CN111762568A - 一种山野菜自动码放机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种山野菜自动码放机器人，涉及山野菜包装袋的码放技术领域；为了解决码放不规则的问题；具体包括传输机构、盛料机构、码放柜和顶板，所述码放柜与顶板通过螺栓相互固定，且顶板的顶部外壁开有安装孔，安装孔的两侧内壁分别设置有第一电动导轨，两个第一电动导轨内均滑动连接有第一滑块，两个第一滑块的相对一侧外壁设置有第二电动导轨，顶板靠近第一电动导轨一侧的顶部外壁设置有机箱，且第二电动导轨内滑动连接有第二滑块，第二滑块的顶部设置有移动机构，移动机构的一侧设置有旋转升降机构，且旋转升降机构的底端设置有抓料机构。本发明促进了袋装山野菜的码放效率和质量，避免其发生倾倒的问题。

Description

一种山野菜自动码放机器人

技术领域

本发明涉及山野菜包装袋的码放技术领域，尤其涉及一种山野菜自动码放机器人。

背景技术

随着社会科学文明的不断进步，人类对天然的野菜植物越来越感兴趣，野菜也就成为了绿色食品的代名词。而山野菜具有很高的营养价值，含有大量人体需要的脂肪、蛋白质和维生素A、B1、B2、C、D、E等多种矿物质和微量元素。山野菜近80种，主要有蕨菜、薇菜、猫爪子、猴腿儿、刺嫩芽、刺拐棒等。同时，山野菜也越来越作为日常食物被投放到市场上，而对于山野菜生产的厂家来说，在山野菜生产的流水线上需要对包装好的山野菜进行整齐码放。

经检索，中国专利申请号为CN200820175652.9的专利，公开了一种袋装水泥自动码放机，它包括机头、水平皮带机、倾斜皮带机、钢丝绳吊挂装置、行吊和簸料器，倾斜皮带机入口端支架与水平皮带机出口端支架相铰接，钢丝绳吊挂装置设于机头上用来吊挂倾斜皮带机，簸料器由两支架、底板和两护板组成，两护板外侧都设有可向簸料器出口端旋转的挡板。上述专利中的一种袋装水泥自动码放机存在以下不足：整体装置通过塔吊的方式使得水平皮带机倾斜角度得以改变，从而达到皮带机上的水泥进行有序码放，而当袋装水泥在簸料器上积攒时，累积起来的袋装水泥会出现倾倒的问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种山野菜自动码放机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种山野菜自动码放机器人，包括传输机构、盛料机构、码放柜和顶板，所述码放柜与顶板通过螺栓相互固定，且顶板的顶部外壁开有安装孔，安装孔的两侧内壁分别设置有第一电动导轨，两个第一电动导轨内均滑动连接有第一滑块，两个第一滑块的相对一侧外壁设置有第二电动导轨，顶板靠近第一电动导轨一侧的顶部外壁设置有机箱，且第二电动导轨内滑动连接有第二滑块，第二滑块的顶部设置有移动机构，移动机构的一侧设置有旋转升降机构，且旋转升降机构的底端设置有抓料机构，所述码放柜的一侧外壁通过两组铰链铰接有柜门，且码放柜的正面外壁设置有玻璃观察窗。

优选地：所述传输机构包括支架、传送带、第一电机、皮带，且支架通过卡扣固定于码放柜的两侧内壁上，支架的两端分别通过轴承固定有传动辊，传送带套接于两个传动辊的圆周上，第一电机通过支板固定于支架的一侧外壁上，且其中一个传动辊的一端通过皮带连接有导辊，导辊通过固定件与支架底部相连接，导辊的一端通过第一齿轮组件与第一电机形成转动配合。

进一步地：所述盛料机构包括码放盒、两个支撑板、盛料板和两个磁吸部，且两个支撑板设置于码放柜的底部，且盛料板设置于两个支撑板的顶端。

在前述方案的基础上：两个所述磁吸部分别设置于两个支撑板的一侧外壁上，码放盒通过两个磁吸件吸附于两个磁吸部一侧外壁上。

在前述方案中更佳的方案是：所述移动机构包括第二电机、L型固定杆、螺纹丝杠和固定盘，且L型固定杆设置于第二滑块的顶部外壁上，第二电机通过固定块固定于L型固定杆一侧外壁上。

作为本发明进一步的方案：所述L型固定杆的顶部一侧外壁开有滑槽，且滑槽内滑动连接有第三滑块，第三滑块的顶部开有固定孔，且螺纹丝杠插接于固定孔内，固定盘通过轴承固定于螺纹丝杠的底端，螺纹丝杠的底端通过第二齿轮组件与第二电机形成转动配合。

同时，所述旋转升降机构包括连接杆、第三电机和电动气缸，且电动气缸设置于第三滑块的下方，且第三电机通过固定环连接于电动气缸的延长杆端部，连接杆设置于第三电机的输出轴上。

作为本发明的一种优选的：所述抓料机构包括真空箱、安装架、两个导孔、四个导管、四个限位板、四个气动吸盘、四个锥型海绵环和弧形凸板，且真空箱设置于连接杆的底端外壁上，且两个导孔开于真空箱的一侧外壁上。

同时，所述安装架设置于真空箱的四周外壁上，四个限位板分别设置于真空箱靠近安装架下方的四周外壁上，四个气动吸盘通过四个导管固定于四个限位板内。

作为本发明的一种更优的方案：四个所述气动吸盘通过四个导管与真空箱的四周外壁相连接，四个锥型海绵环粘接于四个气动吸盘的端口内，弧形凸板粘接于真空箱的底部外壁上。

本发明的有益效果为：

1.该一种山野菜自动码放机器人，通过启动第一电动导轨，带动其上方的第二电动导轨进行左右移动，紧接着，通过启动第二电动导轨，带动移动机构进行前后移动，当抓料机构处于盛料机构的等待区正上方时，同时启动移动机构和旋转升降机构，将抓料机构移至单个袋装山野菜的正上方，此时，启动抓料机构对单个袋装山野菜进行抓取，抓取成功后，通过上述步骤，将袋装山野菜整齐地码放到盛料机构的码放区，从而促进了袋装山野菜的码放效率和质量，避免其发生倾倒的问题。

2.该一种山野菜自动码放机器人，通过启动电动气缸，推动第三电机下方的连接杆向下移动，使得抓料机构更加准确地贴近需要码放的袋装山野菜，而当盛料板内的单个袋装山野菜的摆放角度不同时，可有效通过启动第三电机带动连接杆下方抓料机构进行旋转的方式，将单个袋装山野菜进行抓取和码放，从而有效解决了因传输导致袋装山野菜摆放角度不同的问题，促进了袋装山野菜码放的质量。

3.该一种山野菜自动码放机器人，通过设置有气动吸盘和锥型海绵环，可有效起到缓冲和密封的作用，保证其吸附的有效性。

4.该一种山野菜自动码放机器人，通过在真空箱的底部设置有弧形凸板可有效将袋装山野菜顶面中心进行按压，使得其四角可以有效翘起，促进了四个气动吸盘对袋装山野菜四个角的吸附效率，提高了袋装山野菜抓料的稳定性。

5.该一种山野菜自动码放机器人，通过启动第二电机，第二电机通过第二齿轮组件带动了螺纹丝杠旋转，旋转的螺纹丝杠带动了第三滑块在L型固定杆内的滑槽上进行垂直方向的滑动，从而有效促进了第三滑块下方的抓料机构进行有效而稳定的抓料工作。

附图说明

图1为本发明提出的一种山野菜自动码放机器人的主视结构示意图；

图2为本发明提出的一种山野菜自动码放机器人传输机构的结构示意图；

图3为本发明提出的一种山野菜自动码放机器人中码放箱的结构示意图；

图4为本发明提出的一种山野菜自动码放机器人中码放箱顶部的局部结构示意图；

图5为本发明提出的一种山野菜自动码放机器人中抓料机构的结构示意图。

图中：1-支架、2-码放柜、3-柜门、4-顶板、5-移动机构、6-机箱、7-传送带、8-码放盒、9-支撑板、10-第一电机、11-皮带、12-盛料板、13-磁吸部、14-抓料机构、15-旋转升降机构、16-玻璃观察窗、17-第一电动导轨、18-第二电动导轨、19-第二电机、20-连接杆、21-第三电机、22-电动气缸、23-L型固定杆、24-螺纹丝杠、25-固定盘、26-真空箱、27-安装架、28-导孔、29-导管、30-限位板、31-气动吸盘、32-锥型海绵环、33-弧形凸板。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

一种山野菜自动码放机器人，如图1-5所示，包括传输机构、盛料机构、码放柜2和顶板4，所述码放柜2与顶板4通过螺栓相互固定，且顶板4的顶部外壁开有安装孔，安装孔的两侧内壁分别通过螺栓固定有第一电动导轨17，两个第一电动导轨17内均滑动连接有第一滑块，两个第一滑块的相对一侧外壁通过螺栓固定有第二电动导轨18，顶板4靠近第一电动导轨17一侧的顶部外壁设置有机箱6，且第二电动导轨18内滑动连接有第二滑块，第二滑块的顶部设置有移动机构5，移动机构5的一侧设置有旋转升降机构15，且旋转升降机构15的底端设置有抓料机构14，盛料机构和传输机构的一端均位于码放柜2的内壁，且传输机构的一端正对盛料机构，所述码放柜2的一侧外壁通过两组铰链铰接有柜门3，且码放柜2的正面外壁通过螺栓固定有玻璃观察窗16；使用时，袋装山野菜从传输机构输送至盛料机构的等待区中，此时，启动第一电动导轨17，带动其上方的第二电动导轨18进行左右移动，紧接着，通过启动第二电动导轨18，带动移动机构5进行前后移动，当抓料机构14处于盛料机构的等待区正上方时，同时启动移动机构5和旋转升降机构15，将抓料机构14移至单个袋装山野菜的正上方，此时，启动抓料机构14对单个袋装山野菜进行抓取，抓取成功后，通过上述步骤，将袋装山野菜整齐地码放到盛料机构的码放区，从而促进了袋装山野菜的码放效率和质量，避免其发生倾倒的问题。

为了方便每个袋装山野菜有序地传送至盛料机构的等待区；如图2所示，所述传输机构包括支架1、传送带7、第一电机10、皮带11，且支架1通过卡扣固定于码放柜2的两侧内壁上，支架1的两端分别通过轴承固定有传动辊，传送带7套接于两个传动辊的圆周上，第一电机10通过支板固定于支架1的一侧外壁上，且其中一个传动辊的一端通过皮带11连接有导辊，导辊通过固定件与支架1底部相连接，导辊的一端通过第一齿轮组件与第一电机10形成转动配合，第一齿轮组件由第一正齿轮和第一侧齿轮组成，且第一正齿轮和第一侧齿轮相互啮合；使用时，通过启动第一电机10，第一电机10筒第一齿轮组件带动了导辊旋转，导辊通过皮带11带动了其中一个传动辊旋转，而旋转的传动辊带动了传送带7进行传送工作，进而方便了每个袋装山野菜有序地传送至盛料机构的等待区。

为了方便对每个传输的袋装山野菜进行承接和码放；如图2所示，所述盛料机构包括码放盒8、两个支撑板9、盛料板12和两个磁吸部13，且两个支撑板9设置于码放柜2的底部，且盛料板12通过螺栓固定于两个支撑板9的顶端，两个磁吸部13分别通过螺栓固定于两个支撑板9的一侧外壁上，码放盒8通过两个磁吸件吸附于两个磁吸部13一侧外壁上；使用时，通过传送带7传送的每个袋装山野菜会被推送至盛料板12上方进行等待，而每个等待的袋装山野菜会在抓料机构14的作用下整齐的摆放于盛料板12一侧的码放盒8内。

为了有效解决抓料机构14的有效而稳定的升降问题；如图1所示，所述移动机构5包括第二电机19、L型固定杆23、螺纹丝杠24和固定盘25，且L型固定杆23通过螺栓固定于第二滑块的顶部外壁上，第二电机19通过固定块固定于L型固定杆23一侧外壁上，L型固定杆23的顶部一侧外壁开有滑槽，且滑槽内滑动连接有第三滑块，第三滑块的顶部开有固定孔，且螺纹丝杠24插接于固定孔内，固定盘25通过轴承固定于螺纹丝杠24的底端，螺纹丝杠24的底端通过第二齿轮组件与第二电机19形成转动配合，第二齿轮组件由第二正齿轮和第二侧齿轮组成，且第二正齿轮和第二侧齿轮相互啮合；使用时，通过启动第二电机19，第二电机19通过第二齿轮组件带动了螺纹丝杠24旋转，旋转的螺纹丝杠24带动了第三滑块在L型固定杆23内的滑槽上进行垂直方向的滑动，从而有效促进了第三滑块下方的抓料机构14进行有效而稳定的抓料工作。

为了方便对盛料板12上摆放角度不同的单个袋装山野菜进行规整，使其可以整齐地摆放于码放盒8内；如图4所示，所述旋转升降机构包括连接杆20、第三电机21和电动气缸22，且电动气缸22通过螺栓固定于第三滑块的下方，且第三电机21通过固定环连接于电动气缸22的延长杆端部，连接杆20通过螺纹固定于第三电机21的输出轴上；使用时，通过启动电动气缸22，推动第三电机21下方的连接杆20向下移动，使得抓料机构14更加准确地贴近需要码放的袋装山野菜，而当盛料板12内的单个袋装山野菜的摆放角度不同时，可有效通过启动第三电机21带动连接杆20下方抓料机构14进行旋转的方式，将单个袋装山野菜进行抓取和码放，从而有效解决了因传输导致袋装山野菜摆放角度不同的问题，促进了袋装山野菜码放的质量。

为了促进对袋装山野菜进行有效抓取和固定；如图5所示，所述抓料机构14包括真空箱26、安装架27、两个导孔28、四个导管29、四个限位板30、四个气动吸盘31、四个锥型海绵环32和弧形凸板33，且真空箱26通过螺纹连接于连接杆20的底端外壁上，且两个导孔28开于真空箱26的一侧外壁上，安装架27通过螺栓固定于真空箱26的四周外壁上，四个限位板30分别通过螺栓固定于真空箱26靠近安装架27下方的四周外壁上，四个气动吸盘31通过四个导管29固定于四个限位板30内，且四个气动吸盘31通过四个导管29与真空箱26的四周外壁相连接，四个锥型海绵环32粘接于四个气动吸盘31的端口内，弧形凸板33粘接于真空箱26的底部外壁上；使用时，通过将空气抽吸机构的输入端与两个导孔28相连接，而当四个气动吸盘31贴住袋装山野菜的顶面时，可有效对袋装山野菜的四角进行吸附固定，且在吸附过程中，每个气动吸盘31端口的锥型海绵环32可有效起到缓冲和密封的作用，保证其吸附的有效性，且真空箱26底部的弧形凸板33可有效将袋装山野菜顶面中心进行按压，使得其四角可以有效翘起，促进了四个气动吸盘31对袋装山野菜四个角的吸附效率，提高了袋装山野菜抓料的稳定性。

本实施例在使用时，通过启动第一电机10，第一电机10筒第一齿轮组件带动了导辊旋转，导辊通过皮带11带动了其中一个传动辊旋转，而旋转的传动辊带动了传送带7进行传送工作，而通过传送带7传送的每个袋装山野菜会被推送至盛料板12上方进行等待，此时，启动第一电动导轨17，带动其上方的第二电动导轨18进行左右移动，紧接着，通过启动第二电动导轨18，带动移动机构5进行前后移动，当抓料机构14处于盛料机构的等待区正上方时，同时启动移动机构5和旋转升降机构15，将抓料机构14移至单个袋装山野菜的正上方，此时，启动抓料机构14对单个袋装山野菜进行抓取，抓取成功后，通过上述步骤，将袋装山野菜整齐地码放到盛料机构的码放区，从而促进了袋装山野菜的码放效率和质量，而在抓料的过程中，通过将空气抽吸机构的输入端与两个导孔28相连接，而当四个气动吸盘31贴住袋装山野菜的顶面时，可有效对袋装山野菜的四角进行吸附固定，且在吸附过程中，每个气动吸盘31端口的锥型海绵环32可有效起到缓冲和密封的作用，保证其吸附的有效性，且真空箱26底部的弧形凸板33可有效将袋装山野菜顶面中心进行按压，使得其四角可以有效翘起，促进了四个气动吸盘31对袋装山野菜四个角的吸附效率。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种山野菜自动码放机器人，包括传输机构、盛料机构、码放柜（2）和顶板（4），其特征在于，所述码放柜（2）与顶板（4）通过螺栓相互固定，且顶板（4）的顶部外壁开有安装孔，安装孔的两侧内壁分别设置有第一电动导轨（17），两个第一电动导轨（17）内均滑动连接有第一滑块，两个第一滑块的相对一侧外壁设置有第二电动导轨（18），顶板（4）靠近第一电动导轨（17）一侧的顶部外壁设置有机箱（6），且第二电动导轨（18）内滑动连接有第二滑块，第二滑块的顶部设置有移动机构（5），移动机构（5）的一侧设置有旋转升降机构（15），且旋转升降机构（15）的底端设置有抓料机构（14），所述码放柜（2）的一侧外壁通过两组铰链铰接有柜门（3），且码放柜（2）的正面外壁设置有玻璃观察窗（16）。

2.根据权利要求1所述的一种山野菜自动码放机器人，其特征在于，所述传输机构包括支架（1）、传送带（7）、第一电机（10）、皮带（11），且支架（1）通过卡扣固定于码放柜（2）的两侧内壁上，支架（1）的两端分别通过轴承固定有传动辊，传送带（7）套接于两个传动辊的圆周上，第一电机（10）通过支板固定于支架（1）的一侧外壁上，且其中一个传动辊的一端通过皮带（11）连接有导辊，导辊通过固定件与支架（1）底部相连接，导辊的一端通过第一齿轮组件与第一电机（10）形成转动配合。

3.根据权利要求1所述的一种山野菜自动码放机器人，其特征在于，所述盛料机构包括码放盒（8）、两个支撑板（9）、盛料板（12）和两个磁吸部（13），且两个支撑板（9）设置于码放柜（2）的底部，且盛料板（12）设置于两个支撑板（9）的顶端。

4.根据权利要求3所述的一种山野菜自动码放机器人，其特征在于，两个所述磁吸部（13）分别设置于两个支撑板（9）的一侧外壁上，码放盒（8）通过两个磁吸件吸附于两个磁吸部（13）一侧外壁上。

5.根据权利要求1所述的一种山野菜自动码放机器人，其特征在于，所述移动机构（5）包括第二电机（19）、L型固定杆（23）、螺纹丝杠（24）和固定盘（25），且L型固定杆（23）设置于第二滑块的顶部外壁上，第二电机（19）通过固定块固定于L型固定杆（23）一侧外壁上。

6.根据权利要求5所述的一种山野菜自动码放机器人，其特征在于，所述L型固定杆（23）的顶部一侧外壁开有滑槽，且滑槽内滑动连接有第三滑块，第三滑块的顶部开有固定孔，且螺纹丝杠（24）插接于固定孔内，固定盘（25）通过轴承固定于螺纹丝杠（24）的底端，螺纹丝杠（24）的底端通过第二齿轮组件与第二电机（19）形成转动配合。

7.根据权利要求1所述的一种山野菜自动码放机器人，其特征在于，所述旋转升降机构包括连接杆（20）、第三电机（21）和电动气缸（22），且电动气缸（22）设置于第三滑块的下方，且第三电机（21）通过固定环连接于电动气缸（22）的延长杆端部，连接杆（20）设置于第三电机（21）的输出轴上。

8.根据权利要求1所述的一种山野菜自动码放机器人，其特征在于，所述抓料机构（14）包括真空箱（26）、安装架（27）、两个导孔（28）、四个导管（29）、四个限位板（30）、四个气动吸盘（31）、四个锥型海绵环（32）和弧形凸板（33），且真空箱（26）设置于连接杆（20）的底端外壁上，且两个导孔（28）开于真空箱（26）的一侧外壁上。

9.根据权利要求8所述的一种山野菜自动码放机器人，其特征在于，所述安装架（27）设置于真空箱（26）的四周外壁上，四个限位板（30）分别设置于真空箱（26）靠近安装架（27）下方的四周外壁上，四个气动吸盘（31）通过四个导管（29）固定于四个限位板（30）内。

10.根据权利要求8所述的一种山野菜自动码放机器人，其特征在于，四个所述气动吸盘（31）通过四个导管（29）与真空箱（26）的四周外壁相连接，四个锥型海绵环（32）粘接于四个气动吸盘（31）的端口内，弧形凸板（33）粘接于真空箱（26）的底部外壁上。

Images