CN111755140A - 适用于低中水平放射性废物桶的自动抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种适用于低中水平放射性废物桶的自动抓取装置，包括废物桶抓取支架组件、提升棒组件、压力感应组件、夹取回弹组件以及后台控制系统,压力感应组件安装在废物桶抓取支架组件的中部；提升棒组件包括两个提升棒，当废物桶抓取支架组件运动到放射性废物的上方下降时，压力感应组件先接触废物桶顶盖并将接触信息传输给后台控制系统，此时后台控制系统检测到抓取废物桶主体到位，并夹取移动放射性废物桶到待放位置后继续下降，提升棒组件的底部接触废物桶顶盖并向上运动驱使夹取回弹组件与废物桶主体分离，完成放射性废物桶的移动。本发明实现了无电机控制，结构简单，操作便捷。

Description

适用于低中水平放射性废物桶的自动抓取装置

技术领域

本发明涉及，具体地，涉及一种适用于低中水平放射性废物桶的自动抓取装置。

背景技术

随着核能工业发展和放射性同位素的应用，会给人类社会带来巨大的经济效益和社会效益，但是同时也会产生大量的放射性废物。根据国家标准放射性废物的分类(GB9133-1995)，放射性根据其半衰期和放射性活度水平可以分为豁免废物、低水平放射性废物、中水平放射性废物和高水平放射性废物，其中，中低水平放射性废物占全部放射性废物体积的95％以上。核电站产生的放射性废物在经过固化和减容后，存于水泥桶或者钢桶中，进入核电厂的废物暂存库等待最终处置。根据“低中水平放射性固体废物暂时贮存规定”(GB11928-1989)国家标准要求，放射性废物桶在最终处置前要根据废物的放射性比活度、半衰期、毒性及废物处理要求进行分类，分别入库，如图3所示，放射性废物桶5包括废物桶主体501以及废物桶顶盖502，而放射性废物桶的生产和测量一般不在同一片区域，因此需要吊装装置对放射性废物桶进行运输，但现有技术中放射性废物桶的抓取和释放过程中，往往都需要不断用电机来控制，费时费力。

专利文献CN105895181B公开了一种用于中低放射性废物桶的抓取装置，包括主支架、抓取电机丝杆、传动螺母盘和多个单爪部件；其中，抓取电机丝杆固定在主支架的中心，传动螺母盘通过螺纹旋接于抓取电机丝杆上且受该抓取电机丝杆的旋转驱动而沿垂直方向上下移动，多个单爪部件呈辐射状连接于传动螺母盘和主支架上；抓取电机丝杆旋转驱动传动螺母盘沿垂直方向移动，拉动多个单爪部件同步向心收拢或离心张开，实现复式爪机构对中低放射性废物桶的应力均匀的无损夹持或放置，同时通过万向轮的滚动作用实现抓取装置整体对中低放射性废物桶的自动对心。但该设计相比与核电站中传统的抓取装置有一定的改进，但是仍然存在很多缺陷，一方面，该装置无论是抓取还是释放废物桶，都需要通过电机控制复式爪机构和滑动杆架等机构来实现，其过程中需要人工不断进行不同电机丝杆抓取电机丝杆和升降电机丝杆的控制，耗时耗力，极为繁琐；另一方面，该装置设计了具有与地面接触的万向轮机构。但是实际应用中废物桶都是堆积若干层放置，则这种落地万向轮的结构明显无法正常使用，设计存在缺陷。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种适用于低中水平放射性废物桶的自动抓取装置。

根据本发明提供的一种适用于低中水平放射性废物桶的自动抓取装置，包括废物桶抓取支架组件1、提升棒组件2、压力感应组件3、夹取回弹组件4以及后台控制系统；

所述压力感应组件3安装在废物桶抓取支架组件1的中部；

所述提升棒组件2包括两个提升棒201，所述两个提升棒201安装在废物桶抓取支架组件1的中部且设置在压力感应组件3的两侧；

所述夹取回弹组件4分别设置在废物桶抓取支架组件1的两侧；

当废物桶抓取支架组件1运动到放射性废物桶5的上方下降时，压力感应组件3先接触废物桶顶盖502并将接触信息传输给后台控制系统，此时后台控制系统检测到废物桶抓取支架组件1抓取废物桶主体501到位，废物桶抓取支架组件1带动抓取的放射性废物桶5放置到待放位置后继续下降，提升棒组件2的底部接触废物桶顶盖502并相对于废物桶抓取支架组件1向上运动，废物桶抓取支架组件1两侧的夹取回弹组件与废物桶主体501分离，废物桶抓取支架组件1离开放射性废物桶5，完成放射性废物桶5的移动。

优选地，所述压力感应组件3包括压力传感器301以及压力传感器弹簧302；

所述压力传感器301的顶部安装在废物桶抓取支架组件1的中部，所述压力传感器弹簧302的一端安装在压力传感器301的底部，所述压力传感器弹簧302的另一端为自由端。

优选地，所述废物桶抓取支架组件1为门字形结构；

所述废物桶抓取支架组件1包括抓取支架101；

所述提升棒201垂直穿过抓取支架101的中部且两端分别延伸凸出于抓取支架101的上面、下面；

所述提升棒201的上端沿向上的方向依次设置有提升棒限位机构203、齿轮链条固定装置202；

所述提升棒201的下端设置有提升棒底座204。

优选地，所述废物桶抓取支架组件1还包括多个齿轮支架102、多个齿轮103、两个齿轮链条104以及钩子结构107；

所述钩子结构107安装在抓取支架101的上部；

所述多个齿轮103通过齿轮支架102对称安装在抓取支架101上；

所述齿轮链条104的一端通过齿轮链条固定装置202安装在提升棒201上，所述齿轮链条104的另一端依次经过安装在抓取支架101一侧的齿轮103并与夹取回弹组件4连接。

优选地，所述夹取回弹组件4包括两个夹锁401、两个夹锁回弹棒403、两个夹锁弹簧404、两个夹锁回弹棒底座405以及两个环钩406；

所述夹锁401的底部设置有夹锁凹槽402，所述两个夹锁401相对的一侧为上部凸出下部内凹的坡面弧状结构，所述两个夹锁401向背的一面为垂直弧面结构；

所述夹锁弹簧404套装在夹锁回弹棒403上；

所述夹锁回弹棒403的一端安装在夹锁401的垂直弧面结构上，所述夹锁回弹棒403的另一端安装有夹锁回弹棒底座405；

所述夹锁回弹棒底座405上设置有环钩406，所述齿轮链条104的另一端安装在环钩406上；

当夹锁401靠近夹锁回弹棒底座405运动时，夹锁弹簧404被压缩。

优选地，所述夹取回弹组件4还包括两个夹锁棒407、夹锁棒弹簧409、滚轴410、旋转挡板411以及回位棒412；

所述旋转挡板411为V字形结构，所述滚轴410穿过旋转挡板411的中部且两端安装在抓取支架101上；

所述旋转挡板411能够绕滚轴410转动；

所述夹锁棒407的上端为球面端，所述夹锁棒407的下端套装有夹锁棒弹簧409，所述夹锁棒407的中部设置有夹锁棒限位凹槽408；

所述旋转挡板411的一端安装有回位棒412，所述旋转挡板411的另一端设置有通孔，所述旋转挡板411通过通孔匹配安装在夹锁棒限位凹槽408上；

当回位棒412在外力的作用下靠近旋转挡板411运动时，旋转挡板411绕滚轴410转动从而能够带动夹锁棒407向下运动。

优选地，所述抓取支架101上设置有第三支架凹槽；

所述夹锁弹簧404靠近夹锁回弹棒底座405的一端受到第三支架凹槽的阻挡；

当夹锁401在外力的作用下靠近夹锁回弹棒底座405运动时，夹锁弹簧404受到第三支架凹槽的阻挡被压缩变短。

优选地，所述回位棒412靠近旋转挡板411的一端通过回位棒底座413与旋转挡板411连接；

所述回位棒412的另一端为锥面结构。

优选地，所述废物桶抓取支架组件1还包括两个第一支架凹槽105以及两个抓取支架凹槽108；

所述旋转挡板411以及回位棒412与旋转挡板411连接的一端都安装在第一支架凹槽105内；

所述两个抓取支架凹槽108围成夹持空间用于夹持放射性废物桶5。

优选地，所述抓取支架101上设置有两个第二支架凹槽106；

所述夹锁棒弹簧409的上端受到夹锁棒限位凹槽408的限制，所述夹锁棒弹簧409的另一端受到第二支架凹槽106的限制；

当夹锁棒407向下运动时，夹锁棒弹簧409被压缩变短。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

本发明通过采用夹锁弹簧404和夹锁401结构，从而实现了放射性废物桶5的自动抓取，利用夹锁弹簧404的弹力和行车自带的牵引力，实现了无电机控制抓取放射性废物桶5，解决了现有技术中人工不断的操作不同电机的缺陷，操作便捷，结构设置合理。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明的结构示意图；

图2为夹取回弹组件的结构示意图；

图3为放射性废物桶5的结构示意图。

图中示出：

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

根据本发明提供的一种适用于低中水平放射性废物桶的自动抓取装置，如图1、图2所示，包括废物桶抓取支架组件1、提升棒组件2、压力感应组件3、夹取回弹组件4以及后台控制系统；所述废物桶抓取支架组件1为门字形结构；所述压力感应组件3安装在废物桶抓取支架组件1的中部；所述提升棒组件2包括两个提升棒201，所述两个提升棒201安装在废物桶抓取支架组件1的中部且设置在压力感应组件3的两侧，在一个优选例中，所述两个提升棒201相对于压力感应组件3对称布置；所述夹取回弹组件4分别设置在废物桶抓取支架组件1的两侧；当废物桶抓取支架组件1运动到放射性废物桶5的上方下降时，压力感应组件3先接触废物桶顶盖502并将接触信息传输给后台控制系统，此时后台控制系统检测到废物桶抓取支架组件1抓取废物桶主体501到位，废物桶抓取支架组件1带动抓取的放射性废物桶5放置到待放位置后继续下降，提升棒组件2的底部接触废物桶顶盖502并相对于废物桶抓取支架组件1向上运动，废物桶抓取支架组件1两侧的夹取回弹组件与废物桶主体501分离，废物桶抓取支架组件1离开放射性废物桶5，完成放射性废物桶5的移动。本发明通过采用夹锁弹簧404和夹锁401结构，从而实现了放射性废物桶5的自动抓取，利用夹锁弹簧404的弹力和行车自带的牵引力，实现了无电机控制抓取放射性废物桶5，操作便捷，结构设置合理。

具体地，如图1所示，所述压力感应组件3包括压力传感器301以及压力传感器弹簧302，所述压力传感器301的顶部安装在废物桶抓取支架组件1的中部，所述压力传感器弹簧302的一端安装在压力传感器301的底部，所述压力传感器弹簧302的另一端为自由端。

具体地，如图1所示，所述废物桶抓取支架组件1包括抓取支架101，所述提升棒201垂直穿过抓取支架101的中部且两端分别延伸凸出于抓取支架101的上面、下面；所述提升棒201的上端沿向上的方向依次设置有提升棒限位机构203、齿轮链条固定装置202，所述提升棒201的下端设置有提升棒底座204，其中，压力传感器弹簧302的底端低于提升棒底座204。

进一步地，所述抓取支架101为门字形结构，在抓取支架101的左右两侧设置的两个提升棒201、夹取回弹组件4形成对称的结构布局，如图1所示，所述废物桶抓取支架组件1还包括多个齿轮支架102、多个齿轮103、两个齿轮链条104以及钩子结构107，所述钩子结构107安装在抓取支架101的上部，所述多个齿轮103通过齿轮支架102对称安装在抓取支架101上；所述齿轮链条104的一端通过齿轮链条固定装置202安装在提升棒201上，所述齿轮链条104的另一端依次经过安装在抓取支架101一侧的齿轮103并与夹取回弹组件4连接。

进一步地，在一个优选例中，抓取支架101上一共设置有6个齿轮103，抓取支架101的左侧中部设置有水平方向的第一通孔，抓取支架101的右侧设置有水平方向第二通孔，两个夹锁回弹棒403分别安装在第一通孔、第一通孔中，其中抓取支架101的左半部分从顶部向左到侧面依次安装有3个齿轮103，如图1所示，齿轮链条104依次向左经过第一个齿轮103的下方、第二个齿轮的上方、第三个齿轮的左侧与安装在夹锁回弹棒底座405上的环钩406相连；抓取支架101的右半部分上的齿轮103设置与抓取支架101的左半部分的齿轮103设置对称，因此更增加了装置抓取作业的协调与稳定性。

具体地，如图1所示，所述夹取回弹组件4包括两个夹锁401、两个夹锁回弹棒403、两个夹锁弹簧404、两个夹锁回弹棒底座405以及两个环钩406；所述夹锁401的底部设置有夹锁凹槽402，所述两个夹锁401相对的一侧为上部凸出下部内凹的坡面弧状结构，所述两个夹锁401向背的一面为垂直弧面结构；所述夹锁弹簧404套装在夹锁回弹棒403上；所述夹锁回弹棒403的一端安装在夹锁401的垂直弧面结构上，所述夹锁回弹棒403的另一端安装有夹锁回弹棒底座405；所述夹锁回弹棒底座405上设置有环钩406，所述齿轮链条104的另一端安装在环钩406上；当夹锁401靠近夹锁回弹棒底座405运动时，夹锁弹簧404被压缩。

具体地，如图1所示，所述夹取回弹组件4还包括两个夹锁棒407、夹锁棒弹簧409、滚轴410、旋转挡板411以及回位棒412；所述旋转挡板411为V字形结构，所述滚轴410穿过旋转挡板411的中部且两端安装在抓取支架101上；所述旋转挡板411能够绕滚轴410转动；所述夹锁棒407的上端为球面端，所述夹锁棒407的下端套装有夹锁棒弹簧409，所述夹锁棒407的中部设置有夹锁棒限位凹槽408；所述旋转挡板411的一端安装有回位棒412，所述旋转挡板411的另一端设置有通孔，所述旋转挡板411通过通孔匹配安装在夹锁棒限位凹槽408上；当回位棒412在外力的作用下靠近旋转挡板411运动时，旋转挡板411绕滚轴410转动从而能够带动夹锁棒407向下运动。

具体地，如图1所示，所述抓取支架101上设置有第三支架凹槽；所述夹锁弹簧404靠近夹锁回弹棒底座405的一端受到第三支架凹槽的阻挡；当夹锁401在外力的作用下靠近夹锁回弹棒底座405运动时，夹锁弹簧404受到第三支架凹槽的阻挡被压缩变短。

具体地，如图1所示，所述回位棒412靠近旋转挡板411的一端通过回位棒底座413与旋转挡板411连接；所述回位棒412的另一端为锥面结构。

具体地，如图1所示，所述废物桶抓取支架组件1还包括两个第一支架凹槽105以及两个抓取支架凹槽108；所述旋转挡板411以及回位棒412与旋转挡板411连接的一端都安装在第一支架凹槽105内；所述两个抓取支架凹槽108围成夹持空间用于夹持放射性废物桶5。

具体地，如图1所示，所述抓取支架101上设置有两个第二支架凹槽106，所述夹锁棒弹簧409的上端受到夹锁棒限位凹槽408的限制，所述夹锁棒弹簧409的另一端受到第二支架凹槽106的限制；当夹锁棒407向下运动时，夹锁棒弹簧409被压缩变短，因此夹锁棒弹簧409产生舒展回弹力，当夹锁401的底部的夹锁凹槽402运动到夹锁棒407的正上方时，由于夹锁棒弹簧409的弹簧弹力驱使夹锁棒407的顶端向上运动匹配卡扣在夹锁凹槽402中，此时夹锁401的运动趋势被限制。

具体地，放射性废物桶5中的废物桶顶盖502通过螺栓紧固安装在废物桶主体501上，废物桶主体501为圆柱形结构，且废物桶顶盖502的直径大于废物桶主体501的直径，因此在两个夹锁401夹住废物桶主体501向上运动时，两个夹锁401相对的边缘部分被废物桶顶盖502的周向边缘卡住，因此，在吊装移动放射性废物桶5时更加牢固、安全。

本发明通过提升棒201的提升和齿轮链条104的牵引，将夹锁401拉开，并通过夹锁棒弹簧409自动控制夹锁棒407进入夹锁凹槽401，夹锁401持续保持拉开状态，实现了抓取装置与废物桶顶盖502的分离；当放射性废物桶5不再与提升棒组件2接触，则提升棒组件2由自身重力的原因而降落复位；通过回位棒412的设计，放射性废物桶5离开抓取装置过程中，废物桶顶盖502与回位棒412相接触，废物桶顶盖502与回位棒412的锥形端碰触驱使回位棒412带动旋转挡板411旋转，从而驱使夹锁棒407离开夹锁凹槽402，夹锁弹簧404复位，实现抓取装置的复位。

本发明的工作原理如下：

行车通过钩子结构107将废物桶抓取装置放置到放射性废物桶5的上方，缓慢下降废物桶抓取装置，将废物桶落入抓取支架凹槽108内。废物桶抓取装置下落，废物桶顶盖502边缘会触碰夹锁401，夹锁401与废物桶顶盖502接触部分为坡面结构，夹锁401的坡面沿废物桶顶盖502的边缘向废物桶顶盖502的下部滑动同时两个夹锁401相对远离移动，当夹锁401滑到废物桶顶盖502的下部后，在夹锁弹簧404的作用下，夹锁401会复原为初始位置，此时放射性废物桶5已经落入抓取装置之中。抓取装置持续下落，废物桶顶盖502会与压力感应组件3相接触，压力传感器弹簧302收缩，压力传感器301受到压力将信号传给后台控制系统，则抓取装置不再继续下落，完成放射性废物桶5的抓取，此时启动行车实现放射性废物桶5的抓取吊装移动。

通过行车将放射性废物桶5放置待放位置的上方，缓慢下降废物桶抓取装置，放射性废物桶5落地，废物桶顶盖502首先与压力传感器弹簧302触碰，并将信号通过压力传感器301传给后台控制系统，抓取装置继续下落。废物桶顶盖502进而与提升棒组件2接触，通过提升棒底座204将提升棒201抬升一定高度，与提升棒201相连接的齿轮链条104会随着提升棒的升高而升高，齿轮103旋转，齿轮链条104拉动夹锁401向远离放射性废物桶5的方向移动。在夹锁棒弹簧409的作用下，将夹锁棒407落入夹锁凹槽402内，从而限制夹锁401的回弹。此时，提升废物桶抓取装置组件，夹锁401越过废物桶顶盖502后，废物桶顶盖502与回位棒412的锥形端接触，使回位棒412向远离废物桶顶盖502的方向移动一定距离，回位棒底座413碰触到旋转挡板411并驱使旋转挡板411绕着滚轴410在支架凹槽105内旋转，并由于夹锁棒限位凹槽408的格挡，从而带动夹锁棒407垂直向下移动离开夹锁凹槽402，由于夹锁棒弹簧409被压缩；在夹锁弹簧404的作用下，夹锁401复位为自由状态，此时废物桶已经可以完全离开抓取装置，且抓取装置实现了复位。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种适用于低中水平放射性废物桶的自动抓取装置，其特征在于，包括废物桶抓取支架组件(1)、提升棒组件(2)、压力感应组件(3)、夹取回弹组件(4)以及后台控制系统；

所述压力感应组件(3)安装在废物桶抓取支架组件(1)的中部；

所述提升棒组件(2)包括两个提升棒(201)，所述两个提升棒(201)安装在废物桶抓取支架组件(1)的中部且设置在压力感应组件(3)的两侧；

所述夹取回弹组件(4)分别设置在废物桶抓取支架组件(1)的两侧；

当废物桶抓取支架组件(1)运动到放射性废物桶(5)的上方下降时，压力感应组件(3)先接触废物桶顶盖(502)并将接触信息传输给后台控制系统，此时后台控制系统检测到废物桶抓取支架组件(1)抓取废物桶主体(501)到位，废物桶抓取支架组件(1)带动抓取的放射性废物桶(5)放置到待放位置后继续下降，提升棒组件(2)的底部接触废物桶顶盖(502)并相对于废物桶抓取支架组件(1)向上运动，废物桶抓取支架组件(1)两侧的夹取回弹组件与废物桶主体(501)分离，废物桶抓取支架组件(1)离开放射性废物桶(5)，完成放射性废物桶(5)的移动。

2.根据权利要求1所述的适用于低中水平放射性废物桶的自动抓取装置，其特征在于，所述压力感应组件(3)包括压力传感器(301)以及压力传感器弹簧(302)；

所述压力传感器(301)的顶部安装在废物桶抓取支架组件(1)的中部，所述压力传感器弹簧(302)的一端安装在压力传感器(301)的底部，所述压力传感器弹簧(302)的另一端为自由端。

3.根据权利要求1所述的适用于低中水平放射性废物桶的自动抓取装置，其特征在于，所述废物桶抓取支架组件(1)为门字形结构；

所述废物桶抓取支架组件(1)包括抓取支架(101)；

所述提升棒(201)垂直穿过抓取支架(101)的中部且两端分别延伸凸出于抓取支架(101)的上面、下面；

所述提升棒(201)的上端沿向上的方向依次设置有提升棒限位机构(203)、齿轮链条固定装置(202)；

所述提升棒(201)的下端设置有提升棒底座(204)。

4.根据权利要求3所述的适用于低中水平放射性废物桶的自动抓取装置，其特征在于，所述废物桶抓取支架组件(1)还包括多个齿轮支架(102)、多个齿轮(103)、两个齿轮链条(104)以及钩子结构(107)；

所述钩子结构(107)安装在抓取支架(101)的上部；

所述多个齿轮(103)通过齿轮支架(102)对称安装在抓取支架(101)上；

所述齿轮链条(104)的一端通过齿轮链条固定装置(202)安装在提升棒(201)上，所述齿轮链条(104)的另一端依次经过安装在抓取支架(101)一侧的齿轮(103)并与夹取回弹组件(4)连接。

5.根据权利要求4所述的适用于低中水平放射性废物桶的自动抓取装置，其特征在于，所述夹取回弹组件(4)包括两个夹锁(401)、两个夹锁回弹棒(403)、两个夹锁弹簧(404)、两个夹锁回弹棒底座(405)以及两个环钩(406)；

所述夹锁(401)的底部设置有夹锁凹槽(402)，所述两个夹锁(401)相对的一侧为上部凸出下部内凹的坡面弧状结构，所述两个夹锁(401)向背的一面为垂直弧面结构；

所述夹锁弹簧(404)套装在夹锁回弹棒(403)上；

所述夹锁回弹棒(403)的一端安装在夹锁(401)的垂直弧面结构上，所述夹锁回弹棒(403)的另一端安装有夹锁回弹棒底座(405)；

所述夹锁回弹棒底座(405)上设置有环钩(406)，所述齿轮链条(104)的另一端安装在环钩(406)上；

当夹锁(401)靠近夹锁回弹棒底座(405)运动时，夹锁弹簧(404)被压缩。

6.根据权利要求5所述的适用于低中水平放射性废物桶的自动抓取装置，其特征在于，所述夹取回弹组件(4)还包括两个夹锁棒(407)、夹锁棒弹簧(409)、滚轴(410)、旋转挡板(411)以及回位棒(412)；

所述旋转挡板(411)为V字形结构，所述滚轴(410)穿过旋转挡板(411)的中部且两端安装在抓取支架(101)上；

所述旋转挡板(411)能够绕滚轴(410)转动；

所述夹锁棒(407)的上端为球面端，所述夹锁棒(407)的下端套装有夹锁棒弹簧(409)，所述夹锁棒(407)的中部设置有夹锁棒限位凹槽(408)；

所述旋转挡板(411)的一端安装有回位棒(412)，所述旋转挡板(411)的另一端设置有通孔，所述旋转挡板(411)通过通孔匹配安装在夹锁棒限位凹槽(408)上；

当回位棒(412)在外力的作用下靠近旋转挡板(411)运动时，旋转挡板(411)绕滚轴(410)转动从而能够带动夹锁棒(407)向下运动。

7.根据权利要求5所述的适用于低中水平放射性废物桶的自动抓取装置，其特征在于，所述抓取支架(101)上设置有第三支架凹槽；

所述夹锁弹簧(404)靠近夹锁回弹棒底座(405)的一端受到第三支架凹槽的阻挡；

当夹锁(401)在外力的作用下靠近夹锁回弹棒底座(405)运动时，夹锁弹簧(404)受到第三支架凹槽的阻挡被压缩变短。

8.根据权利要求6所述的适用于低中水平放射性废物桶的自动抓取装置，其特征在于，所述回位棒(412)靠近旋转挡板(411)的一端通过回位棒底座(413)与旋转挡板(411)连接；

所述回位棒(412)的另一端为锥面结构。

9.根据权利要求6所述的适用于低中水平放射性废物桶的自动抓取装置，其特征在于，所述废物桶抓取支架组件(1)还包括两个第一支架凹槽(105)以及两个抓取支架凹槽(108)；

所述旋转挡板(411)以及回位棒(412)与旋转挡板(411)连接的一端都安装在第一支架凹槽(105)内；

所述两个抓取支架凹槽(108)围成夹持空间用于夹持放射性废物桶(5)。

10.根据权利要求9所述的适用于低中水平放射性废物桶的自动抓取装置，其特征在于，所述抓取支架(101)上设置有两个第二支架凹槽(106)；

所述夹锁棒弹簧(409)的上端受到夹锁棒限位凹槽(408)的限制，所述夹锁棒弹簧(409)的另一端受到第二支架凹槽(106)的限制；

当夹锁棒(407)向下运动时，夹锁棒弹簧(409)被压缩变短。

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