CN111791700A

CN111791700A - 用于车辆的可缩回踏板组件

Info

Publication number: CN111791700A
Application number: CN202010229905.1A
Authority: CN
Inventors: A.加法里; S.J.韦伯; T.R.瓦泽查
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2019-04-03
Filing date: 2020-03-27
Publication date: 2020-10-20
Anticipated expiration: 2040-03-27
Also published as: US10988097B2; CN111791700B; US20200317152A1; DE102020105675A1

Abstract

本发明涉及用于车辆的可缩回踏板组件。机动车辆包括主体，该主体具有乘客隔室和被设置在乘客隔室内的踏板组件。踏板组件包括壳体和被联接到壳体的至少一个踏板，并且至少一个踏板可由乘坐者致动。车辆还包括可操作地联接到踏板并被封闭在壳体内的致动器。致动器被配置成使得踏板相对于壳体在相对于乘客隔室的第一位置和第二位置之间选择性地移动。车辆还包括与致动器通信的至少一个控制器。控制器被配置成：响应于满足第一操作条件而控制致动器以将踏板移动到第一位置，并且响应于满足第二操作条件而控制致动器以将踏板移动到第二位置。

Description

用于车辆的可缩回踏板组件

技术领域

本公开大体上涉及可缩回且可收纳踏板组件。

背景技术

现代车辆的操作正变得越来越自动化，即能够以越来越少的驾驶员干预来提供驾驶控制。车辆自动化已经被分为数字等级，从对应于完全人控制的无自动化的零级到对应于无人控制的完全自动化的五级。各种自动驾驶员辅助系统（诸如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统）对应于较低的自动化等级，而真实的“无驾驶员的”车辆对应于较高的自动化等级。

发明内容

根据本公开的实施例提供了许多优点。例如，本公开提供了一种系统和方法，其用于在有用时向车辆操作者提供控制接口，并在不必要时将此类控制接口移走不碍操作者的事，由此避免意外的控制输入并增加乘坐者舒适度。

根据本公开的机动车辆包括主体，该主体具有乘客隔室和被设置在乘客隔室内的踏板组件。踏板组件包括壳体和被联接到壳体的至少一个踏板，并且至少一个踏板可由乘坐者致动。车辆还包括可操作地联接到踏板并被封闭在壳体内的致动器。致动器被配置成使得踏板相对于壳体在相对于乘客隔室的第一位置和相对于乘客隔室的第二位置之间选择性地移动。车辆还包括与致动器通信的至少一个控制器。控制器被配置成：响应于满足第一操作条件而控制致动器以将踏板移动到第一位置，并且响应于满足第二操作条件而控制致动器以将踏板移动到第二位置。

在一些方面中，车辆还包括被联接到踏板且操作地联接到致动器的收纳构件，其中，收纳构件包括螺旋沟槽，该螺旋沟槽与致动器接合使得致动器的平移驱动收纳构件平移和旋转。

在一些方面中，车辆还包括被联接到踏板的对准构件，并且壳体包括凹入区域被，该凹入区域被配置成接收对准构件，使得当对准构件被接合在凹入区域的第一区域内时，踏板可由乘坐者致动，并且当对准构件被接合在凹入区域的第二区域内时踏板处收纳位置中。

在一些方面中，车辆的踏板组件还包括被联接到踏板的保持构件，踏板包括固位构件并且保持构件包括开口，使得固位构件可与开口可移除地接合。

在一些方面中，第一操作条件包括自动驾驶系统不控制车辆驾驶行为，并且第二操作条件包括自动驾驶系统控制车辆驾驶行为。

在一些方面中，踏板的第一位置是展开位置，并且踏板的第二位置是收纳位置。

根据本公开的用于车辆的踏板组件包括：中空圆柱形壳体，其包括在壳体的内部表面上的凹入区域和与凹入区域相对的贯通壳体的开口以及可由乘坐者致动的至少一个踏板。踏板包括踏板臂、踏板接口、对准构件、至少一个固位构件和收纳构件。收纳构件被封闭在壳体内并且踏板臂延伸通过壳体中的开口。踏板组件附加地包括可操作且可移除地联接到踏板的保持构件。踏板组件还包括被封闭在壳体内且可操作地联接到踏板的致动器。致动器被配置成使得踏板在相对于壳体的展开位置和相对于壳体的收纳位置之间选择性地移动，并且被配置成响应于来自控制器的展开命令而将踏板致动到展开位置并且响应于来自控制器的收纳命令而将踏板致动到收纳位置。

在一些方面中，对准构件包括在壳体的凹入区域内可移动且可接合的凸舌。

在一些方面中，凹入区域被配置成接收对准构件，使得当对准构件被接合在凹入区域的第一区域内时踏板可由乘坐者致动，并且当对准构件被接合在凹入区域的第二区域内时踏板处于收纳位置中。

在一些方面中，固位构件可与保持构件可移除地接合。

在一些方面中，控制器被配置成响应于满足第一操作条件而生成展开命令并且响应于满足第二操作条件而生成收纳命令。

在一些方面中，收纳构件包括螺旋沟槽，该螺旋沟槽与致动器接合，使得致动器的平移驱动收纳构件平移和旋转以在展开位置和收纳位置之间致动踏板。

在一些方面中，保持构件包括被配置成接收固位构件的固位开口。

在一些方面中，致动器的平移最初驱动收纳构件平移以使得固位构件脱离于保持构件并且致动器的进一步平移驱动收纳构件旋转以将踏板定位在收纳位置中。

根据本公开的控制机动车辆的方法包括提供车辆，该车辆具有被配置成控制车辆加速或者制动的第一致动器、被配置成根据自动驾驶系统在自主模式下选择性地控制第一致动器的控制器、具有壳体和至少部分被封闭在壳体内的至少一个踏板的踏板组件以及被封闭在壳体内且可操作地联接到踏板的第二致动器。所述方法还包括：响应于控制器在自主模式下控制第一致动器而经由控制器自动地控制第二致动器，以将踏板致动到收纳位置。所述方法还包括：响应于控制器在自主模式下不控制第一致动器而经由控制器自动地控制第二致动器，以将踏板致动到展开位置。

本发明还提供了以下方案：

方案1. 一种机动车辆，包括：

主体，所述主体具有乘客隔室；

被设置在所述乘客隔室内的踏板组件，所述踏板组件包括壳体和被联接到所述壳体的至少一个踏板，所述至少一个踏板能够由乘坐者致动；

致动器，所述致动器被能够操作地联接到所述踏板并被封闭在所述壳体内，所述致动器被配置成使得所述踏板相对于所述壳体在相对于所述乘客隔室的第一位置和相对于所述乘客隔室的第二位置之间选择性地移动；以及

与所述致动器通信的至少一个控制器，所述至少一个控制器被配置成：响应于满足第一操作条件而控制所述致动器以将所述踏板移动到所述第一位置，并且响应于满足第二操作条件而控制所述致动器以将所述踏板移动到所述第二位置。

方案2. 根据方案1所述的机动车辆，还包括被联接到所述踏板并被能够操作地联接到所述致动器的收纳构件，其中，所述收纳构件包括螺旋沟槽，所述螺旋沟槽与所述致动器接合，使得所述致动器的平移驱动所述收纳构件平移和旋转。

方案3. 根据方案1所述的机动车辆，还包括被联接到所述踏板的对准构件，并且其中，所述壳体包括凹入区域，所述凹入区域被配置成接收所述对准构件，使得当所述对准构件被接合在所述凹入区域的第一区域内时所述踏板能够由所述乘坐者致动，并且当所述对准构件被接合在所述凹入区域的第二区域内时所述踏板处于收纳位置中。

方案4. 根据方案1所述的机动车辆，其中，所述踏板组件还包括被联接到所述踏板的保持构件，所述踏板包括固位构件并且所述保持构件包括开口，使得所述固位构件能够与所述开口能够移除地接合。

方案5. 根据方案1所述的机动车辆，其中，所述第一操作条件包括自动驾驶系统不控制车辆驾驶行为，并且所述第二操作条件包括所述自动驾驶系统控制车辆驾驶行为。

方案6. 根据方案5所述的机动车辆，其中，所述踏板的所述第一位置是展开位置，并且所述踏板的所述第二位置是收纳位置。

方案7. 一种用于车辆的踏板组件，包括：

中空圆柱形壳体，所述中空圆柱形壳体包括在所述壳体的内部表面上的凹入区域和与所述凹入区域相对的贯通所述壳体的开口；

至少一个踏板，所述至少一个踏板包括踏板臂、踏板接口、对准构件、至少一个固位构件和收纳构件，所述收纳构件被封闭在所述壳体内并且所述踏板臂延伸通过所述壳体中的所述开口；

被能够操作且能够移除地联接到所述踏板的保持构件；以及

被封闭在所述壳体内且能够操作地联接到所述踏板的致动器，所述致动器被配置成使得所述踏板在相对于所述壳体的展开位置和相对于所述壳体的收纳位置之间选择性地移动，所述致动器被配置成响应于来自控制器的展开命令而将所述踏板致动到所述展开位置并且响应于来自所述控制器的收纳命令而将所述踏板致动到所述收纳位置。

方案8. 根据方案7所述的踏板组件，其中，所述对准构件包括在所述壳体的凹入区域内能够移动且能够接合的凸舌。

方案9. 根据方案7所述的踏板组件，其中，所述凹入区域被配置成接收所述对准构件，使得当所述对准构件被接合在所述凹入区域的第一区域内时所述踏板能够由所述乘坐者致动，并且当所述对准构件被接合在所述凹入区域的第二区域内时所述踏板处于所述收纳位置中。

方案10. 根据方案7所述的踏板组件，其中，所述固位构件能够与所述保持构件能够移除地接合。

方案11. 根据方案7所述的踏板组件，其中，所述控制器被配置成响应于满足第一操作条件而生成所述展开命令并且响应于满足第二操作条件而生成所述收纳命令。

方案12. 根据方案11所述的踏板组件，其中，所述第一操作条件包括自动驾驶系统不控制车辆驾驶行为，并且所述第二操作条件包括所述自动驾驶系统控制车辆驾驶行为。

方案13. 根据方案7所述的踏板组件，其中，所述收纳构件包括螺旋沟槽，所述螺旋沟槽与所述致动器接合，使得所述致动器的平移驱动所述收纳构件平移和旋转以在所述展开位置和所述收纳位置之间致动所述踏板。

方案14. 根据方案13所述的踏板组件，其中，所述保持构件包括被配置成接收所述固位构件的固位开口。

方案15. 根据方案14所述的踏板组件，其中，所述致动器的平移最初驱动所述收纳构件平移以使得所述固位构件脱离于所述保持构件并且所述致动器的进一步平移驱动所述收纳构件旋转以便将所述踏板定位在所述收纳位置中。

方案16. 一种控制机动车辆的方法，包括：

提供车辆，所述车辆具有第一致动器、控制器、踏板组件以及第二致动器，所述第一致动器被配置成控制车辆加速或者制动，所述控制器被配置成根据自动驾驶系统在自主模式下选择性地控制所述第一致动器，所述踏板组件具有壳体和至少部分被封闭在所述壳体内的至少一个踏板，所述第二致动器被封闭在所述壳体内且能够操作地联接到所述踏板；

响应于所述控制器在所述自主模式下控制所述第一致动器而经由所述控制器自动地控制所述第二致动器，以将所述踏板致动到所述收纳位置；以及

响应于所述控制器在所述自主模式下不控制所述第一致动器而经由所述控制器自动地控制所述第二致动器，以将所述踏板致动到展开位置。

附图说明

将结合附图描述本公开，其中，类似附图标记指代类似元件。

图1是根据本公开的实施例的车辆的示意图。

图2是根据本公开的第一实施例的踏板组件的示意图。

图3是根据实施例的图2的踏板组件的踏板臂的示意性局部图。

图4是根据实施例的图2的踏板组件的推杆和保持器的示意图。

图5是根据实施例的图2的踏板组件的致动器的示意图。

图6是根据实施例的图2的踏板组件的壳体的示意图。

图7是根据实施例的图6的壳体的示意性局部图。

图8是根据实施例的图6的壳体的示意性局部侧视图。

图9是根据本公开的第二实施例的踏板组件的示意图。

图10是根据本公开的第三实施例的踏板组件的示意图。

图11是根据本公开的第四实施例的踏板组件的示意图。

图12A是根据实施例的收纳组件和收纳过程的第一步骤的示意图。

图12B是根据实施例的收纳过程的第二步骤的示意图。

图12C是根据实施例的收纳过程的第三步骤的示意图。

图13是根据实施例的控制车辆的方法的流程图。

根据结合附图获得的以下描述和所附权利要求，本公开的前述和其它特征将变得更加明显。应理解，这些图仅描绘了根据本公开的多个实施例且不应被理解为限制其范围的前提下，本公开将通过使用附图以附加的独特性和细节来描述。在附图中或本文中其它地方所公开的任何尺寸仅出于说明的目的。

具体实施方式

在此描述了本公开的实施例。不过应该理解的是，公开的实施例仅仅是示例并且其它的实施例能够采取各种替代性形式。附图不一定是按比例绘制的；一些特征可以被放大或最小化以示出特定部件的细节。因此，这里公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制性的，而是仅作为用于教导本领域技术人员以各种方式使用本公开的代表性基础。如本领域技术人员将理解的，参考任何一个附图所图示和描述的各种特征能够与一个或多个其它附图中所图示的特征相组合以产生没有被明确图示或描述的实施例。所图示特征的组合为典型应用提供了代表性实施例。不过，对于特定的应用或实施方式，可以期望与本公开的教导一致的特征的各种组合和修改。

某些术语在下述描述中可以仅出于参考的目的使用，且因此不试图是限制性的。例如，诸如“上方”和“下方”的术语指的是附图中所参考的方向。诸如“前”、“后”、“左”、“右”、“后部”和“侧面”的术语描述部件或者元件的部分在一致但任意参考系内的取向和/或位置，该参考系通过参考描述讨论中的部件或元件的文本和相关联附图而变得清楚。而且，诸如“第一”、“第二”、“第三”等等的术语可以被用于描述单独的部件。这样的术语可以包括上文特别提及的词语、其派生词和类似含义的词语。

图1示意性地图示了根据本公开的机动车辆10。车辆10在所图示实施例中被描绘为客车，不过应该意识到也能够使用任何其它车辆，包括摩托车、卡车、移动型多功能车（SUV）或休闲车（RV）等等。车辆10包括推进系统13，在各种实施例中该推进系统可以包括内燃发动机、诸如牵引马达的电机和/或燃料电池推进系统。

车辆10大体上包括主体11和车轮15。主体11封闭车辆10的其它部件并且还限定乘客隔室。车轮15均在主体11的相应角附近旋转地联接到主体11。

车辆10也包括变速器14，该变速器被配置成根据可选择的速度比将动力从推进系统13传输到多个车辆车轮15。根据各种实施例，变速器14可以包括有级比自动变速器、无级变速器或者其它适当的变速器。

车辆10附加地包括转向系统16。虽然出于说明性目的被示为包括方向盘，不过在本公开范围内想到的一些实施例中，转向系统16可以不包括方向盘。

车辆10附加地包括被配置成向车辆车轮15提供制动转矩的车轮制动器17。车轮制动器17在各种实施例中可以包括摩擦制动器、诸如电机的再生制动系统和/或其它适当的制动系统。在各种实施例中，制动系统包括主制动致动器和副制动致动器，其被配置成通过各种方法在每个车轮制动器17处产生转矩，所述方法包括例如且不限于机电液压压力、机电夹紧力和/或其它制动方法。在一些实施例中，主要和次要制动致动器与单个制动器控制模块电子通信。在一些实施例中，主要和次要制动致动器中的每个与单个制动器控制模块电子通信。在其它实施例中，主要和次要制动致动器均与单独的制动器控制模块电子通信。在一些实施例中，每个制动器控制模块包括电子制动器控制器。

车辆10附加地包括至少一个踏板组件18。在示例性实施例中，至少一个踏板组件18包括可以被称为加速器踏板的用于控制推进系统13的第一踏板和可以被称为制动踏板的用于控制车轮制动器17的第二踏板。

在各种实施例中，车辆10也包括无线通信系统28，该无线通信系统被配置成与其它车辆（“V2V”）和/或基础设施（“V2I”）无线通信。在示例性实施例中，无线通信系统28被配置成经由专用短程通信（DSRC）信道进行通信。DSRC信道指的是专门被设计成用于汽车使用的单向或双向短程至中程无线通信信道和对应的一组协议和标准。然而，被配置成经由附加的或者替代性的无线通信标准（诸如IEEE 802.11和蜂窝数据通信）通信的无线通信系统也被认为在本公开的范围内。

推进系统13、变速器14、转向系统16、经由制动器控制模块的车轮制动器17和踏板组件18与至少一个控制器22通信或在其控制下。虽然为了说明性目的被描绘为单个单元，不过控制器22可以附加地包括一个或多个其它控制器，其被统称为“控制器。”控制器22可以包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的微处理器或者中央处理单元（CPU）。计算机可读存储装置或介质可以包括例如在只读存储器（ROM）、随机存取存储器（RAM）和保活存储器（KAM）中的易失性和非易失性存储。KAM是可以被用于在CPU断电时存储各种操作变量的持久性或非易失性存储器。计算机可读存储装置或介质可以使用许多已知存储器装置来实现，所述已知存储器装置诸如为PROM（可编程只读存储器）、EPROM（电PROM）、EEPROM（电可擦除PROM）、闪存或者任何其它能够存储数据的电、磁性、光学或组合存储器装置，其中，一些代表可执行指令，其被控制器22用来控制车辆。

控制器22包括用于自动地控制车辆中的各种致动器的自动驾驶系统（ADS）24。在示例性实施例中，ADS 24是所谓的四级或五级自动化系统。四级系统指示“高度自动化”，指的是自动驾驶系统对动态驾驶任务的所有方面的特定驾驶模式的性能，即使人类驾驶员没有对干预请求作出适当响应。五级系统指示“全部自动化”，指的是自动驾驶系统在可由人类驾驶员管理的所有道路和环境条件下对动态驾驶任务的所有方面的全时性能。在示例性实施例中，ADS 24被配置成经由一个或多个制动器控制模块来控制推进系统13、变速器14、转向系统16和车轮制动器17以分别控制车辆加速、转向和制动，而不需要响应于来自多个传感器26的输入经由多个致动器30进行人工干预，所述传感器26可以视情况包括GPS、雷达、激光雷达、光学摄像机、热像仪、超声传感器和/或附加的传感器。

在所图示实施例中，车辆10是所谓的双模式车辆，其能够有人类驾驶员操作或者由ADS 24操作。当车辆10在人类驾驶员的控制下时，诸如方向盘和所述至少一个踏板组件18的控制接口应该可由人类驾驶员接近。然而，当车辆10在ADS 24的控制下时，此类控制接口的人类操作可以是不必要的、不期望的或者既不必要又不期望的。

在这里讨论的踏板组件的实施例中，机械化输入杆保持器使踏板臂能够脱离于输入杆。当不需要踏板用于制动，诸如例如且不限于当车辆10以自主或半自主模式操作和由ADS 24操作时，机械化保持器允许踏板被缩回并被收纳。

现在参考图2至图7，图示了根据本公开的实施例的踏板组件100。踏板组件100包括踏板壳体101、包括踏板臂102和踏板接口104的踏板以及保持构件112。踏板臂102被配置成当被操作者压下时相对于踏板壳体101旋转。踏板臂102也被配置成当被致动成收纳配置时相对于踏板壳体101旋转和平移，如这里所讨论的。在示例性实施例中，踏板臂102经由接口部分105被联接到螺旋收纳构件106。螺旋收纳构件106被壳体101封闭并在其内平移，如这里所讨论的。螺旋收纳构件106包括被形成在收纳构件106的外表面中的沟槽108。沟槽108形成收纳构件106中的螺旋通道。

参考图3，在一些实施例中，螺旋收纳构件106基本上正交于踏板臂102。螺旋收纳构件106和踏板臂102经由接口部分105联接。在一些实施例中，接口部分105包括对准构件107。在一些实施例中，对准构件107是从接口部分105的边缘延伸且与踏板壳体101接合的凸舌，如这里所讨论的。在一些实施例中，对准构件107被定位成与踏板臂102相对；即，对准构件107在第一方向上从接口部分105延伸并且踏板臂102的至少一部分在与第一方向相反的第二方向上延伸。在一些实施例中，踏板臂102、接口部分105和螺旋收纳构件106由单一材料（诸如铸件或模制件）一体地形成。在其它实施例中，踏板臂102、接口部分105和螺旋收纳构件106通过任何类型的机械或化学手段（诸如焊接或紧固）被联结在一起。

接口部分105也包括至少一个固位构件109和固位毂110。图3中所示的实施例包括均匀分布且以交叉或“x”图案围绕固位毂110的四个固位构件109（图3中示出三个固位构件109）；然而各种实施例可以包括更多或者更少的固位构件。固位构件109和固位毂110从接口部分105的与第二面相反的第一面152延伸。螺旋收纳构件106从接口部分105的第二面延伸。

参考图4，固位构件109和固位毂110被接收在保持构件112内。保持构件112包括固位开口114，该固位开口被配置成接收至少一个固位构件109和固位毂110，使得固位构件109和固位毂110可与固位开口114可滑动且可移除地接合。固位开口114被配置成补充且适应从接口部分105的第一面152延伸的固位构件109和毂110的形状。保持构件112可以被压配合到接口部分105或者可以使用任何其它手段被固定到接口部分105。

保持构件112也包括臂116和接口板118。臂116从保持构件112延伸，使得第一端部邻近保持构件112并且与第一端部相对的第二端部邻近接口板118。在一些实施例中，接口板118与臂116形成一个角度。

如图4中所示，推杆120与接口板118接合。在一些实施例中，推杆120将踏板组件100联接到制动系统的制动踏板仿真器。踏板臂102的压下经由在固位构件109和固位开口114之间的联接使得保持构件112旋转。保持构件112的最终致动导致推杆120的平移以生成接合制动系统的指令。类似地，踏板臂102的释放使得保持构件112在相反方向上旋转，并且导致推杆120的平移以生成脱离制动系统的指令。在各种实施例中，指令是由制动器控制模块和/或控制器22生成。

现在参考图5和图6，致动器130包括主体132和致动构件134。致动器130被封闭在壳体101内并且至少部分环绕收纳构件106，使得致动构件134与沟槽108对准。在一些实施例中，致动器130是半圆柱形主体132，其包括被定位在主体132的内部表面133上的半球形致动器构件134。致动构件134被配置成与沟槽108接合。致动器130的致动最初使得收纳构件106在壳体101内平移以使得固位构件109和毂110脱离于保持构件112。致动器130的进一步致动导致致动构件134在沟槽108内行进以使得收纳构件106旋转。收纳构件106的旋转导致踏板臂102在第一位置到第二位置之间旋转。在一些实施例中，第一位置是踏板组件100可被操作者接近且控制的位置，并且第二位置是（例如且不限于）在车辆被ADS 24操作期间踏板组件100被收纳的位置。致动器130与控制器22通信或在其控制下。致动器130可以包括电动马达、蓄积器、其它合适的致动器类型或者其任何组合。

致动器130可基于来自控制器22的命令根据至少第一模式和第二模式选择性地操作。在示例性实施例中，致动器130设置有变速器，该变速器被配置成将力从致动器130选择性地传递到收纳构件106。

继续参考图6和图7，壳体101包括壳体主体142。壳体主体142是被配置成封闭致动器130和收纳构件106的中空圆柱形构件。壳体主体142包括限定开口144的边缘143。踏板臂102延伸通过开口144。开口144被配置成允许踏板臂102在被操作者压下时相对于壳体101旋转。附加地，开口144被配置成当致动器130作用在收纳构件106上时允许踏板臂102相对于壳体101平移和旋转。

参考图7中所示的壳体101的内部的局部截面图，在内部表面145中形成的边缘146限定凹入区域147。在一些实施例中，凹入区域147形成“C”形状。凹入区域147包括第一区域148和与第一区域148轴向间隔开的第二区域149。凹入区域147被配置成接收从踏板臂102的接口部分105延伸的对准构件107。如图7中所示，凹入区域147被形成在壳体101的与开口144相对的侧面上。然而，在其它实施例中，开口144和凹入区域147被相对定位在壳体101中以适应踏板臂102和对准构件107的相对位置。

由于致动器130的致动导致的收纳构件106在壳体101内的平移和旋转导致对准构件107在凹入区域147内的平移和旋转。当对准构件107在第一凹入区域148内时，踏板臂102处于第一位置中，即踏板臂102被定位成允许被操作者压下并且对准构件107在第一区域148内旋转但不相对于壳体101平移。当对准构件107在第二凹入区域149中时，踏板臂102处于第二位置（即收纳位置）中。

图8图示了踏板组件100的壳体101的侧视图，其中，壳体101以虚线示出。壳体101封闭收纳构件106和踏板臂102的接口部分105以及致动器130。致动器130至少部分环绕收纳构件106并且相对于收纳构件106被定位成使得致动构件134被定位在沟槽108内。

控制器22对致动器130的控制最初使得收纳构件106在壳体101内平移以从保持构件112释放固位构件109和毂110。即，如图8中所示，致动器130使得收纳构件106向左平移。随着收纳构件106在壳体101内平移，对准构件107在凹入区域147内平移并且踏板臂102在开口144内平移。

一旦固位构件109和固位毂110脱离于保持构件112，则在一些实施例中，致动器130的进一步致动由于致动构件134在沟槽108内的行进而导致收纳构件106的旋转。收纳构件106的旋转使踏板臂102移动到收纳位置。虽然图2至图8中示出的实施例图示了作为收纳过程的一部分的平移和旋转二者，不过在各种实施例中收纳构件106和壳体101被配置成使得踏板臂102在不旋转的情况下平移到收纳位置。

图9至图11图示了可缩回且可收纳踏板组件的多个附加实施例。图9图示了根据实施例的踏板组件200。踏板组件200包括被可旋转地联接到踏板组件壳体201的踏板臂202。在一些实施例中，推杆220将踏板组件200联接到制动系统。

保持器211联接踏板臂202和推杆220。保持器211被可旋转地联接到踏板臂202。保持器211包括被配置成适应踏板臂202的沟槽。保持器211还包括被配置成适应推杆220的端部的凹槽。当保持器211处于第一位置（诸如图9中所示的位置）中时，踏板臂202的压下经由保持器211向推杆220施加力。

第一致动器（未示出）使得保持器211在由箭头212所示的方向上旋转，使得保持器211脱离于推杆220。第二致动器（未示出）然后使得踏板臂202在展开位置和收纳位置之间平移。第一和第二致动器二者可以与控制器22通信或在其控制下。第一和第二致动器中的每一个可以包括电动马达、蓄积器、其它合适的致动器类型或者其任何组合。在各种实施例中，第一和第二致动器可以被按顺序或同时控制。

参考图10，图示了踏板组件300的另一实施例。踏板组件300包括被可旋转地联接到踏板组件壳体301的踏板臂302。在一些实施例中，推杆320将踏板组件300联接到制动系统。

保持器311联接踏板臂302和推杆320。保持器311包括被配置成适应踏板臂302的沟槽。保持器311还包括被配置成适应推杆320的端部的凹槽。当保持器311处于第一位置（诸如图10中所示的位置）中时，踏板臂302的压下经由保持器311向推杆320施加力。

保持器311被联接到第一传动元件315。第一传动元件315与第二传动元件316啮合地接合。第二传动元件316被联接到踏板臂302。第一和第二传动元件315、316被可旋转地联接到踏板组件壳体301。致动器（未示出）可以经由链条、皮带或者任何其它合适连接被操作地联接到第二传动元件316。致动器可以向第二传动元件316施加转矩并且转而由此向保持器311施加转矩，使得保持器311通过旋转离开推杆320（如由箭头312所图示）而脱离于推杆320。附加地，第二传动元件316的旋转使得踏板臂302在展开位置和收纳位置之间平移。致动器可以与控制器22通信或在其控制下。致动器可以包括电动马达、蓄积器、其它合适的致动器类型或者其任何组合。

图11图示了踏板组件400的另一实施例。踏板组件400包括被可旋转地联接到踏板组件壳体401的踏板臂402。在一些实施例中，推杆420将踏板组件400联接到制动系统。推杆420包括头元件421。头元件421包括两个轴向延伸的凸起，使得推杆420形成“T”形状。

保持器411联接踏板臂402和推杆420。保持器411可以与踏板臂402一体地形成或者可以被联接到踏板臂402。保持器411还包括狭槽412。狭槽412被配置成当头元件421的凸起与狭槽412纵向地对准时适应保持器411相对于推杆420的平移，并且在头元件421的凸起与狭槽412正交地对准时与推杆420接合。当保持器411处于第一位置（诸如图11中所示的位置）中时，踏板臂402的压下经由保持器411向推杆420施加力。

推杆420被操作地联接到第一致动器（未示出）。第一致动器可以向推杆420施加转矩，使得推杆420相对于保持器411旋转。第一致动器向推杆420施加转矩，使得推杆420的旋转使头元件421的凸起与狭槽412纵向地对准。第二致动器（未示出）被操作地联接到踏板臂402。第二致动器提供机动力以使得踏板臂402在展开位置和收纳位置之间的多个位置之间移动。随着踏板臂402在展开位置和收纳位置之间移动，推杆420的头元件421穿过狭槽412。第一和第二致动器中的每一个与控制器22通信或在其控制下。第一和第二致动器中的每一个可以包括电动马达、蓄积器、其它合适的致动器类型或者其任何组合。

图12A-C图示了用于踏板组件和收纳面板的收纳过程的三个步骤，该踏板组件诸如是在此讨论的踏板组件100、200、300和400，该收纳面板被配置成接收可收纳踏板组件的踏板臂。收纳面板500包括被配置成接收踏板臂102的凹陷502。在一些实施例中，收纳面板500包括背景光特征以指示踏板臂102的收纳操作的相对进展。

图12A图示了用于踏板组件100的收纳过程的第一步骤。踏板臂102处于展开位置中，使得踏板臂102的操作者应用控制车辆制动。图12B图示了踏板臂102在展开位置和收纳位置之间的过渡。在一些实施例中，收纳面板500的背景光特征例如且不限于以诸如黄色的颜色来照亮收纳面板500，以在视觉上指示收纳过程的过渡状态。图12C图示了处于凹陷502内的收纳位置中的踏板臂102。在一些实施例中，收纳面板500例如且不限于以诸如绿色的第二颜色来照亮，以在视觉上向操作者指示收纳过程完成。

现在参考图13，以流程图形式图示了控制机动车辆的方法600。根据示例性实施例，方法600可以结合如这里所讨论的控制器22使用，或由与车辆相关联或与车辆分离的其它系统使用。根据本公开可应用的，方法600的操作的次序不限于图13中所图示的顺序执行，而是可以以一种或更多种变化次序被执行或者步骤可以被同时执行。

如框602处所图示的，车辆驾驶周期开始。

做出车辆是否在ADS 24的控制下的确定，如操作604处所图示。在示例性实施例中，由控制器22做出这个确定。

如果操作604的确定是肯定的，即车辆在ADS 24的控制下，则踏板组件被一个或多个致动器控制到收纳位置，如框606处所图示。这可以例如通过关于图2至图11在上文讨论的机构和方法来执行。在一些实施例中，踏板组件被收纳在背景照明的收纳面板中的凹陷内，并且面板可以以各种颜色被背景照明以在视觉上向操作者指示踏板组件在收纳过程中的位置，如上文关于图12A-C讨论的。

如果操作604的确定是否定的，即车辆不在ADS 24的控制下，则踏板组件被控制到展开位置或维持在展开位置处，如框608处所图示。

随后或者框606或者框608，做出驾驶循环是否已经终止的确定，如操作610处所图示。在示例性实施例中，由控制器22做出这个确定。

如果操作610的确定是负，即驾驶循环没有结束，则控制返回到操作604。算法因此监测车辆的ADS控制并且相应地控制踏板组件，除非和直到当前驾驶循环终止。

如果操作610的确定是肯定的，即驾驶循环已经结束，则踏板组件被控制到默认位置，如框612处所图示。在示例性实施例中，默认位置对应于展开位置。然而，在其它实施例中默认位置可以对应于收纳位置。算法然后终止。

如可以看出的，本公开提供了一种系统和方法，其用于在有用时向车辆操作者提供控制接口，并在不必要时将此类控制接口移走不碍操作者的事，由此避免意外的控制输入并增加乘坐者舒适度。而且，根据本公开的系统和方法可以以相对紧凑的封装来提供这些益处。在一些实施例中，踏板组件的踏板臂可以被缩回到收纳位置且具有视觉和/或其它指示器，该指示器被提供以清楚地向操作者传达：操作者不再控制车辆并且不能够经由压下踏板臂来接管控制。在一些实施例中，在手动驾驶模式下操作车辆，即车辆不在自主操作模式下，并且控制器不提供对车辆的控制，踏板臂自动过渡到展开位置，并且制动踏板仿真器可以被接合到踏板臂以允许由操作者应用踏板。

应当强调的是，可以对这里描述的实施例进行许多变化和修改，这些实施例的要素将被理解为在其它可接受的示例中。所有这样的修改和变化试图在这里被包括在本公开的范围内并且由所附权利要求保护。而且，这里描述的任何步骤能够被同时执行或以不同于这里所排序的步骤的顺序执行。而且，应当明显的是，这里公开的具体实施例的特征和属性可以以不同方式组合以形成附加实施例，所有附加实施例都落入本公开的范围内。

本文中使用的条件语言，诸如“能够”、“能”、“可能”、“可以”、“例如”等等，除非另有特别说明或在所用上下文中另有理解，否则通常旨在表明某些实施例包括而其它实施例不包括某些特征、元素和/或状态。因此，这样的条件语言通常不试图暗示一个或多个实施例以任何方式需要特征、要素和/或状态或者该一个或多个实施例一定包括逻辑以用于决定在有或者没有作者输入或提示的情况下在任何特定实施例中这些特征、要素和/或状态是否被包括或将要被执行。

而且，在此可以已经使用了以下列术语。单数形式“一”、“一个”和“这个”包括复数指代物，除非上下文清楚地另外指示。因此，例如，提到一个项目包括提到一个或多个项目。术语“多个”指的是一个、二个或者更多个，并且通常应用于选择某一数量的部分或全部。术语“多个”指两个或更多个项目。术语“大约”或“近似”意味着数量、尺寸、大小、配方、参数、形状以及其它特征不必是准确的，而是根据需要可以是接近的和/或更大或更小，从而反映可接受公差、转换系数、舍入、测量误差等等和本领域技术人员已知的其它因素。术语“基本上”意味着所述特性、参数或值不需要被准确地实现，而是包括例如公差、测量误差、测量精度限制和本领域技术人员已知的其它因素的偏差或变化可以以不排除该特性试图提供的效果的量出现。

多个项目为了方便可以呈现在共同的列表中。然而，这些列表应该被解释为好像列表的每一成员被单独识别为独立的和唯一的成员。因此，这种列表中的单独的成员均不应该仅基于它们呈现在相同组中而没有相反说明被解释为相同列表的任何其它成员的事实上的等同物。此外，在术语“和”和“或”结合项目的列表使用的情况下，它们将被广义地解释，因为所列项目中的任何一个或多个可以单独使用或与其它所列项目组合地使用。术语“替代性地”指的是选择两个或更多个替代方案中的一个，并且除非上下文另有明确指示，否则不试图仅限于选择那些所列替代方案或一次仅选择一个所列替代方案。

这里所公开的过程、方法或算法能够是可交付到处理装置、控制器或计算机的或者能够由处理装置、控制器或计算机实现，其能够包括任何现有的可编程电子控制单元或专用电子控制单元。类似地，过程、方法或算法能够以多种形式被存储为可由控制器或计算机执行的数据和指令，所述形式包括但不限于永久存储在不可写存储介质（如ROM装置）上的信息以及可变地存储在可写存储介质（诸如软盘、磁带、CD、RAM装置和其它磁性和光学介质）上的信息。所述过程、方法或算法也能够在软件可执行对象中实现。替代性地，所述过程、方法或算法能够使用合适的硬件部件被整体或部分地实现，所述硬件部件诸如是专用集成电路（ASIC）、现场可编程门阵列（FPGA）、状态机、控制器或其它硬件部件或装置或者硬件、软件和固件部件的组合。这些示例装置可以作为车辆计算系统的一部分被车载，或者可以位于车外并且与一个或多个车辆上的装置进行远程通信。

虽然在上文描述了示例性实施例，不过这些实施例不试图描述由权利要求所涵盖的所有可能的形式。说明书中使用的词语是描述性词语而不是限制性的，并且应该理解的是能够在不背离本公开的精神和范围的情况下做出各种改变。如之前所述，各种实施例的特征能够组合以形成本公开的没有被明确描述或图示的另外的示例性方面。尽管可能已经将各种实施例描述为关于一个或多个期望特性提供优势或优于其它实施例或现有技术实现方式，本领域技术人员认识到，一个或多个特征或特性可以被折衷以实现期望的总体系统属性，这取决于具体的应用和实现方式。这些属性能够包括但不限于成本、强度、耐用性、寿命周期成本、适销性、外观、包装、大小、适用性、重量、可制造性、易于组装等。因此，关于一个或多个特性被描述为不如其它实施例或现有技术实现方式所期望的实施例不在本公开的范围之外，并且对于特定应用能够是期望的。

Claims

1.一种机动车辆，包括：

主体，所述主体具有乘客隔室；

2.根据权利要求1所述的机动车辆，还包括被联接到所述踏板并被能够操作地联接到所述致动器的收纳构件，其中，所述收纳构件包括螺旋沟槽，所述螺旋沟槽与所述致动器接合，使得所述致动器的平移驱动所述收纳构件平移和旋转。

3.根据权利要求1所述的机动车辆，还包括被联接到所述踏板的对准构件，并且其中，所述壳体包括凹入区域，所述凹入区域被配置成接收所述对准构件，使得当所述对准构件被接合在所述凹入区域的第一区域内时所述踏板能够由所述乘坐者致动，并且当所述对准构件被接合在所述凹入区域的第二区域内时所述踏板处于收纳位置中。

4.根据权利要求1所述的机动车辆，其中，所述踏板组件还包括被联接到所述踏板的保持构件，所述踏板包括固位构件并且所述保持构件包括开口，使得所述固位构件能够与所述开口能够移除地接合。

5.根据权利要求1所述的机动车辆，其中，所述第一操作条件包括自动驾驶系统不控制车辆驾驶行为，并且所述第二操作条件包括所述自动驾驶系统控制车辆驾驶行为。

6.根据权利要求5所述的机动车辆，其中，所述踏板的所述第一位置是展开位置，并且所述踏板的所述第二位置是收纳位置。

7.一种用于车辆的踏板组件，包括：

被能够操作且能够移除地联接到所述踏板的保持构件；以及

8.根据权利要求7所述的踏板组件，其中，所述对准构件包括在所述壳体的凹入区域内能够移动且能够接合的凸舌。

9.根据权利要求7所述的踏板组件，其中，所述凹入区域被配置成接收所述对准构件，使得当所述对准构件被接合在所述凹入区域的第一区域内时所述踏板能够由所述乘坐者致动，并且当所述对准构件被接合在所述凹入区域的第二区域内时所述踏板处于所述收纳位置中。

10.根据权利要求7所述的踏板组件，其中，所述固位构件能够与所述保持构件能够移除地接合。