P口和三位四通换向阀二56的P口连接，三位四通换向阀一49的T口和三位四通换向阀二56的T口均与油箱5连接；三位四通换向阀一49的A口和B口通过液控单向阀组一51分别与脱粒机构调平液压缸52的无杆腔和有杆腔连接，三位四通换向阀一49的A口和B口分别与梭阀二50的两个比较输入口连接；三位四通换向阀二56的A口和B口通过液控单向阀组二58分别与割台升降液压缸59的无杆腔和有杆腔连接；三位四通换向阀二56的A口和B口分别与梭阀三57的两个比较输入口连接；梭阀二50的输出口和梭阀三57的输出口分别与梭阀一47的两个比较输入口连接，还分别与定差减压阀五48的X口和定差减压阀六55的X口连接；梭阀一47的输出口与负载敏感变量泵46的反馈口连接；脱粒机构调平液压缸52和割台升降液压缸59均为单活塞单杆液压缸。

为了便于实现自动化控制，还包括位移传感器25、水平倾角传感器53和控制器；所述位移传感器25设置在前轮转向液压缸26上，用于测定转向状态，并将转向状态信号发送给控制器；所述水平倾角传感器53设置在脱粒机构上，用于测定脱粒机构的水平状态，并将水平状态信号发送给控制器。所述控制器分别与三位四通换向阀一49、三位四通换向阀二56、左侧履带驱动马达19、右侧履带驱动马达8、左侧履带驱动变量泵6、右侧履带驱动变量泵7、变量泵60、拨禾轮驱动马达37、切割器驱动马达41、脱粒驱动马达45和风机驱动两挡马达30连接。

作为一种优选，所述控制器为PLC控制器。

作为一种优选，所述液控单向阀组一51由第一液控单向阀和第二液控单向阀组成，第一液控单向阀的进油口和出油口分别与三位四通换向阀一49的A口和脱粒机构调平液压缸52的无杆腔连接，第二液控单向阀的进油口和出油口分别与三位四通换向阀一49的B口和脱粒机构调平液压缸52的有杆腔连接，第一液控单向阀的进油口与第二液控单向阀的液控口连接，第二液控单向阀的进油口与第一液控单向阀的液控口连接；

作为一种优选，所述液控单向阀组二58由第三液控单向阀和第四液控单向阀组成，第三液控单向阀的进油口和出油口分别与三位四通换向阀二56的A口和割台升降液压缸59的无杆腔连接，第四液控单向阀的进油口和出油口分别与三位四通换向阀二56的B口和割台升降液压缸59的有杆腔连接，第三液控单向阀的进油口与第四液控单向阀的液控口连接，第四液控单向阀的进油口与第三液控单向阀的液控口连接。

作为一种优选，所述三位四通换向阀一49和三位四通换向阀二56均为电磁换换向阀，其得电工作在左位时，其P口和A口之间的油路连通，其T口和B口之间的油路连通，其失电工作在中位时，其P口、A口、T口和B口均截止，其得电工作在右位时，其P口和B口之间的油路连通，其T口和A口之间的油路连通。

作为一种优选，所述左侧履带驱动马达19和右侧履带驱动马达8均为两挡变量马达。

作为一种优选，所述左侧履带驱动变量泵6和右侧履带驱动变量泵7均为斜盘式比例变量泵。

在该技术方案中，左侧履带驱动变量泵6、左侧履带驱动马达19、安全阀三17、安全阀四18、右侧履带驱动变量泵7、右侧履带驱动马达8、安全阀一11、安全阀二12、补油安全阀22、单向阀一13、单向阀二14、单向阀三15和单向阀四16组成行走驱动系统；左侧履带驱动变量泵6用来驱动左侧履带驱动马达19，安全阀三17和安全阀四18是该回路的安全溢流阀，右侧履带驱动变量泵7用来驱动右侧履带驱动马达8，安全阀一11和安全阀二12是该回路的安全溢流阀。左侧履带驱动马达19和右侧履带驱动马达8完全相同，均为两挡变量马达，大排量挡用于整机低速大扭矩作业，小排量挡用于整机高速小扭矩作业。两者必须同时工作在大排量或小排量状态下。左侧履带驱动变量泵6和右侧履带驱动变量泵7完全相同，均为斜盘式比例变量泵。控制器根据位移传感器25的反馈信号，确定履带的转角和两侧履带的转速匹配关系，从而改变左侧履带驱动变量泵6和右侧履带驱动变量泵7的排量,实现差速转向。补油泵4向上述左侧履带驱动马达19、右侧履带驱动马达8、左侧履带驱动变量泵6和右侧履带驱动变量泵7驱动回路补油，补油主要用于补充闭式系统元件的内泄露，确保回路中液压油不会减少。减速机一9和减速机二20为减速增扭作用，确保液压马达工作在高效区间，而不至于低速行驶时出现“爬行”现象。

使前轮转向液压缸26、后履带转向液压缸27、液压转向器23、位移传感器25和变量泵60组成转向系统，前轮转向液压缸26和后履带转向液压缸27为同型号的液压缸，二者具有相同的行程，同时，整机前侧采用水田轮作为行走部件，并由前轮转向液压缸26驱动转向动作，后侧采用三角履带作为行走部件，并由后履带转向液压缸27驱动转向动作，使前轮中心间距和后履带中心间距完全一致，在转向过程中可确保前轮后履带转向同轨迹，减少对再生稻的碾压。同时，极大的提升了离地间隙(不低于600mm)，避免了对头茬再生稻的碾压，同时发挥了履带抓地力好，水田轮转向灵活的特点。位移传感器25用于测定整机转向状态。当控制器基于位移传感器25的反馈信号判定整机未转向时，控制变量泵60工作在小排量状态，仅向风机驱动回路供油，当判定整机发生转向时，控制变量泵60工作在大排量状态，同时向转向回路和风机驱动回路供油。

由定差减压阀一28和可变节流阀29构成带压力补偿的调速回路，确保通过可变节流阀29的油液仅与其开度有关而不受其他影响。作为一种优选，可以在水田轮上安装的编码器或GPS，以便于通过测速系统获得整机的行走速度，当整机行走速度超过临界值时(水稻收获喂入量大)，控制风机驱动两挡马达30工作在小排量状态，此时转速高，气流量大，当整机行走速度低于临界值时(水稻收获喂入量小)，控制风机驱动两挡马达30工作在大排量状态，此时转速低，气流量小。清洗风机31具有较好的清选(依靠气流将水稻籽粒中的杂质吹走)效果。

拨禾轮驱动马达37、切割器驱动马达41、脱粒驱动马达45三者回路均是带压力补偿的调速回路，均要求转速与行走速度线性匹配，且匹配关系可调，定量泵32出油口连接同步马达33，同步马达33用于将输出的液压油等比例一分为三。

脱粒机构调平液压缸52、割台升降液压缸59均由负载敏感变量泵46提供动力，脱粒机构调平液压缸52根据水平倾角传感器53的反馈信号控制三位四通换向阀一49进行脱粒机构调平(脱粒机构主要用于将稻米从水稻穗上摘下，其在水平状态下，脱粒效果最优)，这样，脱粒机构可自适应调平，优化了脱粒效果。由定差减压阀五48和三位四通换向阀一49构成带压力补偿的换向回路，由定差减压阀六55和三位四通换向阀二56构成带压力补偿的换向回路，液控单向阀组一51和二58用于锁定对应的执行元件。此外，梭阀一47将执行元件的较高的工作压力反馈至负载敏感变量泵，从而调节负载敏感泵46的排量，使负载敏感泵46的输出流量满足系统需要，具有较高的节能和功率跟随特性。当脱粒机构调平液压缸52、割台升降液压缸59不工作时，负载敏感泵排量极小，仅用于维持系统自身泄露，降低了系统发热。当脱粒机构调平液压缸52、割台升降液压缸59负载压力变大时，负载敏感泵排量自适应变大。

Claims (7)

1.一种轮履结合的再生稻联合收获机，包括发动机(1)和分动箱(3)，所述发动机(1)通过离合器(2)与分动箱(3)的输入轴连接；其特征在于，还包括右侧履带驱动马达(8)、安全阀一(11)、安全阀二(12)、单向阀一(13)、单向阀二(14)、左侧履带驱动马达(19)、安全阀三(17)、安全阀四(18)、单向阀三(15)、单向阀四(16)、前轮转向液压缸(26)和后履带转向液压缸(27)；

所述分动箱(3)的第一输出轴依次与补油泵(4)、左侧履带驱动变量泵(6)和右侧履带驱动变量泵(7)的输入端同轴的连接，分动箱(3)的第二输出轴与变量泵(60)的输入端同轴的连接，分动箱(3)的第三输出轴与定量泵(32)的输入端同轴的连接，分动箱(3)的第四输出轴与负载敏感变量泵(46)的输入端同轴的连接；

所述右侧履带驱动马达(8)的输出轴通过减速机一(9)与右侧履带(10)连接，其A口和B口分别与右侧履带驱动变量泵(7)的A口和B口连接；所述安全阀一(11)的T口和安全阀二(12)的T口均与油箱(5)连接，安全阀一(11)的P口和安全阀二(12)的P口分别与右侧履带驱动变量泵(7)的B口和右侧履带驱动马达(8)的B口连接；所述单向阀一(13)的进油口和单向阀二(14)的进油口均与补油泵(4)的排油口连通，单向阀一(13)的出油口和单向阀二(14)的出油口分别与安全阀一(11)的P口和安全阀二(12)的P口连接；

所述左侧履带驱动马达(19)的输出轴通过减速机二(20)与左侧履带(21)连接，其A口和B口分别与左侧履带驱动变量泵(6)的A口和B口连接；所述安全阀三(17)的T口和安全阀四(18)的T口均与油箱(5)连接，安全阀三(17)的P口和安全阀四(18)的P口分别与左侧履带驱动变量泵(6 )的B口和A口连接；所述单向阀三(15)的进油口和单向阀四(16)的进油口均与补油泵(4)的排油口连通，单向阀三(15)的出油口和单向阀四(16)的出油口分别与安全阀四(18)的P口和安全阀三(17)的P口连接；

所述补油泵(4)的吸油口与油箱(5)连接，其排油口通过补油安全阀(22)与油箱(5)连接；

所述前轮转向液压缸(26)和后履带转向液压缸(27)均为单活塞双出杆液压缸；前轮转向液压缸(26)的B口和后履带转向液压缸(27)的A口通过管路连接；前轮转向液压缸(26)的A口和后履带转向液压缸(27)的B口分别与液压转向器(23)的L口和R 口连接；液压转向器(23)的P口和T口分别与变量泵(60)的排油口和油箱(5)连接；液压转向器(23)的传动端通过传动轴与方向盘(24)连接；

所述变量泵(60)的吸油口与油箱(5)连接，其排油口与定差减压阀一(28)的A口连接；定差减压阀一(28)的B口与可变节流阀(29)的A口连接，可变节流阀(29)的B口分别与定差减压阀一(28)的X口和风机驱动两挡马达(30)的A口连接，风机驱动两挡马达(30)的B口与油箱(5)连接，其输出轴与清选风机(31)的输入端连接；

所述定量泵(32)的吸油口与油箱(5)连接，其排油口与同步马达(33)的吸油口连接，同步马达(33)的第一排油口分别与安全阀六(34)的P口和定差减压阀二(35)的A口连接，安全阀六(34)的T口和定差减压阀二(35)的B口分别与油箱(5)和比例节流阀一(36)的A口连接，比例节流阀一(36)的B口分别与拨禾轮驱动马达(37)的A口和定差减压阀二(35)的X口连接，拨禾轮驱动马达(37)的B口与油箱(5)连接；所述同步马达(33)的第二排油口分别与安全阀七(38)的P口和定差减压阀三(39)的A口连接，安全阀七(38)的T口和定差减压阀三(39)的B口分别与油箱(5)和比例节流阀二(40)的A口连接，比例节流阀二(40)的B口分别与切割器驱动马达(41)的A口和定差减压阀三(39)的X口连接，切割器驱动马达(41)的B口与油箱(5)连接；所述同步马达(33)的第三排油口分别与安全阀八(42)的P口和定差减压阀四(43)的A口连接，安全阀八(42)的T口和定差减压阀四(43)的B口分别与油箱(5)和比例节流阀三(44)的A口连接，比例节流阀三(44)的B口分别与脱粒驱动马达(45)的A口和定差减压阀四(43)的X口连接，脱粒驱动马达(45)的B口与油箱(5)连接；

所述负载敏感变量泵(46)的吸油口与油箱(5)连接，其排油口分别和安全阀五(54)的P口、定差减压阀五(48)的A口和定差减压阀六(55)的A口连接，安全阀五(54)的T口与油箱(5)连接，定差减压阀五(48)的B口和定差减压阀六(55)的B口分别与三位四通换向阀一(49)的P口和三位四通换向阀二(56)的P口连接，三位四通换向阀一(49)的T口和三位四通换向阀二(56)的T口均与油箱(5)连接；三位四通换向阀一(49)的A口和B口通过液控单向阀组一(51)分别与脱粒机构调平液压缸(52)的无杆腔和有杆腔连接，三位四通换向阀一(49)的A口和B口分别与梭阀二(50)的两个比较输入口连接；三位四通换向阀二(56)的A口和B口通过液控单向阀组二(58)分别与割台升降液压缸(59)的无杆腔和有杆腔连接；三位四通换向阀二(56)的A口和B口分别与梭阀三(57)的两个比较输入口连接；梭阀二(50)的输出口和梭阀三(57)的输出口分别与梭阀一(47)的两个比较输入口连接，还分别与定差减压阀五(48)的X口和定差减压阀六(55)的X口连接；梭阀一(47)的输出口与负载敏感变量泵(46)的反馈口连接；脱粒机构调平液压缸(52)和割台升降液压缸(59)均为单活塞单杆液压缸。

2.根据权利要求1所述的一种轮履结合的再生稻联合收获机，其特征在于，所述三位四通换向阀一(49)和三位四通换向阀二(56)均为电磁换向阀，其得电工作在左位时，其P口和A口之间的油路连通，其T口和B口之间的油路连通，其失电工作在中位时，其P口、A口、T口和B口均截止，其得电工作在右位时，其P口和B口之间的油路连通，其T口和A口之间的油路连通。

3.根据权利要求2所述的一种轮履结合的再生稻联合收获机，其特征在于，还包括位移传感器(25)、水平倾角传感器(53)和控制器；所述位移传感器(25)设置在前轮转向液压缸(26)上，用于测定转向状态，并将转向状态信号发送给控制器；所述水平倾角传感器(53)设置在脱粒机构上，用于测定脱粒机构的水平状态，并将水平状态信号发送给控制器；

所述控制器分别与三位四通换向阀一(49)、三位四通换向阀二(56)、左侧履带驱动马达(19)、右侧履带驱动马达(8)、左侧履带驱动变量泵(6)、右侧履带驱动变量泵(7)、变量泵(60)、拨禾轮驱动马达(37)、切割器驱动马达(41)、脱粒驱动马达(45)和风机驱动两挡马达(30)连接。

4.根据权利要求3所述的一种轮履结合的再生稻联合收获机，其特征在于，所述控制器为PLC控制器。

5.根据权利要求3所述的一种轮履结合的再生稻联合收获机，其特征在于，所述液控单向阀组一(51)由第一液控单向阀和第二液控单向阀组成，第一液控单向阀的进油口和出油口分别与三位四通换向阀一(49)的A口和脱粒机构调平液压缸(52)的无杆腔连接，第二液控单向阀的进油口和出油口分别与三位四通换向阀一(49)的B口和脱粒机构调平液压缸(52)的有杆腔连接，第一液控单向阀的进油口与第二液控单向阀的液控口连接，第二液控单向阀的进油口与第一液控单向阀的液控口连接；

所述液控单向阀组二(58)由第三液控单向阀和第四液控单向阀组成，第三液控单向阀的进油口和出油口分别与三位四通换向阀二(56)的A口和割台升降液压缸(59)的无杆腔连接，第四液控单向阀的进油口和出油口分别与三位四通换向阀二(56)的B口和割台升降液压缸(59)的有杆腔连接，第三液控单向阀的进油口与第四液控单向阀的液控口连接，第四液控单向阀的进油口与第三液控单向阀的液控口连接。

6.根据权利要求5所述的一种轮履结合的再生稻联合收获机，其特征在于，所述左侧履带驱动马达(19)和右侧履带驱动马达(8)均为两挡变量马达。

7.根据权利要求6所述的一种轮履结合的再生稻联合收获机，其特征在于，所述左侧履带驱动变量泵(6)和右侧履带驱动变量泵(7)均为斜盘式比例变量泵。

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