CN111774879A - 一种智能铣磨机械手及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能铣磨机械手及其工作方法，包括底座，所述底座台面的两侧固定设置有竖板，且两侧的竖板顶部通过横板固定连接，所述底座两侧的竖板上由上至下依次设置有立式加工台一、工件固定腔和立式加工台二，所述立式加工台一上设置有立铣机械手，所述工件固定腔上设置有机械夹紧臂，所述立式加工台二上设置有洗磨盘，将零件的铣磨加工集成到同一设备上，提高了工件的加工效率，避免多次拆卸装夹对零件造成损伤，缩短了零件的加工周期，极大的降低了企业的制造成本。

Description

一种智能铣磨机械手及其工作方法

技术领域

本发明属于机械加工技术领域，具体是一种智能铣磨机械手及其工作方法。

背景技术

常见的加工机床有镗床、铣床、磨床、车床、刨床、钻床等，这些机床都有各自的加工场合，但是在实际的生产加工中，当加工大型工件时(龙门式机床通常都是以加工大型工件为主)，往往需要加工多个面、孔或者同一个面要经过粗加工，半精加工和精加工才能完成。

现有机床对零件进行加工的方式单一，无法跨工艺进行其他加工，对于工艺复杂的零件需要多台机床或多次装夹才能完成零件的加工，这样会导致效率较低，精度较差，且多次拆卸装夹导致零件的加工周期较长，尤其对于一些小规模的企业来说，购买设备的花费较大，增加了制造成本，同时增加设备也会占用空间。

并且现有机床的对于零件的装夹操作难，需要设置专门的夹具对零件进行固定，实用性低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能铣磨机械手及其工作方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种智能铣磨机械手，包括底座，所述底座台面的两侧固定设置有竖板，且两侧的竖板顶部通过横板固定连接，所述底座两侧的竖板上由上至下依次设置有立式加工台一、工件固定腔和立式加工台二，所述立式加工台一上设置有立铣机械手，所述工件固定腔上设置有机械夹紧臂，所述立式加工台二上设置有洗磨盘。

作为本发明进一步的方案：所述立式加工台一包括固定板一、气缸固定座、气缸一和L型板架，所述固定板一固定设置在底座两侧的竖板上，所述固定板一正面两侧沿竖直方向设置有导轨，所述L型板架的竖直板背面两侧沿竖直方向设置有与导轨相适配的滑块，所述L型板架通过竖直板背面两侧的滑块滑动连接在固定板一的导轨上，所述固定板一的正面顶部位置处固定设置有呈L型结构的气缸固定座，所述气缸固定座的水平板的顶面上固定设置有气缸一，所述气缸一的活塞杆贯穿气缸固定座的水平板同L型板架竖直板顶部固定连接；

所述L型板架的水平板的中间开设有供立铣机械手移动的矩形槽口，所述L型板架水平板底面两侧分别设置有固定块，所述固定块的板面一侧固定设置有气缸二，所述气缸二的活塞杆贯穿固定块同机械手安装板的板面一侧固定连接，所述L型板架的水平板底面两侧沿气缸二活塞杆的行进方向设置有导轨，所述机械手安装板的板面两侧设置有与导轨相适配的滑块，所述机械手安装板通过顶面两侧的滑块滑动连接在L型板架底面的导轨上，所述机械手安装板的两端通过机械手安装块固定设置有立铣机械手，所述立铣机械手贯穿L型板架水平板的矩形槽口设置。

作为本发明再进一步的方案：所述工件固定腔包括固定板二、支撑板、气缸三、侧板、推动杆和夹紧板架，所述底座两侧的竖板上分别设置有固定板二，所述固定板二正面两侧沿竖直方向设置有导轨，所述支撑板背面两侧设置有与导轨相适配的滑块，所述支撑板通过背面两侧的滑块滑动连接在固定板二的导轨上，所述支撑板的正面上、下两侧沿水平方向设置有导轨，所述夹紧板架的后端面上设置有与导轨相适配的滑块，所述夹紧板架通过后端面上的滑块滑动来接在支撑板的导轨上，所述夹紧板架设置有两个，两个所述夹紧板架之间通过液压缸固定连接，所述支撑板的正面两侧固定设置有侧板，且在侧板的中心位置处沿水平方向开设有螺纹通孔，所述侧板上通过螺纹连接有推动杆，所述推动杆的端面与夹紧板架的板面相抵，所述底座的台面上竖直设置有气缸三，所述气缸三的活塞杆端部同连接在支撑板背面的连接板固定连接。

作为本发明再进一步的方案：所述夹紧板架包括电机一、机械夹紧臂、锁紧螺钉和转盘，所述夹紧板架的板面一侧固定设置有电机安装座，且在电机安装座上设置有电机一，所述电机一的输出端贯穿夹紧板架连接有转盘，所述转盘的盘面上固定连接有呈C型结构的机械夹紧臂，所述机械夹紧臂的表面上等距开设有若干个螺纹通孔，且在机械夹紧臂上经螺纹连接有锁紧螺钉。

作为本发明再进一步的方案：所述气缸三的缸体端部固定安装在支撑板一端的夹紧板架上，所述气缸三的活塞杆端部固定安装在支撑板另一端的夹紧板架上。

作为本发明再进一步的方案：所述立式加工台二包括固定板三、T型连接块一、T型连接块二、气缸四、U型板、转动座和连接摇臂，所述底座两侧的竖板上分别设置有固定板三，所述固定板三的正面上沿竖直方向设置有导轨，所述T型连接块一和T型连接块二的背面分别设置有与导轨相适配的滑块，所述T型连接块一和T型连接块二分别通过背面的滑块滑动连接底座两侧固定板三的滑轨上，所述T型连接块一和T型连接块二的竖直板之间固定设置有倒置的U型板；

所述U型板一端的竖直板上固定设置有电机二，所述电机二的输出轴贯穿竖直板连接有螺杆，所述螺杆上通过螺纹连接有螺母座，螺母座的表面上固定设置有连接块，且连接块的顶面贯穿U型板同移动块底面固定连接，所述移动块的表面上固定设置有打磨电机，所述打磨电机的输出端固定连接有洗磨盘；

所述底座上固定设置有转动座，所述转动座上连接有销轴一，所述销轴一的两端分别转动连接有连接摇臂，所述连接摇臂上固定设置有L型块，且两侧的L型块之间连接有销轴二，所述底座的台面位于T型连接块一和T型连接块二之间倾斜设置有气缸四，所述气缸四的活塞杆端部同销轴二转动连接，所述连接摇臂上侧面上转动连接有导向轮，且两侧的导向轮分别同T型连接块一和T型连接块二的底面相抵。

作为本发明再进一步的方案：所述U型板水平板沿水平方向中线开设有供连接块滑动的条形槽口。

作为本发明再进一步的方案：所述底座的台面上位于转动座的四个边角处分别设置有对连接摇臂起限位作用的限位座。

作为本发明再进一步的方案：该智能铣磨机械手工作方法的具体步骤为：

步骤一：通过液压缸驱动活塞杆调整支撑板两端夹紧板架的间距，并通过转动两侧的推动杆，使夹紧板架在支撑板上的间距固定，将工件放置在夹紧板架的机械夹紧臂上，通过拧紧锁紧螺钉实现工件在机械夹紧臂上的锁紧固定，通过电机一驱动转盘带动机械夹紧臂转动，实现工件的翻转，通过气缸三驱动活塞杆在竖直方向上推动连接板，实现工件固定腔在竖直方向上位置的调整；

步骤二：通过气缸一驱动活塞杆带动L型板架在竖直方向上移动，实现对立铣机械手竖直方向位置的调整，通过气缸二驱动活塞杆带动机械手安装板在水平方向上移动，实现对立铣机械手水平方向位置的调整，当立铣机械手位置确定后，通过立铣机械手上的加工钻头对工件进行铣加工；

步骤三：通过气缸四驱动活塞杆带动销轴二进行转动，使销轴二带动连接摇臂绕销轴一进行转动，使连接摇臂上的导向轮带动T型连接块一和T型连接块二在竖直方向上进行移动，实现对打磨电机高度的调整，通过电机二驱动螺杆进行转动，使螺杆带动螺母座在水平方向上移动，实现打磨电机在水平方向上位置的调整，使打磨电机驱动铣磨盘对工件进行打磨加工。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过气缸一驱动活塞杆带动L型板架在竖直方向上移动，实现对立铣机械手竖直方向位置的调整，通过气缸二驱动活塞杆带动机械手安装板在水平方向上移动，实现对立铣机械手水平方向位置的调整，当立铣机械手位置确定后，通过立铣机械手上的加工钻头对工件进行铣加工，通过气缸四驱动活塞杆带动销轴二进行转动，使销轴二带动连接摇臂绕销轴一进行转动，使连接摇臂上的导向轮带动T型连接块一和T型连接块二在竖直方向上进行移动，实现对打磨电机高度的调整，通过电机二驱动螺杆进行转动，使螺杆带动螺母座在水平方向上移动，实现打磨电机在水平方向上位置的调整，使打磨电机驱动铣磨盘对工件进行打磨加工，即将零件的铣磨加工集成到同一设备上，提高了工件的加工效率，避免多次拆卸装夹对零件造成损伤，缩短了零件的加工周期，极大的降低了企业的制造成本；

2、通过液压缸驱动活塞杆调整支撑板两端夹紧板架的间距，并通过转动两侧的推动杆，使夹紧板架在支撑板上的间距固定，将工件放置在夹紧板架的机械夹紧臂上，通过拧紧锁紧螺钉实现工件在机械夹紧臂上的锁紧固定，通过电机一驱动转盘带动机械夹紧臂转动，实现工件的翻转，通过气缸三驱动活塞杆在竖直方向上推动连接板，实现工件固定腔在竖直方向上位置的调整，使该工件固定腔能够对不同尺寸的零件进行固定，实用性强，同时使零件在工件固定腔上能够转动，提高了该智能铣磨机械手设备加工的灵活性。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为一种智能铣磨机械手的立体图。

图2为图1中A处放大图。

图3为图1中B处放大图。

图4为一种智能铣磨机械手的左视图。

图5为一种智能铣磨机械手的后视图。

图6为一种智能铣磨机械手中夹紧板架的结构示意图。

图7为一种智能铣磨机械手中L型板架的结构示意图。

图8为一种智能铣磨机械手中立式加工台二的结构示意图。

图中：底座1、竖板101、立式加工台一2、固定板一201、气缸固定座202、气缸一203、L型板架204、立铣机械手2041、气缸二2042、机械手安装板2043、固定块2044、矩形槽口2045、工件固定腔3、固定板二301、支撑板302、气缸三303、侧板304、推动杆305、液压缸306、夹紧板架307、电机一308、机械夹紧臂309、锁紧螺钉310、转盘311、连接板312、立式加工台二4、固定板三401、T型连接块一402、T型连接块二403、气缸四404、U型板405、电机二406、螺杆4061、移动块407、打磨电机408、限位座409、支撑座410、转动座411、销轴一412、连接摇臂413、L型块414、销轴二415，导向轮416。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～8，本发明实施例中，一种智能铣磨机械手，包括底座1，所述底座1台面的两侧固定设置有竖板101，且两侧的竖板101顶部通过横板固定连接，所述底座1两侧的竖板101上由上至下依次设置有立式加工台一2、工件固定腔3和立式加工台二4，所述立式加工台一2上设置有立铣机械手2041，所述工件固定腔3上设置有机械夹紧臂309，所述立式加工台二4上设置有洗磨盘，将零件的铣磨加工集成到同一设备上，提高了工件的加工效率，避免多次拆卸装夹对零件造成损伤，缩短了零件的加工周期，极大的降低了企业的制造成本。

所述立式加工台一2包括固定板一201、气缸固定座202、气缸一203和L型板架204，所述固定板一201固定设置在底座1两侧的竖板101上，所述固定板一201正面两侧沿竖直方向设置有导轨，所述L型板架204的竖直板背面两侧沿竖直方向设置有与导轨相适配的滑块，所述L型板架204通过竖直板背面两侧的滑块滑动连接在固定板一201的导轨上，所述固定板一201的正面顶部位置处固定设置有呈L型结构的气缸固定座202，所述气缸固定座202的水平板的顶面上固定设置有气缸一203，所述气缸一203的活塞杆贯穿气缸固定座202的水平板同L型板架204竖直板顶部固定连接，通过气缸一203驱动活塞杆带动L型板架204在竖直方向上移动，实现对立铣机械手2041竖直方向位置的调整。

所述L型板架204的水平板的中间开设有供立铣机械手2041移动的矩形槽口2045，所述L型板架204水平板底面两侧分别设置有固定块2044，所述固定块2044的板面一侧固定设置有气缸二2042，所述气缸二2042的活塞杆贯穿固定块2044同机械手安装板2043的板面一侧固定连接，所述L型板架204的水平板底面两侧沿气缸二2042活塞杆的行进方向设置有导轨，所述机械手安装板2043的板面两侧设置有与导轨相适配的滑块，所述机械手安装板2043通过顶面两侧的滑块滑动连接在L型板架204底面的导轨上，所述机械手安装板2043的两端通过机械手安装块固定设置有立铣机械手2041，所述立铣机械手2041贯穿L型板架204水平板的矩形槽口2045设置，通过气缸二2042驱动活塞杆带动机械手安装板2043在水平方向上移动，实现对立铣机械手2041水平方向位置的调整，当立铣机械手2041位置确定后，通过立铣机械手2041上的加工钻头对工件进行铣加工。

所述工件固定腔3包括固定板二301、支撑板302、气缸三303、侧板304、推动杆305和夹紧板架307，所述底座1两侧的竖板101上分别设置有固定板二301，所述固定板二301正面两侧沿竖直方向设置有导轨，所述支撑板302背面两侧设置有与导轨相适配的滑块，所述支撑板302通过背面两侧的滑块滑动连接在固定板二301的导轨上，所述支撑板302的正面上、下两侧沿水平方向设置有导轨，所述夹紧板架307的后端面上设置有与导轨相适配的滑块，所述夹紧板架307通过后端面上的滑块滑动来接在支撑板302的导轨上，所述夹紧板架307设置有两个，两个所述夹紧板架307之间通过液压缸306固定连接，所述支撑板302的正面两侧固定设置有侧板304，且在侧板304的中心位置处沿水平方向开设有螺纹通孔，所述侧板304上通过螺纹连接有推动杆305，所述推动杆305的端面与夹紧板架307的板面相抵，所述底座1的台面上竖直设置有气缸三303，所述气缸三303的活塞杆端部同连接在支撑板302背面的连接板312固定连接，通过液压缸306驱动活塞杆调整支撑板302两端夹紧板架307的间距，并通过转动两侧的推动杆305，使夹紧板架307在支撑板302上的间距固定。

所述夹紧板架307包括电机一308、机械夹紧臂309、锁紧螺钉310和转盘311，所述夹紧板架307的板面一侧固定设置有电机安装座，且在电机安装座上设置有电机一308，所述电机一308的输出端贯穿夹紧板架307连接有转盘311，所述转盘311的盘面上固定连接有呈C型结构的机械夹紧臂309，所述机械夹紧臂309的表面上等距开设有若干个螺纹通孔，且在机械夹紧臂309上经螺纹连接有锁紧螺钉310，将工件放置在夹紧板架307的机械夹紧臂309上，通过拧紧锁紧螺钉310实现工件在机械夹紧臂309上的锁紧固定，通过电机一308驱动转盘311带动机械夹紧臂309转动，实现工件的翻转，通过气缸三303驱动活塞杆在竖直方向上推动连接板312，实现工件固定腔3在竖直方向上位置的调整。

所述气缸三303的缸体端部固定安装在支撑板302一端的夹紧板架307上，所述气缸三303的活塞杆端部固定安装在支撑板302另一端的夹紧板架307上。

所述立式加工台二4包括固定板三401、T型连接块一402、T型连接块二403、气缸四404、U型板405、转动座411和连接摇臂413，所述底座1两侧的竖板101上分别设置有固定板三401，所述固定板三401的正面上沿竖直方向设置有导轨，所述T型连接块一402和T型连接块二403的背面分别设置有与导轨相适配的滑块，所述T型连接块一402和T型连接块二403分别通过背面的滑块滑动连接底座1两侧固定板三401的滑轨上，所述T型连接块一402和T型连接块二403的竖直板之间固定设置有倒置的U型板405，所述U型板405一端的竖直板上固定设置有电机二406，所述电机二406的输出轴贯穿竖直板连接有螺杆4061，所述螺杆4061上通过螺纹连接有螺母座，螺母座的表面上固定设置有连接块，且连接块的顶面贯穿U型板405同移动块407底面固定连接，所述移动块407的表面上固定设置有打磨电机408，所述打磨电机408的输出端固定连接有洗磨盘，通过电机二406驱动螺杆4061进行转动，使螺杆4061带动螺母座在水平方向上移动，实现打磨电机408在水平方向上位置的调整，使打磨电机408驱动铣磨盘对工件进行打磨加工。

所述底座1上固定设置有转动座411，所述转动座411上连接有销轴一412，所述销轴一412的两端分别转动连接有连接摇臂413，所述连接摇臂413上固定设置有L型块414，且两侧的L型块404之间连接有销轴二415，所述底座1的台面位于T型连接块一402和T型连接块二403之间倾斜设置有气缸四404，所述气缸四404的活塞杆端部同销轴二415转动连接，所述连接摇臂413上侧面上转动连接有导向轮416，且两侧的导向轮416分别同T型连接块一402和T型连接块二403的底面相抵，通过气缸四404驱动活塞杆带动销轴二415进行转动，使销轴二415带动连接摇臂413绕销轴一412进行转动，使连接摇臂413上的导向轮416带动T型连接块一402和T型连接块二403在竖直方向上进行移动，实现对打磨电机408高度的调整。

所述U型板405水平板沿水平方向中线开设有供连接块滑动的条形槽口。

所述底座1的台面上位于转动座411的四个边角处分别设置有对连接摇臂413起限位作用的限位座409。

工作原理：通过液压缸306驱动活塞杆调整支撑板302两端夹紧板架307的间距，并通过转动两侧的推动杆305，使夹紧板架307在支撑板302上的间距固定，将工件放置在夹紧板架307的机械夹紧臂309上，通过拧紧锁紧螺钉310实现工件在机械夹紧臂309上的锁紧固定，通过电机一308驱动转盘311带动机械夹紧臂309转动，实现工件的翻转，通过气缸三303驱动活塞杆在竖直方向上推动连接板312，实现工件固定腔3在竖直方向上位置的调整，通过气缸一203驱动活塞杆带动L型板架204在竖直方向上移动，实现对立铣机械手2041竖直方向位置的调整，通过气缸二2042驱动活塞杆带动机械手安装板2043在水平方向上移动，实现对立铣机械手2041水平方向位置的调整，当立铣机械手2041位置确定后，通过立铣机械手2041上的加工钻头对工件进行铣加工，通过气缸四404驱动活塞杆带动销轴二415进行转动，使销轴二415带动连接摇臂413绕销轴一412进行转动，使连接摇臂413上的导向轮416带动T型连接块一402和T型连接块二403在竖直方向上进行移动，实现对打磨电机408高度的调整，通过电机二406驱动螺杆4061进行转动，使螺杆4061带动螺母座在水平方向上移动，实现打磨电机408在水平方向上位置的调整，使打磨电机408驱动铣磨盘对工件进行打磨加工。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种智能铣磨机械手，其特征在于，包括底座(1)，所述底座(1)台面的两侧固定设置有竖板(101)，且两侧的竖板(101)顶部通过横板固定连接，所述底座(1)两侧的竖板(101)上由上至下依次设置有立式加工台一(2)、工件固定腔(3)和立式加工台二(4)，所述立式加工台一(2)上设置有立铣机械手(2041)，所述工件固定腔(3)上设置有机械夹紧臂(309)，所述立式加工台二(4)上设置有洗磨盘。

2.根据权利要求1所述的一种智能铣磨机械手，其特征在于，所述立式加工台一(2)包括固定板一(201)、气缸固定座(202)、气缸一(203)和L型板架(204)，所述固定板一(201)固定设置在底座(1)两侧的竖板(101)上，所述固定板一(201)正面两侧沿竖直方向设置有导轨，所述L型板架(204)的竖直板背面两侧沿竖直方向设置有与导轨相适配的滑块，所述L型板架(204)通过竖直板背面两侧的滑块滑动连接在固定板一(201)的导轨上，所述固定板一(201)的正面顶部位置处固定设置有呈L型结构的气缸固定座(202)，所述气缸固定座(202)的水平板的顶面上固定设置有气缸一(203)，所述气缸一(203)的活塞杆贯穿气缸固定座(202)的水平板同L型板架(204)竖直板顶部固定连接；

所述L型板架(204)的水平板的中间开设有供立铣机械手(2041)移动的矩形槽口(2045)，所述L型板架(204)水平板底面两侧分别设置有固定块(2044)，所述固定块(2044)的板面一侧固定设置有气缸二(2042)，所述气缸二(2042)的活塞杆贯穿固定块(2044)同机械手安装板(2043)的板面一侧固定连接，所述L型板架(204)的水平板底面两侧沿气缸二(2042)活塞杆的行进方向设置有导轨，所述机械手安装板(2043)的板面两侧设置有与导轨相适配的滑块，所述机械手安装板(2043)通过顶面两侧的滑块滑动连接在L型板架(204)底面的导轨上，所述机械手安装板(2043)的两端通过机械手安装块固定设置有立铣机械手(2041)，所述立铣机械手(2041)贯穿L型板架(204)水平板的矩形槽口(2045)设置。

3.根据权利要求1所述的一种智能铣磨机械手，其特征在于，所述工件固定腔(3)包括固定板二(301)、支撑板(302)、气缸三(303)、侧板(304)、推动杆(305)和夹紧板架(307)，所述底座(1)两侧的竖板(101)上分别设置有固定板二(301)，所述固定板二(301)正面两侧沿竖直方向设置有导轨，所述支撑板(302)背面两侧设置有与导轨相适配的滑块，所述支撑板(302)通过背面两侧的滑块滑动连接在固定板二(301)的导轨上，所述支撑板(302)的正面上、下两侧沿水平方向设置有导轨，所述夹紧板架(307)的后端面上设置有与导轨相适配的滑块，所述夹紧板架(307)通过后端面上的滑块滑动来接在支撑板(302)的导轨上，所述夹紧板架(307)设置有两个，两个所述夹紧板架(307)之间通过液压缸(306)固定连接，所述支撑板(302)的正面两侧固定设置有侧板(304)，且在侧板(304)的中心位置处沿水平方向开设有螺纹通孔，所述侧板(304)上通过螺纹连接有推动杆(305)，所述推动杆(305)的端面与夹紧板架(307)的板面相抵，所述底座(1)的台面上竖直设置有气缸三(303)，所述气缸三(303)的活塞杆端部同连接在支撑板(302)背面的连接板(312)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种智能铣磨机械手，其特征在于，所述夹紧板架(307)包括电机一(308)、机械夹紧臂(309)、锁紧螺钉(310)和转盘(311)，所述夹紧板架(307)的板面一侧固定设置有电机安装座，且在电机安装座上设置有电机一(308)，所述电机一(308)的输出端贯穿夹紧板架(307)连接有转盘(311)，所述转盘(311)的盘面上固定连接有呈C型结构的机械夹紧臂(309)，所述机械夹紧臂(309)的表面上等距开设有若干个螺纹通孔，且在机械夹紧臂(309)上经螺纹连接有锁紧螺钉(310)。

5.根据权利要求3所述的一种智能铣磨机械手，其特征在于，所述气缸三(303)的缸体端部固定安装在支撑板(302)一端的夹紧板架(307)上，所述气缸三(303)的活塞杆端部固定安装在支撑板(302)另一端的夹紧板架(307)上。

6.根据权利要求1所述的一种智能铣磨机械手，其特征在于，所述立式加工台二(4)包括固定板三(401)、T型连接块一(402)、T型连接块二(403)、气缸四(404)、U型板(405)、转动座(411)和连接摇臂(413)，所述底座(1)两侧的竖板(101)上分别设置有固定板三(401)，所述固定板三(401)的正面上沿竖直方向设置有导轨，所述T型连接块一(402)和T型连接块二(403)的背面分别设置有与导轨相适配的滑块，所述T型连接块一(402)和T型连接块二(403)分别通过背面的滑块滑动连接底座(1)两侧固定板三(401)的滑轨上，所述T型连接块一(402)和T型连接块二(403)的竖直板之间固定设置有倒置的U型板(405)；

所述U型板(405)一端的竖直板上固定设置有电机二(406)，所述电机二(406)的输出轴贯穿竖直板连接有螺杆(4061)，所述螺杆(4061)上通过螺纹连接有螺母座，螺母座的表面上固定设置有连接块，且连接块的顶面贯穿U型板(405)同移动块(407)底面固定连接，所述移动块(407)的表面上固定设置有打磨电机(408)，所述打磨电机(408)的输出端固定连接有洗磨盘；

所述底座(1)上固定设置有转动座(411)，所述转动座(411)上连接有销轴一(412)，所述销轴一(412)的两端分别转动连接有连接摇臂(413)，所述连接摇臂(413)上固定设置有L型块(414)，且两侧的L型块(404)之间连接有销轴二(415)，所述底座(1)的台面位于T型连接块一(402)和T型连接块二(403)之间倾斜设置有气缸四(404)，所述气缸四(404)的活塞杆端部同销轴二(415)转动连接，所述连接摇臂(413)上侧面上转动连接有导向轮(416)，且两侧的导向轮(416)分别同T型连接块一(402)和T型连接块二(403)的底面相抵。

7.根据权利要求6所述的一种智能铣磨机械手，其特征在于，所述U型板(405)水平板沿水平方向中线开设有供连接块滑动的条形槽口。

8.根据权利要求6所述的一种智能铣磨机械手，其特征在于，所述底座(1)的台面上位于转动座(411)的四个边角处分别设置有对连接摇臂(413)起限位作用的限位座(409)。

9.一种根据权利要求1-8任一项所述的智能铣磨机械手的工作方法，其特征在于，该工作方法的具体步骤为：

步骤一：通过液压缸(306)驱动活塞杆调整支撑板(302)两端夹紧板架(307)的间距，并通过转动两侧的推动杆(305)，使夹紧板架(307)在支撑板(302)上的间距固定，将工件放置在夹紧板架(307)的机械夹紧臂(309)上，通过拧紧锁紧螺钉(310)实现工件在机械夹紧臂(309)上的锁紧固定，通过电机一(308)驱动转盘(311)带动机械夹紧臂(309)转动，实现工件的翻转，通过气缸三(303)驱动活塞杆在竖直方向上推动连接板(312)，实现工件固定腔(3)在竖直方向上位置的调整；

步骤二：通过气缸一(203)驱动活塞杆带动L型板架(204)在竖直方向上移动，实现对立铣机械手(2041)竖直方向位置的调整，通过气缸二(2042)驱动活塞杆带动机械手安装板(2043)在水平方向上移动，实现对立铣机械手(2041)水平方向位置的调整，当立铣机械手(2041)位置确定后，通过立铣机械手(2041)上的加工钻头对工件进行铣加工；

步骤三：通过气缸四(404)驱动活塞杆带动销轴二(415)进行转动，使销轴二(415)带动连接摇臂(413)绕销轴一(412)进行转动，使连接摇臂(413)上的导向轮(416)带动T型连接块一(402)和T型连接块二(403)在竖直方向上进行移动，实现对打磨电机(408)高度的调整，通过电机二(406)驱动螺杆(4061)进行转动，使螺杆(4061)带动螺母座在水平方向上移动，实现打磨电机(408)在水平方向上位置的调整，使打磨电机(408)驱动铣磨盘对工件进行打磨加工。

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