CN111762156A - 自动导引车以及控制自动导引车的方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本公开提出一种自动导引车以及控制自动导引车的方法和系统，涉及智能设备技术领域。在本公开中，自动导引车包括：第一接收器，被配置为接收佩戴在移动对象或者固定对象上的第一发射器发送的第一频率的第一信号；以及控制器，被配置为根据第一接收器是否接收到第一信号，对自动导引车的运行进行控制。自动导引车根据第一接收器是否接收到信号，能够判断自动导引车相对于欲保护对象是否处于安全运行范围，以便对自动导引车的运行进行控制，从而防止自动导引车在运行过程中碰撞到人或设备等欲保护对象。

Description

自动导引车以及控制自动导引车的方法和系统
技术领域
本公开涉及智能设备技术领域，特别涉及一种自动导引车以及控制自动导引车的方法和系统。
背景技术
自动导引车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)因其具有较高的自动化和智能化，被大量应用于仓储、制造、物流以及危险作业环境等各种应用场景。
在自动导引车的工作区域中，可能会有工作人员或者其他设备进入。自动导引车在运行过程中可能会碰撞到这些工作人员或者其他设备，造成人员伤亡或设备损坏。因此，防止自动导引车在运行过程中碰撞到人或其他设备就成为了急需解决的问题。
发明内容
本公开实施例提供一种防止自动导引车在运行过程中碰撞到人或设备等对象的解决方案。
在本公开的实施例中，自动导引车装配有信号接收器，欲保护的移动对象或者固定对象上装配有信号发射器，自动导引车根据接收器是否接收到信号，能够判断自动导引车相对于欲保护对象是否处于安全运行范围，以便对自动导引车的运行进行控制，从而防止自动导引车在运行过程中碰撞到人或设备等欲保护对象。
根据本公开的一些实施例，提供一种自动导引车，包括：第一接收器，被配置为接收佩戴在移动对象或者固定对象上的第一发射器发送的第一频率的第一信号；以及控制器，被配置为根据第一接收器是否接收到第一信号，对所述自动导引车的运行进行控制。
在一些实施例中，所述控制器，被配置为：在第一接收器接收到第一信号的情况下，控制所述自动导引车停止运行或者减速运行；在第一接收器未接收到第一信号的情况下，控制所述自动导引车正常运行。
在一些实施例中，所述控制器，被配置为：在第一接收器接收到第一信号的情况下，根据接收到的第一信号的强度，确定发射所述第一信号的第一发射器与所述自动导引车之间的距离；根据发射所述第一信号的第一发射器与所述自动导引车之间的距离，确定所述自动导引车用于减速的加速度；控制所述自动导引车按照所述加速度减速运行。
在一些实施例中，还包括：第二接收器，被配置为接收佩戴在移动对象或者固定对象上的第二发射器发送的第二频率的第二信号，其中，所述第一频率小于所述第二频率；所述控制器，还被配置为在第一接收器未接收到第一信号的情况下，根据第二接收器是否接收到第二信号，对所述自动导引车的运行进行控制。
在一些实施例中，所述控制器，被配置为：在第一接收器未接收到第一信号的情况下，如果第二接收器接收到第二信号，控制所述自动导引车正常运行。
在一些实施例中，所述控制器，被配置为：在第一接收器未接收到第一信号的情况下，如果第二接收器接收到第二发射器发送的第二信号或者另一自动导引车转发的第二信号，控制所述自动导引车正常运行。
根据本公开的又一些实施例，提供一种控制自动导引车的方法，包括：开启装配在自动导引车上的第一接收器，所述第一接收器被配置为接收佩戴在移动对象或者固定对象上的第一发射器发送的第一频率的第一信号；根据第一接收器是否接收到第一信号，对所述自动导引车的运行进行控制。
在一些实施例中，对所述自动导引车的运行进行控制包括：在第一接收器接收到第一信号的情况下，控制所述自动导引车停止运行或者减速运行；在第一接收器未接收到第一信号的情况下，控制所述自动导引车正常运行。
在一些实施例中，控制所述自动导引车减速运行包括：在第一接收器接收到第一信号的情况下，根据接收到的第一信号的强度，确定发射所述第一信号的第一发射器与所述自动导引车之间的距离；根据发射所述第一信号的第一发射器与所述自动导引车之间的距离，确定所述自动导引车用于减速的加速度；控制所述自动导引车按照所述加速度减速运行。
在一些实施例中，还包括：开启装配在自动导引车上的第二接收器，所述第二接收器被配置为接收佩戴在移动对象或者固定对象上的第二发射器发送的第二频率的第二信号，其中，所述第一频率小于所述第二频率；其中，对所述自动导引车的运行进行控制包括：在第一接收器未接收到第一信号的情况下，根据第二接收器是否接收到第二信号，对所述自动导引车的运行进行控制。
在一些实施例中，对所述自动导引车的运行进行控制包括：在第一接收器未接收到第一信号的情况下，如果第二接收器接收到第二信号，控制所述自动导引车正常运行。
在一些实施例中，对所述自动导引车的运行进行控制包括：在第一接收器未接收到第一信号的情况下，如果第二接收器接收到第二发射器发送的第二信号或者另一自动导引车转发的第二信号，控制所述自动导引车正常运行。
根据本公开的再一些实施例，提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例所述的控制自动导引车的方法。
根据本公开的又再一些实施例，提供一种控制自动导引车的系统，包括：佩戴在移动对象或者固定对象上的第一发射器，被配置为发送第一频率的第一信号；以及一个或多个任一实施例所述的自动导引车。
在一些实施例中，还包括：佩戴在移动对象或者固定对象上的第二发射器，被配置为发送第二频率的第二信号；所述第一频率小于所述第二频率。
附图说明
下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。根据下面参照附图的详细描述，可以更加清楚地理解本公开。
显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出根据本公开的一些实施例的控制自动导引车的系统示意图。
图2示出根据本公开的一些实施例的自动导引车的示意图。
图3示出根据本公开的一些实施例的控制自动导引车的方法的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
图1示出根据本公开的一些实施例的控制自动导引车的系统示意图。
如图1所示，该实施例的控制自动导引车的系统100包括装配有信号接收器的一个或多个自动导引车101，以及装配在移动对象或者固定对象等欲保护对象102上的信号发射器。信号发射器例如包括第一发射器1021。如果自动导引车进入到第一发射器1021的信号覆盖范围，说明自动导引车距离装配第一发射器1021的欲保护对象较近，处于危险运行范围。信号发射器例如还包括第二发射器1022。如果自动导引车刚刚进入到第二发射器1022的信号覆盖范围，说明自动导引车距离装配第二发射器1022的欲保护对象较远，当前处于安全运行范围。与第一发射器1021配套使用的信号接收器命名为第一接收器1011。与第二发射器1022配套使用的信号接收器命名为第二接收器1012。
第一发射器1021例如可以是佩戴在移动对象或者固定对象等欲保护对象上的信号发射器，第一发射器1021被配置为发送第一频率的第一信号。例如，第一发射器1021可以佩戴在人或其他移动设备等移动对象上，也可以佩戴在固定设施等固定对象上。其中，第一信号为第一发射器1021发送的周期性信号，第一信号的数据内容例如为第一发射器的ID(Identity Document)标识信息。第一发射器的发射天线例如可以采用全向天线，对装配第一发射器的对象进行360度保护。
在设置第一频率时，考虑自动导引车的安全刹车距离，使得第一信号的传输距离大于或等于自动导引车的安全刹车距离。在一些实施例中，设置第一频率使得第一信号的传输距离略大于自动导引车的安全刹车距离，假设自动导引车的安全刹车距离为5米，设置发射的第一频率时，使得第一信号能够达到5.2米，为自动导引车预留足够的反映时间。
自动导引车101被配置为通过第一接收器1011接收第一发射器1021发送的第一信号，根据第一接收器1011是否接收到第一信号，对自动导引车的运行进行控制。例如，自动导引车101，被配置为在第一接收器1011接收到第一信号的情况下，说明自动导引车101距离装配第一发射器1021的欲保护对象较近，处于危险运行范围，可以控制自动导引车101停止运行或者减速运行；在第一接收器未接收到第一信号的情况下，说明自动导引车距离装配第一发射器1021的欲保护对象较远，当前处于安全运行范围，可以控制自动导引车101正常运行。
在一些实施例中，控制自动导引车101减速运行的方法包括：在第一接收器接收到第一信号的情况下，首先，根据接收到的第一信号的强度，确定发射第一信号的第一发射器1021与自动导引车101之间的距离；然后，根据发射第一信号的第一发射器1021与自动导引车101之间的距离，确定自动导引车101用于减速的加速度；接着，控制自动导引车101按照所确定的加速度减速运行。
其中，根据接收到的第一信号的强度，确定发射第一信号的第一发射器1021与自动导引车101之间的距离，例如包括：利用RSSI(Received Signal Strength Indication，接收的信号强度指示)方法计算第一发射器1021(即佩戴第一发射器的移动对象或固定对象)和自动导引车101之间的距离，例如表示为S。例如，可以采用如下公式确定自动导引车用于减速的加速度a：
a＝V2/(2×(S-S1))
其中，a表示自动导引车用于减速的加速度(也可以称为最小的加速度，即自动导引车利用大于或等于a的加速度进行减速都是可以的)。V为自动导引车的当前速度，S为根据接收到的第一信号的强度所计算得到的距离，S1表示容忍误差的预设安全常量，例如设置S1＝0.5m。
在一些实施例中，例如，可以通过设置某一距离区间对应一个确定的加速度值，自动导引车可以以该加速度进行减速运行，直到到达某一距离，控制自动导引车停止运行。例如，当自动导引车与欲保护对象之间的距离属于距离区间[8,15)时，设置该距离区间对应的自动导引车用于减速的加速度值为a＝5m/s2；当自动导引车与欲保护对象之间的距离位于距离区间[2,8)中时，设置该距离区间对应的自动导引车用于减速的加速度值为a＝10m/s2；当自动导引车与欲保护对象之间的距离位于距离区间[0,2)中时，控制自动导引车停止运行。当自动导引车与欲保护对象之间的距离大于或等于15时，设置该距离区间对应的自动导引车用于减速的加速度值为a＝0m/s2，即控制自动导引车保持匀速正常运行。
第二发射器1022例如可以是佩戴在移动对象或者固定对象上的第二发射器，第二发射器1022被配置为发送第二频率的第二信号。第二信号为第二发射器1022发送的周期性信号，第二信号的数据内容例如为第二发射器的ID(Identity Document)标识信息。例如，第二发射器1022可以佩戴在人或其他移动设备等移动对象上，也可以佩戴在固定设施等固定对象上。
其中，第一频率小于第二频率，即，第二信号较第一信号使用更高的频率，由此，第二信号的发送距离就能更远。在控制自动导引车的系统中，第一信号的发送距离与设置的危险距离有关，如果自动导引车接收到了第一信号，则说明欲保护对象与自动导引车之间的距离是危险的，需要控制自动导引车减速运行或者停止运行。第二信号的发送距离与设置的安全距离有关，如果自动导引车接收到了第二信号，则说明欲保护对象与自动导引车之间的距离是安全的，控制自动导引车正常运行即可。使用第一信号(发送距离近)检测自动导引车运行的危险距离，使用第二信号(发送距离远)检测自动导引车运行的安全距离，通过第一信号和第二信号的配合使用，可以提高整个系统对于对于自动导引车安全控制的可靠性，保证了自动导引车避免碰撞到人或设备等欲保护对象。
自动导引车101通过第二接收器1012接收第二发射器1022发送的第二频率的第二信号。在第一接收器1011未接收到第一信号的情况下，根据第二接收器1012是否接收到第二信号，对自动导引车101的运行进行控制。例如，在第一接收器1011未接收到第一信号的情况下，如果第二接收器1012接收到第二信号，说明自动导引车距离装配第二发射器1022的欲保护对象较远，当前处于安全运行范围，可以控制自动导引车101正常运行。
其中，第二接收器1012接收到第二信号包括：第二接收器1012接收到第二发射器1022直接发送的第二信号。当自动导引车101与装配由第二发射器1022的欲保护对象102之间的距离超出第二信号所能发送的最大距离时，自动导引车101的第二接收器1012还可以通过接收另一自动导引车101转发的第二信号来确定该自动导引车处于安全运行范围，如果自动导引车101能接收到另一自动导引车101转发的第二信号，说明该自动导引车101距离装配第二发射器1022的欲保护对象较远，当前处于安全运行范围，可以控制自动导引车101正常运行。自动导引车不仅可以接收第二发射器直接发送的第二信号，还可以接收其他自动导引车转发的第二信号，使得第二信号尽可能地可以覆盖到尽量多的自动导引车，如果自动导引车接收到了第二信号，说明自动导引车距离装配第二发射器的欲保护对象较远，当前处于安全运行范围，可以控制自动导引车正常运行，从而保证了自动导引车避免碰撞到人或设备等欲保护对象。
在一些实施例中，每个欲保护对象上可以装配多个第一发射器，或者，还可以装配多个第二发射器。在一定的距离范围内，每个移动对象或固定对象上的任意一个发射器(第一发射器或第二发射器)都可以独立地发送信号给任何一个自动导引车上的任意一个接收器(第一接收器或第二接收器)，每个自动导引车上的接收器都可以接收佩戴在移动对象或固定对象上的任意一个发射器发送的信号，提高了整个系统对于自动导引车安全控制的可靠性。
在一些实施例中，在第一发射器上增加检测电路，该检测电路的输出端口与第二发射器的使能端口进行连接，即，如果第一发射器无法发送第一信号时，使得第二信号也无法发送。避免因第一发射器出现故障导致自动导引车误判而控制自动导引车正常运行的情况出现，即避免自动导引车与其他物体发生碰撞，保证自动导引车的安全运行。
图2示出根据本公开的一些实施例的自动导引车的示意图。下面结合图2描述一些示例性实施例的自动导引车101。
如图2所示，该实施例的自动导引车101包括信号接收器。信号接收器例如包括第一接收器1011，还可以包括第二接收器1012，二者可以接收不同频率(或者说，不同传输距离)的信号，以及控制器1013。其中，第一接收器1011可以设置一个或多个，或者，第二接收器1012可以设置一个或多个，在一定的距离范围内，任意一个第一接收器1011都可以接收第一发射器发送的信号，任意一个第二接收器1012都可以接收第二发射器发送的信号，多个信号接收器的设置提高了整个系统对于自动导引车安全控制的可靠性。
其中，第一接收器1011，被配置为接收佩戴在移动对象或者固定对象上的第一发射器(例如为图1所示的第一发射器1021)发送的第一频率的第一信号。控制器1013，被配置为根据第一接收器1011是否接收到第一信号，对自动导引车101的运行进行控制。
在一些实施例中，控制器1013被配置为：在第一接收器1011接收到第一信号的情况下，控制自动导引车101停止运行或者减速运行；在第一接收器1011未接收到第一信号的情况下，控制自动导引车101正常运行。
其中，控制自动导101引车减速运行包括：在第一接收器1011接收到第一信号的情况下，首先，根据接收到的第一信号的强度，确定发射第一信号的第一发射器与自动导引车101之间的距离，例如可以参考前述确定第一发射器与自动导引车之间的距离的方法；然后，根据发射第一信号的第一发射器与自动导引车101之间的距离，确定自动导引车101用于减速的加速度，例如可以参考前述确定自动导引车用于减速的加速度的方法；接着，控制自动导引车101按照加速度减速运行。
在一些实施例中，第二接收器1012被配置为接收佩戴在移动对象或者固定对象上的第二发射器(例如为图1所示的第二发射器1022)发送的第二频率的第二信号，其中，第一频率小于第二频率。使用第一信号(发送距离近)检测自动导引车运行的危险距离，使用第二信号(发送距离远)检测自动导引车运行的安全距离，通过第一信号和第二信号的配合使用，可以提高整个系统对于对于自动导引车安全控制的可靠性，保证了自动导引车避免碰撞到人或设备等欲保护对象。
在一些实施例中，任意一个自动导引车101的第二接收器1012接收到第二发射器1022发射的第二信号后，该自动导引车101可以将自己的第二接收器1012接收到的第二信号转发给其他的自动导引车，例如通过广播的方式将接收到的第二信号转发给其他的自动导引车。
此时，控制器1013被配置为：在第一接收器1011未接收到第一信号的情况下，根据第二接收器1012是否接收到第二信号，对自动导引车101的运行进行控制。在一些实施例中，控制器1013被配置为：在第一接收器1011未接收到第一信号的情况下，如果第二接收器1012接收到第二信号，控制自动导引车101正常运行。其中，第二接收器1012接收到第二信号包括：在第一接收器1011未接收到第一信号的情况下，第二接收器1012接收到第二发射器发送的第二信号，或者，第二接收器1012接收到另一自动导引车101转发的第二信号。
图3示出根据本公开的一些实施例的控制自动导引车的方法的流程示意图。
如图3所示，该实施例的方法包括步骤301-304。
在步骤301，开启装配在自动导引车上的第一接收器，第一接收器被配置为接收佩戴在移动对象或者固定对象上的第一发射器发送的第一频率的第一信号。
例如，可以由工作人员通过控制所有自动导引车的控制台指令，开启装配在每辆自动导引车上的第一接收器。其中，第一接收器可以为多个，使得每个自动导引车上的任意一个第一接收器都可以接收第一发射器发送的第一信号，提高了整个系统对于自动导引车安全控制的可靠性，使得整个系统的可靠性得到了保证。
在步骤302，根据第一接收器是否接收到第一信号，对自动导引车的运行进行控制。
对自动导引车的运行进行控制包括：在第一接收器接收到第一信号的情况下，控制自动导引车停止运行或者减速运行；在第一接收器未接收到第一信号的情况下，控制自动导引车正常运行。
其中，控制自动导引车减速运行包括：在第一接收器接收到第一信号的情况下，首先，根据接收到的第一信号的强度，确定发射第一信号的第一发射器与自动导引车之间的距离，例如可以参考前述确定第一发射器与自动导引车之间的距离的方法；然后，根据发射第一信号的第一发射器与自动导引车之间的距离，确定自动导引车用于减速的加速度，例如可以参考前述确定自动导引车用于减速的加速度的方法；接着，控制自动导引车按照加速度减速运行。
在一些实施例中，如果自动导引车上包括第二接收器，那么，还包括步骤303和步骤304。
其中，第二接收器可以为多个，使得每个自动导引车上的任意一个第二接收器都可以接收第二发射器发送的第二信号，提高了整个系统对于自动导引车安全控制的可靠性，使得整个系统的可靠性得到了保证。
在步骤303，开启装配在自动导引车上的第二接收器。第二接收器被配置为接收佩戴在移动对象或者固定对象上的第二发射器发送的第二频率的第二信号，其中，第一频率小于第二频率。
在步骤304，在第一接收器未接收到第一信号的情况下，根据第二接收器是否接收到第二信号，对自动导引车的运行进行控制。
对自动导引车的运行进行控制包括：在第一接收器未接收到第一信号的情况下，如果第二接收器接收到第二信号，控制自动导引车正常运行。其中，第二接收器接收到第二信号包括：第二接收器接收到第二发射器发送的第二信号，或者，第二接收器接收到另一自动导引车转发的第二信号。
上述实施例中，自动导引车包括第一接收器，根据第一接收器接收的第一信号就可以控制自动导引车的运行，第一信号的发送距离与设置的危险距离有关，如果自动导引车接收到了第一信号，则说明欲保护对象与自动导引车之间的距离是危险的，需要控制自动导引车减速运行或者停止运行，使得自动导引车能够安全行驶，并且，通过一组信号接收器和信号发射器就能够实现安全行驶，成本比较低。或者，自动导引车包括第一接收器和第二接收器，根据第一接收器和第二接收器分别接收的第一信号和第二信号控制自动导引车的运行，使用第一信号(发送距离近)检测自动导引车运行的危险距离，使用第二信号(发送距离远)检测自动导引车运行的安全距离，通过第一信号和第二信号的配合使用，可以提高整个系统对于对于自动导引车安全控制的可靠性，保证了自动导引车避免碰撞到人或设备等欲保护对象。另外，自动导引车包括的第一接收器可以有多个，或者，自动导引车包括的第二接收器也可以有多个，使得每个自动导引车上的任意一个第一接收器或者任意一个第二接收器都可以接收相应的第一发射器或者第二发射器发送的信号，提高了整个系统对于自动导引车安全控制的可靠性。
本领域内的技术人员应当明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机程序代码的计算机非瞬时性可读存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解为可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述仅为本公开的较佳实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种自动导引车，其特征在于，包括：
第一接收器，被配置为接收佩戴在移动对象或者固定对象上的第一发射器发送的第一频率的第一信号；
以及
控制器，被配置为根据第一接收器是否接收到第一信号，对所述自动导引车的运行进行控制。
2.根据权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，所述控制器，被配置为：
在第一接收器接收到第一信号的情况下，控制所述自动导引车停止运行或者减速运行；
在第一接收器未接收到第一信号的情况下，控制所述自动导引车正常运行。
3.根据权利要求2所述的自动导引车，其特征在于，
所述控制器，被配置为：
在第一接收器接收到第一信号的情况下，根据接收到的第一信号的强度，确定发射所述第一信号的第一发射器与所述自动导引车之间的距离；
根据发射所述第一信号的第一发射器与所述自动导引车之间的距离，确定所述自动导引车用于减速的加速度；
控制所述自动导引车按照所述加速度减速运行。
4.根据权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，还包括：
第二接收器，被配置为接收佩戴在移动对象或者固定对象上的第二发射器发送的第二频率的第二信号，其中，所述第一频率小于所述第二频率；
所述控制器，还被配置为在第一接收器未接收到第一信号的情况下，根据第二接收器是否接收到第二信号，对所述自动导引车的运行进行控制。
5.根据权利要求4所述的自动导引车，其特征在于，所述控制器，被配置为：
在第一接收器未接收到第一信号的情况下，如果第二接收器接收到第二信号，控制所述自动导引车正常运行。
6.根据权利要求5所述的自动导引车，其特征在于，所述控制器，被配置为：
在第一接收器未接收到第一信号的情况下，如果第二接收器接收到第二发射器发送的第二信号或者另一自动导引车转发的第二信号，控制所述自动导引车正常运行。
7.一种控制自动导引车的方法，其特征在于，包括：
开启装配在自动导引车上的第一接收器，所述第一接收器被配置为接收佩戴在移动对象或者固定对象上的第一发射器发送的第一频率的第一信号；
根据第一接收器是否接收到第一信号，对所述自动导引车的运行进行控制。
8.根据权利要求7所述的控制自动导引车的方法，其特征在于，对所述自动导引车的运行进行控制包括：
在第一接收器接收到第一信号的情况下，控制所述自动导引车停止运行或者减速运行；
在第一接收器未接收到第一信号的情况下，控制所述自动导引车正常运行。
9.根据权利要求8所述的控制自动导引车的方法，其特征在于，控制所述自动导引车减速运行包括：
在第一接收器接收到第一信号的情况下，根据接收到的第一信号的强度，确定发射所述第一信号的第一发射器与所述自动导引车之间的距离；
根据发射所述第一信号的第一发射器与所述自动导引车之间的距离，确定所述自动导引车用于减速的加速度；
控制所述自动导引车按照所述加速度减速运行。
10.根据权利要求7所述的控制自动导引车的方法，其特征在于，还包括：
开启装配在自动导引车上的第二接收器，所述第二接收器被配置为接收佩戴在移动对象或者固定对象上的第二发射器发送的第二频率的第二信号，其中，所述第一频率小于所述第二频率；
其中，对所述自动导引车的运行进行控制包括：在第一接收器未接收到第一信号的情况下，根据第二接收器是否接收到第二信号，对所述自动导引车的运行进行控制。
11.根据权利要求10所述的控制自动导引车的方法，其特征在于，对所述自动导引车的运行进行控制包括：
在第一接收器未接收到第一信号的情况下，如果第二接收器接收到第二信号，控制所述自动导引车正常运行。
12.根据权利要求11所述的控制自动导引车的方法，其特征在于，对所述自动导引车的运行进行控制包括：
在第一接收器未接收到第一信号的情况下，如果第二接收器接收到第二发射器发送的第二信号或者另一自动导引车转发的第二信号，控制所述自动导引车正常运行。
13.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求7-12中任一项所述的控制自动导引车的方法。
14.一种控制自动导引车的系统，包括：
佩戴在移动对象或者固定对象上的第一发射器，被配置为发送第一频率的第一信号；以及
一个或多个权利要求1-6任一项所述的自动导引车。
15.根据权利要求14所述的控制自动导引车的系统，其特征在于，还包括：
佩戴在移动对象或者固定对象上的第二发射器，被配置为发送第二频率的第二信号；
所述第一频率小于所述第二频率。
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