JP7435378B2 - 転舵装置 - Google Patents

Description

本発明は、ステアリングホイールと転舵輪との間が機械的に分離されたステアバイワイヤ式の転舵装置に関する。

車両用の転舵装置として、運転者が操舵を行う反力発生器（ＦＦＡ：Force Feedback Actuator、操舵機構）と、転舵輪を転舵させる転舵力発生器（ＲＷＡ：Road Wheel Actuator、転舵機構）とが機械的に分離されたステアバイワイヤ（ＳＢＷ：Steer-By-Wire）式の転舵装置が提案されている。
反力発生器は、運転者の旋回意思を検出すると同時に、路面からステアリングホイールへ伝わる操舵反力を模擬的に発生させる。転舵力発生器は、反力発生器から伝達される運転者の旋回意思に基づいて、転舵輪を転舵させるラック軸力を発生させる。

運転者の旋回意思を検出する反力発生器と転舵力を発生させる転舵力発生器とが機械的に分離されているステアバイワイヤ式の転舵装置では、何らかの故障により旋回意思を転舵力発生器に伝達できなくなると、運転者が車両をコントロールできなくなる。このため、運転者の旋回意思に応じて転舵力を発生する構成を冗長化することが好ましい。
下記特許文献１には、モータの回転角を検出するセンサ部と制御部とが２つずつ配置され、これら２つの制御部によって、第１モータ巻線と第２モータ巻線とに供給される電力がそれぞれ制御される冗長構成が開示されている。

特開２０２０－２４１０４号公報

しかしながら、ステアバイワイヤ式の転舵装置において反力発生器と転舵力発生器の構成要素をそのまま冗長化すると、部品点数とコストの増加を招く。電子部品の点数を増加させることは、換言すると故障する可能性のある部品を増加させることであり、これはシステムの故障率を増加させることにつながる。
本発明は、上記課題に着目してなされたものであり、ステアバイワイヤ式の転舵装置において、運転者の旋回意思に応じて転舵力を発生する構成を冗長化するのに要する部品点数の増加を抑制することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一態様によればステアリングホイールと転舵輪との間が機械的に分離されたステアバイワイヤ式の転舵装置が与えられる。この転舵装置は、ステアリングホイールの回転角に応じた第１角度信号及び第２角度信号をそれぞれ出力する第１角度センサ及び第２角度センサと、第１角度信号に応じた第１駆動信号を出力する第１コントローラと、第１駆動信号又は第２角度信号に応じた第２駆動信号を出力する第２コントローラと、第１駆動信号に応じた第１転舵力と第２駆動信号に応じた第２転舵力とを発生させて転舵輪を転舵する転舵アクチュエータと、を備える。第２コントローラは、第１角度センサ及び第１コントローラの両方が正常である場合には第１コントローラが出力した第１駆動信号に応じた第２駆動信号を出力し、第１角度センサ又は第１コントローラの少なくとも１つが異常である場合には、第２角度信号に応じた第２駆動信号を出力する。

本発明によれば、ステアリングホイールの回転角を検出する第２角度センサとその検出結果に応じて転舵アクチュエータを制御する第２コントローラという最小限の部品で、運転者の旋回意思に応じた転舵力の発生する冗長構成を実現できる。このため部品点数の増加を抑制できる。
さらに、第１角度センサ以外に設けられている既存の角度センサを、第２角度センサとして用いることにより、部品点数の増加をさらに抑制できる。

実施形態の転舵装置の一例の概要を示す構成図である。 反力制御装置（ＦＦＡ－ＥＣＵ）と転舵制御装置（ＲＷＡ－ＥＣＵ）の機能構成の一例を説明するブロック図である。 転舵装置の動作モードの一例の状態遷移図である。 反力発生器処理ユニット（ＦＦＡ－ＭＣＵ）の動作の一例のフローチャートである。 第１転舵力発生器処理ユニット（第１ＲＷＡ－ＭＣＵ）の動作の一例のフローチャートである。 第２転舵力発生器処理ユニット（第２ＲＷＡ－ＭＣＵ）の動作の一例のフローチャートである。 通常動作モードにおける動作の一例を説明するシーケンス図である。 第１角度センサが異常である場合の動作の一例を説明するシーケンス図である。 第１ＲＷＡ－ＭＣＵが異常である場合の動作の第１例を説明するシーケンス図である。 第１ＲＷＡ－ＭＣＵが異常である場合の動作の第２例を説明するシーケンス図である。 第２ＲＷＡ－ＭＣＵが異常である場合の動作の一例を説明するシーケンス図である。 第１電源が異常である場合の動作の一例を説明するシーケンス図である。

本発明の実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構成、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

（構成）
図１は、実施形態のステアバイワイヤ式の転舵装置の一例の概要を示す構成図である。転舵装置は、ステアリングホイール１等を含む操舵機構における操作を、電気信号によって転舵輪８Ｌ及び８Ｒを転舵させる転舵機構に伝えるシステムである。
転舵装置は、図１に示すように運転者が操舵を行う反力発生器（ＦＦＡ）１０と、転舵輪８Ｌ及び８Ｒを転舵させる転舵力発生器（ＲＷＡ）２０とを備える。

反力発生器１０と転舵力発生器２０との間は機械的に分離されており、反力発生器１０は、運転者によるステアリングホイール１の操作に基づいて旋回意思を検出すると同時に、路面からステアリングホイール１へ伝わる操舵反力を模擬的に発生させる。また、運転者の旋回意思を電気信号として転舵力発生器２０に伝達する。
一方で転舵力発生器２０は、反力発生器１０から伝達され旋回意思に基づいて転舵輪８Ｌ及び８Ｒを転舵させるラック軸力を発生させる。
なお、反力発生器１０及び転舵力発生器２０との間にバックアップクラッチを設けて、反力発生器１０と転舵力発生器２０とが機械的に分離された状態と、機械的に連結された状態とを切り替えてもよい。

反力発生器１０は、ステアリングホイール１の操舵軸（ステアリングシャフト、ハンドル軸）２に設けられた第１角度センサ１１及び反力アクチュエータ１２と、反力制御装置（ＦＦＡ－ＥＣＵ）１３を備える。
転舵機構のピニオン軸４と操舵軸２との間は機械的に分離されている。転舵力発生器２０は、転舵機構のピニオン軸４に連結されて転舵機構を転舵させる転舵アクチュエータ２１と、転舵制御装置（ＲＷＡ－ＥＣＵ）２２を備える。

これら反力発生器１０及び転舵力発生器２０には、車両の各種情報（例えば車両の走行速度や、車輪速、加速度センサの検出結果）を授受する第１ＣＡＮ（Controller Area Network）３１が接続されている。
さらに、転舵装置は、反力発生器１０と、転舵力発生器２０と、第１ＣＡＮ３１とに電力を供給する第１電源３４を備える。図１及び図２の破線は、電力供給ラインを示す。

さらに転舵装置は、第１ＣＡＮ３１とは別個の第２ＣＡＮ３２と、第１電源３４とは別個の第２電源３５を備える。
転舵力発生器２０は、第１電源３４に加えて第２電源３５からも電力の供給を受けることができる。これにより転舵力発生器２０は、第１電源３４及び第２電源３５のどちらの電源系統に障害が発生しても、転舵アクチュエータ２１の駆動を継続できる冗長構成を有する。

また、転舵力発生器２０に接続される第２ＣＡＮ３２は、第２電源３５から電力が供給される。
これにより、第１電源３４に障害が発生して第１ＣＡＮ３１に従属故障が発生しても、転舵力発生器２０が、車両の各種情報を第２ＣＡＮ３２経由で受信できるように構成されている。

さらに、反力発生器１０と転舵力発生器２０とは、専用ＣＡＮ（Private Controller Area Network）３３によって接続されている。
専用ＣＡＮは、反力発生器１０と転舵力発生器２０との間の専用のネットワークであり、第１ＣＡＮ３１や第２ＣＡＮ３２の通信速度よりも高い通信速度を有するネットワークを利用できる。たとえば、第１ＣＡＮ３１や第２ＣＡＮ３２として、数百ｋｂｐｓの通信速度を有するネットワークを利用し、専用ＣＡＮ３３として数Ｍｂｐｓの通信速度を有するネットワークを利用してもよい。
専用ＣＡＮ３３及び第２ＣＡＮ３２は、それぞれ特許請求の範囲に記載の「第１ネットワーク」及び「第２ネットワーク」の一例である。

反力発生器１０の第１角度センサ１１は、操舵軸２の回転角度（すなわちステアリングホイール１の操舵角）を検出する。第１角度センサ１１は、検出した回転角度を表す第１角度信号θ１を反力制御装置１３へ出力する。
反力アクチュエータ１２は、操舵軸２に連結され、模擬的な操舵反力として操舵軸２に加える回転力を発生させる。反力アクチュエータ１２は、例えば電動モータと、電動モータの回転速度を低下して電動モータの回転力を操舵軸２に伝達する減速ギアを含んでよい。ただし、反力アクチュエータ１２はこの例に限定されず、様々な種類のアクチュエータを利用可能である。

反力制御装置１３は、少なくとも第１角度信号θ１に基づいて、操舵軸２に付与する模擬的な操舵反力を演算する。反力制御装置１３は、演算した操舵反力を生じさせる駆動電流Ｉｄｆを反力アクチュエータ１２に供給する。
さらに反力制御装置１３は、専用ＣＡＮ３３を経由して第１角度信号θ１を転舵制御装置２２へ送信する。これにより、運転者の旋回意思が、反力発生器１０から転舵力発生器２０へ伝達される。

また、操舵軸２には第１角度センサ１１とは別個の第２角度センサ３０が設けられている。
第２角度センサ３０は、第２電源３５から電力が供給され、操舵軸２の回転角度（すなわちステアリングホイール１の操舵角）を検出する。
第２角度センサ３０は、検出した回転角度を表す第２角度信号θ２を、第２ＣＡＮ３２経由で転舵制御装置２２へ送信する。

これにより、反力発生器１０に障害が発生しても、第１角度信号θ１に代えて第２角度信号θ２を送信することにより、運転者の旋回意思を転舵制御装置２２に伝達できる。
また、第２ＣＡＮ３２を経由して送信することで、第１電源３４に障害が発生しても、第２角度センサ３０と第２ＣＡＮ３２が第２電源３５によって動作するので、第２角度信号θ２を転舵制御装置２２に伝達できる。

第２角度センサ３０としては、例えば、第１角度センサ１１よりも精度や分解能が低いセンサを用いてもよい。例えば、第２角度センサ３０は、横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic Stability Control）に使用される操舵角センサと兼用してもよい。このように既存の操舵角センサを第２角度センサ３０として用いることにより、運転者の旋回意思を検出する冗長構成に要する部品点数やコストを低減できる。

転舵アクチュエータ２１は、転舵機構のピニオン軸４に連結され、転舵輪８Ｌ及び８Ｒを転舵させる転舵力を発生させる。転舵アクチュエータ２１は、例えば電動モータと、電動モータの回転速度を低下して電動モータの回転力をピニオン軸４に伝達する減速ギアを含んでよい。ただし、転舵アクチュエータ２１はこの例に限定されず、様々な種類のアクチュエータを利用可能である。例えば、ラックピニオン機構を用いることに代えて、ボールねじ機構を用いて電動モータの回転力を並進力に変換してラック５ｂに伝達してもよい。また例えば転舵アクチュエータとして、いわゆる電動油圧機構を用い、電動ポンプから圧送される作動油により駆動する油圧シリンダによって、転舵輪８Ｌ及び８Ｒを転舵させてもよい。要するに、転舵アクチュエータ２１は、制御装置からの信号に基づいて転舵輪８Ｌ及び８Ｒを駆動させることができるものであればよい。

ピニオン軸４は、ピニオンラック機構５、タイロッド６ａ及び６ｂ及びハブユニット７ａ及び７ｂを介して転舵輪８Ｌ及び８Ｒに連結されている。ピニオンラック機構５は、転舵アクチュエータ２１により回転駆動されるピニオン軸４に連結されたピニオン５ａと、このピニオン５ａに噛合するラック５ｂとを有する。ピニオン５ａに伝達された回転駆動力は、ラック５ｂで車幅方向の直線的なラック軸力に変換されて、転舵輪８Ｌ及び８Ｒを転舵させる。

転舵アクチュエータ２１は冗長構成を有し、第１駆動電流Ｉｄ１及び第２駆動電流Ｉｄ２を含む２系統の駆動電流のいずれかが供給されれば動作を継続することができる。例えば、本実施形態の転舵アクチュエータ２１は、一方の系統の第１駆動電流Ｉｄ１が供給されるモータ巻線である第１巻線と、他方の第２駆動電流Ｉｄ２が供給されるモータ巻線である第２巻線とを有する２重巻線モータである。
ただし、転舵アクチュエータ２１は２重巻線モータに限定されるものではなく、例えば、第１駆動電流Ｉｄ１及び第２駆動電流Ｉｄ２でそれぞれ駆動されて、各々ラック軸力を供給する複数のアクチュエータを備えてもよい。

転舵制御装置２２は、第１電源３４から供給される電力で動作して、反力制御装置１３から受信した第１角度信号θ１に基づいて、運転者が意図する車両の目標旋回量（例えば、転舵輪８Ｌ及び８Ｒの目標転舵角）を推定し、目標旋回量に要する転舵アクチュエータ２１の駆動力を計算する。
転舵制御装置２２は、計算した駆動力を転舵アクチュエータ２１に発生させる第１駆動電流Ｉｄ１及び第２駆動電流Ｉｄ２を生成する。このとき転舵制御装置２２は、第１電源３４から供給される電力から第１駆動電流Ｉｄ１を生成し、第２電源３５から供給される電力から第２駆動電流Ｉｄ２を生成する。

転舵制御装置２２は、第１駆動電流Ｉｄ１及び第２駆動電流Ｉｄ２により発生する駆動力の合計が、目標旋回量に要する駆動力と等しくなるように第１駆動電流Ｉｄ１及び第２駆動電流Ｉｄ２を生成する。
例えば転舵制御装置２２は、第１駆動電流Ｉｄ１及び第２駆動電流Ｉｄ２の比が所定比率となるように、第１駆動電流Ｉｄ１及び第２駆動電流Ｉｄ２を生成してよい。所定の比率は、例えば１：１であってもよくその他の比率であってもよい。
転舵制御装置２２は、第１駆動電流Ｉｄ１を転舵アクチュエータ２１の第１巻線に供給する。また、第２駆動電流Ｉｄ２を転舵アクチュエータ２１の第２巻線に供給する。

反力発生器１０、第１電源３４又は転舵制御装置２２の障害により、第１角度信号θ１に基づく第１駆動電流Ｉｄ１及び第２駆動電流Ｉｄ２の生成ができない場合には、転舵制御装置２２は、第２電源３５から供給される電力により動作して、第２角度センサ３０から受信した第２角度信号θ２に基づいて第２駆動電流Ｉｄ２を算出する。例えば転舵制御装置２２は、第２角度信号θ２に基づいて運転者が意図する車両の目標旋回量を推定し、目標旋回量に要する転舵アクチュエータ２１の駆動力を計算する。

転舵制御装置２２は、第２角度信号θ２に基づいて算出した第２駆動電流Ｉｄ２を、第２電源３５から供給される電力から生成して、転舵アクチュエータ２１の第２巻線に供給する。
第２角度信号θ２に基づいて算出される第２駆動電流Ｉｄ２は、反力発生器１０、第１電源３４及び転舵制御装置２２に障害がない場合（すなわち、第１角度信号θ１に基づく第１駆動電流Ｉｄ１及び第２駆動電流Ｉｄ２の生成ができる場合）の駆動電流の合計（Ｉｄ１＋Ｉｄ２）よりも小さくてもよく等しくてもよい。例えば、反力発生器１０、第１電源３４及び転舵制御装置２２に障害がない場合の第２駆動電流Ｉｄ２の値と等しくてもよい。

以上の構成により本実施形態の転舵装置は、反力発生器１０、第１電源３４又は転舵制御装置２２の障害により、第１角度センサ１１からの第１角度信号θ１に基づく駆動電流の生成ができなくても、第２角度センサ３０からの第２角度信号θ２に基づいて転舵アクチュエータ２１の駆動を継続することができる。これにより、障害が発生しても、運転者が車両を安全に停止するまで操舵機構を維持できる。
また、第２電源３５又は第２角度センサ３０に障害が発生しても、第１角度センサ１１からの第１角度信号θ１に基づいて転舵アクチュエータ２１の駆動を継続することができる。
これにより、反力発生器１０と転舵力発生器２０の構成の全体を冗長化しなくても運転者の旋回意思に応じた転舵力の発生する冗長構成を実現できる。

次に、反力制御装置（ＦＦＡ－ＥＣＵ）１３及び転舵制御装置（ＲＷＡ－ＥＣＵ）２２の機能構成を説明する。
反力制御装置１３及び転舵制御装置２２は、それぞれ反力発生器１０及び転舵力発生器２０の動作を司る電子制御ユニット（Electronic Control Unit）であり、例えば、プロセッサと、記憶装置等の周辺部品とを含んだマイクロコントローラユニット（ＭＣＵ：Micro Controller Unit）等のコンピュータを備えてよい。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であってよい。

記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
以下に説明する反力制御装置１３及び転舵制御装置２２の機能は、例えば反力制御装置１３及び転舵制御装置２２のプロセッサが、記憶装置に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。

なお、反力制御装置１３及び転舵制御装置２２を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。
例えば、反力制御装置１３及び転舵制御装置２２は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えば反力制御装置１３及び転舵制御装置２２はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。

図２は、反力制御装置１３と転舵制御装置２２の機能構成の一例を説明するブロック図である。
反力制御装置１３は、角度センサ入力回路４０と、第１ＣＡＮインタフェース４１と、専用ＣＡＮインタフェース４２と、反力発生器処理ユニット（以下「ＦＦＡ－ＭＣＵ」と表記する）４３と、駆動回路４４と、電源回路４５とを備える。なお図２においてインタフェースを「Ｉ／Ｆ」と表記する。

一方で、転舵制御装置２２は、専用ＣＡＮインタフェース５０と、第１ＣＡＮインタフェース５１と、第１転舵力発生器処理ユニット（以下「第１ＲＷＡ－ＭＣＵ」と表記する）５２と、第１駆動回路５３と、第１電源回路５４とを備える。
さらに、転舵制御装置２２は、第２ＣＡＮインタフェース５５と、第２転舵力発生器処理ユニット（以下「第２ＲＷＡ－ＭＣＵ」と表記する）５６と、第２駆動回路５７と、第２電源回路５８とを備える。

第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６及びＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、それぞれ特許請求の範囲に記載の「第１コントローラ」、「第２コントローラ」及び「第３コントローラ」の一例である。専用ＣＡＮインタフェース５０及び第２ＣＡＮインタフェース５５は、それぞれ特許請求の範囲に記載の「第１インタフェース回路」及び「第２インタフェース回路」の一例である。

反力制御装置１３の角度センサ入力回路４０は、第１角度センサ１１から出力される第１角度信号θ１を、反力制御装置１３に入力するための回路である。角度センサ入力回路４０は、受信した第１角度信号θ１をＦＦＡ－ＭＣＵ４３に入力する。
第１ＣＡＮインタフェース４１は、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３を第１ＣＡＮ３１に接続するネットワークインタフェース回路である。
専用ＣＡＮインタフェース４２は、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３を専用ＣＡＮ３３に接続するネットワークインタフェース回路である。

ＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、ステアリングホイール１へ伝わる操舵反力を制御するための処理ユニットであり、例えばマイクロコントローラユニットであってよい。ただし、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、マイクロコントローラユニットに限定されるものではなく、様々な種類、規模の処理ユニットを採用できる。
ＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、少なくとも第１角度信号θ１に基づいて、操舵軸２に付与する模擬的な操舵反力を演算する。反力制御装置１３は、演算した操舵反力を反力アクチュエータ１２に生じさせる電流指令値Ｉｒｆを演算して駆動回路４４に出力する。なお、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、第１角度信号θ１に加えて、第１ＣＡＮ３１を経由した車速信号に基づいて操舵反力を演算してもよい。

駆動回路４４は、電流指令値Ｉｒｆに基づいて駆動電流Ｉｄｆを生成し、反力アクチュエータ１２に供給する。
電源回路４５は、第１電源３４から供給される電力から、第１角度センサ１１と、角度センサ入力回路４０と、第１ＣＡＮインタフェース４１と、専用ＣＡＮインタフェース４２と、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３と、駆動回路４４の電源電圧を生成して、各々に電源電圧を供給する。

さらに、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、第１角度センサ１１から出力される第１角度信号θ１を、専用ＣＡＮ３３を経由して転舵制御装置２２の第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２へ送信する。
また、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、第１角度センサ１１との間の通信が正常であるか否かを判定する。例えば、第１角度センサ１１からの第１角度信号θ１を所定周期で受信していない場合や、第１角度信号θ１の信号波形が規格に沿っていない場合、受信信号が前回値よりもかけ離れている場合に、第１角度センサ１１との間の通信が異常であると判定し、それ以外の場合に正常であると判定してよい。
ＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、第１角度センサ１１との間の通信が正常であると判定した場合に、第１角度センサ１１との通信ステータスを「正常」に設定し、異常であると判定した場合に、第１角度センサ１１との通信ステータスを「異常」に設定する。

また、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、第１角度センサ１１が正常であるか否かを判定する。例えば、前回検出された第１角度信号θ１との差分が閾値よりも大きい場合に、第１角度センサ１１が異常であると判定し、それ以外の場合に正常であると判定してよい。
ＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、第１角度センサ１１が正常であると判定した場合に、第１角度センサ１１のステータスを「正常」に設定し、異常であると判定した場合に、第１角度センサ１１のステータスを「異常」に設定する。

また、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３の自己診断を行い、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３が正常であるか否かを判定する。例えば、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、演算処理装置であるコアの正常性のチェックや、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３のＲＯＭやＲＡＭのメモリチェックを行うことにより、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３が正常であるか否かを判定する。
ＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３が正常であると判定した場合に、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３のステータスを「正常」に設定し、異常であると判定した場合に、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３のステータスを「異常」に設定する。

ＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、第１角度センサ１１との通信ステータスや第１角度センサ１１のステータスを示すステータス情報Ｓｆ１を、転舵制御装置２２の第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２へ送信する。
また、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３のステータスを示すステータス情報Ｓｆ２を、専用ＣＡＮ３３を経由して第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２へ送信する。

また、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２のステータスが「正常」又は「異常」のいずれであるかを示すステータス情報Ｓｒ１１と、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のステータスが「正常」又は「異常」のいずれであるかを示すステータス情報Ｓｒ１３を、専用ＣＡＮ３３を経由して転舵制御装置２２の第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２から受信する。
ＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、ステータス情報Ｓｒ１１に基づいて第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２のステータスを判定し、ステータス情報Ｓｒ１３に基づいて第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のステータスを判定する。

ＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２又は第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６の少なくとも一方が異常の場合には、これらの異常を運転者に知らせる所定の警報制御を行う。
例えばＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、反力アクチュエータ１２による操舵反力の発生を停止する（すなわち反力アクチュエータ１２の制御を停止する）ことによって、異常の発生を運転者に警報してもよい。

例えばＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、反力アクチュエータ１２を駆動して触覚効果を生成し、ステアリングホイール１を介して触覚効果を運転者に与えることによって警報を発生してもよい。ＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、例えば反力アクチュエータ１２を駆動してステアリングホイール１を振動させることによって触覚効果を生成してよい。この場合、警報であることが分かり易いように振動のオンオフを反復してもよい。例えば所定周期で振動のオンオフを反復してもよい。

次に、転舵制御装置２２の専用ＣＡＮインタフェース５０は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２を専用ＣＡＮ３３に接続するネットワークインタフェース回路である。
第１ＣＡＮインタフェース５１は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２を第１ＣＡＮ３１に接続するネットワークインタフェース回路である。

第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、転舵輪８Ｌ及び８Ｒを転舵する転舵力を制御するための処理ユニットであり、例えばマイクロコントローラユニットであってよい。ただし、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、マイクロコントローラユニットに限定されるものではなく、様々な種類、規模の処理ユニットを採用できる。第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６も同様である。

第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３から受信した第１角度信号θ１に基づいて、運転者が意図する車両の目標旋回量（例えば、転舵輪８Ｌ及び８Ｒの目標転舵角）を推定し、推定した目標旋回量に要する転舵アクチュエータ２１の駆動力を計算する。
第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、計算した駆動力を転舵アクチュエータ２１に発生させる電流指令値を演算する。

上記のとおり、転舵アクチュエータ２１は冗長構成を有し、複数系統の駆動電流で駆動される。例えば、本実施形態では、一方の系統の第１駆動電流Ｉｄ１が供給されるモータ巻線である第１巻線２１ａと、他方の系統の第２駆動電流Ｉｄ２が供給されるモータ巻線である第２巻線２１ｂとを有する。このため、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第１巻線２１ａに対する第１電流指令値Ｉｒ１と第２巻線２１ｂに対する第２電流指令値Ｉｒ２とを決定する。第１電流指令値Ｉｒ１及び第２電流指令値Ｉｒ２は、それぞれ特許請求の範囲に記載の「第１駆動信号」及び「第２駆動信号」の一例である。

第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第１巻線２１ａと第２巻線２１ｂにより生じる駆動力の合計が、目標旋回量に要する駆動力と等しくなるように、第１電流指令値Ｉｒ１と第２電流指令値Ｉｒ２を決定する。例えば、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第１電流指令値Ｉｒ１と第２電流指令値Ｉｒ２との比が所定比率となるように第１電流指令値Ｉｒ１と第２電流指令値Ｉｒ２を決定してよい。
なお、目標旋回量に要する駆動力の５０％を第１駆動電流Ｉｄ１により発生する場合には、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は第１電流指令値Ｉｒ１だけを演算してもよい。この場合には、第１電流指令値Ｉｒ１に基づいて第２巻線２１ｂに供給される第２駆動電流Ｉｄ２を生成できる。

第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第１電流指令値Ｉｒ１を第１駆動回路５３に出力する。
また、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第２電流指令値Ｉｒ２を示す駆動要求信号Ｉｒｃをシリアル通信経由で第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６へ送信する。なお、目標旋回量に要する駆動力の５０％を第１駆動電流Ｉｄ１により発生する場合には、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第１電流指令値Ｉｒ１を示す駆動要求信号Ｉｒｃを第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６へ送信してもよい。

第１駆動回路５３は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２から出力される第１電流指令値Ｉｒ１に基づいて第１駆動電流Ｉｄ１を生成し、転舵アクチュエータ２１の第１巻線２１ａに供給する。
第１電源回路５４は、第１電源３４から供給される電力から専用ＣＡＮインタフェース５０と、第１ＣＡＮインタフェース５１と、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２と、第１駆動回路５３の電源電圧を生成し、各々に電源電圧を供給する。したがって、第１駆動回路５３から出力される第１駆動電流Ｉｄ１は、第１電源３４から供給される電力から生成される。

さらに、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２の自己診断を行い、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２が正常であるか否かを判定する。
第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２が正常であると判定した場合に、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２のステータスを「正常」に設定し、異常であると判定した場合に、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２のステータスを「異常」に設定する。

また第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、専用ＣＡＮ３３を経由するＦＦＡ－ＭＣＵ４３との間の通信が正常であるか否かを判定する。例えば第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３からの信号を所定周期で受信していない場合や、専用ＣＡＮ３３の信号波形が規格に沿っていない場合に専用ＣＡＮ３３を経由する通信が異常であると判定し、それ以外の場合に正常であると判定してよい。
第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、専用ＣＡＮ３３を経由する通信が正常であると判定した場合に、専用ＣＡＮ３３のステータスを「正常」に設定し、異常であると判定した場合に、専用ＣＡＮ３３のステータスを「異常」に設定する。

また第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３から受信したステータス情報Ｓｆ１及びＳｆ２に基づいて、反力発生器１０が正常であるか否かを判定する。ステータス情報Ｓｆ１及びＳｆ２の両方が「正常」を示す場合に、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、反力発生器１０のステータスを「正常」に設定し、ステータス情報Ｓｆ１又はＳｆ２のいずれかが「異常」を示す場合に、反力発生器１０のステータスを「異常」に設定する。

第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２と専用ＣＡＮ３３のステータスに基づいてステータス情報Ｓｒ１１を生成する。ステータス情報Ｓｒ１１は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２のステータスが「正常」又は「異常」のいずれであるかを示す。
第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２と専用ＣＡＮ３３の両方のステータスが正常である場合、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２のステータスが「正常」であることを示すステータス情報Ｓｒ１１を生成する。

第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２又は専用ＣＡＮ３３のいずれかのステータスが異常である場合、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２のステータスが「異常」であることを示すステータス情報Ｓｒ１１を生成する。
また、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、反力発生器１０のステータスを示すステータス情報Ｓｒ１２を生成する。
第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、ステータス情報Ｓｒ１１とＳｒ１２とをシリアル通信によって第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６へ送信する。

また、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、シリアル通信を経由する第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６との通信が正常であるか否かを判定する。例えば第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６からの信号を所定周期で受信していない場合や、シリアル通信の信号波形が規格に沿っていない場合にシリアル通信が異常であると判定し、それ以外の場合に正常であると判定してよい。

また第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のステータスが「正常」又は「異常」のいずれであるかを示すステータス情報Ｓｒ２を、シリアル通信を経由して第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６から受信する。
第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、シリアル通信の正常性の判定結果とステータス情報Ｓｒ２に基づいてステータス情報Ｓｒ１３を生成する。ステータス情報Ｓｒ１３は、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のステータスが「正常」又は「異常」のいずれであるかを示す。

第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のステータスとシリアル通信の両方が正常である場合、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のステータスが「正常」であることを示すステータス情報Ｓｒ１３を生成する。
第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のステータス又はシリアル通信のいずれかが異常である場合、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のステータスが「異常」であることを示すステータス情報Ｓｒ１３を生成する。
第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、専用ＣＡＮ３３を経由してステータス情報Ｓｒ１１、Ｓｒ１３をＦＦＡ－ＭＣＵ４３へ送信する。

第２ＣＡＮインタフェース５５は、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６を第２ＣＡＮ３２に接続するネットワークインタフェース回路である。
第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、シリアル通信を経由して第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２から、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２のステータスを示すステータス情報Ｓｒ１１と、反力発生器１０のステータスを示すステータス情報Ｓｒ１２と、駆動要求信号Ｉｒｃを受信する。

また、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６の自己診断を行い、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６が正常であるか否かを判定する。第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６が正常であると判定した場合に、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のステータスを「正常」に設定する。
第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、異常であると判定した場合に、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のステータスを「異常」に設定し、転舵アクチュエータ２１の第２巻線２１ｂへ第２駆動電流Ｉｄ２を供給する第２駆動回路５７の制御を停止する。
第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のステータスが「正常」又は「異常」のいずれであるかを示すステータス情報Ｓｒ２を生成して、シリアル通信を経由して第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２へ送信する。

また、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、シリアル通信を経由する第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２との通信が正常であるか否かを判定する。例えば第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２からの信号を所定周期で受信していない場合や、シリアル通信の信号波形が規格に沿っていない場合にシリアル通信が異常であると判定し、それ以外の場合に正常であると判定してよい。

第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、シリアル通信が正常であり、且つステータス情報Ｓｒ１１が示す第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２のステータスが正常である場合に、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２のステータスを「正常」に設定する。シリアル通信が異常であるか、ステータス情報Ｓｒ１１が示すステータスが異常である場合に、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２のステータスを「異常」に設定する。

第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、反力発生器１０、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２及び第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のステータスに応じて転舵装置の駆動モードを切り替える。
反力発生器１０、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２及び第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６の全てのステータスが正常である場合、すなわち、反力発生器１０、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６、第１電源３４、第２電源３５のいずれにも故障が発生していない場合、転舵装置は「通常動作モード」で動作する。

通常動作モードでは、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は通常制御を実施する。第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、シリアル通信を介して第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２から受信した駆動要求信号Ｉｒｃの値に応じて第２電流指令値Ｉｒ２を設定する。
例えば、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、駆動要求信号Ｉｒｃの値を第２電流指令値Ｉｒ２として設定してよい。第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第２電流指令値Ｉｒ２を第２駆動回路５７へ出力する。

なお、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、駆動要求信号Ｉｒｃに代えて、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３から受信した第１角度信号θ１を第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６へ送信してもよい。
第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、受信した第１角度信号θ１に基づいて運転者が意図する車両の目標旋回量を推定し、推定した目標旋回量に要する転舵アクチュエータ２１の駆動力を計算して、第２巻線２１ｂで分担する駆動力に応じた第２電流指令値Ｉｒ２を設定してよい。

第２駆動回路５７は、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６から出力される第２電流指令値Ｉｒ２に基づいて第２駆動電流Ｉｄ２を生成し、転舵アクチュエータ２１の第２巻線２１ｂに供給する。
第２電源回路５８は、第２電源３５から供給される電力から第２ＣＡＮインタフェース５５と、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６と、第２駆動回路５７の電源電圧を生成して、各々に電源電圧を供給する。したがって、第２駆動回路５７から出力される第２駆動電流Ｉｄ２は、第２電源３５から供給される電力から生成される。

以上のように、通常動作モードでは転舵アクチュエータ２１の第１巻線２１ａと第２巻線２１ｂとにそれぞれ第１駆動電流Ｉｄ１と第２駆動電流Ｉｄ２とが供給されて、第１駆動電流Ｉｄ１と第２駆動電流Ｉｄ２を合計した駆動電流によって転舵アクチュエータ２１が駆動される。

一方で、反力発生器１０、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２、又は第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のいずれかのステータスが異常である場合、すなわち、反力発生器１０、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６、第１電源３４、第２電源３５のいずれかに故障が発生した場合、転舵装置は「故障時動作モード」で動作する。

第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６又は第２電源３５のいずれかに故障が発生した場合、上記のとおり第２駆動電流Ｉｄ２を供給する第２駆動回路５７が停止する。
また、反力発生器１０、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２、第１電源３４のいずれかに故障が発生した場合、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は異常時制御を実施する。異常時制御では、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は第２ＣＡＮ３２を介して第２角度センサ３０から第２角度信号θ２を受信する。

第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第２角度信号θ２に応じて第２電流指令値Ｉｒ２を設定する。例えば、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第２角度信号θ２に基づいて運転者が意図する車両の目標旋回量を推定し、目標旋回量に要する転舵アクチュエータ２１の駆動力を計算する。第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、計算した駆動力を転舵アクチュエータ２１に発生させる第２電流指令値Ｉｒ２を演算する。

第２駆動回路５７は、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６から出力される第２電流指令値Ｉｒ２に基づいて第２駆動電流Ｉｄ２を生成し、転舵アクチュエータ２１の第２巻線２１ｂに供給する。
以上のように、故障時動作モードでは、転舵アクチュエータ２１の第２巻線２１ｂのみに第２駆動電流Ｉｄ２が供給されて、第２駆動電流Ｉｄ２によって転舵アクチュエータ２１が駆動される。

このため、故障時動作モードにおける第２駆動電流Ｉｄ２が、通常動作モードにおける第１駆動電流Ｉｄ１と第２駆動電流Ｉｄ２の合計よりも小さければ、故障時動作モードで発生する転舵力は、通常動作モードで発生する転舵力よりも小さくなる。
例えば、通常動作モードにおいて第１駆動電流Ｉｄ１と第２駆動電流Ｉｄ２とが等しく、通常動作モードにおける第２駆動電流Ｉｄ２と故障時動作モードにおける第２駆動電流Ｉｄ２が等しい場合、故障時動作モードで発生する転舵力は、通常動作モードで発生する転舵力の５０％となる。

図３は、転舵装置の動作モードの一例の状態遷移図である。車両のイグニション（ＩＧＮ）キーが操作されて転舵装置の電源がオンになると、転舵装置の動作モードは初期化モードＳＴ１に遷移する。
初期化モードＳＴ１では、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、起動処理と、各部のシステム診断を行う。

システム診断では、上述したＦＦＡ－ＭＣＵ４３、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６の自己診断と、第１角度センサ１１、第１角度センサ１１との間の通信、専用ＣＡＮ３３、シリアル通信が正常であるか否かの判定を行う。
初期化が正常に終了すると、動作モードは通常動作モードＳＴ２へ遷移する。一方で、反力発生器１０、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６、第１電源３４、第２電源３５のいずれの故障が検出されると、動作モードは故障時動作モードＳＴ３へ遷移する。

通常動作モードＳＴ２では、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、前述のシステム診断と同様のシステム診断を定期的に実施する。
診断の結果、故障が検出されなければ第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は通常制御を実施する。通常制御では、第１駆動電流Ｉｄ１と第２駆動電流Ｉｄ２とが供給されて、第１駆動電流Ｉｄ１と第２駆動電流Ｉｄ２を合計した駆動電流によって転舵アクチュエータ２１が駆動される。
故障が検出されると、動作モードは故障時動作モードＳＴ３へ遷移する。

故障時動作モードＳＴ３では、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は異常時制御を実施する。
異常時制御では、例えば通常動作モードで発生する転舵力の５０％の転舵力を発生するよう転舵アクチュエータを駆動制御する。
第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２と第１電源３４の故障の場合には、第１駆動電流Ｉｄ１を供給する第１駆動回路５２が停止し、第２駆動電流Ｉｄ２を供給する第２駆動回路５７が転舵アクチュエータに駆動電流を供給する。
第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６と第２電源３５の故障の場合には、第２駆動電流Ｉｄ２を供給する第２駆動回路５７が停止し、第１駆動電流Ｉｄ２を供給する第１駆動回路５２が転舵アクチュエータに駆動電流を供給する。
すなわち、異常モードＳＴ３では、転舵アクチュエータ２１を構成する第１巻線２１ａと第２巻線２１ｂのどちらか一方を用いて、転舵アクチュエータ２１を駆動する。したがって、異常モードＳＴ３では、転舵アクチュエータ２１は、通常動作モードＳＴ２の５０％の力を発生させる。
ＩＧＮキーが操作されて転舵装置の電源がオフになると処理は終了する。

（動作）
次に、実施形態の転舵装置の動作について説明する。図４は、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３の動作の一例のフローチャートである。
ステップＳ１０においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３の自己診断を行い、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３が正常であるか否かを判定する。ＦＦＡ－ＭＣＵ４３が正常である場合（ステップＳ１０：Ｙ）に処理はステップＳ１２に進む。ＦＦＡ－ＭＣＵ４３が正常でない場合（ステップＳ１０：Ｎ）に処理はステップＳ１１に進む。
ステップＳ１１においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３のステータスを「異常」に設定する。その後に処理はステップＳ２２へ進む。

ステップＳ１２においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、角度センサ入力回路４０を介して第１角度センサ１１から出力される第１角度信号θ１を受信する。
ステップＳ１３においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、第１角度センサ１１との間の通信が正常であるか否かを判定する。通信が正常である場合（ステップＳ１３：Ｙ）に処理はステップＳ１５に進む。通信が正常でない場合（ステップＳ１３：Ｎ）に処理はステップＳ１４に進む。
ステップＳ１４においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、第１角度センサ１１との通信ステータスを「異常」に設定する。その後に処理はステップＳ２２へ進む。

ステップＳ１５においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、第１角度センサ１１が正常であるか否かを判定する。第１角度センサ１１が正常である場合（ステップＳ１５：Ｙ）に処理はステップＳ１７に進む。第１角度センサ１１が正常でない場合（ステップＳ１５：Ｎ）に処理はステップＳ１６に進む。
ステップＳ１６においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、第１角度センサ１１のステータスを「異常」に設定する。その後に処理はステップＳ２２へ進む。

ステップＳ１７においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、転舵制御装置２２の第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２のステータスを示すステータス情報Ｓｒ１１と、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のステータスを示すステータス情報Ｓｒ１３を、専用ＣＡＮ３３を経由して第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２から受信する。
ステップＳ１８においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２及び第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６が正常であるか否かを判定する。

第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２及び第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６の両方が正常である場合（ステップＳ１８：Ｙ）に処理はステップＳ１９に進む。第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２又は第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のいずれかが異常である場合（ステップＳ１８：Ｎ）に処理はステップＳ２０に進む。
ステップＳ１９においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、通常制御を行う。通常制御においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、少なくとも第１角度信号θ１に基づいて操舵軸２に付与する模擬的な操舵反力を演算し、演算した操舵反力を反力アクチュエータ１２に生じさせる電流指令値Ｉｒｆを演算して駆動回路４４に出力する。その後に処理はステップＳ２１へ進む。

ステップＳ２０においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、異常時制御を行う。異常時制御においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２又は第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６の異常を運転者に知らせる所定の警報制御を行う。
例えばＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、反力アクチュエータ１２による操舵反力の発生を停止してもよい。例えばＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、反力アクチュエータ１２を駆動して触覚効果を生成することにより警報を発生してもよい。その後に処理はステップＳ２１へ進む。

ステップＳ２１においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、第１角度信号θ１を、専用ＣＡＮ３３を経由して転舵制御装置２２の第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２へ送信する。
ステップＳ２２においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、第１角度センサ１１との通信ステータスや第１角度センサ１１のステータスを示すステータス情報Ｓｆ１を、専用ＣＡＮ３３を経由して第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２へ送信する。
ステップＳ２３においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３のステータスを示すステータス情報Ｓｆ２を、専用ＣＡＮ３３を経由して第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２へ送信する。その後に処理は終了する。

図５は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２の動作の一例のフローチャートである。ステップＳ３０において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２の自己診断を行い、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２が正常であるか否かを判定する。第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２が正常である場合（ステップＳ３０：Ｙ）に処理はステップＳ３２に進む。第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２が正常でない場合（ステップＳ３０：Ｎ）に処理はステップＳ３１に進む。
ステップＳ３１において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２のステータスを「異常」に設定する。その後に処理はステップＳ４４へ進む。

ステップＳ３２において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、専用ＣＡＮ３３を経由してＦＦＡ－ＭＣＵ４３と通信する。
ステップＳ３３において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、専用ＣＡＮ３３を経由するＦＦＡ－ＭＣＵ４３との間の通信が正常であるか否かを判定する。専用ＣＡＮ３３の通信が正常である場合（ステップＳ３３：Ｙ）に処理はステップＳ３５に進む。専用ＣＡＮ３３の通信が正常でない場合（ステップＳ３３：Ｎ）に処理はステップＳ３４に進む。
ステップＳ３４において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、専用ＣＡＮ３３のステータスを「異常」に設定する。その後に処理はステップＳ４４へ進む。

ステップＳ３５において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３から受信したステータス情報Ｓｆ１及びＳｆ２に基づいて、反力発生器１０が正常であるか否かを判定する。反力発生器１０が正常で場合（ステップＳ３５：Ｙ）に処理はステップＳ３７に進む。反力発生器１０が正常でない場合（ステップＳ３５：Ｎ）に処理はステップＳ３６に進む。
ステップＳ３６において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、反力発生器１０のステータスを「異常」に設定する。その後に処理はステップＳ４４へ進む。

ステップＳ３７において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、通常制御を行う。通常制御において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３から受信した第１角度信号θ１に基づいて、運転者が意図する車両の目標旋回量を推定し、推定した目標旋回量に要する転舵アクチュエータ２１の駆動力を計算する。
第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、転舵アクチュエータ２１の第１巻線２１ａと第２巻線２１ｂにより生じる駆動力の合計が、目標旋回量に要する駆動力と等しくなるように、第１巻線２１ａに対する第１電流指令値Ｉｒ１と第２巻線２１ｂに対する第２電流指令値Ｉｒ２を決定する。
ステップＳ３８において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第１電流指令値Ｉｒ１を第１駆動回路５３に出力する。

ステップＳ３９において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、シリアル通信を経由して第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６と通信する。
ステップＳ４０において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、シリアル通信を経由する第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６との通信が正常であるか否かを判定する。シリアル通信が正常である場合（ステップＳ４０：Ｙ）に処理はステップＳ４２に進む。シリアル通信がない場合（ステップＳ４０：Ｎ）に処理はステップＳ４１に進む。

ステップＳ４１において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のステータスを「異常」に設定する。その後に処理はステップＳ４４へ進む。
ステップＳ４２において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６から受信したステータス情報Ｓｒ２に基づいて、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６が正常であるか否かを判定する。第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６が正常である場合（ステップＳ４２：Ｙ）に処理はステップＳ４３に進む。第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６が正常でない場合（ステップＳ４２：Ｎ）に処理はステップＳ４１に進む。この場合も第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のステータスは「異常」に設定され。その後に処理はステップＳ４４へ進む。

ステップＳ４３において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第２電流指令値Ｉｒ２を示す駆動要求信号Ｉｒｃをシリアル通信経由で第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６へ送信する。その後に処理はステップＳ４４へ進む。
ステップＳ４４において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、ステータス情報Ｓｒ１１、Ｓｒ１２をシリアル通信経由で第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６へ送信する。
ステップＳ４５において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、ステータス情報Ｓｒ１１、Ｓｒ１３を専用ＣＡＮ３３経由でＦＦＡ－ＭＣＵ４３へ送信する。その後に処理は終了する。

図６は、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６の動作の一例のフローチャートである。ステップＳ５０において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６の自己診断を行い、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６が正常であるか否かを判定する。第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６が正常である場合（ステップＳ５０：Ｙ）に処理はステップＳ５２に進む。第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６が正常でない場合（ステップＳ５０：Ｎ）に処理はステップＳ５１に進む。
ステップＳ５１において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のステータスを「異常」に設定その後に処理はステップＳ５５へ進む。

ステップＳ５２において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、シリアル通信を経由して第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２と通信する。
ステップＳ５３において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、シリアル通信を経由する第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２との通信が正常であるか否かを判定する。シリアル通信が正常である場合（ステップＳ５３：Ｙ）に処理はステップＳ５５に進む。シリアル通信が正常でない場合（ステップＳ５３：Ｎ）に処理はステップＳ５４に進む。

ステップＳ５４において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２のステータスを「異常」に設定する。また、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２から受信したステータス情報Ｓｒ１１が示す第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２のステータスが異常である場合にも、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２のステータスを「異常」に設定する。その後に処理はステップＳ５５へ進む。

ステップＳ５５において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２から受信したステータス情報Ｓｒ１１（反力発生器１０のステータス）と、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２のステータスと、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のステータスに基づいて、動作モードを設定する。
反力発生器１０、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２及び第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６の全てのステータスが正常である場合、動作モードを通常動作モードに設定して（ステップＳ５５：Ｙ）処理はステップＳ５６に進む。

反力発生器１０、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２、又は第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のいずれかのステータスが異常である場合、動作モードを故障時動作モードに設定して（ステップＳ５５：Ｎ）処理はステップＳ５７に進む。
ステップＳ５６において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は通常制御を行う。通常制御において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２から受信した駆動要求信号Ｉｒｃの値に応じて第２電流指令値Ｉｒ２を設定し、第２駆動回路５７へ出力する。その後に処理はステップＳ６２へ進む。

一方でステップＳ５７において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のステータスが正常であるか否かを判定する。第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のステータスが正常である場合（ステップＳ５７：Ｙ）に処理はステップＳ５８に進む。第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のステータスが正常でない場合（ステップＳ５７：Ｎ）に処理はステップＳ６１に進む。
ステップＳ５８において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第２ＣＡＮ３２を介して第２角度センサ３０から第２角度信号θ２を受信する。

ステップＳ５９において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、異常時制御を行う。異常時制御において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第２角度信号θ２に基づいて運転者が意図する車両の目標旋回量を推定し、目標旋回量に要する転舵アクチュエータ２１の駆動力を計算する。第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、計算した駆動力を転舵アクチュエータ２１に発生させる第２電流指令値Ｉｒ２を演算する。

ステップＳ６０において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第２電流指令値Ｉｒ２を第２駆動回路５７へ出力する。その後に処理はステップＳ６２へ進む。
ステップＳ６１において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第２駆動回路５７の制御を停止する。その後に処理はステップＳ６２へ進む。
ステップＳ６２において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のステータス情報Ｓｒ２を生成して、シリアル通信を経由して第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２へ送信する。その後に処理は終了する。

（通常動作モードにおける動作）
次に、通常動作モードにおける転舵装置の動作を説明する。図７は、通常動作モードにおける動作の一例を説明するシーケンス図である。
ステップＳ１００～Ｓ１０２において、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２及び第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は自己診断を行う。

ステップＳ１０３において第１角度センサ１１は、第１角度信号θ１をＦＦＡ－ＭＣＵ４３へ送信する。
ステップＳ１０４においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、第１角度センサ１１との通信、並びに第１角度センサ１１が正常であると判定する。
ステップＳ１０５においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、専用ＣＡＮ３３経由で第１角度信号θ１、ステータス情報Ｓｆ１、Ｓｆ２を第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２へ送信する。

ステップＳ１０６において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、反力発生器１０が正常であると判定する。
ステップＳ１０７において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、通常制御を行う。通常制御において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第１角度信号θ１に基づいて第１電流指令値Ｉｒ１及び駆動要求信号Ｉｒｃを生成する。
ステップＳ１０８において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第１電流指令値Ｉｒ１を第１駆動回路５３に出力する。

ステップＳ１０９において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、シリアル通信経由で第１電流指令値Ｉｒ１、ステータス情報Ｓｒ１１、Ｓｒ１２を第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６へ送信する。
ステップＳ１１０において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、シリアル通信の通信結果及びステータス情報Ｓｒ１１に基づいて第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２が正常であると判定する。
ステップＳ１１１において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、通常制御を行う。通常制御において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、駆動要求信号Ｉｒｃの値に応じて第２電流指令値Ｉｒ２を設定する。

ステップＳ１１２において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第２電流指令値Ｉｒ２を第２駆動回路５７へ出力する。
ステップＳ１１３において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、シリアル通信経由でステータス情報Ｓｒ２を第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２へ送信する。
ステップＳ１１４において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、シリアル通信の通信結果及びステータス情報Ｓｒ２に基づいて第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６が正常であると判定する。

ステップＳ１１５において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、専用ＣＡＮ３３経由でステータス情報Ｓｒ１１、Ｓｒ１３をＦＦＡ－ＭＣＵ４３へ送信する。
ステップＳ１１６においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、通常制御を行う。通常制御においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、少なくとも第１角度信号θ１に基づいて操舵軸２に付与する模擬的な操舵反力を演算し、演算した操舵反力を反力アクチュエータ１２に生じさせる。

（故障時動作モードにおける動作）
次に、故障時動作モードにおける転舵装置の動作を説明する。図８は、第１角度センサ１１が異常である場合の動作の一例を説明するシーケンス図である。
ステップＳ２００～Ｓ２０３の動作は、図７のステップＳ１００～Ｓ１０３の動作と同様である。
ステップＳ２０４においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、第１角度センサ１１が異常であると判定する。

ステップＳ２０５においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、専用ＣＡＮ３３経由でステータス情報Ｓｆ１、Ｓｆ２を第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２へ送信する。ステータス情報Ｓｆ１は、第１角度センサ１１の異常を示す。なお、ステップＳ２０４で、第１角度センサ１１との通信が異常であると判定した場合も同様である。

ステップＳ２０６において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、ステータス情報Ｓｆ１に基づいて反力発生器１０が異常であると判定する。このため第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第１電流指令値Ｉｒ１及び駆動要求信号Ｉｒｃを生成せずに、ステップＳ２０７でステータス情報Ｓｒ１１、Ｓｒ１２をシリアル通信経由で第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６へ送信する。ステータス情報Ｓｒ１２は、反力発生器１０の異常を示す。
ステップＳ２０８において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、反力発生器１０が異常であるため動作モードを故障時動作モードに切り換える。

ステップＳ２０９において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第２ＣＡＮ３２を介して第２角度センサ３０から第２角度信号θ２を受信する。
ステップＳ２１０において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、異常時制御を行う。異常時制御において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第２角度信号θ２に基づいて第２電流指令値Ｉｒ２を演算する。
ステップＳ２１１において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第２電流指令値Ｉｒ２を第２駆動回路５７へ出力する。

なお、図８の例において、第１角度センサ１１の異常に代えて、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３の異常が検出された場合には、ステップＳ２０５において、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３の異常を示すステータス情報Ｓｆ２を、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３から第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２へ送信する。ステップＳ２０６において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、ステータス情報Ｓｆ２に基づいて反力発生器１０が異常であると判定する。

図９は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２が異常である場合の動作の第１例を説明するシーケンス図である。
ステップＳ３００の動作は、図７のステップＳ１００の動作と同様である。
ステップＳ３０１において、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は自己診断を行い、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２のステータスを「異常」に設定する。
ステップＳ３０２～Ｓ３０６の動作は、図７のステップＳ１０２～Ｓ１０６の動作と同様である。

ステップＳ３０７において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２のステータスが異常であるために、第１電流指令値Ｉｒ１及び駆動要求信号Ｉｒｃを生成せずに、ステータス情報Ｓｒ１１、Ｓｒ１２をシリアル通信経由で第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６へ送信する。ステータス情報Ｓｒ１１は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２の異常を示す。
ステップＳ３０８において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、ステータス情報Ｓｒ１１に基づいて第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２が異常であると判定する。

ステップＳ３０９において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２が異常であるため動作モードを故障時動作モードに切り換える。
ステップＳ３１０～Ｓ３１２の動作は図８のステップＳＳ２０９～Ｓ２１１の動作と同様である。
ステップＳ３１３において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、専用ＣＡＮ３３経由でステータス情報Ｓｒ１１、Ｓｒ１３をＦＦＡ－ＭＣＵ４３へ送信する。ステータス情報Ｓｒ１１は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２の異常を示す。
ステップＳ３１４においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、異常時制御を行う。異常時制御においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２又は第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６の異常を運転者に知らせる所定の警報制御を行う。

なお、図８の例において、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２の代わりに、専用ＣＡＮ３３の通信の異常が検出された場合も、ステータス情報Ｓｆ１１は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２のステータスの異常を示す値となる。
この結果、ステップＳ３０８において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２が異常であると判定するため、ステップＳ３０９以降は同じ動作を行う。

図１０は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２が異常である場合の動作の第２例を説明するシーケンス図である。第２例は第１例と異なり、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２とのシリアル通信結果に基づいて第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６が第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２の異常を検出する。
ステップＳ４００～Ｓ４０６の動作は、図７のステップＳ１００～Ｓ１０６の動作と同様である。

ステップＳ４０７において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、シリアル通信で受信する第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２の出力に基づいて、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２の異常を検出する。
ステップＳ４０８～Ｓ４１１の動作は、図９のステップＳ３０９～Ｓ３１２の動作と同様である。
ステップＳ４１２において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６とのシリアル通信の異常を検出すると、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のステータスを「異常」に設定する。

ステップＳ４１３において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、専用ＣＡＮ３３経由でステータス情報Ｓｒ１１、Ｓｒ１３をＦＦＡ－ＭＣＵ４３へ送信する。ステータス情報Ｓｒ１３は、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のステータスの異常を示す。
ステップＳ４１４においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、ステータス情報Ｓｒ１３に基づいて異常時制御を行う。

図１１は、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６が異常である場合の動作の一例を説明するシーケンス図である。
ステップＳ５００及びＳ５０１は、図７のステップＳ１００及びＳ１０１の動作と同様である。
ステップＳ５０２において、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は自己診断を行い、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６のステータスを「異常」に設定する。
ステップＳ５０３～Ｓ５０９は、図７のステップＳ１０３～Ｓ１０９の動作と同様である。

ステップＳ５１０において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６が異常であるため動作モードを故障時動作モードに切り換える。
ステップＳ５１１において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第２駆動回路５７の制御を停止する。
ステップＳ５１２において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６の異常を示すステータス情報Ｓｒ２をシリアル通信経由で第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２へ送信する。

ステップＳ５１３において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、ステータス情報Ｓｒ２に基づいて第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６が異常であると判定する。
ステップＳ５１４において第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、専用ＣＡＮ３３経由でステータス情報Ｓｒ１１、Ｓｒ１３をＦＦＡ－ＭＣＵ４３へ送信する。ステータス情報Ｓｒ１３は、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６の異常を示す。
ステップＳ５１５においてＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、ステータス情報Ｓｒ１３に基づいて異常時制御を行う。

図１２は、第１電源３４が異常である場合の動作の一例を説明するシーケンス図である。第１電源３４が異常である場合には、第１角度センサ１１、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３及び第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２に従属故障が発生する。
ステップＳ４００において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、自己診断を行う。
ステップＳ４０１において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２とのシリアル通信の異常に基づいて、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２の異常を検出する。
ステップＳ４０２において第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２が異常であるため動作モードを故障時動作モードに切り換える。
ステップＳ４０３～Ｓ４０５の動作は、図１０のステップＳ４０９～Ｓ４１１の動作と同様である。

（実施形態の効果）
（１）実施形態の転舵装置は、ステアリングホイール１と転舵輪８Ｌ及び８Ｒとの間が機械的に分離されたステアバイワイヤ式の転舵装置である。
第１角度センサ１１及び第２角度センサ３０は、ステアリングホイール１の回転角に応じた第１角度信号θ１及び第２角度信号θ２をそれぞれ出力する。第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第１角度信号θ１に応じた第１電流指令値Ｉｒ１を出力する。第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第１電流指令値Ｉｒ１又は第２角度信号θ２に応じた第２電流指令値Ｉｒ２を出力する。転舵アクチュエータ２１は、第１電流指令値Ｉｒ１に応じた第１転舵力と第２電流指令値Ｉｒ２に応じた第２転舵力とを発生させて転舵輪８Ｌ及び８Ｒを転舵する。

第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第１角度センサ１１及び第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２の両方が正常である場合には第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２が出力した第１電流指令値Ｉｒ１に応じた第２電流指令値Ｉｒ２を出力し、第１角度センサ１１又は第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２の少なくとも１つが異常である場合には、第２角度信号θ２に応じた第２電流指令値Ｉｒ２を出力する。

これにより、反力発生器１０、第１電源３４又は転舵制御装置２２の障害により、第１角度センサ１１からの第１角度信号θ１に基づく第１電流指令値Ｉｒ１を生成できなくても、第２角度センサ３０からの第２角度信号θ２に基づいて転舵アクチュエータ２１の駆動を継続することができる。これにより操舵機構を維持できる。例えば運転者が車両を安全に停止するまで操舵機構を維持できる。
また、第２電源３５又は第２角度センサ３０に障害が発生しても、第１角度センサ１１からの第１角度信号θ１に転舵アクチュエータ２１の駆動を継続することができる。

さらに、反力発生器１０と転舵力発生器２０の構成の全体を冗長化しなくても運転者の旋回意思に応じた転舵力の発生する冗長構成を実現できる。
すなわち、第２角度センサ３０と第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６という最小限の部品で、運転者の旋回意思に応じた転舵力の発生する冗長構成を実現できる。このため部品点数の増加を抑制できる。
さらに、既存の角度センサを、第２角度センサ３０として用いることにより、部品点数の増加をさらに抑制できる。

（２）第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、専用ＣＡＮ３３を介して第１角度信号θ１を受信する専用ＣＡＮインタフェース４２を備えてもよい。第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第２ＣＡＮ３２を介して第２角度信号θ２を受信する専用ＣＡＮインタフェース５０を備えてもよい。第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第１角度センサ１１、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２及び専用ＣＡＮ３３の全てが正常である場合には第１電流指令値Ｉｒ１に応じた第２電流指令値Ｉｒ２を出力し、第１角度センサ１１、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２又は専用ＣＡＮ３３の少なくとも１つが異常である場合には、第２角度信号θ２に応じた第２電流指令値Ｉｒ２を出力してもよい。
これにより、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２が第１角度信号θ１を取得する専用ＣＡＮ３３に障害が発生しても、第２角度センサ３０からの第２角度信号θ２に基づいて転舵アクチュエータ２１の駆動を継続することができる。これにより操舵機構を維持できる。

（３）第１角度センサ１１及び第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は第１電源３４から電源が供給され、第２角度センサ３０及び第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は第２電源３５から電源が供給されてもよい。
これにより、第１電源３４に障害が発生して、第１角度センサ１１及び第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２に従属故障が発生しても、第２角度センサ３０からの第２角度信号θ２に基づいて転舵アクチュエータ２１の駆動を継続することができる。これにより操舵機構を維持できる。

（４）第１角度センサ１１、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２及び専用ＣＡＮ３３は第１電源３４から電源が供給され、第２角度センサ３０、第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６及び第２ＣＡＮ３２は第２電源３５から電源が供給されてもよい。
これにより、第１電源３４に障害が発生して、第１角度センサ１１、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２及び専用ＣＡＮ３３に従属故障が発生しても、第２角度センサ３０からの第２角度信号θ２に基づいて転舵アクチュエータ２１の駆動を継続することができる。これにより操舵機構を維持できる。

（５）専用ＣＡＮ３３の通信速度が第２ＣＡＮ３２の通信速度よりも早くてもよい。
これにより、通常動作モードにおいて、応答速度の高い第１角度信号θ１に基づいて転舵アクチュエータ２１を制御することができる。

（６）転舵装置は、ステアリングホイール１に操舵反力を付与する反力アクチュエータ１２を備えてもよい。ＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、第１角度信号θ１に応じて反力アクチュエータ１２を制御するとともに、専用ＣＡＮ３３を介して第１角度信号θ１を第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２に送信する。

第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第１角度センサ１１、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２、専用ＣＡＮ３３及びＦＦＡ－ＭＣＵ４３の全てが正常である場合には第１電流指令値Ｉｒ１に応じた第２電流指令値Ｉｒ２を出力し、第１角度センサ１１、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２、専用ＣＡＮ３３又はＦＦＡ－ＭＣＵ４３の少なくとも１つが異常である場合には、第２角度信号θ２に応じた第２電流指令値Ｉｒ２を出力してよい。
これにより、第１角度信号θ１を第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２に送信するＦＦＡ－ＭＣＵ４３に障害が発生しても、第２角度センサ３０からの第２角度信号θ２に基づいて転舵アクチュエータ２１の駆動を継続することができる。これにより操舵機構を維持できる。

（７）第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２が異常である場合又は第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６が異常である場合に、ＦＦＡ－ＭＣＵ４３は、反力アクチュエータ１２を駆動して触覚効果を生成することにより警報を発生するか、反力アクチュエータ１２の制御を停止してもよい。
これにより、第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２及び／又は第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６の異常を、運転者に知らせることができる。

（８）第１ＲＷＡ－ＭＣＵ５２は、第１電流指令値Ｉｒ１に代えて第１角度信号θ１を第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６に出力してもよい。第２ＲＷＡ－ＭＣＵ５６は、第１電流指令値Ｉｒ１に代えて第１角度信号θ１に応じた第２電流指令値Ｉｒ２を出力してもよい。
このような構成によっても、第１電流指令値Ｉｒ１と同様に、第１角度信号θ１に応じた第２電流指令値Ｉｒ２を出力できる。

１...ステアリングホイール、２...操舵軸、４...ピニオン軸、５...ピニオンラック機構、５ａ...ピニオン、５ｂ...ラック、６ａ、６ｂ...タイロッド、７ａ、７ｂ...ハブユニット、８Ｌ、８Ｒ...転舵輪、１０...反力発生器（ＦＦＡ）、１１...第１角度センサ、１２...反力アクチュエータ、１３...反力制御装置（ＦＦＡ－ＥＣＵ）、２０...転舵力発生器（ＲＷＡ）、２１...転舵アクチュエータ、２１ａ...第１巻線、２１ｂ...第２巻線、２２...転舵制御装置（ＲＷＡ－ＥＣＵ）、３０...第２角度センサ、３１...第１ＣＡＮ、３２...第２ＣＡＮ、３３...専用ＣＡＮ、３４...第１電源、３５...第２電源、４０...角度センサ入力回路、４１、５１...第１ＣＡＮインタフェース、４２、５０...専用ＣＡＮインタフェース、４３...反力発生器処理ユニット（ＦＦＡ－ＭＣＵ）、４４...駆動回路、４５...電源回路、５１...第１ＣＡＮインタフェース、５２...第１転舵力発生器処理ユニット（第１ＲＷＡ－ＭＣＵ）、５３...第１駆動回路、５４...第１電源回路、５５...第２ＣＡＮインタフェース、５６...第２転舵力発生器処理ユニット（第２ＲＷＡ－ＭＣＵ）、５７...第２駆動回路、５８...第２電源回路

Claims (5)

1. ステアリングホイールと転舵輪との間が機械的に分離されたステアバイワイヤ式の転舵装置であって、
   前記ステアリングホイールの回転角に応じた第１角度信号及び第２角度信号をそれぞれ出力する第１角度センサ及び第２角度センサと、
   前記第１角度信号に応じた第１駆動信号を出力する第１コントローラと、
   前記第１駆動信号又は前記第２角度信号に応じた第２駆動信号を出力する第２コントローラと、
   前記第１駆動信号に応じた第１転舵力と前記第２駆動信号に応じた第２転舵力とを発生させて前記転舵輪を転舵する転舵アクチュエータと、を備え、
   前記第２コントローラは、前記第１角度センサ及び前記第１コントローラの両方が正常である場合には前記第１コントローラが出力した前記第１駆動信号に応じた前記第２駆動信号を出力し、前記第１角度センサ又は前記第１コントローラの少なくとも１つが異常である場合には、前記第２角度信号に応じた前記第２駆動信号を出力し、
   前記第１コントローラは、第１ネットワークを介して前記第１角度信号を受信する第１インタフェース回路を備え、
   前記第２コントローラは、第２ネットワークを介して前記第２角度信号を受信する第２インタフェース回路を備え、前記第１角度センサ、前記第１コントローラ及び前記第１ネットワークの全てが正常である場合には前記第１駆動信号に応じた前記第２駆動信号を出力し、前記第１角度センサ、前記第１コントローラ又は前記第１ネットワークの少なくとも１つが異常である場合には、前記第２角度信号に応じた前記第２駆動信号を出力する、
   ことを特徴とする転舵装置。
2. 前記第１角度センサ及び前記第１コントローラは第１電源から電源が供給され、
   前記第２角度センサ及び前記第２コントローラは第２電源から電源が供給され、
   前記第１角度センサ、前記第１コントローラ及び前記第１ネットワークは第１電源から電源が供給され、
   前記第２角度センサ、前記第２コントローラ及び第２ネットワークは第２電源から電源が供給される、
   ことを特徴とする請求項１に記載の転舵装置。
3. 前記第１ネットワークの通信速度が前記第２ネットワークの通信速度よりも速いことを特徴とする請求項１又は２に記載の転舵装置。
4. 前記ステアリングホイールに操舵反力を付与する反力アクチュエータと、
   前記第１角度信号に応じて前記反力アクチュエータを制御するとともに、前記第１ネットワークを介して前記第１角度信号を前記第１コントローラに送信する第３コントローラと、
   を備え、
   前記第２コントローラは、前記第１角度センサ、前記第１コントローラ、前記第１ネットワーク及び前記第３コントローラの全てが正常である場合には前記第１駆動信号に応じた前記第２駆動信号を出力し、前記第１角度センサ、前記第１コントローラ、前記第１ネットワーク又は前記第３コントローラの少なくとも１つが異常である場合には、前記第２角度信号に応じた前記第２駆動信号を出力する、
   ることを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の転舵装置。
5. 前記第１コントローラが異常である場合又は前記第２コントローラが異常である場合に、前記第３コントローラは、前記反力アクチュエータを駆動して触覚効果を生成することにより警報を発生するか、前記反力アクチュエータの制御を停止し、
   前記第１コントローラは、前記第１駆動信号に代えて前記第１角度信号を前記第２コントローラに出力し、前記第２コントローラは、前記第１駆動信号に代えて前記第１角度信号に応じた前記第２駆動信号を出力する、
   ことを特徴とする請求項４に記載の転舵装置。

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