JP2006076413A - 車両の操舵装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 操舵装置は、左右前輪FW1,FW2を転舵する第1ないし第3転舵用電動モータ24,25,31を備えている。第1ないし第3転舵用ECU47〜49は、プログラム処理により、目標転舵角と実転舵角との差に応じた駆動電流を第1ないし第3転舵用電動モータ24,25,31にそれぞれ流して、左右前輪FW1,FW2を目標転舵角に転舵制御する。第1および第2転舵用ECU47,48は、前記制御による左右前輪FW1,FW2の転舵が停止したことを検出し、この検出時に、第1および第2転舵用電動モータ24,25の前記制御を中断して、転舵停止時の駆動電流を時間経過に従って徐々に減少制御する。
【選択図】 図1
Description
F1+F2+F3+F4=0 …式1
Ic=Ic−sign(Ic)・ΔIc …式2
なお、関数sign(x)は、変数xが負であるとき「−1」となり、変数xが「0」でるあるとき「0」となり、変数xが正であるとき「1」となる関数である。また、ΔIcは所定の正の微小値である。この式2の演算により、駆動電流Icが正であれば、駆動電流Icは駆動電流値Ic−ΔIcに更新される。また、駆動電流Icが負であれば、駆動電流Icは駆動電流値Ic+ΔIcに更新される。したがって、駆動電流Icの絶対値|Ic|は減少制御される。
Claims (3)
- 転舵輪を転舵するための複数の電動モータを備えたステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置において、
目標転舵角と実転舵角との差に応じた駆動電流を複数の電動モータにそれぞれ流して転舵輪を目標転舵角に転舵制御する複数の転舵制御手段と、
転舵輪の転舵が停止したことを検出する停止検出手段と、
前記停止検出手段によって転舵輪の転舵が停止したことが検出されたとき、前記複数の転舵制御手段のうちの一部の転舵制御手段による転舵制御を中断して、同転舵輪の転舵が停止したときに一部の転舵制御手段によって電動モータに流されていた駆動電流を減少制御する電流低減手段とを設けたことを特徴とする車両の操舵装置。 - 前記複数の転舵制御手段は、独立して検出された複数の実転舵角を用いて目標転舵角と実転舵角との差に応じて駆動電流を計算するものである請求項1に記載した車両の操舵装置。
- 前記電流低減手段は、前記減少制御された駆動電流が所定の小さな電流値になるまで、または前記駆動電流の減少制御による転舵輪の実転舵角の変化が所定量になるまで、前記転舵輪の転舵が停止したときに一部の転舵制御手段によって電動モータに流されていた駆動電流を時間経過に従って徐々に減少させる請求項1または2に記載した車両の操舵装置。
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