CN102079320B - 轨道车防撞控制方法、系统及轨道车系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种轨道车防撞控制方法、系统及轨道车系统，属于轨道车控制技术领域。该方法用在由至少两辆轨道车构成，且各轨道车沿同一轨道同向行驶的轨道车系统中，包括：以无线通信方式实时获取相邻轨道车的行驶位置，将相邻轨道车的行驶位置相比较确定相邻轨道车之间的距离；根据确定的所述距离调整相邻轨道车中的后一轨道车的行驶速度，使后一轨道车与前一轨道车保持一定距离。该方法可根据相邻两轨道车之间的距离，控制后一轨道车的行驶速度，使后一轨道车始终与前一轨道车保持一定距离，从而避免后一轨道车因行驶过快与前一轨道车相撞。有效避免或减少了前、后轨道车车体互撞的危险状况发生，提高了轨道车的运行效率和运行的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及轨道车控制领域，特别是涉及一种用于轨道车防撞的轨道车防撞控制方法、系统及轨道车系统。
背景技术
在传统的轨道车系统中，所有的轨道车之间的防撞处理只局限于靠安装在轨道车行驶方向前方的漫反射检测开关或雷达检测开关来实测判断。但因为某些轨道存在转弯幅度过大和车体本身离周边建筑偏近的情况，在这些情况下上述两种靠检测开关来判断前方是否有障碍物而避免轨道车防撞的方式，则存在有很大的局限性，从而在多个轨道车沿同一轨道同向运行的情况下，会存在前、后轨道车相撞的事故发生。
发明内容
基于上述现有技术所存在的问题，本发明实施方式提供一种轨道车防撞控制方法、系统及轨道车系统，解决现有多个轨道车沿同一轨道同向运行时，减少或杜绝运行过程中前、后轨道车的车体互撞的危险状况发生，提高轨道车的运行效率。
本发明的目的是通过下述技术方案实现的：
本发明实施方式提供一种轨道车防撞控制方法，用在由至少两辆轨道车构成，且各轨道车沿同一轨道同向行驶的轨道车系统中，包括：
以无线通信方式实时获取相邻轨道车的行驶位置，将相邻轨道车的行驶位置相比较确定相邻轨道车之间的距离；
根据确定的所述距离调整相邻轨道车中的后一轨道车的行驶速度，使后一轨道车与前一轨道车保持一定距离。
本发明实施方式还提供一种轨道车防撞控制系统，包括：
位置检测单元、无线通信单元和防撞处理单元；
所述位置检测单元，用于设置在轨道车上，实时检测所在轨道车的行驶位置；
所述无线通信单元，用于设置在轨道车上，以无线通信方式实时发送所位置检测单元检测到的轨道车的行驶位置；
所述防撞处理单元，用于根据所述无线通信单元实时发送的轨道车的行驶位置，获取相邻轨道车的行驶位置，将相邻轨道车的行驶位置相比较确定相邻轨道车之间的距离，并根据确定的所述距离调整相邻轨道车中的后一轨道车的行驶速度，使后一轨道车与前一轨道车保持一定距离。
本发明实施方式进一步提供一种轨道车系统，包括至少两辆轨道车且各轨道车沿同一轨道同向行驶，还包括：防撞控制系统，所述防撞控制系统采用上述的轨道车防撞控制系统。
通过本发明实施方式提供的技术方案可以看出，本发明实施方式中通过以无线通信方式实时获取相邻轨道车的行驶位置，从而可相邻轨道车的行驶位置相比较确定相邻轨道车之间的距离；并根据确定的所述距离调整相邻轨道车中的后一轨道车的行驶速度，使后一轨道车与前一轨道车保持一定距离。从而可根据相邻两轨道车之间的距离，控制后一轨道车的行驶速度，使后一轨道车始终与前一轨道车保持一定距离，从而避免后一轨道车因行驶过快与前一轨道车相撞。该方法可有效避免或减少多个轨道车沿同一轨道同向运行时，前、后轨道车的车体互撞的危险状况发生，提高了轨道车的运行效率和运行的安全性。
附图说明
图1为本发明实施例提供的轨道车防撞控制方法流程图；
图2为本发明实施例提供的轨道车防撞控制系统的结构框图；
图3为本发明实施例提供的轨道车防撞控制系统的防撞处理单元的结构框图；
图4为本发明实施例提供的轨道车防撞控制系统的防撞处理单元的结构框图；
图5为本发明实施例提供的轨道车防撞控制系统的防撞处理单元的结构框图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步说明。
本发明实施例提供一种轨道车防撞控制方法，用在由至少装有有线检测防撞系统的两辆轨道车构成，且各轨道车沿同一轨道同向行驶的轨道车系统中，如图1所示，该方法包括：
步骤S1，以无线通信方式实时获取相邻轨道车的行驶位置，将相邻轨道车的行驶位置相比较确定相邻轨道车之间的距离；
步骤S2，根据确定的所述距离调整相邻轨道车中的后一轨道车的行驶速度，使后一轨道车与前一轨道车保持一定距离。
上述方法的步骤S1，具体可通过下述方式实现，包括：
相邻两辆轨道车中的后一轨道车接收前一轨道车经无线通信方式实时发送的位置数据，根据位置数据确定前一轨道车的行驶位置；
后一轨道车将自身行驶位置与接收后确定的前一轨道车的行驶位置相比较，根据比较结果确定与前一轨道车之间的距离；
上述方法的步骤S2中，根据确定的所述距离调整相邻轨道车中的后一轨道车的行驶速度具体可采用下述方式，包括：
当确定的所述距离大于或等于某一设定数值时，则调整后一轨道车的行驶速度为轨道车允许行驶速度的任一速度；
当确定的所述距离在所述某一设定数值与第二设定数值之间时，则调整后一轨道车的行驶速度为低于对轨道车所设定的最大安全速度的任一速度；
当确定的所述距离小于所述第三设定数值时，则调整后一轨道车的行驶速度为低于对轨道车所设定的最小安全速度的任一速度。
本发明实施例的防撞控制方法，可根据相邻两轨道车之间的距离，控制后一轨道车的行驶速度，使后一轨道车始终与前一轨道车保持一定距离，从而避免后一轨道车因行驶过快与前一轨道车相撞。有效避免或减少了多个轨道车沿同一轨道同向运行时，前、后轨道车的车体互撞的危险状况发生，提高了轨道车的运行效率和运行的安全性。
本发明实施例进一步提供一种轨道车防撞控制系统，用于实现上述的防撞控制方法，如图2所示，该系统包括：位置检测单元1、无线通信单元2和防撞处理单元3；
其中，位置检测单元1，用于设置在轨道车上，实时检测所在轨道车的行驶位置；位置检测单元可采用位置传感器、编码器等位置检测器件；
所述无线通信单元2，与轨道车上设置的位置检测单元1通信连接，用于以无线通信方式实时发送所位置检测单元检测到的轨道车的行驶位置；
所述防撞处理单元3，与无线通信单元通信2连接，用于根据所述无线通信单元实时发送的轨道车的行驶位置，获取相邻轨道车的行驶位置，将相邻轨道车的行驶位置相比较确定相邻轨道车之间的距离，并根据确定的所述距离调整相邻轨道车中的后一轨道车的行驶速度，使后一轨道车与前一轨道车保持一定距离。
如图3所示，上述轨道车防撞控制系统中的防撞处理单元包括：位置信息获取模块31、比较判断模块32和速度调整模块33；
其中，所述位置信息获取模块31，用于根据所述无线通信单元实时发送的轨道车的行驶位置，获取相邻轨道车的行驶位置；
所述比较模块32，与所述位置信息获取模块连接，用于将所述位置信息获取的相邻轨道车的行驶位置相比较确定相邻轨道车之间的距离；
所述速度调整模块33，与所述比较模块连接，用于根据所述比较模块确定的所述距离调整相邻轨道车中的后一轨道车的行驶速度，使后一轨道车与前一轨道车保持一定距离。
上述轨道车防撞控制系统中的无线通信单元如图4所示，包括：
分别设置在前、后相邻两辆轨道车上的无线发射模块21和无线接收模块22，其中，设置在后一轨道车上的无线接收模块22能唯一对应接收前一轨道车上设置的无线发射模块21发出的信号。无线发射模块21与前一轨道车上设置的位置检测单元1通信连接；防撞处理单元3设置在后一轨道车上，与后一轨道车上设置的无线通信单元的无线接收模块21通信连接。
下面结合在轨道车系统中具体应用的情况，对上述防撞控制系统及方法作进一步说明。
在多个轨道车构成的轨道车系统中，运行时，各轨道车沿同一轨道同向行驶。轨道车系统中的每辆轨道车上均设有有线检测防撞系统，有线检测防撞系统通过安装在轨道车车前和车尾部的漫反射检测开关来检测行驶前方有无障碍物，并将此检测信号输送至轨道车的车载控制器，车载控制器根据检测信号可实现对轨道车进行加速、减速或紧急停止等控制。
该轨道车系统中同时安装无线轨道车防撞控制系统，该无线轨道车防撞控制系统，是通过安装在轨道车车体上的无线通讯模块(该无线通讯模块即为本发明实施例的防撞控制系统中的无线通信单元)和防撞处理单元来实现。
下面结合图5对通过安装在轨道车车体上的无线通讯模块和防撞处理单元实现的无线轨道车防撞控制系统进行说明：
无线通讯模块由一个设置在前一轨道车上的无线发射模块和设置在后一轨道车上的一个无线接收模块构成，同一个无线通讯模块的无线发射模块与无线接收模块之间数据通讯存在唯一呼应性，即一个无线发射模块对应且唯一对应一个无线接收模块；无线发射模块设置在前一轨道车车体的后方，与前一轨道车上的车载控制器的RS232接口连接，通过前一轨道车的车载计算机将实时检测的前一轨道车的行驶位置由无线发射模块向后一轨道车上发送，与无线发射模块对应的无线接收模块设置在后一轨道车车体的前方，后一轨道车上设置防撞处理单元，防撞处理单元与无线接收模块连接。防撞处理单元可设置在轨道车的车载计算机内，由车载控制器将无线接收模块接收的前一轨道车由无线发射模块实时发送的行驶位置传送至车载计算机内的防撞处理单元中进行处理。
实际中，在一个轨道车系统中，若有n辆轨道车，则需要设置n套无线通讯模块(即设置n个无线发射模块和n个无线接收模块)，每套无线通讯模块的无线发射模块与无线接收模块相互对应，两者之间数据通讯存在唯一呼应性，即一个发射信号模块对应且唯一对应一个接收模块。
上述无线轨道车防撞控制系统，控制轨道车防撞的过程如下：
(1)前一轨道车通过无线发射模块向后一轨道车每间隔一定时间传送n次当前位置；
(2)后一轨道车保存前一轨道车传送的最后一次位置数据，用于作比较判断；
(3)当通讯正常时，若设定前一轨道车的位置数据为x，后一轨道车的位置计数为y，则前一轨道车与后一轨道车之间的距离为x-y＝z；
(4)当z大于或等于某一设定数值z1时(即z≥z1)，则调整后一轨道车按允许的任意速度行驶；
当z处于设定数值z1与z2之间时(即z2＜z＜z1)，则调整后一轨道车按低于所设最大安全速度的任意速度行驶；
当z小于或等于z3时(z≤z3)，则调整后一轨道车按低于所设最小安全速度的任意速度行驶，直至与前一轨道车相遇，若两轨道车的距离较近时，前一轨道车的光电开关防撞系统将有效，防止两轨道车相撞。
本发明实施例还进一步提供一种轨道车系统，包括至少两辆轨道车且各轨道车沿同一轨道同向行驶，还包括：防撞控制系统，所述的防撞控制系统采用上述实施例中给出的轨道车防撞控制系统，该轨道车系统的具体结构可参见图5。
综上所述，本发明实施例的防撞控制方法可根据相邻两轨道车之间的距离，控制后一轨道车的行驶速度，使后一轨道车始终与前一轨道车保持一定距离，从而避免后一轨道车因行驶过快与前一轨道车相撞。有效避免或减少了多个轨道车沿同一轨道同向运行时，前、后轨道车的车体互撞的危险状况发生，提高了轨道车的运行效率和运行的安全性。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。
Claims (3)
1.一种轨道车防撞控制方法，用在由至少两辆轨道车构成，且各轨道车沿同一轨道同向行驶的轨道车系统中，其特征在于，包括：相邻两辆轨道车中的后一轨道车接收前一轨道车经无线通信方式实时发送的位置数据，根据位置数据确定前一轨道车的行驶位置，后一轨道车将自身行驶位置与接收后确定的前一轨道车的行驶位置相比较，根据比较结果确定与前一轨道车之间的距离；根据确定的所述距离调整相邻轨道车中的后一轨道车的行驶速度，使后一轨道车与前一轨道车保持一定距离；所述根据确定的所述距离调整相邻轨道车中的后一轨道车的行驶速度包括：当确定的所述距离大于或等于某一设定数值时，则调整后一轨道车的行驶速度为轨道车允许行驶速度的任一速度；当确定的所述距离在所述某一设定数值与第二设定数值之间时，则调整后一轨道车的行驶速度为低于对轨道车所设定的最大安全速度的任一速度；当确定的所述距离小于所述第三设定数值时，则调整后一轨道车的行驶速度为低于对轨道车所设定的最小安全速度的任一速度。
2.一种轨道车防撞控制系统，其特征在于，包括：位置检测单元、无线通信单元和防撞处理单元；所述位置检测单元，用于设置在轨道车上，实时检测所在轨道车的行驶位置；所述无线通信单元，用于设置在轨道车上，以无线通信方式实时发送所述位置检测单元检测到的轨道车的行驶位置；所述无线通信单元包括：分别设置在前、后相邻两辆轨道车上的无线发射模块和无线接收模块，其中，设置在后一轨道车上的无线接收模块能唯一对应接收前一轨道车上设置的无线发射模块发出的信号；所述防撞处理单元，用于根据所述无线通信单元实时发送的轨道车的行驶位置，获取相邻轨道车的行驶位置，将相邻轨道车的行驶位置相比较确定相邻轨道车之间的距离，并根据确定的所述距离调整相邻轨道车中的后一轨道车的行驶速度，使后一轨道车与前一轨道车保持一定距离；所述防撞处理单元包括：位置信息获取模块、比较判断模块和速度调整模块；所述位置信息获取模块，用于根据所述无线通信单元实时发送的轨道车的行驶位置，获取相邻轨道车的行驶位置；所述比较模块，用于将所述位置信息获取模块获取的相邻轨道车的行驶位置相比较确定相邻轨道车之间的距离；所述速度调整模块，用于根据所述比较模块确定的所述距离调整相邻轨道车中的后一轨道车的行驶速度，使后一轨道车与前一轨道车保持一定距离；所述防撞处理单元设置在后一轨道车上，与后一轨道车上设置的无线通信单元的无线接收模块连接。
3.一种轨道车系统，包括至少两辆轨道车且各轨道车沿同一轨道同向行驶，其特征在于，还包括：防撞控制系统，所述防撞控制系统采用上述权利要求2所述的轨道车防撞控制系统。
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