KR100892362B1 - 좌우독립형 에스비더블유시스템의 조타모터 제어방법 - Google Patents

좌우독립형 에스비더블유시스템의 조타모터 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR100892362B1
KR100892362B1 KR1020070122549A KR20070122549A KR100892362B1 KR 100892362 B1 KR100892362 B1 KR 100892362B1 KR 1020070122549 A KR1020070122549 A KR 1020070122549A KR 20070122549 A KR20070122549 A KR 20070122549A KR 100892362 B1 KR100892362 B1 KR 100892362B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
steering
controllers
target torque
auxiliary
steering motor
Prior art date
Application number
KR1020070122549A
Other languages
English (en)
Inventor
강승원
장상현
지상우
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020070122549A priority Critical patent/KR100892362B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100892362B1 publication Critical patent/KR100892362B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors

Abstract

본 발명은 좌우독립형 에스비더블유(SBW)시스템의 조타모터 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 조향각이 변경될 때 주제어기에서 보조제어기로 1/2 목표 토크량을 전달하는 통신 지연 시간 동안 보조 조타모터의 목표토크량을 0으로 설정하여 반대방향으로 보조 조타모터가 동작하지 않도록 하는 조타모터 제어방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 좌우독립형 SBW시스템의 조타모터 제어방법은 주제어기에서 조항 반력부의 제어기로부터 Flexray 통신을 통해 수신받은 조향각, 조향 각속도, 차량 정보 신호를 이용하여 목표 토크량을 연산하는 단계와, 상기 주제어기에서 보조제어기로 Flexray 통신을 통해 목표 토크량의 1/2를 전송하는 단계와, 상기 Flexray 통신 지연시간 동안 주제어기와 보조제어기에서 조향각이 변경되는지를 감시하는 단계와, 상기 주제어기에서 목표 토크량을 모두 분담하는 것으로 설정하여 주 조타모터가 목표 토크량으로 동작하도록 제어하고, 보조제어기에서 목표 토크량을 0으로 설정하여 보조 조타모터가 동작하지 않도록 제어하는 단계를 수행한다.
좌우독립형, SBW, 조타모터, 조향각, 목표 토크량

Description

좌우독립형 에스비더블유시스템의 조타모터 제어방법 {Controlling Method for Steering Motor of SBW System}
본 발명은 좌우독립형 에스비더블유(SBW)시스템의 조타모터 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 조향각이 변경될 때 주제어기에서 보조제어기로 1/2 목표 토크량을 전달하는 통신 지연 시간 동안 보조 조타모터의 목표토크량을 0으로 설정하여 반대방향으로 보조 조타모터가 동작하지 않도록 하는 조타모터 제어방법에 관한 것이다.
최근에 자동차 기술의 발달과 더불어 차량의 각종 장치들의 기계적 결합 관계들이 전기전자식 연결로 대체되는 연구가 진행되고 있으며, 일부는 상용화 단계에 있다.
그 중에서 차량의 조향시스템에도 다양한 액추에이터들이 채택되어, 전동 조향장치 등 운전자의 조향을 보다 편리하게 도와주는 장치들이 개발되고 있다.
SBW(Steer By Wire) 시스템은 전동 조향장치로서, 기존의 기계식 연결장치 또는 기계식 배력장치 대신 전동 액추에이터를 이용하여 조향하는 장치를 일컫는다.
상기 SBW 시스템은 조향 시스템을 기계적 연결(STR’G COLUMN, U/JOINT, PINION SHAFT 등) 없이 전기적인 동력(모터, 센서 등)을 이용하여 차량의 핸들링이 이루어지도록 한 전륜 조향장치이다.
도 1은 일반적인 좌우독립형 SBW시스템의 구성을 나타내는 블록도로서, 상기 좌우독립형 SBW시스템(100)은 기계적인 연결부(U/JOINT)가 없기 때문에 전기적인 제어를 위해 차량 상태에 대응되는 바퀴(11a,11b)로부터의 반력이나 복원력 등의 조향감 생성이 필요하고, 운전자의 의지(조향력, 조향각)를 감지하여 조타부(10)에 전달해주는 기능이 필요하다.
이를 위해 좌우독립형 SBW시스템은 조타부(10)와 조향반력부(20)로 구성되고, 상기 조타부(10)는 SBW시스템(100)의 페일(Fail)에 대비하여 조타 모터(M2,M3,M4,M5)를 개별 제어기(ECU2,ECU3,ECU4,ECU5)가 독립 제어하도록 구성된다.
상기 조타부(10)는 운전자의 조향 입력에 따라서 정확한 차량 방향성을 유지하는 역할을 하고, 좌우 바퀴(11a,11b)가 독립적으로 구성되기 때문에 개별적으로 위치 제어를 수행하며, 각 바퀴(11a,11b)는 선회시 애커맨 지오메트리(ackerman geometry)를 만족해야 한다.
상기 조향반력부(20)는 운전자의 조향조작을 조타부(10)의 제어기(ECU2,ECU3,ECU4,ECU5)에 전달하고, 차량 및 노면 상태를 운전자에게 전달한다.
상기 제어기(ECU1,…ECU5)는 각각 Flexray 통신을 위한 제어 ECU와 모터 제어를 위한 모터 MCU로 구성된다.
그리고 도 1의 SBW시스템에 사용되는 통신은 제어 ECU 사이의 정보 교환에 사용되는 Flexray 통신, 차량 정보 및 모터 위치 신호 교환에 사용되는 CAN_A 통신, 그리고 제어 ECU와 모터 MCU 사이의 정보 교환에 사용되는 CAN_B 통신으로 이루어진다.
조향 반력부(20)의 차량 정보(Vehicle Information)는 엔진 속도, 브레이크 신호, 알터네이터 L단자 신호, 차량 속도이고, DC 모터(M1)는 조향기구부(21)에 부착되어 조항 반력감 생성을 위한 모터이며, SAS는 조향각 센서이다.
상기 조향반력부의 제어기(ECU1)는 통신 기능과 DC 모터(M1) 제어 기능을 갖는다.
상기 통신 기능으로서 제어기(ECU1)의 제어 ECU는 운전자의 조향 의지인 조향각, 조향 각속도 신호와 상기 차량 정보를 입력받아서 조타부(10)의 제어기(ECU2,…ECU5)에 Flexray 통신을 이용하여 전달한다.
상기 DC 모터(M1) 제어 기능으로서 제어기(ECU1)는 조향기구부(21)에 장착된 DC 모터(M1)를 제어하여 기존 유압 조향 시스템과 같이 차량 및 노면 상태를 운전자에게 전달한다.
즉, 상기 제어기(ECU1)의 제어 ECU는 운전자의 조향 의지인 조향각, 조향 각속도, 조향휠 토크와 차량 정보 신호를 입력으로 목표 토크량을 연산하여 제어기(ECU1)의 모터 MCU에 전달하고, 모터 MCU는 제어 ECU에서 수신받은 목표 토크량을 기준으로 DC 모터(M1)를 제어하여 조향 반력감을 생성한다.
다음 조타부(10)에서 조타모터(M2,M3)는 좌측 바퀴(11a)의 조타를 위한 BLAC 모터이고, 조타모터(M4,M5)는 우측 바퀴(11b)의 조타를 위한 BLAC 모터이며, 위치 센서(MS1,…,MS4)는 조타모터(M2,…,M5) 각각의 위치를 감지하는 센서이다.
제어기(ECU2,…,ECU5)의 기능을 설명하되, 좌측 제어기(ECU2,ECU3)와 우측제어기(ECU4,ECU5)는 대칭이고 기능은 동일하므로 좌측 제어기(ECU2,ECU3)에 대해 설명한다.
제어기(ECU2)는 동일한 회전축을 가지는 좌측 조타 모터(M2,M3) 제어를 위한 주제어기로 동작하며, 제어기(ECU1)로부터 Flexray 통신을 통해 수신받은 조향각, 조향 각속도, 차량 정보 신호를 입력으로 애커맨 지오메트리를 만족하는 조타모터의 목표 위치를 연산한다(도 4의 S402).
상기 조타모터(M2,M3)와 바퀴(11a)는 ①과 같이 조타모터(M2,M3)를 상하로 움직이도록 위치 제어를 하면, 바퀴(11a)는 ②와 같이 좌우로 움직이는 메커니즘을 갖는다.
도 2는 도 1에 나타낸 좌측 주제어기의 목표 토크량 연산 개념을 보여주는 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이 계산된 목표 위치와 위치 센서(MS1,MS2)를 통해 얻은 조타모터(M2,M3)의 현재 위치와의 에러값으로 PI 제어기(32)를 이용하여 목표 속도를 계산하며(도 4의 S404), 상기 계산된 목표 속도와 조타모터 엔코더를 이용한 현재 속도값과의 차로 PI 제어기(34)를 이용하여 목표 토크량을 연산한다(도 4의 S406).
상기 목표 토크량은 좌측 바퀴(11a)를 움직이는 토크량이 되며 조타모 터(M2,M5)가 목표 토크량의 1/2씩 분담한다.
즉, 상기 목표 토크량의 1/2은 CAN-B2 통신을 통하여 주제어기(ECU2)의 제어 ECU에서 주제어기(ECU2)의 모터 MCU에 전달되어 주 조타모터(M2)를 제어한다.
또한, 나머지 목표 토크량의 1/2은 Flexray 통신을 통하여 보조제어기(ECU3)의 제어 ECU에 전달되며, 이 값은 CAN-B3 통신을 통해 보조제어기(ECU3)의 모터 MCU에 전달되어 보조 조타모터(M3)를 제어한다.
상기 주제어기(ECU2)는 일정주기(예를 들어 2ms)로 제어되기 때문에 주제어기(ECU2)에서 연산된 목표 토크량의 1/2이 Flexray 통신을 통하여 보조제어기(ECU3)에 전달되면, 필연적으로 보조제이기(ECU3)는 주제어기(ECU2)에 의한 제어에 비해서 지연된 상태로 보조 조타모터(M3)가 제어된다.
도 3은 1에 나타낸 좌측 제어기의 조타모터 제어를 나타내는 순서도이고, 도 4는 도 3의 제어 타이밍도이다.
주제어기(ECU2)의 제어 ECU에서 일정 주기로 도 2에서와 같은 과정으로 목표 토크량을 연산한다(S402,…,S406).
다음 주제어기(ECU2)의 제어 ECU에서 목표 토크량의 반값을 주제어기(ECU2)의 모터 MCU에 CAN_B2 통신을 통하여 전송하며, 주제어기(ECU2)의 모터 MCU는 목표 토크량의 반값으로 주 조타모터(M2) 토크 제어를 수행한다(S408a,S410a).
주제어기(ECU2)의 제어 ECU는 연산된 목표 토크량의 나머지 반값을 보조제어기(ECU3)의 제어 ECU에 전송하고, 보조제어기(ECU3)의 제어 ECU에서 목표 토크량의 나머지 반값을 보조제어기(ECU3)의 모터 MCU에 CAN_B3 통신을 통하여 전송하며, 보 조제어기(ECU3)의 모터 MCU는 목표 토크량의 반값으로 보조 조타모터(M3) 토크 제어를 수행한다(S408b,S410b).
이와 같은 조타모터(M2,M3) 제어 과정 중에 주제어기(ECU2)의 제어 주기는 Flexray 통신 주기와 같고, CAN 통신은 비동기 통신이기 때문에 도 4에서와 같이 주제어기(ECU2) 제어 주기의 2배에 해당하는 보조 조타모터(M3) 제어 지연이 발생할 수 있다.
상기한 보조 조타모터(M3) 제어 지연은 우측의 보조 조타모터(M5) 제어에 있어서도 발생할 수 있는 바, 보조제어기(ECU3,ECU5)에 의한 보조 조타모터(M3,M5) 제어는 Flexray 통신 지연과 CAN 통신 지연 때문에 주제어기(ECU2,ECU4)에 비해서 최대 2주기 지연된 상태에서 보조 조타모터(M3,M5)가 제어될 수 있다.
특히 운전자의 조향 의지에 의해 조타모터(M2,…,M5)의 방향이 자주 변경되는 경우, 주제어기(ECU2,ECU4)는 변경되는 방향으로 목표 토크량을 발생하고 있으나, 보조제어기(ECU3,ECU5)는 통신 지연 때문에 변경 전의 목표 토크량에 의해서 동작하게 되고 이러한 차이점 때문에 조타모터(M2,…,M5) 제어의 위치 제어가 페일되는 상황이 발생하는 문제점이 있었다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 조타모터의 방향이 변경될 때 주제어기와 보조제어기의 조타모터 제어 방향이 반대가 되어 생기는 조타모터 위치 제어 페일을 방지하고, 주제어기에서 감당할 수 있는 토크량을 모두 발생하여 보조제어기가 동작 정지함으로써 발생할 수 있는 응답 지연을 방지할 수 있는 좌우독립형 SBW시스템의 조타모터 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상술한 목적을 달성하기 위해 본 발명은 조타모터의 방향이 변경될 때 주제어기에서 보조제어기로 목표 토크량의 반값을 전달하는 통신 지연시간 동안 보조 조타모터의 목표 토크량을 0으로 설정하여 반대 방향으로 보조 모터 토크가 동작하지 않도록 한다.
상술한 과제 해결 수단에 의하면 조타모터의 방향이 변경될 때 발생할 수 있는 조타모터 위치 제어 페일과 응답 지연을 방지할 수 있다.
이하 본 발명의 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참고로 그 구성 및 작용을 설명하기로 한다.
도 5는 본 발명에 따른 조타모터 제어 순서도이다.
도 1의 시스템과 도 5의 순서도를 참고로 조타모터 제어를 설명하면, 먼저 주제어기(ECU2,ECU4)의 제어 ECU는 조항 반력부(20)의 제어기(ECU1)로부터 Flexray 통신을 통해 수신받은 조향각, 조향 각속도, 차량 정보 신호를 입력으로 애커맨 지오메트리를 만족하는 좌우측 조타모터((M2,M3),(M4,M5)의 위치를 연산한다(S502).
계산된 목표 위치와 위치센서(MS1,…MS4)를 통해 얻은 조타모터(M2,…,M5)의 현재 위치와의 에러값으로 PI 제어기(32)를 이용하여 목표 속도를 계산한다(S504).
상기 계산된 목표 속도와 조타모터 엔코더를 이용한 현재 속도값과의 차로 PI 제어기(34)를 이용하여 목표 토크량을 연산한다.
상기 목표 토크량은 주제어기(ECU2,ECU4)에서 1/2, 보조제어기(ECU3,ECU5)에서 나머지 1/2를 분담하되(S508a,S508b), 상기 주제어기(ECU2,ECU4)에서 보조제어기(ECU3,ECU5)로 Flexray 통신을 통해 목표 토크량의 1/2를 전송하고, 상기 목표 토크량의 1/2를 전송하는 통신 지연시간 동안 주제어기(ECU2,ECU4)와 보조제어기(ECU3,ECU5)에서 조향각이 변경되는지를 감시한(S510a,S510b) 후, 이후 단계를 수행한다.
상기 S510a,S510b단계를 자세히 설명하면, 조타모터(M2,…,M5)의 방향은 조향휠의 조향각에 의해서 결정되므로 조타모터의 방향이 변경되는 것은 조향각의 센싱에 의해서 확인할 수 있다.
상기 조향각은 Flexray 통신을 통해 조향반력부(20)의 제어기(ECU1)에서 제어기(ECU2,…,ECU5)에 전송되므로 제어기(ECU2,…,ECU5)에서 조향각이 변경되는 것을 감시할 수 있다.
조향각이 바뀌는 경우에 상기 Flexray 통신 지연시간(Time_Limit) 동안, 주제어기(ECU2,ECU4)는 목표 토크량을 모두 분담하는 것으로 설정하여 주 조타모터(M2,M4)가 목표 토크량으로 동작하도록 제어하고(S512a), 보조제어기(ECU3,ECU5)는 목표 토크량을 0으로 설정하여 보조 조타모터(M3,M5)가 동작하지 않도록 제어한다(S512b).
이와 같이 조향각이 변경될 때(조타모터의 방향이 변경될 때) 주제어기(ECU2,ECU4)에서 보조제어기(ECU3,ECU5)로 목표 토크량의 1/2를 전달하는 시간 동안 반대방향으로 보조 조타모터(M3,M5)가 동작하지 않도록 한다.
그리고 상기한 Flexray 통신 지연시간이 완전히 경과되면, 주 조타모터(M2,M4)와 보조 조타모터(M3,M5)가 목표 토크량의 1/2로 동작하도록 주제어기(ECU2,ECU4)와 보조제어기(ECU3,ECU5)에서 토크 제어를 수행한다(S514a,S514b).
도 1은 일반적인 좌우독립형 SBW시스템의 구성을 나타내는 블록도,
도 2는 도 1에 나타낸 좌측 주제어기의 목표 토크량 연산 개념을 보여주는 도면,
도 3은 1에 나타낸 좌측 제어기의 조타모터 제어를 나타내는 순서도,
도 4는 도 3의 제어 타이밍도,
도 5는 본 발명에 따른 조타모터 제어 순서도.

Claims (1)

  1. 주제어기(ECU2,ECU4)에서 조항 반력부(20)의 제어기(ECU1)로부터 Flexray 통신을 통해 수신받은 조향각, 조향 각속도, 차량 정보 신호를 이용하여 목표 토크량을 연산하는 단계와,
    상기 주제어기(ECU2,ECU4)에서 보조제어기(ECU3,ECU5)에 목표 토크량의 1/2를 분담하여, 보조제어기(ECU3,ECU5)로 Flexray 통신을 통해 전송하는 단계와,
    상기 Flexray 통신 지연시간 동안 주제어기(ECU2,ECU4)와 보조제어기(ECU3,ECU5)에서 조향각이 변경되는지를 감시하고 조향각이 변경되는 경우에 상기 주제어기(ECU2,ECU4)는 목표 토크량을 모두 분담하는 것으로 설정하여 주 조타모터(M2,M4)가 목표 토크량으로 동작하도록 제어하고, 보조제어기(ECU3,ECU5)는 목표 토크량을 0으로 설정하여 보조 조타모터(M3,M5)가 동작하지 않도록 제어하는 단계와,
    상기 Flexray 통신 지연시간이 경과된 후, 주제어기(ECU2,ECU4)와 보조제어기(ECU3,ECU5)에서 주 조타모터(M2,M4)와 보조 조타모터(M3,M5)가 목표 토크량의 1/2로 동작하도록 토크 제어를 수행하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 좌우독립형 SBW시스템의 조타모터 제어방법.
KR1020070122549A 2007-11-29 2007-11-29 좌우독립형 에스비더블유시스템의 조타모터 제어방법 KR100892362B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070122549A KR100892362B1 (ko) 2007-11-29 2007-11-29 좌우독립형 에스비더블유시스템의 조타모터 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070122549A KR100892362B1 (ko) 2007-11-29 2007-11-29 좌우독립형 에스비더블유시스템의 조타모터 제어방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR100892362B1 true KR100892362B1 (ko) 2009-04-08

Family

ID=40757434

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020070122549A KR100892362B1 (ko) 2007-11-29 2007-11-29 좌우독립형 에스비더블유시스템의 조타모터 제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100892362B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102275611A (zh) * 2011-04-29 2011-12-14 上海理工大学 分布式汽车线控转向系统及控制方法
WO2017060042A1 (de) * 2015-10-06 2017-04-13 Robert Bosch Automotive Steering Gmbh Verfahren zum betreiben eines lenksystems eines kraftfahrzeugs

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000159136A (ja) 1998-11-26 2000-06-13 Mazda Motor Corp 車両の制御装置
JP2005067368A (ja) 2003-08-22 2005-03-17 Fuji Heavy Ind Ltd ステアリング制御装置
JP2006076413A (ja) 2004-09-09 2006-03-23 Toyota Motor Corp 車両の操舵装置
JP2006240399A (ja) 2005-03-01 2006-09-14 Nissan Motor Co Ltd 操舵制御装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000159136A (ja) 1998-11-26 2000-06-13 Mazda Motor Corp 車両の制御装置
JP2005067368A (ja) 2003-08-22 2005-03-17 Fuji Heavy Ind Ltd ステアリング制御装置
JP2006076413A (ja) 2004-09-09 2006-03-23 Toyota Motor Corp 車両の操舵装置
JP2006240399A (ja) 2005-03-01 2006-09-14 Nissan Motor Co Ltd 操舵制御装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102275611A (zh) * 2011-04-29 2011-12-14 上海理工大学 分布式汽车线控转向系统及控制方法
WO2017060042A1 (de) * 2015-10-06 2017-04-13 Robert Bosch Automotive Steering Gmbh Verfahren zum betreiben eines lenksystems eines kraftfahrzeugs
CN108137088A (zh) * 2015-10-06 2018-06-08 罗伯特博世汽车转向有限公司 用于运行机动车的转向系统的方法
US10919568B2 (en) 2015-10-06 2021-02-16 Robert Bosch Automotive Steering Gmbh Method for operating a steering system of a motor vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109291991B (zh) 一种双电机线控复合转向系统及其控制方法
CN109808764B (zh) 一种具备冗余功能的线控转向装置及控制方法
EP2810853B1 (en) Actuator control apparatus
WO2021249223A1 (zh) 一种冗余机构线控转向装置和控制方法
US7743875B2 (en) Power steering apparatus having failure detection device for rotation angle sensors
CN103754256A (zh) 一种具有可调转向模式的电动汽车转向系统及控制方法
WO2019052651A1 (en) ACTUATOR SYNCHRONIZATION IN AN ELECTRICALLY CONTROLLED STEERING SYSTEM
JP2000043749A (ja) 操舵制御装置および操舵装置
WO2020003506A1 (ja) 操舵装置
CN103596832A (zh) 电动助力转向设备
US20220250675A1 (en) Steering control device and steering assist system including same
JP2009248660A (ja) 車両用電動式操舵装置
JP2007190985A (ja) 車両用操舵装置
JP2007245821A (ja) 車両用操舵装置
JP5181563B2 (ja) 車両用操舵装置
WO2019068306A1 (en) ELECTRICALLY CONTROLLED STEERING SYSTEM HAVING A FEEDBACK ACTUATOR COMPRISING ROTOR POSITION SENSORS IN REDUNDANT SLEEP MODE
KR100892362B1 (ko) 좌우독립형 에스비더블유시스템의 조타모터 제어방법
JP4178217B2 (ja) 車両用操舵装置
JP2007204034A (ja) 重畳角操作部の操作角及び出力トルクの制御のための方法及び制御構造
KR100833565B1 (ko) 스티어 바이 와이어 시스템 및 이를 이용한 제어방법
JP2013079003A (ja) 車両用操舵装置
US11318986B2 (en) Steering device
JP2004189163A (ja) 車両用操舵装置
US20050240327A1 (en) Method for controlling motion of vehicle and motion controller of vehicle
JP5139700B2 (ja) 車両用操舵装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment
FPAY Annual fee payment
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180329

Year of fee payment: 10

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190327

Year of fee payment: 11