KR20220068300A - 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템 - Google Patents

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KR20220068300A
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foldable
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김은식
김현욱
김지수
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현대자동차주식회사
기아 주식회사
경창산업주식회사
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Abstract

본 발명은 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템에 관한 것으로, 독립된 2개의 제1,2배터리(21,22)와 독립된 2개의 제1,2모터(141,142) 및 독립된 2개의 스트로크센서(161,162)를 활용해서 작동 안전성을 크게 향상시킬 수 있으며, 특히 페일 세이프의 기능을 수행할 수 있어서, 작동 불량에 따른 사고발생의 위험을 없앨 수 있도록 된 것이다.

Description

폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템{OPERATING STABILIZATION SYSTEM OF FOLDABLE PEDAL APPARATUS}
본 발명은 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 독립된 2개의 배터리와 2개의 모터 및 2개의 스트로크센서를 활용해서 작동 안전성을 향상시킬 수 있는 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템에 관한 기술이다.
자율주행 차량은 운전자가 핸들과 가속페달 및 브레이크 등을 직접 조작하지 않아도 스스로 목적지까지 찾아가는 자율주행 기술이 접목된 스마트 차량으로 최근 들어 개발이 급속도로 진행되고 있다.
자율주행 상황이 보편적으로 실현될 경우 운전자가 직접 운전을 하는 수동운전모드, 및 운전자가 직접 운전을 하지 않고 차량이 스스로 목적지까지 주행하는 자율주행모드를 선택할 수 있다.
자율주행모드에서는 운전자가 발을 뻗어서 편안하게 휴식을 취할 수 있어야 하기에, 자율주행모드에서 운전석 하부공간에 위치한 페달(가속페달, 브레이크페달)이 실내로 그대로 노출된 상태로 존재하게 되면 운전자의 휴식에 방해가 되고, 특히 운전자의 의지와 상관없이 페달장치의 패드가 오조작되면 자율주행이 강제로 종료됨에 따라 사고가 발생할 우려가 높다.
따라서, 자율주행 차량의 경우 운전자가 직접 운전하는 수동운전모드에서는 운전자에 의한 조작이 가능하도록 페달장치의 패드가 운전자쪽으로 돌출되게 노출되고, 자율주행모드에서는 운전자의 편안한 휴식 및 오조작 방지 등의 안전을 위해 운전자에 의한 조작이 불가능하도록 페달장치의 패드가 운전자쪽으로 돌출되지 않도록 숨겨지는 폴더블 페달장치(가속페달장치, 브레이크페달장치)의 개발이 활발히 진행되고 있다.
한편, 폴더블 페달장치의 패드가 운전자쪽으로 노출이 되도록 돌출되는 팝업(pop up) 동작 및 운전자쪽으로 돌출되지 않도록 숨겨지는 하이드(hide) 동작은 배터리의 전원을 이용한 모터의 작동으로 진행되는데, 종래에는 배터리 및 모터를 포함한 시스템의 구성이 단수로 구성되어 있어서 페일 세이프의 기능을 기대할 수 없었으며, 이로 인해 폴더블 페달장치의 안정성이 크게 떨어지는 단점이 있다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
대한민국공개특허공보 10-2017-0137427호
본 발명은, 독립된 2개의 배터리와 2개의 모터 및 2개의 스트로크센서를 활용해서 작동 안전성을 크게 향상시킬 수 있는 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템으로, 이를 통해 작동 불량에 따른 사고발생의 위험을 없앨 수 있도록 하는 데에 그 목적이 있다.
상기한 바의 목적을 달성하기 위한 본 발명 제1실시예에 따른 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템은, 차량에 구비된 제1배터리와 제2배터리; 상기 제1배터리와 제2배터리로부터 전원을 각각 공급받아서 작동 신호를 개별적으로 송출하는 제1차량제어기와 제2차량제어기; 폴더블 페달장치에 구비되고, 제1차량제어기와 제2차량제어기의 신호를 전달받아서 제어신호를 송출하는 폴더블 페달제어기; 상기 폴더블 페달장치에 구비되고, 제1배터리 및 제2배터리로부터 전원을 각각 공급받을 수 있도록 연결되며, 폴더블 페달제어기의 제어신호를 전달받아서 개별적으로 작동하는 제1모터와 제2모터; 및 상기 폴더블 페달장치에 구비되고, 제1모터 및 제2모터의 동력을 전달받아서 작동하며, 작동시 폴더블 페달장치의 페달패드를 페달하우징에 대해 회전시켜서 페달패드를 팝업 또는 하이드시키는 페달작동기구;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 폴더블 페달장치에 구비되고, 제1배터리 및 제2배터리와 개별적으로 연결된 제1스트로크센서 및 제2스트로크센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 폴더블 페달제어기는 1개로 구성되고, 제어영역이 제1제어부 및 제2제어부로 분리되며, 상기 제1제어부는 제1차량제어기의 신호를 전달받아서 제1모터로 작동 제어신호를 송출하고, 상기 제2제어부는 제2차량제어기의 신호를 전달받아서 제2모터로 작동 제어신호를 송출하는 것을 특징으로 한다.
상기 페달작동기구는 제1모터에 결합된 제1기어; 상기 제2모터에 결합된 제2기어; 상기 제1기어와 제2기어를 연결하는 공용기어; 상기 공용기어의 중심부에 결합된 리드스크루; 상기 리드스크루와 나사결합되고, 리드스크루의 회전시 리드스크루의 길이방향을 따라 진퇴 이동하는 받침부재; 상기 페달하우징에 대해 회전 가능하게 결합되고, 받침부재의 전진이동시 받침부재에 의해 받쳐져서 지지되고, 받침부재의 후퇴이동시 받침부재의 지지가 해제되는 회전부재; 및 상기 회전부재와 페달패드를 연결하는 연결링크;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 받침부재의 전진이동으로 받침부재가 회전부재를 받쳐서 지지하면 페달패드는 페달하우징으로부터 돌출되게 회전해서 팝업상태로 변경되고; 상기 받침부재의 후퇴이동으로 받침부재가 회전부재를 받쳐서 지지하는 상태가 해제되면 페달패드는 페달하우징속으로 삽입되게 회전해서 숨겨진 하이드상태로 변경되는 것을 특징으로 한다.
자율주행 상황에서 수동운전모드 신호가 발생하면 제1차량제어기는 제1배터리의 전원을 공급받아서 폴더블 페달제어기의 제1제어부로 작동신호를 송출함과 동시에, 제2차량제어기는 제2배터리의 전원을 공급받아서 폴더블 페달제어기의 제2제어부로 작동신호를 송출하고; 상기 폴더블 페달제어기의 제1제어부는 제1모터로 작동신호를 송출함과 동시에, 폴더블 페달제어기의 제2제어부는 제2모터로 작동신호를 송출하며; 상기 제1모터 및 제2모터의 작동여부에 따라 폴더블 페달장치의 페달패드가 팝업상태로 변경되거나 또는 하이드상태를 유지하는 것을 특징으로 한다.
상기 제1모터 및 제2모터의 작동여부는 폴더블 페달제어기의 제1제어부와 제2제어부에서 각각 판단하고; 상기 제1모터와 제2모터가 동시에 작동하면 폴더블 페달제어기의 제1제어부 및 제2제어부의 제어에 의해 제1모터와 제2모터는 페달작동기구의 작동에 필요한 토크를 각각 50%씩 분담해서 작동하고; 상기 제1모터와 제2모터의 동시 작동으로 폴더블 페달장치의 페달패드는 팝업상태로 변경되는 것을 특징으로 한다.
상기 제1모터 및 제2모터의 작동여부는 폴더블 페달제어기의 제1제어부와 제2제어부에서 각각 판단하고; 상기 제1모터와 제2모터 중에서 어느 하나의 모터만 작동하면 폴더블 페달제어기의 제어에 의해 작동되는 모터에 100% 토크가 부여되어서 폴더블 페달장치의 페달패드는 팝업상태로 변경되는 것을 특징으로 한다.
상기 제1모터와 제2모터 중에서 어느 하나의 모터만 작동하는 경우 제1차량제어기 및 제2차량제어기의 제어에 의해 차량의 경고시스템이 작동하는 것을 특징으로 한다.
상기 제1모터 및 제2모터의 작동여부는 폴더블 페달제어기의 제1제어부와 제2제어부에서 각각 판단하고; 상기 제1모터와 제2모터가 모두 작동하지 않으면 폴더블 페달제어기의 제어에 의해 페달패드의 팝업동작에 필요한 제어로직이 종료되고, 제1차량제어기 및 제2차량제어기의 제어에 의해 차량의 경고시스템이 작동하고, 차량은 자율주행모드는 유지하는 것을 특징으로 한다.
상기 폴더블 페달장치의 페달패드가 팝업상태로 변경되고 난 다음 운전자 조작에 의한 페달패드의 회전시 제1스트로크센서 및 제2스트로크센서의 출력상태에 따라 페달패드가 팝업상태를 유지하거나 또는 하이드상태로 변경되는 것을 특징으로 한다.
상기 제1스트로크센서 및 제2스트로크센서의 출력상태는 폴더블 페달제어기의 제1제어부와 제2제어부에서 판단하고; 상기 제1스트로크센서와 제2스트로크센서의 출력값이 서로 동일하면 폴더블 페달제어기의 제1제어부 및 제2제어부의 제어에 의해 페달패드가 팝업상태를 유지해서 차량은 수동운전모드로 정상주행하고; 상기 제1스트로크센서와 제2스트로크센서의 출력값이 서로 상이하면 폴더블 페달제어기의 제1제어부 및 제2제어부의 제어에 의해 페달패드는 하이드상태로 변경되어서 차량은 자율주행모드로 주행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제2실시예에 따른 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템은, 차량에 구비된 제1배터리와 제2배터리; 상기 제1배터리로부터 전원을 공급받아서 작동 신호를 송출하는 제1제어부 및 제2배터리로부터 전원을 공급받아서 작동 신호를 송출하는 제2제어부를 구비한 차량제어기; 폴더블 페달장치에 구비되고, 차량제어기의 제1제어부의 신호를 전달받아서 제어신호를 송출하는 제1제어부 및 차량제어기의 제2제어부의 신호를 전달받아서 제어신호를 송출하는 제2제어부를 구비한 폴더블 페달제어기; 상기 폴더블 페달장치에 구비되고, 제1배터리 및 제2배터리로부터 전원을 각각 공급받을 수 있도록 연결되며, 폴더블 페달제어기의 제어신호를 전달받아서 개별적으로 작동하는 제1모터와 제2모터; 상기 폴더블 페달장치에 구비되고, 제1모터 및 제2모터의 동력을 전달받아서 작동하며, 작동시 폴더블 페달장치의 페달패드를 페달하우징에 대해 회전시켜서 페달패드를 팝업 또는 하이드시키는 페달작동기구; 및 상기 폴더블 페달장치에 구비되고, 제1배터리 및 제2배터리와 개별적으로 연결된 제1스트로크센서 및 제2스트로크센서;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 페달작동기구는 제1모터에 결합된 제1기어; 상기 제2모터에 결합된 제2기어; 상기 제1기어와 제2기어를 연결하는 공용기어; 상기 공용기어의 중심부에 결합된 리드스크루; 상기 리드스크루와 나사결합되고, 리드스크루의 회전시 리드스크루의 길이방향을 따라 진퇴 이동하는 받침부재; 상기 페달하우징에 대해 회전 가능하게 결합되고, 받침부재의 전진이동시 받침부재에 의해 받쳐져서 지지되고, 받침부재의 후퇴이동시 받침부재의 지지가 해제되는 회전부재; 및 상기 회전부재와 페달패드를 연결하는 연결링크;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
자율주행 상황에서 수동운전모드 신호가 발생하면 차량제어기의 제1제어부는 제1배터리의 전원을 공급받아서 폴더블 페달제어기의 제1제어부로 작동신호를 송출함과 동시에, 차량제어기의 제2제어부는 제2배터리의 전원을 공급받아서 폴더블 페달제어기의 제2제어부로 작동신호를 송출하고; 상기 폴더블 페달제어기의 제1제어부는 제1모터로 작동신호를 송출함과 동시에, 폴더블 페달제어기의 제2제어부는 제2모터로 작동신호를 송출하며; 상기 제1모터 및 제2모터의 작동여부에 따라 폴더블 페달장치의 페달패드가 팝업상태로 변경되거나 또는 하이드상태를 유지하는 것을 특징으로 한다.
상기 제1모터 및 제2모터의 작동여부는 폴더블 페달제어기의 제1제어부와 제2제어부에서 각각 판단하고; 상기 제1모터와 제2모터가 동시에 작동하면 폴더블 페달제어기의 제1제어부 및 제2제어부의 제어에 의해 제1모터와 제2모터는 페달작동기구의 작동에 필요한 토크를 각각 50%씩 분담해서 작동하고; 상기 제1모터와 제2모터의 동시 작동으로 폴더블 페달장치의 페달패드는 팝업상태로 변경되는 것을 특징으로 한다.
상기 제1모터 및 제2모터의 작동여부는 폴더블 페달제어기의 제1제어부와 제2제어부에서 각각 판단하고; 상기 제1모터와 제2모터 중에서 어느 하나의 모터만 작동하면 폴더블 페달제어기의 제어에 의해 작동되는 모터에 100% 토크가 부여되어서 폴더블 페달장치의 페달패드는 팝업상태로 변경되는 것을 특징으로 한다.
상기 제1모터 및 제2모터의 작동여부는 폴더블 페달제어기의 제1제어부와 제2제어부에서 각각 판단하고; 상기 제1모터와 제2모터가 모두 작동하지 않으면 폴더블 페달제어기의 제어에 의해 페달패드의 팝업동작에 필요한 제어로직이 종료되고, 차량은 자율주행모드는 유지하는 것을 특징으로 한다.
상기 폴더블 페달장치의 페달패드가 팝업상태로 변경되고 난 다음 운전자 조작에 의한 페달패드의 회전시 제1스트로크센서 및 제2스트로크센서의 출력상태에 따라 페달패드가 팝업상태를 유지하거나 또는 하이드상태로 변경되는 것을 특징으로 한다.
상기 제1스트로크센서 및 제2스트로크센서의 출력상태는 폴더블 페달제어기의 제1제어부와 제2제어부에서 판단하고; 상기 제1스트로크센서와 제2스트로크센서의 출력값이 서로 동일하면 폴더블 페달제어기의 제1제어부 및 제2제어부의 제어에 의해 페달패드가 팝업상태를 유지해서 차량은 수동운전모드로 정상주행하고; 상기 제1스트로크센서와 제2스트로크센서의 출력값이 서로 상이하면 폴더블 페달제어기의 제1제어부 및 제2제어부의 제어에 의해 페달패드는 하이드상태로 변경되어서 차량은 자율주행모드로 주행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템은, 독립된 2개의 제1,2배터리와 독립된 2개의 제1,2모터 및 독립된 2개의 스트로크센서를 활용해서 작동 안전성을 크게 향상시킬 수 있으며, 특히 페일 세이프의 기능을 수행할 수 있는 구성으로, 이를 통해 작동 불량에 따른 사고발생의 위험을 없앨 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템을 설명하기 위한 개략적인 구성 도면,
도 2는 본 발명의 페달작동기구를 설명하기 위한 도면,
도 3 내지 도 4는 본 발명의 제1실시예를 설명하기 위한 블록도 및 순서도,
도 5는 본 발명의 제2실시예에 따른 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템을 설명하기 위한 개략적인 구성 도면,
도 6 내지 도 7은 본 발명의 제2실시예를 설명하기 위한 블록도 및 순서도이다.
본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
본 발명에 따른 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예를 특정한 개시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시 된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명의 예시적인 실시예에 따른 제어부(제어기)는 차량의 다양한 구성 요소의 동작을 제어하도록 구성된 알고리즘 또는 상기 알고리즘을 재생하는 소프트웨어 명령어에 관한 데이터를 저장하도록 구성된 비휘발성 메모리(도시되지 않음) 및 해당 메모리에 저장된 데이터를 사용하여 이하에 설명되는 동작을 수행하도록 구성된 프로세서(도시되지 않음)를 통해 구현될 수 있다. 여기서, 메모리 및 프로세서는 개별 칩으로 구현될 수 있다. 대안적으로는, 메모리 및 프로세서는 서로 통합된 단일 칩으로 구현될 수 있다. 프로세서는 하나 이상의 프로세서의 형태를 취할 수 있다.
이하에서는 도 1 내지 도 4의 도면을 참고해서 본 발명의 바람직한 제1실시예에 따른 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템에 대해 살펴보기로 한다.
자율주행 차량은 운전자가 직접 운전을 하는 수동운전모드, 및 운전자가 직접 운전을 하지 않고 차량이 스스로 목적지까지 주행하는 자율주행모드를 선택할 수 있다.
즉, 자율주행 차량의 주행모드는 일예로 주행모드 스위치(10)의 조작에 의해 변경될 수 있으며, 주행모드 스위치(10)는 자율주행모드 스위치(11) 및 수동운전모드 스위치(12)를 포함할 수 있다.
주행모드 스위치(10)는 자율주행 차량에 구비된 제1배터리(21) 및 제2배터리(22)와 연결되고, 제1배터리(21)와 제2배터리(22)는 자율주행 차량에 구비된 제1차량제어기(31) 및 제2차량제어기(32)와 각각 개별적으로 연결된다.
제1차량제어기(31)와 제2차량제어기(32)는 제1배터리(20) 및 제2배터리(22)로부터 전원을 각각 공급받아서 작동 신호를 개별적으로 송출한다.
제1차량제어기(31)와 제2차량제어기(32)의 제어신호는 폴더블 페달장치로 전달된다.
폴더블 페달장치는 폴더블 가속페달장치 또는 폴더블 브레이크페달장치가 될 수 있다.
폴더블 페달장치는 운전석 하부공간에 고정되게 설치된 페달하우징(110); 상기 페달하우징(110)에 회전 가능하게 결합되고, 운전자의 발로 조작되는 페달패드(120); 상기 제1차량제어기(31)와 제2차량제어기(32)의 신호를 전달받아서 제어신호를 송출하는 폴더블 페달제어기(130); 상기 제1배터리(21) 및 제2배터리(22)로부터 전원을 각각 공급받을 수 있도록 연결되고, 폴더블 페달제어기(130)의 제어신호를 전달받아서 개별적으로 작동하는 제1모터(141)와 제2모터(142); 상기 제1모터(141) 및 제2모터(142)의 동력을 전달받아서 작동하고, 작동시 폴더블 페달장치의 페달패드(120)를 페달하우징(110)에 대해 회전시켜서 페달패드(120)를 팝업 또는 하이드시키는 페달작동기구(150); 및 상기 제1배터리(21) 및 제2배터리(22)와 개별적으로 연결된 제1스트로크센서(161) 및 제2스트로크센서(162)를 포함할 수 있다.
페달하우징(110)은 내부가 비어있는 박스형상으로 형성되고, 내부공간에 폴더블 페달제어기(130), 제1,2모터(141,142), 페달작동기구(150) 등이 설치된다.
페달패드(120)는 하단이 힌지핀(121)을 매개로 페달하우징(110)에 회전 가능하게 결합되고, 상단이 하단의 힌지핀(121)을 중심으로 전후로 회전하는 오르간타입 패드가 될 수 있다.
폴더블 페달제어기(130)는 1개로 구성되고, 제어영역이 제1제어부(131) 및 제2제어부(132)로 분리될 수 있다.
제1제어부(131)는 제1차량제어기(31)의 신호를 전달받아서 제1모터(141)로 작동 제어신호를 송출하고, 제2제어부(132)는 제2차량제어기(32)의 신호를 전달받아서 제2모터(142)로 작동 제어신호를 송출한다.
제1모터(141)와 제2모터(142)는 회전형 모터로 구성될 수 있고, 회전형 모터는 스텝모터로 구성될 수 있으며, 제1모터(141)와 제2모터(142)는 각각 제1배터리(21) 및 제2배터리(22)로부터 전원을 공급받을 수 있도록 구성된다.
페달작동기구(150)는 제1모터(141)에 결합된 제1기어(151); 상기 제2모터(142)에 결합된 제2기어(152); 상기 제1기어(151)와 제2기어(152)를 연결하는 공용기어(153); 상기 공용기어(153)의 중심부에 결합된 리드스크루(154); 상기 리드스크루(154)와 나사결합되고, 리드스크루(154)의 회전시 리드스크루(154)의 길이방향을 따라 진퇴 이동하는 받침부재(155); 상기 페달하우징(110)에 대해 회전 가능하게 결합되고, 받침부재(155)의 전진이동시 받침부재(155)에 의해 받쳐져서 지지되고, 받침부재(155)의 후퇴이동시 받침부재(155)의 지지가 해제되는 회전부재(156); 및 상기 회전부재(156)와 페달패드(120)를 연결하는 연결링크(157);를 포함한다.
회전부재(156)의 일단은 페달하우징(110)에 구비된 고정축(111)에 회전 가능하게 결합되고, 연결링크(157)를 통해 페달패드(120)와 연결되며, 운전자에 의한 페달패드(120)의 조작시 히스테리시스(hysteresis)를 발생시킬 수 있는 히스테리시스모듈이 될 수 있다.
페달패드(120)는 받침부재(155)의 진퇴이동에 의한 회전부재(156)의 회전을 통해 페달하우징(110)속으로 삽입되어서 숨겨진 하이드(hide)상태 및 페달하우징(110)으로부터 돌출된 팝업(pop-up)상태로 변경이 가능하다.
즉, 제1모터(141) 및 제2모터(142)가 작동해서 제1기어(151)와 제2기어(152) 및 공용기어(153)가 회전하면, 공용기어(153)와 결합된 리드스크루(154)가 회전하고, 리드스크루(154)가 회전하면 리드스크루(154)와 나사 결합된 받침부재(155)는 페달하우징(110)에 가이드된 상태로 리드스크루(154)의 길이방향을 따라 진퇴운동을 하게 된다.
받침부재(155)가 전진 이동해서 페달하우징(110)과 회전부재(156)사이로 삽입되면, 전진 이동한 받침부재(155)는 회전부재(156)를 받쳐서 지지하는 상태가 되고, 페달패드(120)는 페달하우징(110)으로부터 돌출된 팝업(pop-up)상태가 되며, 이때부터 페달패드(120)는 운전자에 의해 조작이 가능한 상태가 된다.(도 1 및 도 2의 팝업상태)
그리고, 받침부재(155)가 후퇴 이동해서 받침부재(155)가 회전부재(156)를 받쳐서 지지하는 상태가 해제되면, 페달패드(120)는 페달하우징(110)속으로 삽입되는 회전을 해서 숨김(하이드)상태로 변경되며, 이때 페달패드(120)는 운전자에 의해 조작이 불가능한 상태가 된다.(도 1 및 도 2의 하이드상태)
페달하우징(110)과 회전부재(156)에 양단이 지지되게 설치된 복귀스프링이 설치되어 있어서, 받침부재(155)가 후퇴 이동해서 받침부재(155)가 회전부재(156)를 받쳐서 지지하는 상태가 해제되면, 회전부재(156)는 복귀스프링의 탄성력으로 페달하우징(110)속으로 삽입되는 방향으로 회전하고, 이때에 회전부재(156)와 연결링크(157)를 통해 연결된 페달패드(120)도 페달하우징(110)속으로 삽입되는 회전을 해서 숨김(하이드)상태로 변경이 된다.
페달하우징(110)의 좌우측에 제1스트로크센서(161)와 제2스트로크센서(162)가 각각 고정되게 결합되고, 제1스트로크센서(161)와 제2스트로크센서(162)는 각각 링크를 통해 페달패드(120)와 연결되어서, 운전자에 의한 페달패드(120)의 조작시 페달패드(120)의 초기위치(복귀위치)를 센싱하는 역할을 하며, 추가로 APS(악셀페달센서) 또는 BPS(브레이크페달센서)의 보조기능을 담당할 수 있다.
본 발명에 따른 제1실시예의 제어과정에 대해 도 4를 참고로 설명한다.
폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량이 자율주행모드의 상황에서 수동운전모드 스위치(12)의 조작으로 수동운전모드의 신호가 발생하면(단계 S1), 제1차량제어기(31)는 제1배터리(21)의 전원을 공급받아서 폴더블 페달제어기(130)의 제1제어부(131)로 작동신호를 송출하고, 제2차량제어기(32)는 제2배터리(22)의 전원을 공급받아서 폴더블 페달제어기(130)의 제2제어부(132)로 작동신호를 송출한다.(단계 S2)
그리고, 폴더블 페달제어기(130)의 제1제어부(131)는 제1모터(141)로 작동신호를 송출하고, 폴더블 페달제어기(130)의 제2제어부(132)는 제2모터(142)로 작동신호를 송출하며(단계 S3), 폴더블 페달제어기(130)의 제1제어부(131)와 제2제어부(132)는 제1모터(141)와 제2모터(142)가 동시에 작동하는지 여부를 판단하게 된다.(단계 S4)
상기 단계 S4에서의 판단결과, 제1모터(141)와 제2모터(142)가 동시에 작동하는 것으로 판단된 경우에는, 폴더블 페달제어기(130)의 제1제어부(131) 및 제2제어부(132)의 제어에 의해 제1모터(141)와 제2모터(142)는 페달작동기구(150)의 작동에 필요한 토크를 각각 50%씩 분담해서 작동하게 되며, 제1모터(141)와 제2모터(142)의 동시 작동으로 받침부재(155)가 전진 이동해서 회전부재(156)를 받쳐서 지지함에 따라 폴더블 페달장치의 페달패드(120)는 팝업상태로 변경된다.(단계 S5)
상기 단계 S4에서의 판단결과, 제1모터(141)와 제2모터(142)가 동시에 작동하지 않는 것으로 판단된 경우, 폴더블 페달제어기(130)는 제1모터(141)와 제2모터(142)가 동시에 정지된 상태인지를 판단하게 된다.(단계 S6)
상기 단계 S6에서의 판단결과, 제1모터(141)와 제2모터(142) 중에서 어느 하나의 모터만 작동하는 것으로 판단된 경우에는, 폴더블 페달제어기(130)의 제어에 의해 작동되는 모터에 100% 토크가 부여되고, 이때에도 폴더블 페달장치의 페달패드(120)는 팝업상태로 변경이 된다.(단계 S7)
상기 단계 S7의 경우는 제1모터(141)와 제2모터(142) 중 어느 하나의 모터가 고장이거나 작동 불량인 상태이므로, 이때에는 제1차량제어기(31) 및 제2차량제어기(32)의 제어에 의해 차량의 경고시스템을 작동시켜서 운전자에게 알람을 주도록 하는 것이 바람직하다.
경고장치는 경고등, 경고음 발생기, 클러스터, AVN(Audio Video Navigation) 등이 사용될 수 있으며, 경고장치에서 발생되는 경고는 시각경고, 청각경고, 촉각경고 중 적어도 1개 이상이 포함되는 것이 바람직하다.
하지만 상기 단계 S6에서의 판단결과, 제1모터(141)와 제2모터(142)가 모두 작동하지 않는 것으로 판단된 경우에는, 폴더블 페달제어기(130)의 제어에 의해 페달패드(120)의 팝업동작에 필요한 제어로직이 종료되고(단계 S8), 이때에도 차량의 경고시스템이 작동하게 되며, 차량은 자율주행모드를 유지하게 된다.(단계 S9)
한편, 상기 단계 S5를 통해 폴더블 페달장치의 페달패드(120)가 팝업상태로 변경되고 난 다음, 운전자의 조작으로 페달패드(120)가 회전하면, 이때 폴더블 페달제어기(130)의 제1제어부(131)와 제2제어부(132)는 제1스트로크센서(161)의 출력과 제2스트로크센서(162)의 출력이 서로 동일한지 여부를 판단하게 된다.(단계 S10)
상기 단계 S10에서의 판단결과, 제1스트로크센서(161)와 제2스트로크센서(162)의 출력값이 서로 동일한 것으로 판단된 경우에는, 폴더블 페달제어기(130)의 제1제어부(131) 및 제2제어부(132)의 제어에 의해 페달패드(120)는 팝업상태를 유지하게 되고, 이로 인해 차량은 수동운전모드로 정상주행을 하게 된다.(단계 S11)
하지만 단계 S10에서의 판단결과, 제1스트로크센서(161)와 제2스트로크센서(162)의 출력값이 서로 상이한 것으로 판단된 경우이면, 폴더블 페달제어기(130)의 제1제어부(131) 및 제2제어부(132)의 제어에 의해 페달패드(120)는 하이드상태로 변경되고(단계 S12), 이때에는 차량의 경고시스템이 작동하게 되며, 차량은 자율주행모드로 주행을 하게 된다.(단계 S13)
도 5 내지 도 7을 참고해서 본 발명의 제2실시예에 따른 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템에 대해 살펴보기로 한다.
본 발명에 따른 제2실시예는 도 1 내지 도 4를 참고로 전술한 제1실시예의 구성에서, 차량제어기가 1개로 구성되고, 1개의 차량제어기에 제어영역이 제1제어부와 제2제어부로 분리된 것만 상이할 뿐, 다른 나머지의 구성들은 동일하며, 동일 구성에 대해서는 동일한 도면부호를 붙이면서 설명하기로 한다.
즉, 자율주행 차량의 주행모드는 주행모드 스위치(10)의 조작에 의해 변경될 수 있으며, 주행모드 스위치(10)는 자율주행모드 스위치(11) 및 수동운전모드 스위치(12)를 포함할 수 있다.
주행모드 스위치(10)는 자율주행 차량에 구비된 제1배터리(21) 및 제2배터리(22)와 연결되고, 제1배터리(21)와 제2배터리(22)는 자율주행 차량에 구비된 차량제어기(50)와 연결된다.
차량제어기(50)는 1개로 구성되고, 제어영역이 제1제어부(51) 및 제2제어부(52)로 분리될 수 있다.
제1제어부(51)는 제1배터리(21)로부터 전원을 공급받아서 작동 신호를 송출하고, 제2제어부(52)는 제2배터리(22)로부터 전원을 공급받아서 작동 신호를 송출한다.
차량제어기(50)의 제1제어부(51)와 제2제어부(52)의 제어신호는 폴더블 페달장치로 전달된다.
폴더블 페달장치는 폴더블 가속페달장치 또는 폴더블 브레이크페달장치가 될 수 있으며, 구성은 제1실시예와 동일하다.
즉, 폴더블 페달장치는 운전석 하부공간에 고정되게 설치된 페달하우징(110); 상기 페달하우징(110)에 회전 가능하게 결합되고, 운전자의 발로 조작되는 페달패드(120); 상기 차량제어기(50)의 신호를 전달받아서 제어신호를 송출하는 폴더블 페달제어기(130); 상기 제1배터리(21) 및 제2배터리(22)로부터 전원을 각각 공급받을 수 있도록 연결되고, 폴더블 페달제어기(130)의 제어신호를 전달받아서 개별적으로 작동하는 제1모터(141)와 제2모터(142); 상기 제1모터(141) 및 제2모터(142)의 동력을 전달받아서 작동하고, 작동시 폴더블 페달장치의 페달패드(120)를 페달하우징(110)에 대해 회전시켜서 페달패드(120)를 팝업 또는 하이드시키는 페달작동기구(150); 및 상기 제1배터리(21) 및 제2배터리(22)와 개별적으로 연결된 제1스트로크센서(161) 및 제2스트로크센서(162)를 포함할 수 있다.
페달하우징(110)은 내부가 비어있는 박스형상으로 형성되고, 내부공간에 폴더블 페달제어기(130), 제1,2모터(141,142), 페달작동기구(150) 등이 설치된다.
페달패드(120)는 하단이 힌지핀(121)을 매개로 페달하우징(110)에 회전 가능하게 결합되고, 상단이 하단의 힌지핀(121)을 중심으로 전후로 회전하는 오르간타입 패드가 될 수 있다.
폴더블 페달제어기(130)는 1개로 구성되고, 제어영역이 제1제어부(131) 및 제2제어부(132)로 분리될 수 있다.
폴더블 페달제어기(130)의 제1제어부(131)는 차량제어기(50)의 제1제어부(51)의 신호를 전달받아서 제1모터(141)로 작동 제어신호를 송출하고, 폴더블 페달제어기(130)의 제2제어부(132)는 차량제어기(50)의 제2제어기(52)의 신호를 전달받아서 제2모터(142)로 작동 제어신호를 송출한다.
제1모터(141)와 제2모터(142)는 회전형 모터로 구성될 수 있고, 회전형 모터는 스텝모터로 구성될 수 있으며, 제1모터(141)와 제2모터(142)는 각각 제1배터리(21) 및 제2배터리(22)로부터 전원을 공급받을 수 있도록 구성된다.
페달작동기구(150)는 제1모터(141)에 결합된 제1기어(151); 상기 제2모터(142)에 결합된 제2기어(152); 상기 제1기어(151)와 제2기어(152)를 연결하는 공용기어(153); 상기 공용기어(153)의 중심부에 결합된 리드스크루(154); 상기 리드스크루(154)와 나사결합되고, 리드스크루(154)의 회전시 리드스크루(154)의 길이방향을 따라 진퇴 이동하는 받침부재(155); 상기 페달하우징(110)에 대해 회전 가능하게 결합되고, 받침부재(155)의 전진이동시 받침부재(155)에 의해 받쳐져서 지지되고, 받침부재(155)의 후퇴이동시 받침부재(155)의 지지가 해제되는 회전부재(156); 및 상기 회전부재(156)와 페달패드(120)를 연결하는 연결링크(157);를 포함한다.
회전부재(156)의 일단은 페달하우징(110)에 구비된 고정축(111)에 회전 가능하게 결합되고, 연결링크(157)를 통해 페달패드(120)와 연결되며, 운전자에 의한 페달패드(120)의 조작시 히스테리시스(hysteresis)를 발생시킬 수 있는 히스테리시스모듈이 될 수 있다.
페달패드(120)는 받침부재(155)의 진퇴이동에 의한 회전부재(156)의 회전을 통해 페달하우징(110)속으로 삽입되어서 숨겨진 하이드(hide)상태 및 페달하우징(110)으로부터 돌출된 팝업(pop-up)상태로 변경이 가능하다.
즉, 제1모터(141) 및 제2모터(142)가 작동해서 제1기어(151)와 제2기어(152) 및 공용기어(153)가 회전하면, 공용기어(153)와 결합된 리드스크루(154)가 회전하고, 리드스크루(154)가 회전하면 리드스크루(154)와 나사 결합된 받침부재(155)는 페달하우징(110)에 가이드된 상태로 리드스크루(154)의 길이방향을 따라 진퇴운동을 하게 된다.
받침부재(155)가 전진 이동해서 페달하우징(110)과 회전부재(156)사이로 삽입되면, 전진 이동한 받침부재(155)는 회전부재(156)를 받쳐서 지지하는 상태가 되고, 페달패드(120)는 페달하우징(110)으로부터 돌출된 팝업(pop-up)상태가 되며, 이때부터 페달패드(120)는 운전자에 의해 조작이 가능한 상태가 된다.(도 5의 팝업상태)
그리고, 받침부재(155)가 후퇴 이동해서 받침부재(155)가 회전부재(156)를 받쳐서 지지하는 상태가 해제되면, 페달패드(120)는 페달하우징(110)속으로 삽입되는 회전을 해서 숨김(하이드)상태로 변경되며, 이때 페달패드(120)는 운전자에 의해 조작이 불가능한 상태가 된다.(도 1 및 도 2의 하이드상태 참고)
페달하우징(110)과 회전부재(156)에 양단이 지지되게 설치된 복귀스프링이 설치되어 있어서, 받침부재(155)가 후퇴 이동해서 받침부재(155)가 회전부재(156)를 받쳐서 지지하는 상태가 해제되면, 회전부재(156)는 복귀스프링의 탄성력으로 페달하우징(110)속으로 삽입되는 방향으로 회전하고, 이때에 회전부재(156)와 연결링크(157)를 통해 연결된 페달패드(120)도 페달하우징(110)속으로 삽입되는 회전을 해서 숨김(하이드)상태로 변경이 된다.
페달하우징(110)의 좌우측에 제1스트로크센서(161)와 제2스트로크센서(162)가 각각 고정되게 결합되고, 제1스트로크센서(161)와 제2스트로크센서(162)는 각각 링크를 통해 페달패드(120)와 연결되어서, 운전자에 의한 페달패드(120)의 조작시 페달패드(120)의 초기위치(복귀위치)를 센싱하는 역할을 하며, 추가로 APS(악셀페달센서) 또는 BPS(브레이크페달센서)의 보조기능을 담당할 수 있다.
본 발명에 따른 제2실시예의 제어과정에 대해서는 도 7을 참고로 설명한다.
폴더블 페달장치를 구비한 자율주행 차량이 자율주행모드의 상황에서 수동운전모드 스위치(12)의 조작으로 수동운전모드의 신호가 발생하면(단계 S51), 차량제어기(50)의 제1제어부(51)는 제1배터리(21)의 전원을 공급받아서 폴더블 페달제어기(130)의 제1제어부(131)로 작동신호를 송출하고, 차량제어기(50)의 제2제어부(52)는 제2배터리(22)의 전원을 공급받아서 폴더블 페달제어기(130)의 제2제어부(132)로 작동신호를 송출한다.(단계 S52)
그리고, 폴더블 페달제어기(130)의 제1제어부(131)는 제1모터(141)로 작동신호를 송출하고, 폴더블 페달제어기(130)의 제2제어부(132)는 제2모터(142)로 작동신호를 송출하며(단계 S53), 폴더블 페달제어기(130)의 제1제어부(131)와 제2제어부(132)는 제1모터(141)와 제2모터(142)가 동시에 작동하는지 여부를 판단하게 된다.(단계 S54)
상기 단계 S54에서의 판단결과, 제1모터(141)와 제2모터(142)가 동시에 작동하는 것으로 판단된 경우에는, 폴더블 페달제어기(130)의 제1제어부(131) 및 제2제어부(132)의 제어에 의해 제1모터(141)와 제2모터(142)는 페달작동기구(150)의 작동에 필요한 토크를 각각 50%씩 분담해서 작동하게 되며, 제1모터(141)와 제2모터(142)의 동시 작동으로 받침부재(155)가 전진 이동해서 회전부재(156)를 받쳐서 지지함에 따라 폴더블 페달장치의 페달패드(120)는 팝업상태로 변경된다.(단계 S55)
상기 단계 S54에서의 판단결과, 제1모터(141)와 제2모터(142)가 동시에 작동하지 않는 것으로 판단된 경우, 폴더블 페달제어기(130)는 제1모터(141)와 제2모터(142)가 동시에 정지된 상태인지를 판단하게 된다.(단계 S56)
상기 단계 S56에서의 판단결과, 제1모터(141)와 제2모터(142) 중에서 어느 하나의 모터만 작동하는 것으로 판단된 경우에는, 폴더블 페달제어기(130)의 제어에 의해 작동되는 모터에 100% 토크가 부여되고, 이때에도 폴더블 페달장치의 페달패드(120)는 팝업상태로 변경이 된다.(단계 S57)
상기 단계 S57의 경우는 제1모터(141)와 제2모터(142) 중 어느 하나의 모터가 고장이거나 작동 불량인 상태이므로, 이때에는 제1차량제어기(31) 및 제2차량제어기(32)의 제어에 의해 차량의 경고시스템을 작동시켜서 운전자에게 알람을 주도록 하는 것이 바람직하다.
경고장치는 경고등, 경고음 발생기, 클러스터, AVN(Audio Video Navigation) 등이 사용될 수 있으며, 경고장치에서 발생되는 경고는 시각경고, 청각경고, 촉각경고 중 적어도 1개 이상이 포함되는 것이 바람직하다.
하지만 상기 단계 S56에서의 판단결과, 제1모터(141)와 제2모터(142)가 모두 작동하지 않는 것으로 판단된 경우에는, 폴더블 페달제어기(130)의 제어에 의해 페달패드(120)의 팝업동작에 필요한 제어로직이 종료되고(단계 S58), 이때에도 차량의 경고시스템이 작동하게 되며, 차량은 자율주행모드를 유지하게 된다.(단계 S59)
한편, 상기 단계 S55를 통해 폴더블 페달장치의 페달패드(120)가 팝업상태로 변경되고 난 다음, 운전자의 조작으로 페달패드(120)가 회전하면, 이때 폴더블 페달제어기(130)의 제1제어부(131)와 제2제어부(132)는 제1스트로크센서(161)의 출력과 제2스트로크센서(162)의 출력이 서로 동일한지 여부를 판단하게 된다.(단계 S60)
상기 단계 S60에서의 판단결과, 제1스트로크센서(161)와 제2스트로크센서(162)의 출력값이 서로 동일한 것으로 판단된 경우에는, 폴더블 페달제어기(130)의 제1제어부(131) 및 제2제어부(132)의 제어에 의해 페달패드(120)는 팝업상태를 유지하게 되고, 이로 인해 차량은 수동운전모드로 정상주행을 하게 된다.(단계 S61)
하지만 단계 S60에서의 판단결과, 제1스트로크센서(161)와 제2스트로크센서(162)의 출력값이 서로 상이한 것으로 판단된 경우이면, 폴더블 페달제어기(130)의 제1제어부(131) 및 제2제어부(132)의 제어에 의해 페달패드(120)는 하이드상태로 변경되고(단계 S62), 이때에는 차량의 경고시스템이 작동하게 되며, 차량은 자율주행모드로 주행을 하게 된다.(단계 S63)
이상 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템은, 명에 따른 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템은, 독립된 2개의 제1,2배터리(21,22)와 독립된 2개의 제1,2모터(141,142) 및 독립된 2개의 스트로크센서(161,162)를 활용해서 작동 안전성을 크게 향상시킬 수 있으며, 특히 페일 세이프의 기능을 수행할 수 있는 구성으로, 이를 통해 작동 불량에 따른 사고발생의 위험을 없앨 수 있는 장점이 있다.
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
10 - 주행모드 스위치 11 - 자율주행모드 스위치
12 - 수동운전모드 스위치 21 - 제1배터리
22 - 제2배터리 31 - 제1차량제어기
32 - 제2차량제어기 50 - 차량제어기
51 - 제1제어부 52 - 제2제어부
110 - 페달하우징 111 - 고정축
120 - 페달패드 121 - 힌지핀
130 - 폴더블 페달제어기 131 - 제1제어부
132 - 제2제어부 141 - 제1모터
142 - 제2모터 150 - 페달작동기구
151 - 제1기어 152 - 제2기어
153 - 공용기어 154 - 리드스크루
155 - 받침부재 156 - 회전부재
157 - 연결링크 161 - 제1스트로크센서
162 - 제2스트로크센서

Claims (20)

  1. 차량에 구비된 제1배터리와 제2배터리;
    상기 제1배터리와 제2배터리로부터 전원을 각각 공급받아서 작동 신호를 개별적으로 송출하는 제1차량제어기와 제2차량제어기;
    폴더블 페달장치에 구비되고, 제1차량제어기와 제2차량제어기의 신호를 전달받아서 제어신호를 송출하는 폴더블 페달제어기;
    상기 폴더블 페달장치에 구비되고, 제1배터리 및 제2배터리로부터 전원을 각각 공급받을 수 있도록 연결되며, 폴더블 페달제어기의 제어신호를 전달받아서 개별적으로 작동하는 제1모터와 제2모터; 및
    상기 폴더블 페달장치에 구비되고, 제1모터 및 제2모터의 동력을 전달받아서 작동하며, 작동시 폴더블 페달장치의 페달패드를 페달하우징에 대해 회전시켜서 페달패드를 팝업 또는 하이드시키는 페달작동기구;를 포함하는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 폴더블 페달장치에 구비되고, 제1배터리 및 제2배터리와 개별적으로 연결된 제1스트로크센서 및 제2스트로크센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 폴더블 페달제어기는 1개로 구성되고, 제어영역이 제1제어부 및 제2제어부로 분리되며, 상기 제1제어부는 제1차량제어기의 신호를 전달받아서 제1모터로 작동 제어신호를 송출하고, 상기 제2제어부는 제2차량제어기의 신호를 전달받아서 제2모터로 작동 제어신호를 송출하는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 페달작동기구는 제1모터에 결합된 제1기어;
    상기 제2모터에 결합된 제2기어;
    상기 제1기어와 제2기어를 연결하는 공용기어;
    상기 공용기어의 중심부에 결합된 리드스크루;
    상기 리드스크루와 나사결합되고, 리드스크루의 회전시 리드스크루의 길이방향을 따라 진퇴 이동하는 받침부재;
    상기 페달하우징에 대해 회전 가능하게 결합되고, 받침부재의 전진이동시 받침부재에 의해 받쳐져서 지지되고, 받침부재의 후퇴이동시 받침부재의 지지가 해제되는 회전부재; 및
    상기 회전부재와 페달패드를 연결하는 연결링크;를 포함하는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 받침부재의 전진이동으로 받침부재가 회전부재를 받쳐서 지지하면 페달패드는 페달하우징으로부터 돌출되게 회전해서 팝업상태로 변경되고;
    상기 받침부재의 후퇴이동으로 받침부재가 회전부재를 받쳐서 지지하는 상태가 해제되면 페달패드는 페달하우징속으로 삽입되게 회전해서 숨겨진 하이드상태로 변경되는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템.
  6. 청구항 3에 있어서,
    자율주행 상황에서 수동운전모드 신호가 발생하면 제1차량제어기는 제1배터리의 전원을 공급받아서 폴더블 페달제어기의 제1제어부로 작동신호를 송출함과 동시에, 제2차량제어기는 제2배터리의 전원을 공급받아서 폴더블 페달제어기의 제2제어부로 작동신호를 송출하고;
    상기 폴더블 페달제어기의 제1제어부는 제1모터로 작동신호를 송출함과 동시에, 폴더블 페달제어기의 제2제어부는 제2모터로 작동신호를 송출하며;
    상기 제1모터 및 제2모터의 작동여부에 따라 폴더블 페달장치의 페달패드가 팝업상태로 변경되거나 또는 하이드상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 제1모터 및 제2모터의 작동여부는 폴더블 페달제어기의 제1제어부와 제2제어부에서 각각 판단하고;
    상기 제1모터와 제2모터가 동시에 작동하면 폴더블 페달제어기의 제1제어부 및 제2제어부의 제어에 의해 제1모터와 제2모터는 페달작동기구의 작동에 필요한 토크를 각각 50%씩 분담해서 작동하고;
    상기 제1모터와 제2모터의 동시 작동으로 폴더블 페달장치의 페달패드는 팝업상태로 변경되는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 제1모터 및 제2모터의 작동여부는 폴더블 페달제어기의 제1제어부와 제2제어부에서 각각 판단하고;
    상기 제1모터와 제2모터 중에서 어느 하나의 모터만 작동하면 폴더블 페달제어기의 제어에 의해 작동되는 모터에 100% 토크가 부여되어서 폴더블 페달장치의 페달패드는 팝업상태로 변경되는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 제1모터와 제2모터 중에서 어느 하나의 모터만 작동하는 경우 제1차량제어기 및 제2차량제어기의 제어에 의해 차량의 경고시스템이 작동하는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템.
  10. 청구항 6에 있어서,
    상기 제1모터 및 제2모터의 작동여부는 폴더블 페달제어기의 제1제어부와 제2제어부에서 각각 판단하고;
    상기 제1모터와 제2모터가 모두 작동하지 않으면 폴더블 페달제어기의 제어에 의해 페달패드의 팝업동작에 필요한 제어로직이 종료되고, 제1차량제어기 및 제2차량제어기의 제어에 의해 차량의 경고시스템이 작동하고, 차량은 자율주행모드는 유지하는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템.
  11. 청구항 6에 있어서,
    상기 폴더블 페달장치의 페달패드가 팝업상태로 변경되고 난 다음 운전자 조작에 의한 페달패드의 회전시 제1스트로크센서 및 제2스트로크센서의 출력상태에 따라 페달패드가 팝업상태를 유지하거나 또는 하이드상태로 변경되는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 제1스트로크센서 및 제2스트로크센서의 출력상태는 폴더블 페달제어기의 제1제어부와 제2제어부에서 판단하고;
    상기 제1스트로크센서와 제2스트로크센서의 출력값이 서로 동일하면 폴더블 페달제어기의 제1제어부 및 제2제어부의 제어에 의해 페달패드가 팝업상태를 유지해서 차량은 수동운전모드로 정상주행하고;
    상기 제1스트로크센서와 제2스트로크센서의 출력값이 서로 상이하면 폴더블 페달제어기의 제1제어부 및 제2제어부의 제어에 의해 페달패드는 하이드상태로 변경되어서 차량은 자율주행모드로 주행하는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템.
  13. 차량에 구비된 제1배터리와 제2배터리;
    상기 제1배터리로부터 전원을 공급받아서 작동 신호를 송출하는 제1제어부 및 제2배터리로부터 전원을 공급받아서 작동 신호를 송출하는 제2제어부를 구비한 차량제어기;
    폴더블 페달장치에 구비되고, 차량제어기의 제1제어부의 신호를 전달받아서 제어신호를 송출하는 제1제어부 및 차량제어기의 제2제어부의 신호를 전달받아서 제어신호를 송출하는 제2제어부를 구비한 폴더블 페달제어기;
    상기 폴더블 페달장치에 구비되고, 제1배터리 및 제2배터리로부터 전원을 각각 공급받을 수 있도록 연결되며, 폴더블 페달제어기의 제어신호를 전달받아서 개별적으로 작동하는 제1모터와 제2모터;
    상기 폴더블 페달장치에 구비되고, 제1모터 및 제2모터의 동력을 전달받아서 작동하며, 작동시 폴더블 페달장치의 페달패드를 페달하우징에 대해 회전시켜서 페달패드를 팝업 또는 하이드시키는 페달작동기구; 및
    상기 폴더블 페달장치에 구비되고, 제1배터리 및 제2배터리와 개별적으로 연결된 제1스트로크센서 및 제2스트로크센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 페달작동기구는 제1모터에 결합된 제1기어;
    상기 제2모터에 결합된 제2기어;
    상기 제1기어와 제2기어를 연결하는 공용기어;
    상기 공용기어의 중심부에 결합된 리드스크루;
    상기 리드스크루와 나사결합되고, 리드스크루의 회전시 리드스크루의 길이방향을 따라 진퇴 이동하는 받침부재;
    상기 페달하우징에 대해 회전 가능하게 결합되고, 받침부재의 전진이동시 받침부재에 의해 받쳐져서 지지되고, 받침부재의 후퇴이동시 받침부재의 지지가 해제되는 회전부재; 및
    상기 회전부재와 페달패드를 연결하는 연결링크;를 포함하는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템.
  15. 청구항 13에 있어서,
    자율주행 상황에서 수동운전모드 신호가 발생하면 차량제어기의 제1제어부는 제1배터리의 전원을 공급받아서 폴더블 페달제어기의 제1제어부로 작동신호를 송출함과 동시에, 차량제어기의 제2제어부는 제2배터리의 전원을 공급받아서 폴더블 페달제어기의 제2제어부로 작동신호를 송출하고;
    상기 폴더블 페달제어기의 제1제어부는 제1모터로 작동신호를 송출함과 동시에, 폴더블 페달제어기의 제2제어부는 제2모터로 작동신호를 송출하며;
    상기 제1모터 및 제2모터의 작동여부에 따라 폴더블 페달장치의 페달패드가 팝업상태로 변경되거나 또는 하이드상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 제1모터 및 제2모터의 작동여부는 폴더블 페달제어기의 제1제어부와 제2제어부에서 각각 판단하고;
    상기 제1모터와 제2모터가 동시에 작동하면 폴더블 페달제어기의 제1제어부 및 제2제어부의 제어에 의해 제1모터와 제2모터는 페달작동기구의 작동에 필요한 토크를 각각 50%씩 분담해서 작동하고;
    상기 제1모터와 제2모터의 동시 작동으로 폴더블 페달장치의 페달패드는 팝업상태로 변경되는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템.
  17. 청구항 15에 있어서,
    상기 제1모터 및 제2모터의 작동여부는 폴더블 페달제어기의 제1제어부와 제2제어부에서 각각 판단하고;
    상기 제1모터와 제2모터 중에서 어느 하나의 모터만 작동하면 폴더블 페달제어기의 제어에 의해 작동되는 모터에 100% 토크가 부여되어서 폴더블 페달장치의 페달패드는 팝업상태로 변경되는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템.
  18. 청구항 15에 있어서,
    상기 제1모터 및 제2모터의 작동여부는 폴더블 페달제어기의 제1제어부와 제2제어부에서 각각 판단하고;
    상기 제1모터와 제2모터가 모두 작동하지 않으면 폴더블 페달제어기의 제어에 의해 페달패드의 팝업동작에 필요한 제어로직이 종료되고, 차량은 자율주행모드는 유지하는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템.
  19. 청구항 15에 있어서,
    상기 폴더블 페달장치의 페달패드가 팝업상태로 변경되고 난 다음 운전자 조작에 의한 페달패드의 회전시 제1스트로크센서 및 제2스트로크센서의 출력상태에 따라 페달패드가 팝업상태를 유지하거나 또는 하이드상태로 변경되는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템.
  20. 청구항 15에 있어서,
    상기 제1스트로크센서 및 제2스트로크센서의 출력상태는 폴더블 페달제어기의 제1제어부와 제2제어부에서 판단하고;
    상기 제1스트로크센서와 제2스트로크센서의 출력값이 서로 동일하면 폴더블 페달제어기의 제1제어부 및 제2제어부의 제어에 의해 페달패드가 팝업상태를 유지해서 차량은 수동운전모드로 정상주행하고;
    상기 제1스트로크센서와 제2스트로크센서의 출력값이 서로 상이하면 폴더블 페달제어기의 제1제어부 및 제2제어부의 제어에 의해 페달패드는 하이드상태로 변경되어서 차량은 자율주행모드로 주행하는 것을 특징으로 하는 폴더블 페달장치의 작동 안정화 시스템.
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