CN111776601B - 用于智能机器人端拾器的开放式真空传送带及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于智能机器人端拾器的开放式真空传送带及使用方法，包括传送带，所述传送带外表面开设有开放式气道，开放式气道的真空接头通过管道与真空产生装置连接，开放式气道接触产品吸附面后形成真空吸附腔；另外本发明还公开相应的使用方法；本发明能够结合机器人端拾器以替代人手功能来实现药用橡胶盖子自动化和智能化生产过程，能够提高传送带的真空吸附力以及吸附范围并完成对不同形状产品的吸附抓取，从而实现预成型胶片与隔离膜剥离过程和硫化胶片与硫化模具脱模过程。

Description

用于智能机器人端拾器的开放式真空传送带及使用方法

技术领域

本发明涉及智能机器人端拾器改造技术领域，具体地指用于智能机器人端拾器的开放式真空传送带及使用方法。

背景技术

端拾器是智能机器人机械手末端的一个部件，它是一种用于生产线中传输工序的工装夹具，一般用于上下料机器人，通过轨迹示教来带动端拾器按照提前预设好的轨迹进行工作。

药用橡胶盖子是药物封装的封口件和导出件，以我国为例，每年使用的各类橡胶胶塞（药用橡胶胶塞、口服液橡胶胶塞、预灌封胶塞、真空采血器胶塞、注射器用橡胶活塞等）总量超1000亿只。为满足如此巨量需求，提高生产效率，只有“群模硫化”法是最佳的选择。“硫化”就是将橡胶混炼胶半成品（即预成型胶片）置于真空硫化机热板上的硫化模具内，然后合模、抽真空后，在一定温度和压力条件下进行“交联”的过程。硫化过程发生二个反应：一是发生化学反应，即橡胶混炼胶由线形结构混炼胶通过交联反应生成立体网状结构；二是赋于橡胶制品以形状，橡胶制品只有通过“硫化”才具有使用价值。“群模硫化”法指在一套硫化模具上开出成百乃至上千个橡胶塞子型腔，为方便这成百上千橡胶塞子从硫化模具中“有序”取出（即脱模过程），采用 “工艺胶边”将这众多盖子连为一体（即硫化胶片）。药用橡胶胶塞的硫化是整个橡胶盖子生产过程对产品质量影响最大、劳动强度最大、员工流失最严重化的工序。目前在智能制造突飞猛进的今天，整个药用丁基橡胶胶塞行业的硫化生产却仍沿用上世纪50年代的硫化工手工操作，究其原因就是由于丁基橡胶和丁基橡胶胶塞生产工艺特点，导致全球仍没有一款端拾器在具有经济可行性的前提下替代人手功能而实现橡胶盖子制造自动化和智能化过程；目前丁基橡胶胶塞生产工艺中存在两大难点，具体如下：

1、预成型胶片与隔离膜脱离过程：丁基橡胶为一种具有冷流性的橡胶，是粘合剂的主要用材，就是其在自然存放过程中会发生“流淌”，如果无包装物限制其长时间会和水一样淌满一地，像我们所见的“粘合剂”一样，体现一个“粘”字。通过混炼工艺将各种配合剂“混入”橡胶中形成一种具有可塑隆的共混物即“混炼胶”，“混炼胶”含胶量越高、硬度越低越粘，而胶塞产品正是具有含胶量最低限量要求的产品。将“混炼胶”压制成具有一定长度、宽度和厚度的供硫化用的胶片称“预成型胶片”，由于胶塞规格较小，所以预成型胶片的厚度通常在2-5mm，硫化采用“群模硫化”技术，目前国内主力模具使用胶片面积尺寸为680x640mm，然后采用PE膜或PP膜逐层隔离后码放存放方式。随着存放时间增加胶片越粘，同时加上胶料的“冷流性”和“码放”产生的压力，预成型胶片与隔离膜之间也产生吸附作用，也由于预成型胶片“大而薄且粘”受力变形的塑形材料特点，目前传统的机械方式难以将其与隔离膜完好分离，只能通过人手来实现。

2、硫化胶片与硫化模具脱离过程：“群模硫化”时，由于硫化机抽真空作用，使得硫化胶片与模具型腔之间保持真空状态，也由于胶塞多且形状较复杂所以真空吸附面积大，而且胶塞会与模具表面产生分子引力，所以将这大张的硫化胶片从硫化模具上脱模下来也是比较困难的，让传统机械手直接竖直方向脱模近乎于不能实现（硫化机开模力通常都选用500t）。硫化工手工脱模是利用橡胶弹性特点、从硫化胶片与模具型腔边缘“撕起”工艺胶边，硫化胶片产生弹性变形后与模具型腔之间产生缝隙，空气进入后相当于破真空来实现脱模操作的。

目前，为了满足物品定位、定向传送的需求，人们开发出了一种真空传送带，这里称其为传统真空传送带。所谓的传统真空传送带就是在传送带带体上打上直径较小的通孔或长度较短的通槽，并在位于二带轮之间、上下带体之间、即传统传送带工作面的下方设置一个固定的真空箱，真空箱上方开设有与传送带上通孔相对应的真空气口，传送带覆于真空箱上并对真空箱起到密封作用；传送带转动时，带体从真空箱真空气口上滑过，当真空传送带上小孔或小槽转动至真空箱上方并与真空气口重叠时，通过通孔或通槽使得传送带面产生负压吸附，并利用该吸附力实现对带面上输送物品的吸附或定位。

这种传统的真空传送带的工作面既是物品承载面，也是真空吸附工作面，还是带传送的张紧面，由于传送带必须从真空箱上滑动而过才能达到传输目的，所以，带体与真空箱气口面之间产生滑动摩擦，因此能量损耗大、带体磨损大、提供的真空度十分有限。故该传统真空传送带通常用于轻薄型、小件物品进行简单定位与传送。

然而上述真空传送带处于非张紧面的传送带部分，即传送带运转过程中处于带面朝下的传送带部分，由于自重原因传送带处于悬空状态（图5），而且因张力作用其悬空的程度也是不断加大，故其与其上方的真空箱之间会产生间隙，因此，运转至非张紧面的传送带无法起到密封作用，真空箱无法形成真空，故传统真空传送带传输最大范围也仅限于带面朝上的、直线传动传部分能够产生真空吸附。

总之，这种传统真空传送带有三个严重不足：一是传送方位仅限于传送带上方；二是传送带能够提供真空吸附功能的范围十分有限，仅限于通孔转动至真空箱上方且与真空箱真空开口相吻合的区段（图5）；三是受真空度影响，真空吸附力有限且耗能严重。

发明内容

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种用于智能机器人端拾器的开放式真空传送带及使用方法，能够结合机器人端拾器以替代人手功能来实现药用橡胶胶塞自动化和智能化生产过程，提高传送带的真空吸附力以及吸附范围，有利于预成型胶片与隔离膜剥离过程和硫化胶片与硫化模具脱模过程。

本发明为解决上述技术问题，所采用的技术方案是：一种用于智能机器人端拾器的开放式真空传送带，包括传送带，所述传送带外表面开设有开放式气道，开放式气道的真空接头通过管道与真空产生装置连接，开放式气道接触产品吸附面后形成真空吸附腔。

优选地，所述开放式气道呈网格型分布或S型分布或平行管网分布。

优选地，所述传送带外表面还开设有多个产品吸嘴，各产品吸嘴之间通过开放式气道连通，开放式气道和产品吸嘴接触产品吸附面后形成真空吸附腔。

优选地，所述产品吸嘴为凹陷式吸嘴结构。

优选地，所述传送带绕设于主动辊和从动辊表面，所述主动辊和从动辊两端的旋转轴通过轴承安装于机架上，主动辊的旋转轴与驱动电机的输出端连接，所述机架与连接杆固定连接，所述连接杆上设有联接法兰，所述联接法兰与机械手连接。

更为优选地，所述主动辊和从动辊之间还固定设有螺纹轴，所述螺纹轴上套设有与其螺纹配合的螺纹套筒，所述螺纹套筒外表面开设有螺纹状凹槽，所述螺纹状凹槽内缠绕管道，管道端部通过气动旋转接头与真空产生装置的抽气管连接，所述螺纹套筒外表面与传送带内侧接触。

更为优选地，所述机架上还安装有呈T型结构的管道限位架，所述管道缠绕于管道限位架上。

更为优选地，所述主动辊的旋转轴外端还固定安装有槽型轮，所述管道限位于槽型轮的凹槽内，槽型轮一侧设有限位压轮，限位压轮随着槽型轮的转动而转动，且将管道压紧于槽型轮的凹槽内。

优选地，所述管道通过三通接头分别与压缩空气管线和真空产生装置所在管路连接，所述真空产生装置为抽真空泵或真空发生器。

另外，本发明还公开上述开放式真空传送带的使用方法，它包括以下步骤：

步骤1）：预成型胶片存放平台用于码放预成型胶片，上下相邻两块预成型胶片之间垫有隔离膜，机械手驱动整个端拾器移动至预成型胶片存放平台上方，并控制端拾器下移使得传送带下侧接触预成型胶片上表面的隔离膜，在这个过程中，开放式气道及隔离膜形成密封腔，打开真空产生装置所在管路的电磁阀，管道和开放式气道处均产生负压，使得开放式气道及隔离膜形成真空吸附腔而被抽真空，最终使得传送带下侧吸住隔离膜；

步骤2）：传送带的驱动电机工作，机械手驱动整个端拾器后撤，使得传送带转动的同时并后移，使隔离膜从预成型胶片表面逐渐剥离，最终隔离膜被吸附在传送带表面，并转动至传送带上侧；

步骤3）：机械手驱动端拾器移动至隔离膜存放平台上方，传送带的驱动电机反向转动使得传送带也反向转动，使得隔离膜转动至传送带下侧，关闭真空产生装置所在管路的电磁阀，并向管道通入压缩空气，使得隔离膜在自重和压力作用下脱落于隔离膜存放平台上；

步骤4）：机械手驱动端拾器再次移动至预成型胶片存放平台上方，并控制端拾器下移使得传送带下侧接触预成型胶片，在这个过程中，开放式气道及预成型胶片形成密封腔，打开真空产生装置所在管路的电磁阀，管道和开放式气道处均产生负压，使得开放式气道及预成型胶片形成真空吸附腔被抽真空，最终使得传送带下侧吸住预成型胶片；

步骤5）：传送带的驱动电机工作，机械手驱动整个端拾器后撤，使得传送带转动的同时并后移，使预成型胶片从隔离膜表面逐渐剥离，最终预成型胶片被吸附在传送带表面，并转动至传送带上侧；

步骤6）：机械手驱动端拾器移动至硫化机所在区域，并控制端拾器进入硫化机内的硫化模具上方并下移，使得传送带下侧接触硫化模具上的硫化胶片，并保证传送带的产品吸嘴对准硫化胶片上的塞子，在这个过程中，开放式气道、产品吸嘴及硫化胶片形成密封腔，打开真空产生装置所在管路的电磁阀，管道、开放式气道和产品吸嘴处均产生负压，使得开放式气道、产品吸嘴及硫化胶片形成真空吸附腔而被抽真空，最终使得传送带下侧吸住硫化胶片；

步骤7）：传送带的驱动电机工作，机械手驱动整个端拾器后撤而移出硫化机，使得传送带转动的同时并后移，使硫化胶片从硫化模具表面逐渐剥离，最终硫化胶片被吸附在传送带表面，并转动至传送带上侧，而预成型胶片重新转动至传送带下侧，机械手控制端拾器再次进入硫化机内的硫化模具上方，此时关闭真空产生装置所在管路的电磁阀，并向管道通入压缩空气，使得预成型胶片在自重和压力作用下脱落于硫化模具上，然后机械手驱动整个端拾器移出硫化机，硫化机启动而对硫化模具上的预成型胶片进行硫化过程；

步骤8）：机械手驱动端拾器移动至硫化胶片存放平台上方，传送带的驱动电机反向转动使得传送带也反向转动，使得步骤7）中的硫化胶片转动至传送带下侧，关闭真空产生装置所在管路的电磁阀，并向管道通入压缩空气，使得硫化胶片在自重和压力作用下脱落于硫化胶片存放平台上。

本发明的有益效果：本发明的这种开放式真空传送带可以和机器人端拾器很好地结合，实现隔离膜和预成型胶片之间的剥离，以及预成型胶片装模和硫化胶片脱模过程，即能够结合机器人端拾器以替代人手功能来实现药用橡胶盖子自动化和智能化生产过程；本发明通过在传送带内部开设真空气道，可以大大提高传送带的真空吸附力，有利于预成型胶片与隔离膜脱离过程和硫化胶片与硫化模具脱离过程，同时可以使得整个传送带一周均能够产生负压吸附力，也提高了端拾器的使用范围，以应对不同形状的待吸附抓取产品。

附图说明

图1 为一种用于智能机器人端拾器的开放式真空传送带的剖视结构示意图；

图2为一种用于智能机器人端拾器的开放式真空传送带的俯视结构示意图；

图3为开放式气道表面覆盖隔离膜或预成型胶片时的结构示意图；

图4为开放式气道表面覆盖硫化胶片时的结构示意图；

图5为传统真空传送带的结构示意图；

图6为一种端拾器的结构示意图；

图7为真空气道的网格型分布结构示意图；

图8为真空气道的S型分布结构示意图；

图9为真空气道的平行管网分布分布结构示意图；

图10为实施例1中管道在端拾器上安装的正视图和除去传送带后的俯视图；

图11为实施例2中管道在端拾器上安装的正视图和除去传送带后的俯视图；

图12为实施例3中管道在端拾器上安装的正视图和除去传送带后的俯视图；

图13为图12中E区域的放大结构示意图；

图14为三通接头分别与管道、压缩空气管线及真空产生装置所在管路的连接结构示意图；

图15为本发明端拾器使用过程中隔离膜、预成型胶片和硫化胶片的平面布置图；

图16至21为本发明开放式真空传送带的使用方法对应步骤示意图；

图中，传送带1、开放式气道2、真空接头3、产品吸嘴4、管道5、主动辊6、从动辊7、机架8、连接杆9、联接法兰10、螺纹轴11、螺纹套筒12、螺纹状凹槽13、气动旋转接头14、管道限位架15、槽型轮16、限位压轮17、预成型胶片存放平台18、预成型胶片19、隔离膜20、隔离膜存放平台21、硫化机22、硫化胶片23、硫化胶片存放平台24、硫化模具25、三通接头26、压缩空气管线27。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细描述。

如图1和2所示，一种用于智能机器人端拾器的开放式真空传送带，包括传送带1，所述传送带1外表面开设有开放式气道2，开放式气道2的真空接头3通过管道5与真空产生装置连接，开放式气道2接触产品吸附面后形成真空吸附腔。本实施例中，真空接头3的位置可以位于传送带1底部或侧部或上部等位置，具体以开放式气道2的分布形状或管道5的布置形式来确定。

优选地，所述开放式气道2呈网格型分布或S型分布或平行管网分布。如图7所示，开放式气道2的网格分布有两种形式，位于上侧的为三角状网格，位于下侧的为矩形网格；如图8所示，开放式气道2呈S型分布；如图9所示，开放式气道2呈平行管网分布；无论是哪种网格形式，开放式气道2和隔离膜20或预成型胶片19接触后形成真空吸附腔（如图3所示），当真空产生装置工作后，真空吸附腔内能够快速产生负压，从而使得整面传送带1牢牢吸附住隔离膜20或预成型胶片19。

优选地，所述传送带1外表面还开设有多个产品吸嘴4，各产品吸嘴4之间通过开放式气道2连通，开放式气道2和产品吸嘴4接触产品吸附面后形成真空吸附腔。

在本实施例中，其实可以分为无产品吸嘴和有产品吸嘴两种形式：

一、如图2右侧部分以及图3所示，其无产品吸嘴，当真空产生装置工作后，开放式气道2和隔离膜20或预成型胶片19接触后会形成真空吸附腔，真空吸附腔内能够快速产生负压使得传送带1将产品牢牢吸住，类似于平面式吸嘴的吸附方式；另外需要说明的是：开放式气道2的宽窄及疏密可依据所吸附物的特征来决定，例如对薄型的隔离膜20或塑性的、较软的预成型胶片19宜选择“细+密”的气道结构以防止产品变形。

二、如图2左侧部分以及图4所示，开放式气道2还与产品吸嘴4连通，这样当开放式气道2、产品吸嘴4和硫化胶片23接触后形成真空吸附腔，当真空产生装置工作后，真空吸附腔内能够快速产生负压使得传送带1将产品牢牢吸住，而且产品吸嘴4造型成不同的形状以吸取不同形状产品，同一条传送带1可以设置多种不同形状的产品吸嘴4。

优选地，所述产品吸嘴4为凹陷式吸嘴结构。如图4的产品吸嘴4为凹陷式吸嘴结构，其特别适用于吸附本专利中涉及的硫化胶片23，例如图18所示，这种凹陷式的产品吸嘴4形状与硫化胶片23中塞子的冠部形状吻合，故可以轻松吸附且定位硫化胶片23，总之产品吸嘴4的形状可根据实际产品形状来确定。

优选地，所述传送带1绕设于主动辊6和从动辊7表面，所述主动辊6和从动辊7两端的旋转轴通过轴承安装于机架8上，主动辊6的旋转轴与驱动电机的输出端连接，所述机架8与连接杆9固定连接，所述连接杆9上设有联接法兰10，所述联接法兰10与机械手连接。在本实施例中，机器人的机械手可以驱动整个端拾器移动，传送带1为端拾器的一部分，所以传送带1整体可以移动，如图6所示，当驱动电机工作时，其带动主动辊6发生旋转，由于传送带1绕设于主动辊6和从动辊7表面，所以传送带1和从动辊7均发生转动；因此本实施例中的传送带1本身可以转动，并且整体可以移动。

由于传送带1转动时会拉扯管道5随之移动，因此如何对管道5进行布置和限位显得尤为重要，具体可以通过以下三种形式来实施：

实施例1：如图10所示，所述主动辊6和从动辊7之间还固定设有螺纹轴11，所述螺纹轴11上套设有与其螺纹配合的螺纹套筒12，所述螺纹套筒12外表面开设有螺纹状凹槽13，所述螺纹状凹槽13内缠绕管道5，管道5端部通过气动旋转接头14与真空产生装置的抽气管连接，所述螺纹套筒12外表面与传送带1内侧接触。这种实施方式中，当主动辊6通过传送带1带动从动辊7一齐转动时，由于螺纹套筒12外表面与传送带1内侧接触，所以螺纹套筒12也在螺纹轴11表面同步转动，由于螺纹轴11与螺纹套筒12螺纹配合，所以螺纹套筒12在转动的过程中，也会螺纹轴11上发生轴向移动，由于螺纹套筒12外表面开设有螺纹状凹槽13，而且螺纹状凹槽13内缠绕管道5，所以螺纹套筒12在缠绕管道5的过程中，管道5可以一直保持在图10所示的位置，即保持在整个传送带1的中部区域进行缠绕，这样便使得管道5可以同步随着传送带1的移动方向而移动。

实施例2：如图11所示，所述机架8上还安装有呈T型结构的管道限位架15，所述管道5缠绕于管道限位架15上。这种实施方式中，管道5缠绕在管道限位架15上，这样当传送带1移动时，管道5可以在管道限位架15表面滑动，有效防止管道5缠绕到其他地方造成损坏。

实施例3：如图12和13所示，所述主动辊6的旋转轴外端还固定安装有槽型轮16，所述管道5限位于槽型轮16的凹槽内，槽型轮16一侧设有限位压轮17，限位压轮17随着槽型轮16的转动而转动，且将管道5压紧于槽型轮16的凹槽内。这种实施方式中，当主动辊6通过传送带1带动从动辊7一齐转动时，槽型轮16也会随之转动，由于限位压轮17贴近槽型轮16，所以限位压轮17也随着槽型轮16的转动而转动，且将管道5压紧于槽型轮16的凹槽内，从而也实现将管道5限位的目的。

优选地，如图14所示，所述管道5通过三通接头26分别与压缩空气管线27和真空产生装置所在管路连接，所述真空产生装置为抽真空泵或真空发生器。这样设计后，可以实现向管道5抽气和送气两个过程，当打开真空产生装置所在管路的阀门时，真空产生装置对管道5进行抽气，当打开压缩空气管线27所在管路的阀门时，可以向管道5内通入压缩空气。

另外，本发明还公开上述开放式真空传送带的使用方法，它包括以下步骤：

步骤1）：如图15和16上侧图所示，预成型胶片存放平台18用于码放预成型胶片19，上下相邻两块预成型胶片19之间垫有隔离膜20，机械手驱动整个端拾器移动至预成型胶片存放平台18上方，并控制端拾器下移使得传送带1下侧接触预成型胶片19上表面的隔离膜20，在这个过程中，开放式气道2及隔离膜20形成密封腔，打开真空产生装置所在管路的电磁阀，管道5和开放式气道2处均产生负压，使得开放式气道2及隔离膜20形成真空吸附腔而被抽真空，最终使得传送带1下侧吸住隔离膜20；在本实施例中，隔离膜20通常为0.2mm左右的PET、PVC等类别的高分子膜，所以质量轻、柔顺性好、易吸附。

步骤2）：如图16下侧图所示，传送带1的驱动电机工作，机械手驱动整个端拾器后撤，使得传送带1转动的同时并后移，使隔离膜20从预成型胶片19表面逐渐剥离，最终隔离膜20被吸附在传送带1表面，并转动至传送带1上侧；（如图17上侧图所示）；在这个过程中，传送带1的转速V1和传送带1整体后移的速度V2保持一致，这样传送带1便可以利用真空吸附力产生的扭矩将隔离膜20剥离预成型胶片19，并随着同步后退的端拾器，将隔离膜20完全剥离并吸附于传送带1上。

步骤3）：如图17下侧图所示，机械手驱动端拾器移动至隔离膜存放平台21上方，传送带1的驱动电机反向转动使得传送带1也反向转动，使得隔离膜20转动至传送带1下侧，关闭真空产生装置所在管路的电磁阀，并向管道5通入压缩空气，使得隔离膜20在自重和压力作用下脱落于隔离膜存放平台21上。

步骤4）：如图18上侧图所示，机械手驱动端拾器再次移动至预成型胶片存放平台18上方，并控制端拾器下移使得传送带1下侧接触预成型胶片19，在这个过程中，开放式气道2及预成型胶片19形成密封腔，打开真空产生装置所在管路的电磁阀，管道5和开放式气道2处均产生负压，使得开放式气道2及预成型胶片19形成真空吸附腔被抽真空，最终使得传送带1下侧吸住预成型胶片19。

步骤5）：如图18下侧图所示，传送带1的驱动电机工作，机械手驱动整个端拾器后撤，使得传送带1转动的同时并后移，使预成型胶片19从隔离膜20表面逐渐剥离，最终预成型胶片19被吸附在传送带1表面，并转动至传送带1上侧；在这个过程中，传送带1的转速V1和传送带1整体后移的速度V2保持一致，这样传送带1便可以利用真空吸附力产生的扭矩将预成型胶片19剥离隔离膜20，并随着同步后退的端拾器，将预成型胶片19完全剥离并吸附于传送带1上。

步骤6）：如图19上侧图所示，机械手驱动端拾器移动至硫化机22所在区域，并控制端拾器进入硫化机22内的硫化模具25上方并下移，使得传送带1下侧接触硫化模具25上的硫化胶片23，并保证传送带1的产品吸嘴4对准硫化胶片23上的塞子，在这个过程中，开放式气道2、产品吸嘴4及硫化胶片23形成密封腔，打开真空产生装置所在管路的电磁阀，管道5、开放式气道2和产品吸嘴4处均产生负压，使得开放式气道2、产品吸嘴4及硫化胶片23形成真空吸附腔而被抽真空，最终使得传送带1下侧吸住硫化胶片23；在这个过程中，由于传送带1表面的凹陷式的产品吸嘴4形状与硫化胶片23中塞子的冠部形状吻合，故可以轻松定位且吸附硫化胶片23。

步骤7）：如图19下侧图所示，传送带1的驱动电机工作，机械手驱动整个端拾器后撤而移出硫化机22，使得传送带1转动的同时并后移，使硫化胶片23从硫化模具25表面逐渐剥离，最终硫化胶片23被吸附在传送带1表面，并转动至传送带1上侧，而预成型胶片19重新转动至传送带1下侧（如图20上侧图所示），机械手控制端拾器再次进入硫化机22内的硫化模具25上方，此时关闭真空产生装置所在管路的电磁阀，并向管道5通入压缩空气，使得预成型胶片19在自重和压力作用下脱落于硫化模具25上（如图20下侧图所示），然后机械手驱动整个端拾器移出硫化机22，硫化机22启动而对硫化模具25上的预成型胶片19进行硫化过程；在这个过程中，传送带1的转速V1和传送带1整体后移的速度V2保持一致，这样传送带1便可以利用真空吸附力产生的扭矩将硫化胶片23剥离硫化模具25的模具型腔，并随着同步后退的端拾器，将硫化胶片23完全剥离并吸附于传送带1上。

步骤8）：如图21所示，机械手驱动端拾器移动至硫化胶片存放平台24上方，传送带1的驱动电机反向转动使得传送带1也反向转动，使得步骤7）中的硫化胶片23转动至传送带1下侧，关闭真空产生装置所在管路的电磁阀，并向管道5通入压缩空气，使得硫化胶片23在自重和压力作用下脱落于硫化胶片存放平台24上。当硫化胶片23脱落于硫化胶片存放平台24上后，工人也可以对其进行裁剪，将硫化胶片23裁剪成小片后装车即可。

本发明中涉及的中空式真空传送带具有如下优势：一是传送不限方位，即可实现X、Y、Z任一方向的真空吸附传送；二是不限传送区域，整条传送带均可实现吸附传送，如带面、带侧可均具备相同的吸附传送功能；第三是由于该发明传送带于带轮处转向时仍可保证高真空吸附，传送带转动而通过带轮时，其运动轨迹由线形变为周向运动，因而会对被吸附物体较大的扭力，这一扭力使得传送带具备了“拉伸”、“剥离”“扭转”和自主“取放”功能。因此本发明使传送带的功能得到极大拓展，应用范围极其广泛，可涉及日常应用到智能装置制造应用。

上述的实施例仅为本发明的优选技术方案，而不应视为对于本发明的限制，本申请中的实施例及实施例中的特征在不冲突的情况下，可以相互任意组合。本发明的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于智能机器人端拾器的开放式真空传送带，包括传送带（1），其特征在于：所述传送带（1）外表面开设有开放式气道（2），开放式气道（2）的真空接头（3）通过管道（5）与真空产生装置连接，开放式气道（2）接触产品吸附面后形成真空吸附腔；所述传送带（1）外表面还开设有多个产品吸嘴（4），各产品吸嘴（4）之间通过开放式气道（2）连通，开放式气道（2）和产品吸嘴（4）接触产品吸附面后形成真空吸附腔；所述开放式气道（2）彼此互相连通，连通后的气道呈网格型分布或S型分布或平行管网分布。

2.根据权利要求1所述的用于智能机器人端拾器的开放式真空传送带，其特征在于：所述产品吸嘴（4）为凹陷式吸嘴结构。

3.根据权利要求1所述的用于智能机器人端拾器的开放式真空传送带，其特征在于：所述传送带（1）绕设于主动辊（6）和从动辊（7）表面，所述主动辊（6）和从动辊（7）两端的旋转轴通过轴承安装于机架（8）上，主动辊（6）的旋转轴与驱动电机的输出端连接，所述机架（8）与连接杆（9）固定连接，所述连接杆（9）上设有联接法兰（10），所述联接法兰（10）与机械手连接。

4.根据权利要求3所述的用于智能机器人端拾器的开放式真空传送带，其特征在于：所述主动辊（6）和从动辊（7）之间还固定设有螺纹轴（11），所述螺纹轴（11）上套设有与其螺纹配合的螺纹套筒（12），所述螺纹套筒（12）外表面开设有螺纹状凹槽（13），所述螺纹状凹槽（13）内缠绕管道（5），管道（5）端部通过气动旋转接头（14）与真空产生装置的抽气管连接，所述螺纹套筒（12）外表面与传送带（1）内侧接触。

5.根据权利要求3所述的用于智能机器人端拾器的开放式真空传送带，其特征在于：所述机架（8）上还安装有呈T型结构的管道限位架（15），所述管道（5）缠绕于管道限位架（15）上。

6.根据权利要求3所述的用于智能机器人端拾器的开放式真空传送带，其特征在于：所述主动辊（6）的旋转轴外端还固定安装有槽型轮（16），所述管道（5）限位于槽型轮（16）的凹槽内，槽型轮（16）一侧设有限位压轮（17），限位压轮（17）随着槽型轮（16）的转动而转动，且将管道（5）压紧于槽型轮（16）的凹槽内。

7.根据权利要求1所述的用于智能机器人端拾器的开放式真空传送带，其特征在于：所述管道（5）通过三通接头（26）分别与压缩空气管线（27）和真空产生装置所在管路连接，所述真空产生装置为抽真空泵或真空发生器。

8.一种权利要求1至7任一项所述开放式真空传送带的使用方法，其特征在于：它包括以下步骤：

步骤1）：预成型胶片存放平台（18）用于码放预成型胶片（19），上下相邻两块预成型胶片（19）之间垫有隔离膜（20），机械手驱动整个端拾器移动至预成型胶片存放平台（18）上方，并控制端拾器下移使得传送带（1）下侧接触预成型胶片（19）上表面的隔离膜（20），在这个过程中，开放式气道（2）及隔离膜（20）形成密封腔，打开真空产生装置所在管路的电磁阀，管道（5）和开放式气道（2）处均产生负压，使得开放式气道（2）及隔离膜（20）形成真空吸附腔而被抽真空，最终使得传送带（1）下侧吸住隔离膜（20）；

步骤2）：传送带（1）的驱动电机工作，机械手驱动整个端拾器后撤，使得传送带（1）转动的同时并后移，使隔离膜（20）从预成型胶片（19）表面逐渐剥离，最终隔离膜（20）被吸附在传送带（1）表面，并转动至传送带（1）上侧；

步骤3）：机械手驱动端拾器移动至隔离膜存放平台（21）上方，传送带（1）的驱动电机反向转动使得传送带（1）也反向转动，使得隔离膜（20）转动至传送带（1）下侧，关闭真空产生装置所在管路的电磁阀，并向管道（5）通入压缩空气，使得隔离膜（20）在自重和压力作用下脱落于隔离膜存放平台（21）上；

步骤4）：机械手驱动端拾器再次移动至预成型胶片存放平台（18）上方，并控制端拾器下移使得传送带（1）下侧接触预成型胶片（19），在这个过程中，开放式气道（2）及预成型胶片（19）形成密封腔，打开真空产生装置所在管路的电磁阀，管道（5）和开放式气道（2）处均产生负压，使得开放式气道（2）及预成型胶片（19）形成真空吸附腔被抽真空，最终使得传送带（1）下侧吸住预成型胶片（19）；

步骤5）：传送带（1）的驱动电机工作，机械手驱动整个端拾器后撤，使得传送带（1）转动的同时并后移，使预成型胶片（19）从隔离膜（20）表面逐渐剥离，最终预成型胶片（19）被吸附在传送带（1）表面，并转动至传送带（1）上侧；

步骤6）：机械手驱动端拾器移动至硫化机（22）所在区域，并控制端拾器进入硫化机（22）内的硫化模具（25）上方并下移，使得传送带（1）下侧接触硫化模具（25）上的硫化胶片（23），并保证传送带（1）的产品吸嘴（4）对准硫化胶片（23）上的塞子，在这个过程中，开放式气道（2）、产品吸嘴（4）及硫化胶片（23）形成密封腔，打开真空产生装置所在管路的电磁阀，管道（5）、开放式气道（2）和产品吸嘴（4）处均产生负压，使得开放式气道（2）、产品吸嘴（4）及硫化胶片（23）形成真空吸附腔而被抽真空，最终使得传送带（1）下侧吸住硫化胶片（23）；

步骤7）：传送带（1）的驱动电机工作，机械手驱动整个端拾器后撤而移出硫化机（22），使得传送带（1）转动的同时并后移，使硫化胶片（23）从硫化模具（25）表面逐渐剥离，最终硫化胶片（23）被吸附在传送带（1）表面，并转动至传送带（1）上侧，而预成型胶片（19）重新转动至传送带（1）下侧，机械手控制端拾器再次进入硫化机（22）内的硫化模具（25）上方，此时关闭真空产生装置所在管路的电磁阀，并向管道（5）通入压缩空气，使得预成型胶片（19）在自重和压力作用下脱落于硫化模具（25）上，然后机械手驱动整个端拾器移出硫化机（22），硫化机（22）启动而对硫化模具（25）上的预成型胶片（19）进行硫化过程；

步骤8）：机械手驱动端拾器移动至硫化胶片存放平台（24）上方，传送带（1）的驱动电机反向转动使得传送带（1）也反向转动，使得步骤7）中的硫化胶片（23）转动至传送带（1）下侧，关闭真空产生装置所在管路的电磁阀，并向管道（5）通入压缩空气，使得硫化胶片（23）在自重和压力作用下脱落于硫化胶片存放平台（24）上。

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