CN115778245A - 一种清洁终端的出水参数控制方法及清洁终端 - Google Patents

一种清洁终端的出水参数控制方法及清洁终端 Download PDF

Info

Publication number
CN115778245A
CN115778245A CN202310043002.8A CN202310043002A CN115778245A CN 115778245 A CN115778245 A CN 115778245A CN 202310043002 A CN202310043002 A CN 202310043002A CN 115778245 A CN115778245 A CN 115778245A
Authority
CN
China
Prior art keywords
water outlet
cleaning
standard
period
water
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202310043002.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115778245B (zh
Inventor
舒远鹏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Positec Power Tools Suzhou Co Ltd
Original Assignee
Positec Power Tools Suzhou Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Positec Power Tools Suzhou Co Ltd filed Critical Positec Power Tools Suzhou Co Ltd
Priority to CN202310043002.8A priority Critical patent/CN115778245B/zh
Publication of CN115778245A publication Critical patent/CN115778245A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115778245B publication Critical patent/CN115778245B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
    • Y02B40/00—Technologies aiming at improving the efficiency of home appliances, e.g. induction cooking or efficient technologies for refrigerators, freezers or dish washers

Landscapes

  • Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)

Abstract

本申请提供一种清洁终端的出水参数控制方法及清洁终端，所述出水参数控制方法包括：获取所述清洁终端一个出水周期内的标准出水参数；获取所述清洁终端上一个出水周期内的清洁面积；根据所述上一个出水周期内的清洁面积以及所述标准出水参数，控制当前出水周期内所述清洁终端的实际出水参数。本申请提供的清洁终端的出水参数控制方法及清洁终端根据上一个出水周期内的清洁面积以及标准出水参数，控制当前出水周期内的实际出水参数，因此能使得清洁终端的实际出水参数例如水泵的实际出水量和/或清洁终端的实际行走速度更加合理，进而能避免水渍不均匀的问题。

Description

一种清洁终端的出水参数控制方法及清洁终端
技术领域
本申请涉及清洁技术领域，特别是涉及一种清洁终端的出水参数控制方法及清洁终端。
背景技术
随着科技的发展和人们对更高生活品质的不断追求，清洁终端逐步实现了洗地、拖地等功能。现有的清洁终端上一般有湿拖清洁功能，即增加清洁液箱以及清洁件(例如，拖布)，清洁液箱中的清洁液流到清洁件上以润湿清洁件或流到待清洁面，这样清洁终端就能在行驶时，通过清洁件在待清洁区域例如待清洁的地板上洗刷或擦拭，使得地板上的污迹更容易被擦除。
但现有的清洁终端在所有场景都采用匀速出水的方式进行出水，因此，现有的清洁终端在处于行走绕桩/沿边等复杂场景时，会由于行走效率降低，而导致逗留复杂地面的时间较长，从而出现地面水渍不均匀的问题。
故，有必要提供一种清洁终端的出水参数控制方法及清洁终端以解决现有技术中存在的上述这些问题。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种清洁终端的出水参数控制方法及清洁终端，相比于现有技术能使得清洁终端的实际出水参数，例如实际出水量和/或实际行走速度更加合理，从而能避免水渍不均匀的问题。
本申请提供一种清洁终端的出水参数控制方法，所述出水参数控制方法包括：获取所述清洁终端一个出水周期内的标准出水参数；获取所述清洁终端上一个出水周期内的清洁面积；根据所述上一个出水周期内的清洁面积及所述标准出水参数，控制当前出水周期内所述清洁终端的实际出水参数。
在一实施方式中，获取所述清洁终端上一个出水周期内的清洁面积的步骤包括：获取栅格化的导航地图；根据所述栅格化的导航地图，获取所述上一个出水周期内，所述清洁终端基于所述导航地图行走通过的栅格个数；根据所述栅格个数与单位栅格的面积，获取所述上一个出水周期内的清洁面积。
在一实施方式中，获取所述清洁终端一个出水周期内的标准出水参数包括：获取所述清洁终端的水泵在一个出水周期内的标准出水量；根据所述上一个出水周期内的清洁面积以及所述标准出水参数，控制当前出水周期内所述清洁终端的实际出水参数的步骤，包括：根据所述上一个出水周期内的清洁面积以及所述标准出水量，控制当前出水周期内所述水泵的实际出水量。
在一实施方式中，获取所述清洁终端的水泵在一个出水周期内的标准出水量包括：获取一个出水周期内所述水泵的标准通电时长；所述根据所述上一个出水周期内的清洁面积和所述标准出水量，控制当前出水周期内所述清洁终端的实际出水量的步骤，包括：根据所述上一个出水周期内的清洁面积和所述标准通电时长，控制当前出水周期内所述水泵的实际通电时长，以控制当前出水周期内所述清洁终端的实际出水量。
在一实施方式中，所述根据所述上一个出水周期内的清洁面积和所述标准通电时长，控制当前出水周期内所述水泵的实际通电时长，以控制当前出水周期内所述清洁终端的实际出水量的步骤，包括：获取所述清洁终端在一个周期内的标准清洁面积；获取所述上一个出水周期内所述清洁终端的清洁面积与所述标准清洁面积的比值；根据所述比值和所述水泵在一个出水周期内的标准通电时长，控制当前出水周期内所述水泵的实际通电时长，其中，当前出水周期内水泵的实际通电时长等于上一个出水周期内所述清洁终端的清洁面积与所述标准清洁面积的比值与所述水泵在一个出水周期内的标准通电时长的乘积。
在一实施方式中，获取所述清洁终端的标准清洁面积的步骤包括：获取所述清洁终端的清洁板的宽度、标准行走速度；根据所述清洁板的宽度和所述标准行走速度，确定所述标准清洁效率，其中，所述标准清洁面积为所述清洁板的宽度、所述标准行走速度以及一个出水周期的乘积。
在一实施方式中，所述根据所述上一个出水周期内的清洁面积和所述标准通电时长，控制当前出水周期内所述水泵的实际通电时长，以控制当前出水周期内所述清洁终端的实际出水量的步骤，包括：根据所述上一个出水周期内的清洁面积，以及所述上一个出水周期的时长，获取所述上一个出水周期内所述清洁终端的清洁效率；获取所述清洁终端的标准清洁效率；获取所述上一个出水周期内所述清洁终端的清洁效率与所述标准清洁效率的比值；根据所述比值和所述水泵在一个出水周期内的标准通电时长，控制当前出水周期内所述水泵的实际通电时长，其中，当前出水周期内水泵的实际通电时长等于上一个出水周期内所述清洁终端的清洁效率与所述标准清洁效率的比值与所述水泵在一个出水周期内的标准通电时长的乘积。
在一实施方式中，获取所述清洁终端的标准清洁效率的步骤包括：获取所述清洁终端的清洁板的宽度、标准行走速度；根据所述清洁板的宽度和所述标准行走速度，确定所述标准清洁效率，其中，所述标准清洁效率为所述清洁板的宽度与所述标准行走速度的乘积。
在一实施方式中，所述清洁终端包括多个出水档位；根据所述上一个出水周期内的清洁面积以及所述标准出水参数，控制当前出水周期内所述清洁终端的实际出水参数的步骤包括：获取所述清洁终端在当前出水周期对应的出水档位；根据所述上一个出水周期内的清洁面积、所述标准出水参数和所述出水档位，控制当前出水周期内所述清洁终端的实际出水参数。
在一实施方式中，所述标准出水参数设置为所述清洁终端的水泵在一个出水周期内的标准出水量；所述根据所述上一个出水周期内的清洁面积、所述标准出水参数和所述出水档位，控制当前出水周期内所述清洁终端的实际出水参数的步骤，包括：根据所述上一个出水周期内的清洁面积和所述标准出水量，获取当前出水周期内所述清洁终端的基准档位对应的水泵的基准出水量；根据当前的所述出水档位获取与所述基准档位对应的出水系数；根据所述基准档位对应的水泵的基准出水量和所述出水系数，控制当前出水周期内所述清洁终端的水泵的实际出水量。
在一实施方式中，所述标准出水量设置为所述清洁终端的水泵在一个出水周期内的标准通电时间；所述根据所述上一个出水周期内的清洁面积和所述标准出水量，获取当前出水周期内所述清洁终端的基准档位对应的水泵的基准出水量的步骤，包括：获取所述上一个出水周期内所述清洁终端的清洁面积与标准清洁面积的比值；根据所述比值和所述水泵在一个出水周期内的标准通电时长，获取当前出水周期内所述清洁终端的基准档位对应的水泵的基准通电时长，其中，当前出水周期内所述清洁终端的基准档位对应的水泵的基准通电时长等于上一个出水周期内所述清洁终端的清洁面积与所述标准清洁面积的比值，与所述水泵在一个出水周期内的标准通电时长的乘积，当前出水周期内水泵的实际通电时长等于当前出水周期内所述清洁终端的基准档位对应的水泵的基准通电时长乘以所述出水系数。
在一实施方式中，获取所述清洁终端一个出水周期内的标准出水参数包括：获取所述清洁终端的标准行走速度；根据所述上一个出水周期内的清洁面积以及所述标准出水参数，控制当前出水周期内所述清洁终端的实际出水参数的步骤，包括：根据所述上一个出水周期内的清洁面积以及所述标准行走速度，控制当前出水周期内所述清洁终端的实际行走速度。
在一实施方式中，根据所述上一个出水周期内的清洁面积和所述标准行走速度，控制当前出水周期内所述清洁终端的实际行走速度的步骤，包括：获取标准清洁面积与所述上一个出水周期内所述清洁终端的清洁面积的比值；根据所述比值和所述清洁终端的标准行走速度，控制当前出水周期内所述清洁终端的实际行走速度，其中，当前出水周期内所述清洁终端的实际行走速度等于所述标准清洁面积与所述上一个出水周期内所述清洁终端的清洁面积的比值与所述标准行走速度的乘积。
在一实施方式中，所述出水参数控制方法还包括：判断当前出水周期是否为第一个出水周期；若当前出水周期为第一个出水周期，则根据预设的标准出水量，控制当前出水周期内所述清洁终端的实际出水量；若当前出水周期不为第一个出水周期，则进入所述获取清洁终端上一个出水周期内的清洁面积的步骤。
本申请还提供一种清洁终端，所述清洁终端包括控制器，所述控制器存储有计算机程序，并执行所述计算机程序时，能实现上述任一实施方式的出水参数控制方法。
在一实施方式中，所述清洁终端还包括图像采集模块。所述图像采集模块用于获取导航地图。所述控制器还用于对所述导航地图进行栅格化处理，以获取并存储栅格化的导航地图，并实时获取所述清洁终端在所述栅格化的导航地图中的位置，以获取所述清洁终端在上一个出水周期内，基于所述导航地图行走通过的栅格个数，且根据所述栅格个数与单位栅格的面积，获取所述上一个出水周期内的清洁面积。
相比于现有技术，本申请的上述较佳实施方式提供的出水参数控制方法及清洁终端根据上一个出水周期内的清洁面积以及标准出水参数，控制当前出水周期内的实际出水参数，因此能使得清洁终端的实际出水参数例如实际出水量和/或实际行走速度更加合理，从而避免水渍不均匀的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请的实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本申请的第一实施方式提供的清洁终端的出水参数控制方法的流程示意图。
图2是本申请的一个实施方式提供的如图1所示的步骤S12的流程示意图。
图3是本申请的一个实施方式提供的栅格化的导航地图的示意图。
图4是本申请的第二实施方式提供的清洁终端的出水参数控制方法的流程示意图。
图5是本申请的第三实施方式提供的清洁终端的出水参数控制方法的流程示意图。
图6是本申请的第四实施方式提供的清洁终端的出水参数控制方法的流程示意图。
图7是本申请的第一个实施方式提供的清洁终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请的特定实施例进行详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请的描述，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
图1为本申请的第一实施方式提供的清洁终端的出水参数控制方法的流程示意图。如图1所示，清洁终端的出水参数控制方法包括如下步骤：
步骤S11：获取清洁终端一个出水周期内的标准出水参数；
步骤S12：获取清洁终端上一个出水周期内的清洁面积；
步骤S13：根据上一个出水周期内的清洁面积以及标准出水参数，控制当前出水周期内清洁终端的实际出水参数。
其中，一个出水周期例如可以为一个时间周期。在一实施方式中，出水周期可以是系统预设的默认值或是根据用户的设置指令进行设置的值，出水周期可以预先存储在清洁终端的控制器中。具体地，每个出水周期例如均可以设置为15秒。
其中，清洁终端的标准出水参数可以包括：清洁终端的标准出水量和/或标准行走速度；实际出水参数可以包括实际出水量和/或实际行走速度。
根据上一个出水周期内的清洁面积以及标准出水参数，控制当前出水周期内清洁终端的实际出水参数，这样使得清洁终端的清洁板在每个栅格（单位面积）的出水量大致相同，能更加趋近于清洁终端默认的或用户预先设定的标准出水量，从而能避免水渍不均匀的问题。
在一实施方式中，为了准确地计算上一出水周期内的清洁面积，可以采用栅格化的导航地图获取上一个出水周期内的清洁面积。如图2所示，图1中的步骤S12：获取清洁终端上一个出水周期内的清洁面积，包括：
步骤S121：获取栅格化的导航地图；
步骤S122：根据栅格化的导航地图，获取上一个出水周期内，清洁终端基于导航地图行走通过的栅格个数；
步骤S123：根据栅格个数与单位栅格的面积，获取上一个出水周期内的清洁面积。
在一实施方式中，可以通过图像采集装置，例如激光雷达、视觉传感器等获取清洁终端的导航地图，并将导航地图进行栅格化处理后，存储至清洁终端的控制器。当清洁终端开始工作，例如上电时，实时获取清洁终端在栅格化的导航地图中的位置，以获取清洁终端上一个出水周期内，基于导航地图行走通过的栅格个数，从而根据栅格个数与单位栅格的面积，获取上一个出水周期内的清洁面积。其中，单位栅格的面积可以为系统预设的默认值，也可以为根据用户的设置指令进行设置的值，还可以为根据导航地图的面积与导航地图栅格化后的总栅格个数获取的值。具体地，单位栅格的面积可以但不限于预存在清洁终端的控制器中。
图3是本申请的一个实施方式提供的栅格化的导航地图的示意图。如图3所示，在一实施方式中，栅格化的导航地图为一张包括M×N个栅格阵列的长方形导航地图，其中，每个栅格的面积均相等。在一实施方式中，行走通过的栅格个数是指清洁终端的首次行走通过的栅格的个数，例如若清洁终端在上一个出水周期的前半个周期内首次行走通过的栅格个数为10，在上一个出水周期的下半个周期内行走的栅格与上半个周期内行走通过的栅格重合，则在上个出水周期内行走通过的栅格个数仍然为10个。如图3所示，若上一个出水周期内，清洁终端基于导航地图行走通过的栅格个数为10，单位栅格的面积，例如为0.025㎡，则上一个出水周期内的清洁面积0.25㎡。
在一实施方式中，清洁终端包括多个出水档位；步骤S13：根据上一个出水周期内的清洁面积以及标准出水参数，控制当前出水周期内清洁终端的实际出水参数包括：获取清洁终端在当前出水周期对应的出水档位；根据上一个出水周期内的清洁面积、标准出水参数和出水档位，控制当前出水周期内清洁终端的实际出水参数。
本申请一实施例提供的出水量控制方法根据上一个出水周期内的清洁面积以及标准出水参数，控制当前出水周期内的实际出水参数，因此，能使得清洁终端的出水参数例如出水量和/或行走速度更加合理，从而避免水渍不均匀的问题。此外，本申请的一实施例提供的出水量控制方法能通过栅格化的导航地图获取上一个出水周期内的清洁面积，因此能提高上一个出水周期内的清洁面积的准确性，从而进一步避免在复杂的工作场景下造成的水渍不均匀的问题。另外，本申请的一实施例的出水量控制方法能根据当前的出水档位获取与基准档位对应的出水系数，从而能适应不同出水档位的实际出水参数的控制，灵活性更高。
图4是本申请的第二实施方式提供的清洁终端的出水参数控制方法的流程示意图。如图2所示，本实施例提供的清洁终端的出水参数控制方法包括如下步骤：
步骤S41：获取清洁终端一个出水周期内的标准出水量；
步骤S42：获取清洁终端上一个出水周期内的清洁面积；
步骤S43：根据上一个出水周期内的清洁面积以及标准出水量，控制当前出水周期内清洁终端的实际出水量。
在一实施方式中，标准出水量可以是系统预设的默认值或是根据用户的设置指令进行设置的值，例如是根据预设的水泵的标准通电时长、水泵的标准出水速度、水泵的标准出水次数得到。其中，标准通电时长，和/或标准出水速度，和/或标准出水次数可以预先存储在清洁终端的控制器中，标准通电时长为清洁终端以基准档位在无障碍地面行走（以标准行走速度行走）一个出水周期时其水泵的通电时长。那么，清洁终端在一个出水周期内的标准出水量为水泵的标准通电时长乘以水泵的标准出水速度。具体地，例如若水泵的标准通电时长为268ms，水泵的标准出水速度为115ml/min，则水泵的标准出水量为0.514ml，因此，在当前周期为第一个出水周期时，当前出水周期内清洁终端的出水量为标准出水量，即0.514ml。以水泵的标准出水次数为例，标准出水次数为清洁终端以基准档位在无障碍地面行走（以标准行走速度行走）一个出水周期时其水泵的出水次数。具体的，水泵每次出水的量固定。那么，清洁终端在一个出水周期内的标准出水量为水泵的标准出水次数乘以水泵每次的出水量。
在一实施方式中，通过控制当前清洁终端的水泵的实际出水速度，控制当前周期内清洁终端的出水量。根据上一个出水周期内的清洁面积以及标准出水量，控制当前出水周期内清洁终端的实际出水量，包括：根据上一个出水周期内的清洁面积以及水泵的标准出水速度，控制当前出水周期内清洁终端的水泵的实际出水速度，以控制当前出水周期内清洁终端的实际出水量。具体的包括：获取清洁终端在一个出水周期内的标准清洁面积；获取上一个出水周期内清洁终端的清洁面积与标准清洁面积的比值；根据比值和水泵在一个出水周期内的标准出水速度，控制当前出水周期内水泵的实际出水速度，其中，当前出水周期内水泵的实际出水速度等于上一个出水周期内清洁终端的清洁面积与标准清洁面积的比值与水泵在一个出水周期内的标准出水速度的乘积。需要说明的是，在控制水泵的实际出水速度以控制水泵的实际出水量时，水泵在每一个出水周期内的通电时长是不变的。
在一实施方式中，由于通常水泵的出水速度不可调或调整准确度不高，因此，为了提高清洁终端的出水量的控制的准确性和便捷性，通过控制当前清洁终端的水泵的实际通电时长，控制当前周期内清洁终端的出水量。在一实施方式中，步骤S43：根据上一个出水周期内的清洁面积以及标准出水量，控制当前出水周期内清洁终端的实际出水量，包括：根据上一个出水周期内的清洁面积以及水泵的标准通电时长，控制当前出水周期内清洁终端的水泵的实际通电时长，以控制当前出水周期内清洁终端的实际出水量。
在一实施方式中，根据上一个出水周期内的清洁面积和标准通电时长，控制当前出水周期内水泵的实际通电时长，以控制当前出水周期内清洁终端的实际出水量的步骤，包括：获取清洁终端在一个出水周期内的标准清洁面积；获取上一个出水周期内清洁终端的清洁面积与标准清洁面积的比值；根据比值和水泵在一个出水周期内的标准通电时长，控制当前出水周期内水泵的实际通电时长，其中，当前出水周期内水泵的实际通电时长等于上一个出水周期内清洁终端的清洁面积与标准清洁面积的比值与水泵在一个出水周期内的标准通电时长的乘积。需要说明的是，在控制水泵的实际通电时长以控制水泵的实际出水量时，水泵在每一个出水周期内的出水速度是不变的。
其中，标准清洁面积为清洁终端例如清洁机器人，在无障碍平面以标准行走速度行走一个出水周期所清洁的面积。在一实施方式中，获取清洁终端的标准清洁面积的步骤，包括：获取清洁终端的清洁板的宽度、标准行走速度；根据清洁板的宽度和标准行走速度，确定标准清洁面积。其中，标准清洁面积可以为清洁板的宽度、标准行走速度以及一个出水周期的乘积。需要说明的是清洁板连接于清洁设备，清洁版上可以安装清洁纸或清洁布等等，清洁终端行驶过待清洁表面时，该安装有清洁纸的擦拭板起到擦拭作用。具体地，标准清洁面积可以采用如下公式进行计算：S标准=W*V*T，其中，W为清洁板的宽度，即清洁终端在工作时，清洁板例如拖布板、海绵板沿与行走垂直的方向与地面接触的最大宽度（请参考图7），V为标准行走速度，T为一个出水周期。
在一实施方式中，可以但不限于通过如下公式计算当前出水周期内水泵的实际通电时长：△t2=△S1/S标准*t标准，△S1=S栅格*n；其中，△t2为当前出水周期内水泵的实际通电时长，△S1上一个出水周期内清洁终端的清洁面积，S标准为标准清洁效率，t标准为水泵在一个出水周期内的标准通电时长， S栅格为单位栅格的面积，n为上一个出水周期内行走通过的栅格个数。
在一实施方式中，通过控制当前清洁终端的水泵的实际出水次数，控制当前周期内清洁终端的出水量。根据上一个出水周期内的清洁面积以及标准出水量，控制当前出水周期内清洁终端的实际出水量，包括：根据上一个出水周期内的清洁面积以及水泵的标准出水次数，控制当前出水周期内清洁终端的水泵的实际出水次数，以控制当前出水周期内清洁终端的实际出水量。具体的包括：获取清洁终端在一个出水周期内的标准清洁面积；获取上一个出水周期内清洁终端的清洁面积与标准清洁面积的比值；根据比值和水泵在一个出水周期内的标准出水次数，控制当前出水周期内水泵的实际出水次数，其中，当前出水周期内水泵的实际出水次数等于上一个出水周期内清洁终端的清洁面积与标准清洁面积的比值与水泵在一个出水周期内的标准出水次数的乘积。需要说明的是，在控制水泵的实际出水次数以控制水泵的实际出水量时，水泵在每一个出水周期内的通电时长、出水速度是不变的。
在一实施方式中，可以根据清洁终端的在上一个出水周期内的清洁面积获取对应的清洁效率，以控制当前出水周期内清洁终端的出水量。在一实施方式中，根据上一个出水周期内的清洁面积和标准通电时长，控制当前出水周期内水泵的实际通电时长，以控制当前出水周期内清洁终端的实际出水量的步骤，包括：根据上一个出水周期内的清洁面积，以及上一个出水周期的时长，获取上一个出水周期内清洁终端的清洁效率；根据上一个出水周期内清洁终端的清洁效率，控制当前出水周期内水泵的实际通电时长，以控制当前出水周期内清洁终端的出水量。
在一实施方式中，可以根据上一个出水周内的清洁效率与标准的清洁效率的比值，以及水泵在一个出水周期内的标准通电时长，控制当前出水周期内清洁终端的出水量。在一实施方式中，根据上一个出水周期内清洁终端的清洁效率，控制当前出水周期内水泵的实际通电时长，以控制当前出水周期内清洁终端的出水量的步骤，包括：获取清洁终端的标准清洁效率；获取上一个出水周期内清洁终端的清洁效率与标准清洁效率的比值；根据比值和水泵在一个出水周期内的标准通电时长，控制当前出水周期内水泵的实际通电时长。其中，标准通电时长为清洁终端以基准档位在无障碍地面行走（以标准行走速度行走）一个出水周期时水泵的出水通电时长。标准通电时长可以为预设的一固定值，其可以预存在清洁终端的控制器中。具体地，在清洁终端包括多个出水档位时，基准档位为多个出水档位中的中间值，例如清洁终端包括高出水档位、中出水档位、低出水档位，则基准档位就是中出水档位。若清洁终端仅仅只有一个固定的出水档位，则基准档位即是清洁终端固定的出水档位。标准行走速度可以为系统预设的一默认值，也可以为根据用户的指令预设的值等，标准行走速度是清洁终端在无障碍地面行走的正常速度。
在一实施方式中，可以但不限于通过如下公式计算当前出水周期内水泵的实际通电时长：△t2=△E1/E标准*t标准，△E1=△S1/T，△S1=S栅格*n；其中，△t2为当前出水周期内水泵的实际通电时长，△E1上一个出水周期内清洁终端的清洁效率，E标准为标准清洁效率，t标准为水泵在一个出水周期内的标准通电时长，△S1为上一个出水周期内的清洁面积，T为一个出水周期的时长，S栅格为单位栅格的面积，n为上一个出水周期内行走通过的栅格个数。
在一实施方式中，获取清洁终端的标准清洁效率的步骤，包括：获取清洁终端的清洁板的宽度、标准行走速度；根据清洁板的宽度和标准行走速度，确定标准清洁效率。其中，标准清洁效率为以标准行走速度行走，在单位时间内所述清洁终端清洁的面积。标准清洁效率为清洁板的宽度与标准行走速度的乘积。具体地，标准清洁效率可以采用如下公式进行计算：E标准=W*V*T/T，其中，W为清洁板的宽度，即清洁终端在工作时，清洁板例如拖布板、海绵板沿与行走垂直的方向与地面接触的最大宽度（请参考图7），V为标准行走速度，T为一个出水周期。
在一实施方式中，若清洁终端包括多个出水档位，则步骤S43：根据上一个出水周期内的清洁面积以及标准出水量，控制当前出水周期内清洁终端的实际出水量，包括：获取清洁终端在当前出水周期对应的出水档位；根据上一个出水周期内的清洁面积、标准出水量和当前出水周期对应的出水档位，控制当前出水周期内清洁终端的实际出水量。
在一实施方式中，根据上一个出水周期内的清洁面积、标准出水量和当前出水周期对应的出水档位，控制当前出水周期内清洁终端的实际出水量的步骤可以包括：根据上一个出水周期内的清洁面积和标准出水量，获取当前出水周期内清洁终端的基准档位对应的水泵的基准出水量；根据当前的出水档位获取与基准档位对应的出水系数；根据基准档位对应的水泵的基准出水量和出水系数，控制当前出水周期内清洁终端的水泵的实际出水量。由于用户对于清洁板施加在待清洁表面（单位面积）的出水量有不同的需求，例如待清洁表面较脏时，用户希望水泵的出水量大一些，使得清洁板施加在待清洁表面的水量更多，以提高拖地的效果，相反地如果待清洁表面不太脏，用户则希望水泵的出水量小一些，使得清洁板施加在待清洁表面的水量少一些，基准档位则是针对无特殊需求的情况，清洁终端以基准出水量出水。出水系数可以理解为清洁终端在不同档位的出水量与基准档位的出水量的比值。例如清洁终端设置有高、中、低档出水，中档设置为基准档位，则高档相对于中档的出水系数为高档出水量与低档出水量的比值，低档相对于中档的出水系数为低档出水量与低档出水量的比值。
在一实施方式中，标准出水量设置为清洁终端的水泵在一个出水周期内的标准通电时间；根据上一个出水周期内的清洁面积和标准出水量，获取当前出水周期内清洁终端的基准档位对应的水泵的基准出水量的步骤，包括：获取上一个出水周期内清洁终端的清洁面积与标准清洁面积的比值；根据比值和水泵在一个出水周期内的标准通电时长，获取当前出水周期内清洁终端的基准档位对应的水泵的基准通电时长，其中，当前出水周期内清洁终端的基准档位对应的水泵的基准通电时长等于上一个出水周期内清洁终端的清洁面积与标准清洁面积的比值，与水泵在一个出水周期内的标准通电时长的乘积，当前出水周期内水泵的实际通电时长等于当前出水周期内清洁终端的基准档位对应的水泵的基准通电时长乘以出水系数。
具体地，在清洁终端包括多个出水档位时，则可以但不限于通过如下公式计算当前出水周期内水泵的实际通电时长：△t2=K*△S1/S标准*t标准；其中，△t2为当前出水周期内水泵的实际通电时长，K为出水系数，△S1上一个出水周期内清洁终端的清洁面积，S标准为标准清洁面积，t标准为水泵在一个出水周期内的标准通电时长。若当前的出水周期内的出水档位高于基准档位，则K大于1，若当前的出水周期内的出水档位低于基准档位，则K小于1，若当前的出水周期内的出水档位等于基准档位，则K=1。具体地，K值与出水档位的对应关系可以为系统预设的默认值，也可以为根据用户指令设置的值。K值与出水档位的对应关系可以预先存储在清洁终端的控制器中。例如清洁终端包括高出水档位、中出水档位、低出水档位，则中出水档位为基准档位，那么在当前的出水周期的出水档位为高出水档位时，K例如可以为1.2，又例如在当前的出水周期的出水档位为低出水档位时，K例如可以为0.8。
在一实施方式中，标准出水量设置为清洁终端的水泵在一个出水周期内的标准通电时间；根据上一个出水周期内的清洁面积和标准出水量，获取当前出水周期内清洁终端的基准档位对应的水泵的基准出水量的步骤，包括：获取上一个出水周期内清洁终端的清洁效率与标准清洁效率的比值；根据比值和水泵在一个出水周期内的标准通电时长，获取当前出水周期内清洁终端的基准档位对应的水泵的基准通电时长，其中，当前出水周期内清洁终端的基准档位对应的水泵的基准通电时长等于上一个出水周期内清洁终端的清洁效率与标准清洁效率的比值，与水泵在一个出水周期内的标准通电时长的乘积，当前出水周期内水泵的实际通电时长等于当前出水周期内清洁终端的基准档位对应的水泵的基准通电时长乘以出水系数。
具体地，在清洁终端包括多个出水档位时，则可以但不限于通过如下公式计算当前出水周期内水泵的实际通电时长：△t2=K*△E1/E标准*t标准；其中，△t2为当前出水周期内水泵的实际通电时长，K为出水系数，△E1上一个出水周期内清洁终端的清洁效率，E标准为标准清洁效率，t标准为水泵在一个出水周期内的标准通电时长。
本申请一实施例提供的出水量控制方法根据上一个出水周期内的清洁面积，控制当前出水周期内的出水量，因此，能使得清洁终端的出水量更加合理，从而避免水渍不均匀的问题。另外，本申请的一实施例的出水量控制方法能根据当前的出水档位获取与基准档位对应的出水系数，从而能适应不同出水档位的实际出水量的控制，灵活性更高。
图5是本申请的第三实施方式提供的清洁终端的出水参数控制方法的流程示意图。如图5所示，本实施例提供的清洁终端的出水参数控制方法包括：
步骤S51：获取清洁终端一个出水周期内的标准行走速度；
步骤S52：获取清洁终端上一个出水周期内的清洁面积；
步骤S53：根据上一个出水周期内的清洁面积以及标准行走速度，控制当前出水周期内清洁终端的实际行走速度。
在一实施方式中，步骤S53：根据上一个出水周期内的清洁面积和标准行走速度，控制当前出水周期内清洁终端的实际行走速度的步骤，包括：获取标准清洁面积与上一个出水周期内清洁终端的清洁面积的比值；根据比值和清洁终端的标准行走速度，控制当前出水周期内清洁终端的实际行走速度。
其中，当前出水周期内清洁终端的实际行走速度可以等于标准清洁面积与上一个出水周期内清洁终端的清洁面积的比值与标准行走速度的乘积。
本实施例的出水参数控制方法包括：获取清洁终端一个出水周期内的标准行走速度；步骤S52：获取清洁终端上一个出水周期内的清洁面积；根据上一个出水周期内的清洁面积以及标准行走速度，控制当前出水周期内清洁终端的实际行走速度，这样能通过上一个出水周期内的清洁面积控制实际行走速度，使得清洁终端在每个栅格（单位面积）的出水量大致相同，能更加趋近于清洁终端默认或用户预先设定的标准出水量，从而能避免水渍不均匀的问题。
需要说明的是，在通过清洁终端的行走速度俩控制一个出水周期内清洁板在每个栅格（单位面积）的出水量大致相同时，水泵的出水速度和水泵的通电时长不变，即水泵的出水量不变。在水泵的出水量不变的前提下，清洁终端在一个出水周期内行走的越快则清洁板在每个栅格（单位面积）的出水量越少，而清洁终端在一个出水周期内行走的越慢则清洁板在每个栅格（单位面积）的出水量越多，这样能通过上一个出水周期内的清洁面积控制实际行走速度，使得清洁终端在每个栅格（单位面积）的出水量大致相同，能更加趋近于清洁终端默认或用户预先设定的标准出水量，从而能避免水渍不均匀的问题。
请参阅图6，本申请的第四实施方式提供一种清洁终端的出水参数控制方法，出水参数控制方法包括：
步骤S61：获取清洁终端上一个出水周期内的清洁面积；
步骤S62：根据上一个出水周期内的清洁面积，控制当前出水周期内清洁终端的实际出水参数。
在一实施方式中，出水参数控制方法还包括：
步骤S60：判断当前出水周期是否为第一个出水周期；
若当前出水周期为第一个出水周期，则进入步骤S63：根据预设的标准出水参数，控制当前出水周期内清洁终端的实际出水参数；
若当前出水周期不为第一个出水周期，则进入步骤S61:获取清洁终端上一个出水周期内的清洁面积。
其中，标准出水参数可以但不限于包括水泵的标准出水量和/或清洁终端的标准行走速度；实际出水参数可以但不限于为水泵实际出水量和/或清洁终端的实际行走速度。
其中步骤S63：根据预设的标准出水参数，控制当前出水周期内所述清洁终端的实际出水参数的具体工作原理可以参考上述实施例的相应描述，在此不再赘述。
图7是本申请的第一个实施方式提供的清洁终端的结构示意图。如图7所示，所述清洁终端包括控制器。其中，控制器存储有计算机程序，并执行所述计算机程序时，能实现上述任一实施例的出水参数控制方法。其中，出水参数控制方法的具体流程和原理请参考上述的描述，在此不再赘述。
在一实施方式中，控制器可以但不限于为CPU(CentralProcessing Unit，中央处理器)、MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)等。控制器自带存储功能，控制器中可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
在一实施方式中，所述清洁终端还包括图像采集模块。图像采集模块用于获取导航地图。具体地，图像采集模块可以包括激光雷达、雷达、视觉传感器中的至少一项。在其他实施方式中，清洁终端也可以从其他终端例如移动终端接收导航地图。
在一实施方式中，控制器还用于对导航地图进行栅格化处理，以获取并存储栅格化的导航地图，并实时获取清洁终端在栅格化的导航地图中的位置，以获取清洁终端在上一个出水周期内，基于导航地图行走通过的栅格个数，且根据栅格个数与单位栅格的面积，获取上一个出水周期内的清洁面积。具体地，清洁终端可以通过地图模型匹配定位法、信标定位法、视觉定位法等获取清洁终端在栅格化的导航地图中的位置。
在一实施方式中，清洁终端还包括水泵、清洁板。水泵用于接收控制器的控制信号，以将水（纯净水或水的混合物）从清洁箱等储水装置中泵出，从而润湿清洁板中的清洁件。
本申请一实施例提供的清洁终端根据上一个出水周期内的清洁面积，控制当前出水周期内的出水参数，因此能使得清洁终端的实际出水参数例如实际出水量和/或实际行走速度更加合理，从而避免水渍不均匀的问题。此外，在一实施方式中，清洁终端通过自带存储功能的控制器执行出水参数控制方法，能提高数据处理的效率，从而能进一步提高出水参数控制的准确性，进一步避免水渍不均匀的问题。
以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所附的权利要求为准。

Claims (15)

1.一种清洁终端的出水参数控制方法，其特征在于，所述出水参数控制方法包括：
获取所述清洁终端一个出水周期内的标准出水参数；
获取所述清洁终端上一个出水周期内的清洁面积；
根据所述上一个出水周期内的清洁面积以及所述标准出水参数，控制当前出水周期内所述清洁终端的实际出水参数。
2.如权利要求1所述的清洁终端的出水参数控制方法，其特征在于，获取所述清洁终端上一个出水周期内的清洁面积的步骤包括：
获取栅格化的导航地图；
根据所述栅格化的导航地图，获取所述上一个出水周期内，所述清洁终端基于所述导航地图行走通过的栅格个数；
根据所述栅格个数与单位栅格的面积，获取所述上一个出水周期内的清洁面积。
3.如权利要求1所述的清洁终端的出水参数控制方法，其特征在于，获取所述清洁终端一个出水周期内的标准出水参数包括：获取所述清洁终端的水泵在一个出水周期内的标准出水量；
根据所述上一个出水周期内的清洁面积以及所述标准出水参数，控制当前出水周期内所述清洁终端的实际出水参数的步骤，包括：根据所述上一个出水周期内的清洁面积以及所述标准出水量，控制当前出水周期内所述水泵的实际出水量。
4.如权利要求3所述的清洁终端的出水参数控制方法，其特征在于，获取所述清洁终端的水泵在一个出水周期内的标准出水量包括：获取一个出水周期内所述水泵的标准通电时长；所述根据所述上一个出水周期内的清洁面积和所述标准出水量，控制当前出水周期内所述清洁终端的实际出水量的步骤，包括：
根据所述上一个出水周期内的清洁面积和所述标准通电时长，控制当前出水周期内所述水泵的实际通电时长，以控制当前出水周期内所述清洁终端的实际出水量。
5.如权利要求4所述的清洁终端的出水参数控制方法，其特征在于，所述根据所述上一个出水周期内的清洁面积和所述标准通电时长，控制当前出水周期内所述水泵的实际通电时长，以控制当前出水周期内所述清洁终端的实际出水量的步骤，包括：
获取所述清洁终端在一个出水周期内的标准清洁面积；
获取所述上一个出水周期内所述清洁终端的清洁面积与所述标准清洁面积的比值；
根据所述比值和所述水泵在一个出水周期内的标准通电时长，控制当前出水周期内所述水泵的实际通电时长，其中，当前出水周期内水泵的实际通电时长等于上一个出水周期内所述清洁终端的清洁面积与所述标准清洁面积的比值与所述水泵在一个出水周期内的标准通电时长的乘积。
6.如权利要求5所述的清洁终端的出水参数控制方法，其特征在于，获取所述清洁终端的标准清洁面积的步骤包括：
获取所述清洁终端的清洁板的宽度、标准行走速度；
根据所述清洁板的宽度和所述标准行走速度，确定所述标准清洁面积，其中，所述标准清洁面积为所述清洁板的宽度、所述标准行走速度以及一个出水周期的乘积。
7.如权利要求4所述的清洁终端的出水参数控制方法，其特征在于，所述根据所述上一个出水周期内的清洁面积和所述标准通电时长，控制当前出水周期内所述水泵的实际通电时长，以控制当前出水周期内所述清洁终端的实际出水量的步骤，包括：
根据所述上一个出水周期内的清洁面积，以及所述上一个出水周期的时长，获取所述上一个出水周期内所述清洁终端的清洁效率；
获取所述清洁终端的标准清洁效率；
获取所述上一个出水周期内所述清洁终端的清洁效率与所述标准清洁效率的比值；
根据所述比值和所述水泵在一个出水周期内的标准通电时长，控制当前出水周期内所述水泵的实际通电时长，其中，当前出水周期内水泵的实际通电时长等于上一个出水周期内所述清洁终端的清洁效率与所述标准清洁效率的比值与所述水泵在一个出水周期内的标准通电时长的乘积。
8.如权利要求7所述的清洁终端的出水参数控制方法，其特征在于，获取所述清洁终端的标准清洁效率的步骤包括：
获取所述清洁终端的清洁板的宽度、标准行走速度；
根据所述清洁板的宽度和所述标准行走速度，确定所述标准清洁效率，其中，所述标准清洁效率为所述清洁板的宽度与所述标准行走速度的乘积。
9.如权利要求1所述的清洁终端的出水参数控制方法，其特征在于，所述清洁终端包括多个出水档位；根据所述上一个出水周期内的清洁面积以及所述标准出水参数，控制当前出水周期内所述清洁终端的实际出水参数的步骤包括：
获取所述清洁终端在当前出水周期对应的出水档位；
根据所述上一个出水周期内的清洁面积、所述标准出水参数和所述出水档位，控制当前出水周期内所述清洁终端的实际出水参数。
10.如权利要求9所述的清洁终端的出水参数控制方法，其特征在于，所述标准出水参数设置为所述清洁终端的水泵在一个出水周期内的标准出水量；
所述根据所述上一个出水周期内的清洁面积、所述标准出水参数和所述出水档位，控制当前出水周期内所述清洁终端的实际出水参数的步骤，包括：
根据所述上一个出水周期内的清洁面积和所述标准出水量，获取当前出水周期内所述清洁终端的基准档位对应的水泵的基准出水量；
根据当前的所述出水档位获取与所述基准档位对应的出水系数；
根据所述基准档位对应的水泵的基准出水量和所述出水系数，控制当前出水周期内所述清洁终端的水泵的实际出水量。
11.如权利要求10所述的清洁终端的出水参数控制方法，其特征在于，所述标准出水量设置为所述清洁终端的水泵在一个出水周期内的标准通电时间；
所述根据所述上一个出水周期内的清洁面积和所述标准出水量，获取当前出水周期内所述清洁终端的基准档位对应的水泵的基准出水量的步骤，包括：
获取所述上一个出水周期内所述清洁终端的清洁面积与标准清洁面积的比值；
根据所述比值和所述水泵在一个出水周期内的标准通电时长，获取当前出水周期内所述清洁终端的基准档位对应的水泵的基准通电时长，其中，当前出水周期内所述清洁终端的基准档位对应的水泵的基准通电时长等于上一个出水周期内所述清洁终端的清洁面积与所述标准清洁面积的比值，与所述水泵在一个出水周期内的标准通电时长的乘积，当前出水周期内水泵的实际通电时长等于当前出水周期内所述清洁终端的基准档位对应的水泵的基准通电时长乘以所述出水系数。
12.如权利要求1所述的清洁终端的出水参数控制方法，其特征在于，获取所述清洁终端一个出水周期内的标准出水参数包括：获取所述清洁终端的标准行走速度；
根据所述上一个出水周期内的清洁面积以及所述标准出水参数，控制当前出水周期内所述清洁终端的实际出水参数的步骤，包括：根据所述上一个出水周期内的清洁面积以及所述标准行走速度，控制当前出水周期内所述清洁终端的实际行走速度。
13.如权利要求12所述的清洁终端的出水参数控制方法，其特征在于，根据所述上一个出水周期内的清洁面积和所述标准行走速度，控制当前出水周期内所述清洁终端的实际行走速度的步骤，包括：
获取标准清洁面积与所述上一个出水周期内所述清洁终端的清洁面积的比值；
根据所述比值和所述清洁终端的标准行走速度，控制当前出水周期内所述清洁终端的实际行走速度，其中，当前出水周期内所述清洁终端的实际行走速度等于所述标准清洁面积与所述上一个出水周期内所述清洁终端的清洁面积的比值与所述标准行走速度的乘积。
14.如权利要求1所述的清洁终端的出水参数控制方法，其特征在于，所述出水参数控制方法还包括：
判断当前出水周期是否为第一个出水周期；
若当前出水周期为第一个出水周期，则根据预设的标准出水量，控制当前出水周期内所述清洁终端的实际出水量；
若当前出水周期不为第一个出水周期，则进入所述获取清洁终端上一个出水周期内的清洁面积的步骤。
15.一种清洁终端，其特征在于，所述清洁终端包括控制器，所述控制器存储有计算机程序，并执行所述计算机程序时，能实现如权利要求1至14任意一项所述的出水参数控制方法。
CN202310043002.8A 2023-01-28 2023-01-28 一种清洁终端的出水参数控制方法及清洁终端 Active CN115778245B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310043002.8A CN115778245B (zh) 2023-01-28 2023-01-28 一种清洁终端的出水参数控制方法及清洁终端

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310043002.8A CN115778245B (zh) 2023-01-28 2023-01-28 一种清洁终端的出水参数控制方法及清洁终端

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115778245A true CN115778245A (zh) 2023-03-14
CN115778245B CN115778245B (zh) 2023-07-14

Family

ID=85428956

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310043002.8A Active CN115778245B (zh) 2023-01-28 2023-01-28 一种清洁终端的出水参数控制方法及清洁终端

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115778245B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111265153A (zh) * 2020-03-20 2020-06-12 科沃斯机器人股份有限公司 一种机器人的控制方法及装置、机器人
CN111759235A (zh) * 2020-06-12 2020-10-13 上海高仙自动化科技发展有限公司 控制方法、控制装置、智能机器人及可读存储介质
CN111870186A (zh) * 2020-07-27 2020-11-03 深圳市伽利略机器人有限公司 一种清洁机器人及其出水控制方法
CN114532916A (zh) * 2020-11-25 2022-05-27 深圳乐动机器人有限公司 一种清洁机器人的出水控制方法、清洁机器人及存储介质
CN114992970A (zh) * 2022-04-29 2022-09-02 青岛海尔科技有限公司 清洁指令的发送方法、装置、存储介质及电子装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111265153A (zh) * 2020-03-20 2020-06-12 科沃斯机器人股份有限公司 一种机器人的控制方法及装置、机器人
CN111759235A (zh) * 2020-06-12 2020-10-13 上海高仙自动化科技发展有限公司 控制方法、控制装置、智能机器人及可读存储介质
CN111870186A (zh) * 2020-07-27 2020-11-03 深圳市伽利略机器人有限公司 一种清洁机器人及其出水控制方法
CN114532916A (zh) * 2020-11-25 2022-05-27 深圳乐动机器人有限公司 一种清洁机器人的出水控制方法、清洁机器人及存储介质
CN114992970A (zh) * 2022-04-29 2022-09-02 青岛海尔科技有限公司 清洁指令的发送方法、装置、存储介质及电子装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN115778245B (zh) 2023-07-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2020143291A1 (zh) 拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质
WO2020143337A1 (zh) 拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质
CN114376452B (zh) 清洁机构的脏污程度确定方法、装置及存储介质
CN111297282B (zh) 出水控制方法、装置、机器人及存储介质
CN102852110A (zh) 控制道路清洁设备水路的方法、装置和道路清洁设备
CN114305262B (zh) 清洁机构的清洗控制方法、装置及存储介质
CN115778245A (zh) 一种清洁终端的出水参数控制方法及清洁终端
CN114587197A (zh) 清洗方法、装置、基站和存储介质
CN111265153A (zh) 一种机器人的控制方法及装置、机器人
CN113995355B (zh) 机器人管理方法、装置、设备及可读存储介质
CN114073459A (zh) 清洁基站的控制方法、清洁基站和清洁系统
CN114431785A (zh) 拖地湿度控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质
WO2024022360A1 (en) Method, device, and system for controlling cleaning robot, and storage medium
CN117281428A (zh) 洗地机控制方法、装置、电子装置及存储介质
US20190277975A1 (en) Satellite radio wave receiving device, electronic timepiece, positioning control method, and non-transitory computer-readable storage medium
WO2022038823A1 (ja) 自律走行経路計画方法、自律走行方法、及び、プログラム
CN116763201A (zh) 清扫控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质
CN114518110A (zh) 用于光伏板清洗设备的导航方法、导航装置及存储介质
CN117045158A (zh) 一种清洁设备、清洁设备的控制方法、装置及计算机设备
CN115390552A (zh) 路径规划方法、装置、清洁系统及存储介质
CN115590417A (zh) 一种清洁机器人基站坡道的清洁方法以及清洁机器人系统
CN117530629A (zh) 一种洗地机、洗地机的自清洁方法、装置及计算机设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant