CN111759235A - 控制方法、控制装置、智能机器人及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

控制方法、控制装置、智能机器人及可读存储介质。本申请公开了一种出水量的控制方法，用于智能机器人，智能机器人包括出水装置，出水量的控制方法包括：获取出水指令，出水指令包括第一出水速率、以第一出水速率连续出水的第一周期、及在第一周期内的目标出水量；在第一出水速率小于速率阈值时，计算以第二出水速率出水达到目标出水量所需要的第一时长，速率阈值为出水装置的最小出水速率，第二出水速率大于或等于速率阈值；及在第一周期内，控制出水装置以第二出水速率出水第一时长。本申请还公开了一种出水量的控制装置、智能机器人及非易失性计算机可读存储介质。本申请的控制方法可以实现在第一出水速率很小的情况下仍然可以实现出水目标出水量，提高了智能机器人的工作效率。

Description

控制方法、控制装置、智能机器人及可读存储介质

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，更具体而言，涉及一种出水量的控制方法、控制装置、智能机器人及非易失性计算机可读存储介质。

背景技术

智能机器人在洗地过程中，通过喷水电机驱动喷水泵进行喷水，刷盘电机驱动刷盘旋转完成洗地，再通过吸水扒刮水，最后吸风电机驱动吸风，通过吸水扒上的水管吸到污水箱中，从而实现对地面的清洗。

在实际洗地作业过程中根据地面材质不同、清洗速度不同，需要用不同的水量。因此，智能机器人在设计过程中，喷水量需要有精准的控制。通常硬件设计时，会将喷水量转化为相应的电压值，通过调节电压实现对喷水电机的功率控制，并通过电磁球阀控制喷水通路的开关。在喷水量在较小的情况下，相应的电压值可能无法驱动电机，此时硬件会关闭电机进行自我保护，从而喷不出水，使得智能机器人对待清洁表面清洁不彻底。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本申请实施方式提供一种出水量的控制方法、控制装置、智能机器人及非易失性计算机可读存储介质。

本申请实施方式的出水量的控制方法应用于智能机器人，所述智能机器人包括出水装置，所述出水量的控制方法包括：获取出水指令，所述出水指令包括第一出水速率、以所述第一出水速率连续出水的第一周期、及在所述第一周期内的目标出水量；在所述第一出水速率小于速率阈值时，计算以第二出水速率出水达到所述目标出水量所需要的第一时长，所述速率阈值为所述出水装置的最小出水速率，所述第二出水速率大于或等于所述速率阈值；及在所述第一周期内，控制所述出水装置以所述第二出水速率出水所述第一时长。

本申请实施方式的出水量的控制方法中，在出水指令中的第一出水速率小于出水装置的最小出水速率时，计算以第二出水速率出水达到目标出水量所需要的第一时长，然后以第二出水速率出水第一时长，且第二出水速率大于或等于出水装置的最小出水速率，则出水装置可以以第二出水速率出水，同时也可以达到目标出水量，实现了在目标指令中的第一出水速率低于速率阈值时，出水装置的出水量也能达到目标出水量的效果，有效的克服了在第一出水速率太小时出水装置无法出水而导致无法提供目标出水量的问题，从而智能机器人可以更好地对待清洁表面进行清洁，提高了智能机器人的清洁效率。

在某些实施方式中，所述出水量的控制方法还包括：在所述第一周期中的第二时长内，控制所述出水装置停止出水，所述第二时长为所述第一周期内的非所述第一时长。

本实施方式中，在第一周期中的第二时长内，控制出水装置停止出水，在第一周期中的第一时长内，控制出水装置出水，从而实现了在第一周期内对出水装置的出水情况精准控制，使得智能机器人可以更加高效地执行清洁任务，同时还节约了水资源。

在某些实施方式中，所述出水装置在连续停止出水的时长达到时长阈值时关闭，一个所述第一周期的时长小于所述时长阈值。

本实施方式中，由于出水装置在连续停止出水的时长达到时长阈值时将会关闭，如果一个第一周期的时长小于时长阈值，由此，即使在以第二出水速率出水的时间很短的情况下，出水装置的第二时长也将小于时长阈值，在第一周期内出水装置将不会进入关闭状态。

在某些实施方式中，所述出水量的控制方法还包括：计算所述第二时长在所述第一周期内的分布，以使任意相邻的两个所述第一周期内，连续分布的所述第二时长小于所述时长阈值。

本实施方式中，由于出水装置在连续停止出水达到时长阈值时将会关闭，需要再次出水则需要重新开启，出水装置的开启及关闭将会影响智能机器人的工作效率，通过计算第二时长在第一周期内的分布，以使在任意相邻的两个第一周期内，连续分布的第二时长小于时长阈值，由此出水装置在工作过程中将不会进入关闭状态，避免了出水装置关闭对智能机器人工作效率的影响，提高了智能机器人的清洁效率。

在某些实施方式中，所述第一时长在一个所述第一周期内连续分布；或所述第一时长在一个所述第一周期内至少包括两个不连续的时段。

本实施方式中，若第一时长在一个第一周期内连续分布，则在一个第一周期内出水装置将连续出水，使得智能机器人在需要重点清洁的区域进行持续出水，提高了智能机器人的清洁效率；若第一时长在一个第一周期内至少包括两个不连续的时段，则出水装置在一个第一周期内将多次出水，多次出水的时长累加起来为第一时长，使得智能机器人在清洁过程中，喷出的水不会过于集中在某些区域，出水更加均匀。

在某些实施方式中，在所述第一出水速率小于速率阈值时，计算以第二出水速率出水达到所述目标出水量所需要的第一时长，包括：在所述第一出水速率小于速率阈值时，获取所述智能机器人当前所在的待清洁表面的潮湿度；及依据所述潮湿度及所述速率阈值，计算所述第二出水速率、和/或计算所述第一时长在所述第一周期内的分布。

本实施方式中，在第一出水速率小于出水装置的最小出水速率时，首先获取智能机器人当前所在的待清洁表面的潮湿度，然后依据潮湿度及速率阈值计算第二出水速率、和/或计算第一时长在第一周期内的分布，由此，使得待清洁表面不会因第二出水速率过大而导致潮湿度过高，也不会因第二出水速率过小而导致潮湿度过低，可以根据待清洁表面对水的实际需求，更加精准地控制出水装置的出水量，使得智能机器人在保持较高的清洁效率时还不会造成水资源的浪费。

在某些实施方式中，所述出水装置包括出水阀；所述在所述第一周期内，控制所述出水装置以所述第二出水速率出水所述第一时长，包括：在所述第一周期内，控制所述出水阀打开第一开度所述第一时长。

本实施方式中，出水装置包括出水阀，在第一周期内控制出水阀打开第一开度第一时长，通过控制出水阀的开度实现对智能机器人的出水的精准控制，使得智能机器人可以实现较高的工作效率。

本申请实施方式的一种出水量的控制装置，应用于智能机器人，所述出水量的控制装置包括获取模块、计算模块及控制模块，所述获取模块用于获取出水指令，所述出水指令包括第一出水速率、以所述第一出水速率连续出水的第一周期、及在所述第一周期内的目标出水量；所述计算模块用于在所述第一出水速率小于速率阈值时，计算以第二出水速率出水达到所述目标出水量所需要的第一时长，所述速率阈值为所述出水装置的最小出水速率，所述第二出水速率大于或等于所述速率阈值；所述控制模块用于在所述第一周期内，控制所述出水装置以所述第二出水速率出水所述第一时长。

本申请实施方式的出水量的控制装置中，在出水指令中的第一出水速率小于出水装置的最小出水速率时，计算以第二出水速率出水达到目标出水量所需要的第一时长，然后以第二出水速率出水第一时长，且第二出水速率大于或等于出水装置的最小出水速率，则出水装置可以以第二出水速率出水，同时也可以达到目标出水量，实现了在目标指令中的第一出水速率低于速率阈值时，出水装置的出水量也能达到目标出水量的效果，有效的克服了在第一出水速率太小时出水装置无法出水而导致无法提供目标出水量的问题，从而智能机器人可以更好地对待清洁表面进行清洁，提高了智能机器人的清洁效率。

在某些实施方式中，控制模块还用于在所述第一周期中的第二时长内，控制所述出水装置停止出水，所述第二时长为所述第一周期内的非所述第一时长。

本实施方式中，在第一周期中的第二时长内，控制出水装置停止出水，在第一周期中的第一时长内，控制出水装置出水，从而实现了在第一周期内对出水装置的出水情况精准控制，使得智能机器人可以更加高效地执行清洁任务，同时还节约了水资源。

在某些实施方式中，所述出水装置在连续停止出水的时长达到时长阈值时关闭，一个所述第一周期的时长小于所述时长阈值。

本实施方式中，由于出水装置在连续停止出水的时长达到时长阈值时将会关闭，如果一个第一周期的时长小于时长阈值，由此，即使在以第二出水速率出水的时间很短的情况下，出水装置的第二时长也将小于时长阈值，在第一周期内出水装置将不会进入关闭状态。

在某些实施方式中，所述计算模块还用于计算所述第二时长在所述第一周期内的分布，以使任意相邻的两个所述第一周期内，连续分布的所述第二时长小于所述时长阈值。

本实施方式中，由于出水装置在连续停止出水达到时长阈值时将会关闭，需要再次出水则需要重新开启，出水装置的开启及关闭将会影响智能机器人的工作效率，通过计算第二时长在第一周期内的分布，以使在任意相邻的两个第一周期内，连续分布的第二时长小于时长阈值，由此出水装置在工作过程中将不会进入关闭状态，避免了出水装置关闭对智能机器人工作效率的影响，提高了智能机器人的清洁效率。

在某些实施方式中，所述第一时长在一个所述第一周期内连续分布；或所述第一时长在一个所述第一周期内至少包括两个不连续的时段。

本实施方式中，若第一时长在一个第一周期内连续分布，则在一个第一周期内出水装置将连续出水，使得智能机器人在需要重点清洁的区域进行持续出水，提高了智能机器人的清洁效率；若第一时长在一个第一周期内至少包括两个不连续的时段，则出水装置在一个第一周期内将多次出水，多次出水的时长累加起来为第一时长，使得智能机器人在清洁过程中，喷出的水不会过于集中在某些区域，出水更加均匀。

在某些实施方式中，所述计算模块还用于在所述第一出水速率小于速率阈值时，获取所述智能机器人当前所在的待清洁表面的潮湿度；及依据所述潮湿度及所述速率阈值，计算所述第二出水速率、和/或计算所述第一时长在所述第一周期内的分布。

本实施方式中，在第一出水速率小于出水装置的最小出水速率时，首先获取智能机器人当前所在的待清洁表面的潮湿度，然后依据潮湿度及速率阈值计算第二出水速率、和/或计算第一时长在第一周期内的分布，由此，使得待清洁表面不会因第二出水速率过大而导致潮湿度过高，也不会因第二出水速率过小而导致潮湿度过低，可以根据待清洁表面对水的实际需求，更加精准地控制出水装置的出水量，使得智能机器人在保持较高的清洁效率时还不会造成水资源的浪费。

在某些实施方式中，所述出水装置包括出水阀；所述控制模块还用于在所述第一周期内，控制所述出水阀打开第一开度所述第一时长。

本实施方式中，出水装置包括出水阀，在第一周期内控制出水阀打开第一开度第一时长，通过控制出水阀的开度实现对智能机器人的出水的精准控制，使得智能机器人可以实现较高的工作效率。

本申请实施方式的智能机器人包括一个或多个处理器、存储器和一个或多个程序，其中一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行上述任一实施方式中所述的控制方法的指令。

本申请实施方式的智能机器人中，在出水指令中的第一出水速率小于出水装置的最小出水速率时，计算以第二出水速率出水达到目标出水量所需要的第一时长，然后以第二出水速率出水第一时长，且第二出水速率大于或等于出水装置的最小出水速率，则出水装置可以以第二出水速率出水，同时也可以达到目标出水量，实现了在目标指令中的第一出水速率低于速率阈值时，出水装置的出水量也能达到目标出水量的效果，有效的克服了在第一出水速率太小时出水装置无法出水而导致无法提供目标出水量的问题，从而智能机器人可以更好地对待清洁表面进行清洁，提高了智能机器人的清洁效率。

本申请实施方式的一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施方式中所述的控制方法。

本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质中，在出水指令中的第一出水速率小于出水装置的最小出水速率时，计算以第二出水速率出水达到目标出水量所需要的第一时长，然后以第二出水速率出水第一时长，且第二出水速率大于或等于出水装置的最小出水速率，则出水装置可以以第二出水速率出水，同时也可以达到目标出水量，实现了在目标指令中的第一出水速率低于速率阈值时，出水装置的出水量也能达到目标出水量的效果，有效的克服了在第一出水速率太小时出水装置无法出水而导致无法提供目标出水量的问题，从而智能机器人可以更好地对待清洁表面进行清洁，提高了智能机器人的清洁效率。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的出水量的控制方法的流程示意图；

图2是本申请某些实施方式的智能机器人的模块示意图；

图3是本申请某些实施方式的出水量的控制模块的模块示意图；

图4是本申请某些实施方式的出水量的控制方法的流程示意图；

图5是本申请某些实施方式的控制方法的原理示意图；

图6是本申请某些实施方式的出水量的控制方法的流程示意图；

图7是本申请某些实施方式的控制方法的原理示意图；

图8是本申请某些实施方式的控制方法的原理示意图；

图9是本申请某些实施方式的控制方法的原理示意图；

图10是本申请某些实施方式的出水量的控制方法的流程示意图；

图11是本申请某些实施方式的出水量的控制方法的流程示意图；

图12是本申请某些实施方式的计算机可读存储介质与处理器的连接关系示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

另外，下面结合附图描述的本申请的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参阅图1至图3，本申请实施方式的出水量的控制方法用于智能机器人100，智能机器人100包括出水装置10，出水量的控制方法包括以下步骤：

011：获取出水指令，出水指令包括第一出水速率、以第一出水速率连续出水的第一周期、及在第一周期内的目标出水量；

012：在第一出水速率小于速率阈值时，计算以第二出水速率出水达到目标出水量所需要的第一时长，速率阈值为出水装置10的最小出水速率，第二出水速率大于或等于速率阈值；和

013：在第一周期内，控制出水装置10以第二出水速率出水第一时长。

本申请实施方式的出水量的控制装置200用于智能机器人100，控制装置200包括获取模块210、计算模块220及控制模块230，获取模块210、计算模块220及控制模块230分别用于实现步骤011、步骤012及步骤013。也即是说，获取模块210用于获取出水指令，出水指令包括第一出水速率、以第一出水速率连续出水的第一周期、及在第一周期内的目标出水量；计算模块220用于在第一出水速率小于速率阈值时，计算以第二出水速率出水达到目标出水量所需要的第一时长，速率阈值为出水装置10的最小出水速率，第二出水速率大于或等于速率阈值；控制模块230用于在第一周期内，控制出水装置10以第二出水速率出水第一时长。

本申请实施方式的智能机器人100包括一个或多个处理器20、存储器30和一个或多个程序，其中一个或多个程序被存储在存储器30中，并且被一个或多个处理器20执行，程序包括用于执行本申请任一实施方式的控制方法的指令。处理器20执行程序时，程序可用于实施步骤011、步骤012及步骤013。也即是说，处理器20执行程序时，程序可用于获取出水指令，出水指令包括第一出水速率、以第一出水速率连续出水的第一周期、及在第一周期内的目标出水量；在第一出水速率小于速率阈值时，计算以第二出水速率出水达到目标出水量所需要的第一时长，速率阈值为出水装置10的最小出水速率，第二出水速率大于或等于速率阈值；和在第一周期内，控制出水装置10以第二出水速率出水第一时长。

本申请实施方式的出水量的控制方法、控制装置200及智能机器人100中，在出水指令中的第一出水速率小于出水装置10的最小出水速率时，计算以第二出水速率出水达到目标出水量所需要的第一时长，然后以第二出水速率出水第一时长，且第二出水速率大于或等于出水装置10的最小出水速率，则出水装置10可以以第二出水速率出水，同时也可以达到目标出水量，实现了在目标指令中的第一出水速率低于速率阈值时，出水装置10的出水量也能到达目标出水量的效果，有效的克服了在第一出水速率太小时出水装置10无法出水而导致无法提供目标出水量的问题，从而智能机器人100可以更好地对待清洁表面进行清洁，提高了智能机器人100的清洁效率。

智能机器人100具体可以是扫地机、洗地机、尘推机等智能机器人100，在此不做限制。智能机器人100还可包括通信接口40、清洁执行装置等元件。智能机器人100可以用于清洁地板、地砖、路面或者水泥地等表面。需要说明的是，本申请实施方式中出水装置出的水可以是自来水、河水、清洁液、消毒液等液体。

具体地，智能机器人100包括出水装置10，出水装置10可以出水。智能机器人100在清洁待清洁表面时，首先出水装置10出水，然后清洁执行装置中的刷盘转动对待清洁表面进行清洁，再然后通过清洁执行装置中的吸水扒刮待清洁表面上的污水，最后通过吸风件进行吸风，实现了对待清洁表面的清洁。其中，出水装置10可以包括喷水泵、喷水电机、电磁阀及出水阀，通过喷水电机驱动喷水泵喷水，从出水阀流出实现出水。

在步骤011中，获取出水指令，出水指令包括第一出水速率、以第一出水速率连续出水的第一周期、及在第一周期内的目标出水量。具体地，目标出水量可以理解为出水装置10以第一出水速率连续出水一个第一周期后的出水量。例如：当第一出水速率为5毫升每秒，第一周期为9秒，则目标出水量为5*9＝45毫升；再例如：当第一出水速率为9毫升每秒，第一周期为9秒，则目标出水量为9*9＝81毫升；再例如：当第一出水速率为1毫升每秒，第一周期为9秒，则目标出水量为1*9＝9毫升。

进一步地，在步骤012中，在第一出水速率小于速率阈值时，计算以第二出水速率出水达到目标出水量所需要的第一时长，速率阈值为出水装置10的最小出水速率，第二出水速率大于或等于速率阈值。具体地，速度阈值为出水装置10的最小出水速率，可以理解，当出水装置10的出水速率小于速度阈值时，出水装置10将无法出水或者基本不出水，当出水装置10的出水速率大于或等于速度阈值时，出水装置10可以正常出水。所以，获取到的第一出水速率小于速率阈值时，此时出水装置10将无法出水，由于第二出水速率大于等于速率阈值，出水装置10可以以第二出水速率出水，则进一步计算出水装置10以第二出水速率出水达到目标出水量所需要的第一时长。

进一步地，在步骤013中，在第一周期内，控制出水装置10以第二出水速率出水第一时长。由于第一出水速率小于速率阈值，此时出水装置10将无法出水，为了能够更好地实现清洁作用，则控制出水装置10以第二出水速率出水第一时长使得出水装置10的出水量达到目标出水量，使得在目标指令中的第一出水速率小于速率阈值时，也能够使出水装置10的出水量达到目标出水量，以便于可以更好地对待清洁表面进行清洁。

在一个实施例中，出水装置10的最小出水速率(即速度阈值)为10毫升每秒，当出水装置10的出水速率小于10毫升每秒时，出水装置10将无法出水或出的水很少，当出水装置10的出水速率大于等于10毫升每秒时，出水装置10将按照该出水速率进行出水。例如，出水装置10的第二出水速率为10毫升每秒，在第一出水速率为5毫升每秒，第一周期为9秒，目标出水量为5*9＝45毫升时，则第一时长为45/10＝4.5秒；在第一出水速率为9毫升每秒，第一周期为9秒，目标出水量为9*9＝81毫升时，则第一时长为81/10＝8.1秒；在第一出水速率为1毫升每秒，第一周期为9秒，目标出水量为1*9＝9毫升时，第一时长为9/10＝0.9秒。

请参阅图4及图5，在某些实施方式中，出水量的控制方法还包括步骤：

014：在第一周期中的第二时长T2内，控制出水装置10停止出水，第二时长T2为第一周期T内的非第一时长。

在某些实施方式中，控制模块230还可以用于在第一周期T中的第二时长T2内，控制出水装置10停止出水。也即是说，控制模块230还可以用于实现步骤014。

在某些实施方式中，处理器20还可以用于第一周期T中的第二时长T2内，控制出水装置10停止出水。也即是说，处理器20还可以用于实现步骤014。

具体地，在第一周期T内包括了出水装置10的第一时长T1及第二时长T2，在第一时长T1内控制出水装置10以第二出水速率出水，在第二时长T2内控制出水装置10停止出水，第一时长T1加上第二时长T2即为一个第一周期T。由此，在一个第一周期T内可以实现对出水装置10的出水情况进行准确控制，使得智能机器人100对待清洁表面的清洁更加干净高效，同时还节约了水资源。其中，第一时长T1可以是连续的，也可以是由多个出水子时长叠加起来的。

在某些实施方式中，出水装置10在连续停止出水的时长达到时长阈值时关闭，一个第一周期T的时长小于时长阈值。具体地，出水装置10关闭后将无法出水，如果需要再次出水将需要重新打开出水装置10，而出水装置10的完全打开及关闭需要一定的时间，这将降低智能机器人100的工作效率。本实施方式中的一个第一周期T的时长小于时长阈值，即使在一整个第一周期T中出水装置10均处于停止出水状态，则出水装置10在这整个第一周期T中也不会出现关闭的现象，使得智能机器人100不会因出水装置10关闭而降低工作效率，有效的提升了智能机器人100的清洁效率。

在一个实施例中，出水装置10包括喷水泵、喷水电机、出水阀及电磁球阀，当连续停止出水(即出水量为0)的到达时长阈值时，电磁球阀将会关闭掉，如果需要再次出水，需要重新开启电磁球阀，完全打开电磁球阀及关闭电磁球阀需要一段时间，这将严重影响智能机器人100的清洁效率。本实施方式中，一个第一周期T的时长小于时长阈值，则及时在一整个第一周期T内出水装置10停止出水也不会导致电磁球阀关闭，可以有效地防止在一个第一周期中出水装置10关闭的现象，提高了智能机器人100的清洁效率。

进一步地，请参阅图6及图7，在某些实施方式中，出水量的控制方法还包括步骤：

015：计算第二时长在第一周期内的分布，以使任意相邻的两个第一周期内，连续分布的第二时长小于时长阈值。

在某些实施方式中，计算模块220还用于计算第二时长在第一周期内的分布，以使任意相邻的两个第一周期内，连续分布的第二时长小于时长阈值。也即是说，计算模块220还用于实现步骤015。

在某些实施方式中，处理器20还用于计算第二时长在第一周期内的分布，以使任意相邻的两个第一周期内，连续分布的第二时长小于时长阈值。也即是说，处理器20还用于实现步骤015。

具体地，智能机器人100在执行完一个第一周期，将会继续执行下一个第一周期，若上一个周期中的后部分时间为停止出水，下一个周期的前部分时间停止出水，那么两个连续的第一周期之间可能会出现出水装置10的第二时长之和大于或等于时长阈值的情况，使得出水装置10关闭，影响了智能机器人100的清洁效率。进一步地，计算第二时长在第一周期内的分布，使得在任意相邻的两个第一周期内，连续分布的第二时长小于时长阈值，由此，智能机器人100在对待清洁表面清洁的过程中，出水装置10将一直不会进入关闭的情况，可以提高智能机器人100的清洁效率。

请结合图7，通过计算得到的第二时长在第一个第一周期T中的第二时长分布为停水子时长T11和停水子时长T13，则第一时长为T12，计算得到的第二个第一周期T中的第二时长分布为停水子时长T21，则停水子时长T23，第二个第一周期T中的第一时长为T22，第一个第一周期T和第二个第二周期T中连续分布的第二时长为停水子时长T13加上停水子时长T21，也即是说，停水子时长T13加上停水子时长T21小于时长阈值，使得智能机器人100在对待清洁表面清洁的过程中，出水装置10始终不会出现关闭的情况，可以有效防止因出水装置10关闭导致清洁效率降低的情况，间接地提升了智能机器人100的工作效率。

请参阅图8及图9，在某些实施方式中，第一时长T1在一个第一周期T内连续分布；或者第一时长T1在一个第一周期T内至少包括两个不连续的时段。

具体地，请结合图5及图8，在一个实施例中，第一时长T1在一个周期T内连续分布，也即是说，在一个周期T内，出水装置10在第一时长T1内是连续出水的，出水装置10在出水过程中未出现中断的现象，由此，在需要重点清洁的待清洁表面连续出水，以使将待清洁表面清洁的更加干净。图8中的一个周期T内的第二时长为停水子时长T24及停水子时长T25，可以理解，出水装置10在停水子时长T24内先停止出水，到了第一时长T1内出水装置10出水，到了停水子时长T25内出水装置10停止出水。图5中的一个周期T内包括连续分布的第一时长T1和连续分布的第二时长T2，则出水装置10先在第一时长T1内出水，到了第二时长T2内出水装置10停止出水。当然，本实施方式不局限于图5及图8所示的形式。

请结合图9，在另一个实施例中，第一时长T1在一个第一周期T内包括至少两个不连续的时段，则出水装置10在一个第一周期T内不是连续出水的，是分批多次出水，每次出水的时长可以是相等也可以不相等，在对待清洁表面清洁的过程中，喷出的水不会过于集中在某些区域，使得待清洁表面上个各个区域上的比较均匀。具体地，请结合图9，第一周期T内出水装置10的出水分布为出水子时长T14及出水子时长T15及第二时长T2。出水装置10开始在出水子时长T14内出水，然后到了第二时长T2内停止出水，到了出水子时长T15内再次出水。当然，本实施例中不局限图9所示的形式，第一时长T1在一个第一周期T内的时段(即出水子时长)还可以是三个、四个、五个、六个等，在此不做限制。

请参阅图10，在某些实施方式中，步骤012包括以下步骤：

0121：在第一出水速率小于速率阈值时，获取智能机器人100当前所在的待清洁表面的潮湿度；和

0122：依据潮湿度及速率阈值，计算第二出水速率、和/或计算第一时长在第一周期内的分布。

在某些实施方式中，计算模块220还用于在第一出水速率小于速率阈值时，获取智能机器人100当前所在的待清洁表面的潮湿度；和依据潮湿度及速率阈值，计算第二出水速率、和/或计算第一时长在第一周期内的分布。也即是说，计算模块220还用于实现步骤0121和步骤0122。

在某些实施方式中，处理器20还用于在第一出水速率小于速率阈值时，获取智能机器人100当前所在的待清洁表面的潮湿度；和依据潮湿度及速率阈值，计算第二出水速率、和/或计算第一时长在第一周期内的分布。也即是说，处理器20还用于实现步骤0121和步骤0122。

具体地，在第一出水速率小于速率阈值时，出水装置10将无法出水，需要进一步计算第二出水速率出水的情况。为此，可以通过传感器等方式检测智能机器人100当前所在的待清洁表面的潮湿度，根据潮湿度以及出水装置10的速率阈值，可以计算第二出水速率或者计算以第二出水速率在第一周期内的第一时长分布情况，还可以同时计算第二出水速率及以第二出水速率在第一周期内的第一时长分布情况。例如，在潮湿度比较高的区域，计算得到的第二出水速率可能较小，或者在潮湿度比较高的区域出水装置10不出水；再例如，在潮湿度比较低的区域，计算的第二出水速率可能较大，使得该区域上可以有充足的水，以可以将待清洁表面清洁的更加干净彻底。

在一个实施例中，待清洁表面上各个位置上的潮湿度存在一定的差异，待清洁表面上分为第一区域、第二区域、第三区域，其中第一区域的潮湿度高，第二区域的潮湿度中等，第三区域的潮湿度较低。智能机器人100在对第一区域进行清洁时，出水装置10始终保持停止出水的状态；智能机器人100在对第二区域进行清洁时，出水装置10的第一时长与第二时长间隔分布，第一时长内以第二出水速率进行出水，此时第二出水速率与速率阈值相等；智能机器人100开始清洁第三区域时，将第二出水速率调大，出水装置10始终保持出水状态。由此，根据待清洁表面的潮湿度及出水装置10的速率阈值精准的控制出水装置10的出水情况，使智能机器人100既可以保持较高的清洁效率还可以实现节省水资源的功能。

请参阅图11，在某些实施方式中，出水装置10包括出水阀，步骤013包括步骤：

0131：在第一周期内，控制出水阀打开第一开度第一时长。

在某些实施方式中，控制模块230还可以用于在第一周期内，控制出水阀打开第一开度第一时长。也即是说，控制模块230还可以用于实现步骤0131。

在某些实施方式中，处理器20还可以用于在第一周期内，控制出水阀打开第一开度第一时长。也即是说，处理器20还可以用于实现步骤0131。

具体地，出水装置10包括出水阀，通过控制出水阀的开度可以实现控制出水装置10的出水速率，出水阀的开度越大，出水装置10的出水速率越大。更具体地，出水阀的开度与出水速率之间存在映射关系，根据步骤012中计算得到的第二出水速率，然后寻找该第二出水速率对应的出水阀的第一开度，控制出水阀打开第一开度进行出水第一时长，从而实现了精准控制出水装置10的出水以及在出水量很小的情况下也能够出水。

请再次参阅图1及图2，存储器30用于存放可在处理器20上运行的计算机程序，处理器20执行程序时实现上述任一实施方式中的出水量的控制方法。

存储器30可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。进一步地，智能机器人100还可包括通信接口40，通信接口40用于存储器30和处理器20之间的通信。

如果存储器30、处理器20和通信接口40独立实现，则通信接口40、存储器30和处理器20可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图2中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器30、处理器20及通信接口40，集成在一块芯片上实现，则存储器30、处理器20及通信接口40可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器20可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

请参阅图12，本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质300包括计算机可执行指令301，当计算机可执行指令301被一个或多个处理器400执行时，使得处理器400执行本申请任一实施方式的出水量的控制方法。

例如，请结合图1，计算可执行指令301被处理器400执行时，处理器400用于实施步骤：

011：获取出水指令，出水指令包括第一出水速率、以第一出水速率连续出水的第一周期、及在第一周期内的目标出水量；

012：在第一出水速率小于速率阈值时，计算以第二出水速率出水达到目标出水量所需要的第一时长，速率阈值为出水装置10的最小出水速率，第二出水速率大于或等于速率阈值；和

013：在第一周期内，控制出水装置10以第二出水速率出水第一时长。

再例如，请结合图10，计算可执行指令301被处理器400执行时，处理器400用于实施步骤：

0121：在第一出水速率小于速率阈值时，获取智能机器人100当前所在的待清洁表面的潮湿度；和

0122：依据潮湿度及速率阈值，计算第二出水速率、和/或计算第一时长在第一周期内的分布。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种出水量的控制方法，用于智能机器人，所述智能机器人包括出水装置，其特征在于，所述出水量的控制方法包括：

获取出水指令，所述出水指令包括第一出水速率、以所述第一出水速率连续出水的第一周期、及在所述第一周期内的目标出水量；

在所述第一出水速率小于速率阈值时，计算以第二出水速率出水达到所述目标出水量所需要的第一时长，所述速率阈值为所述出水装置的最小出水速率，所述第二出水速率大于或等于所述速率阈值；及

在所述第一周期内，控制所述出水装置以所述第二出水速率出水所述第一时长。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述出水量的控制方法还包括：

在所述第一周期中的第二时长内，控制所述出水装置停止出水，所述第二时长为所述第一周期内的非所述第一时长。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述出水装置在连续停止出水的时长达到时长阈值时关闭，一个所述第一周期的时长小于所述时长阈值。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述出水量的控制方法还包括：

计算所述第二时长在所述第一周期内的分布，以使任意相邻的两个所述第一周期内，连续分布的所述第二时长小于所述时长阈值。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一时长在一个所述第一周期内连续分布；或

所述第一时长在一个所述第一周期内至少包括两个不连续的时段。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述第一出水速率小于速率阈值时，计算以第二出水速率出水达到所述目标出水量所需要的第一时长，包括：

在所述第一出水速率小于速率阈值时，获取所述智能机器人当前所在的待清洁表面的潮湿度；及

依据所述潮湿度及所述速率阈值，计算所述第二出水速率、和/或计算所述第一时长在所述第一周期内的分布。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述出水装置包括出水阀；

所述在所述第一周期内，控制所述出水装置以所述第二出水速率出水所述第一时长，包括：

在所述第一周期内，控制所述出水阀打开第一开度所述第一时长。

8.一种出水量的控制装置，应用于智能机器人，其特征在于，所述出水量的控制装置包括：

获取模块，所述获取模块用于获取出水指令，所述出水指令包括第一出水速率、以所述第一出水速率连续出水的第一周期、及在所述第一周期内的目标出水量；

计算模块，所述计算模块用于在所述第一出水速率小于速率阈值时，计算以第二出水速率出水达到所述目标出水量所需要的第一时长，所述速率阈值为所述出水装置的最小出水速率，所述第二出水速率大于或等于所述速率阈值；及

控制模块，所述控制模块用于在所述第一周期内，控制所述出水装置以所述第二出水速率出水所述第一时长。

9.一种智能机器人，其特征在于，所述智能机器人包括：

一个或多个处理器、存储器；和

一个或多个程序，其中一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行权利要求1至7中任意一项所述的控制方法的指令。

10.一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至7中任意一项所述的控制方法。

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